CN117067923A - 行进设备 - Google Patents

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CN117067923A CN202310551689.6A CN202310551689A CN117067923A CN 117067923 A CN117067923 A CN 117067923A CN 202310551689 A CN202310551689 A CN 202310551689A CN 117067923 A CN117067923 A CN 117067923A
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和田吉成
田村健二
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Daifuku Co Ltd
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Abstract

在本发明的行进设备中，第一受电部(111)在第一受电姿势下，在第一方向(X)视图中与第一轨道(R1)和第一供电线(L1)不重叠，在第二方向(Y)视图中与第一轨道(R1)和第一供电线(L1)中的至少一者重叠，在第一非受电姿势下，相对于第一轨道(R1)、第一供电线(L1)、第二轨道(R2)和第二供电线在第一方向(X)视图和第二方向(Y)视图中不重叠，第二受电部在第二受电姿势下，在第二方向(Y)视图中与第二轨道(R2)和第二供电线不重叠，在第一方向(X)视图中与第二轨道(R2)和第二供电线中的至少一者重叠，在第二非受电姿势下，相对于第二轨道(R2)、第二供电线、第一轨道(R1)和第一供电线(L1)在第一方向(X)视图和第二方向(Y)视图中不重叠。

Description

行进设备
技术领域
本发明涉及具备车辆的行进设备。
背景技术
例如，在日本特开2002-078102号公报(专利文献1)中，公开了使用从沿行进轨道(1)配置的供电线(2)受电的电力来行进的搬送车(3)。再有，在背景技术的说明中在括号内所示的符号是专利文献1的符号。
在专利文献1所公开的技术中，从搬送车(3)向车体宽度方向的外侧突出的供电线圈(4)配置在相对于供电线(2)在上下方向视图中重叠的位置，由此，经由供电线圈(4)从供电线(2)进行受电。然后，在搬送车(3)的故障时，通过使供电线圈(4)朝向车体宽度方向的内侧水平地后退，从而将供电线圈(4)配置在相对于供电线(2)在上下方向视图中不重叠的位置。由此，在专利文献1所公开的技术中，在从行进轨道(1)吊起并撤去发生了故障的搬送车(3)时，供电线圈(4)不会与供电线(2)发生干扰。
发明内容
然而，在使搬送车沿在上下方向视图中彼此交叉的多个方向行进的情况下，也可考虑沿各方向配置供电线，一边受电一边使搬送车行进。但是，在该情况下，只是如专利文献1所公开的技术那样使搬送车的供电线圈向搬送车侧水平地后退，如果从该状态使搬送车沿交叉方向行进，则供电线圈可能会与行进轨道或供电线发生干扰。因此，存在难以使搬送车适当地行进的问题。
鉴于上述实际情况，期望实现一种能够从沿在上下方向视图中彼此交叉的方向配置的供电线受电并使车辆沿各方向适当地行进的技术。
用于解决上述课题的技术如以下那样。
一种具备车辆的行进设备，其中，具备：
沿第一方向配置并且所述车辆行进的第一轨道；
沿第二方向配置并且所述车辆行进的第二轨道，所述第二方向在沿上下方向的上下方向视图中与所述第一方向交叉；
沿所述第一方向配置的第一供电线；以及
沿所述第二方向配置的第二供电线，
所述车辆具备从所述第一供电线受电的第一受电装置和从所述第二供电线受电的第二受电装置，
所述第一受电装置具备第一受电部和第一受电驱动部，所述第一受电驱动部使所述第一受电部的姿势进行姿势变更而成为进行从所述第一供电线的受电的第一受电姿势和不进行从所述第一供电线的受电的第一非受电姿势，
所述第二受电装置具备第二受电部和第二受电驱动部，所述第二受电驱动部使所述第二受电部的姿势进行姿势变更而成为进行从所述第二供电线的受电的第二受电姿势和不进行从所述第二供电线的受电的第二非受电姿势，
所述第一受电部在所述第一受电姿势下，在沿所述第一方向的第一方向视图中与所述第一轨道和所述第一供电线不重叠，在沿所述第二方向的第二方向视图中与所述第一轨道和所述第一供电线中的至少一者重叠，
所述第一受电部在所述第一非受电姿势下，相对于所述第一轨道、所述第一供电线、所述第二轨道和所述第二供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠，
所述第二受电部在所述第二受电姿势下，在所述第二方向视图中与所述第二轨道和所述第二供电线不重叠，在所述第一方向视图中与所述第二轨道和所述第二供电线中的至少一者重叠，
所述第二受电部在所述第二非受电姿势下，相对于所述第二轨道、所述第二供电线、所述第一轨道和所述第一供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠。
根据本结构，能够在车辆在第一轨道上行进的情况和在第二轨道上行进的情况中的每一种情况下，适当地从供电线受电。在车辆在第一轨道上行进的情况下，使车辆在第二轨道上行进的情况下进行受电的第二受电部为第二非受电姿势。第二受电部在第二非受电姿势的状态下，相对于第二轨道、第二供电线、第一轨道以及第一供电线在第一方向视图以及第二方向视图中不重叠，因此，能够在使第二受电部不与这些轨道、供电线发生干扰的情况下使车辆沿第一轨道适当地行进。此外，在车辆在第二轨道上行进的情况下，使车辆在第一轨道上行进的情况下进行受电的第一受电部为第一非受电姿势。第一受电部在第一非受电姿势的状态下，相对于第一轨道、第一供电线、第二轨道以及第二供电线在第一方向视图以及第二方向视图中不重叠，因此，能够在使第一受电部不与这些轨道、供电线发生干扰的情况下使车辆沿第二轨道适当地行进。如以上述那样，根据本结构，能够一边从沿在上下方向视图中彼此交叉的第一方向和第二方向中的每一者配置的供电线受电，一边使车辆沿各方向适当地行进。
通过参照附图记述的以下示例性且非限制性的实施方式的说明，本发明的技术的进一步特征和优点将变得更明确。
附图说明
图1是行进设备的平面图；
图2是控制框图；
图3是示出第一受电姿势和第一行进姿势的车辆的第一方向视图；
图4是示出第一非受电姿势和第一非行进姿势的车辆的第一方向视图；
图5是示出第二受电姿势和第二行进姿势的车辆的第二方向视图；
图6是示出第二非受电姿势和第二非行进姿势的车辆的第二方向视图；
图7是示出车辆在第一方向上行进的状态和在第二方向上行进的状态之间转移的中途的状态的第一方向视图；
图8是示出另一实施方式中的行进设备的第二方向视图；
图9是示出另一实施方式中的行进设备的第一方向视图。
具体实施方式
行进设备具备车辆。行进设备例如被利用于进行物品的搬送的物品搬送设备。在该情况下，车辆被构成为搬送物品的物品搬送车。作为在物品搬送设备中处理的物品，存在各种各样的物品。例如，在半导体制造工厂中，将收容晶片的晶片收容容器(所谓的FOUP：Front Opening Unified Pod，前端开启式晶圆传送盒)、收容掩模版的掩模版收容容器(所谓的掩模版盒)等作为物品。收容在物品中的晶片或掩模版等由车辆在各工序之间搬送。以下，例示了行进设备被利用于物品搬送设备的情况，对行进设备的实施方式进行说明。
如图1所示，行进设备100具备沿第一方向X配置并且车辆V行进的第一轨道R1、以及沿第二方向Y配置并且车辆V行进的第二轨道R2，第二方向Y在沿上下方向的上下方向视图中与第一方向X交叉。在本实施方式中，第一方向X和第二方向Y都是水平方向。
第一轨道R1和第二轨道R2被配置在不同的高度。在本实施方式中，第一轨道R1相对于第二轨道R2向下侧分离地配置。并且，第二轨道R2相对于第一轨道R1向上侧分离地配置。
沿第一方向X配置的第一轨道R1与沿第二方向Y配置的第二轨道R2在上下方向视图中交叉。在本实施方式中，第一方向X和第二方向Y在上下方向视图中正交。因此，第一轨道R1和第二轨道R2被配置为在上下方向视图中正交。
在本实施方式中，行进设备100具备多个第一轨道R1和多个第二轨道R2。多个第一轨道R1以在第二方向Y上排列的方式彼此平行地配置在相同的高度。多个第二轨道R2以在第一方向X上排列的方式彼此平行地配置在相同的高度。在本实施方式中，多个第一轨道R1和多个第二轨道R2被配置为在上下方向视图中构成格子状。
在本实施方式中，第一轨道R1包括在第二方向Y上分离并且沿第一方向X延伸的一对第一轨道体R1a。车辆V以如下的方式被构成：一边由构成第一轨道R1的一对第一轨道体R1a支承，一边沿第一方向X行进。
在本实施方式中，第一轨道体R1a以如下的方式被构成：在第二方向Y的一侧支承车辆V，并且，在第二方向Y的另一侧支承其他的车辆V。即，如图3所示，第一轨道体R1a具备用于后述的第一车轮121转动的一对第一行进面F10。此外，在本例中，第一轨道体R1a具备用于后述的第一引导轮123转动的一对第一引导面F11。像这样，在本例中，一个第一轨道体R1a被构成为能够支承在第二方向Y上排列并且沿第一方向X并排行进的2个车辆V(在图中仅示出1个车辆V)。
在本实施方式中，第二轨道R2包括在第一方向X上分离并且沿第二方向Y延伸的一对第二轨道体R2a。车辆V以如下的方式被构成：一边由构成第二轨道R2的一对第二轨道体R2a支承，一边沿第二方向Y行进。
在本实施方式中，第二轨道体R2a以如下的方式被构成：在第一方向X的一侧支承车辆V，并且，在第一方向X的另一侧支承其他的车辆V。即，如图5所示，第二轨道体R2a具备用于后述的第二车轮221转动的一对第二行进面F20。此外，在本例中，第二轨道体R2a具备用于后述的第二引导轮223转动的一对第二引导面F21。像这样，在本例中，一个第二轨道体R2a被构成为能够支承在第一方向X上排列并且沿第二方向Y并排行进的2个车辆V(在图中仅示出1个车辆V)。
行进设备100具备沿第一方向X配置的第一供电线L1(参照图3)和沿第二方向Y配置的第二供电线L2(参照图5)。在本实施方式中，第一供电线L1相对于第二供电线L2向下侧分离地配置。并且，第二供电线L2相对于第一供电线L1向上侧分离地配置。
如图3所示，在本实施方式中，第一供电线L1沿第一轨道R1配置。详细而言，第一供电线L1沿构成第一轨道R1的一对第一轨道体R1a中的每一个配置。在本例中，在第一轨道体R1a上设置有遍及第一方向X保持第一供电线L1的第一保持部R1b。第一供电线L1被保持在第一保持部R1b上，由此，沿第一方向X被配置。在图示的示例中，第一保持部R1b被配置为从第一轨道体R1a向第二方向Y突出。
如图5所示，在本实施方式中，第二供电线L2沿第二轨道R2配置。详细而言，第二供电线L2沿构成第二轨道R2的一对第二轨道体R2a中的每一个配置。在本例中，在第二轨道体R2a上设置有遍及第二方向Y保持第二供电线L2的第二保持部R2b。第二供电线L2被保持在第二保持部R2b上，由此，沿第二方向Y被配置。在图示的示例中，第二保持部R2b被配置为从第二轨道体R2a向下侧突出。
车辆V被构成为沿第一方向X和第二方向Y中的每一个行进。车辆V在沿第一方向X行进的情况下，一边被第一轨道R1支承一边行进。车辆V在沿第二方向Y行进的情况下，一边被第二轨道R2支承一边行进。
如图3所示，在本实施方式中，车辆V具备车体B和物品收容部Sw，所述物品收容部Sw设置在车体B的内部来收容成为搬送对象的物品W。物品收容部Sw被形成为在车体B的下表面开口。车辆V以如下的方式被构成：使物品W在物品收容部Sw和设置在第一轨道R1和第二轨道R2的下侧的移载对象部位(未图示)之间升降，由此，移载该物品W。如上述那样，物品收容部Sw被形成为在车体B的下表面开口，由此，容易使物品W在物品收容部Sw与移载对象部位之间升降。
车辆V具备从第一供电线L1受电的第一受电装置11(参照图3)和从第二供电线L2受电的第二受电装置21(参照图5)。在本实施方式中，车辆V具备用于在第一轨道R1上行进的第一行进单元12(参照图3)和用于在第二轨道R2上行进的第二行进单元22(参照图5)。在本例中，车辆V具备一对第一受电装置11和一对第一行进单元12。一对第一受电装置11在第二方向Y上分离地配置，一对第一行进单元12在第二方向Y上分离地配置(参照图3)。此外，在本例中，车辆V具备一对第二受电装置21和一对第二行进单元22。一对第二受电装置21在第一方向X上分离地配置，一对第二行进单元22在第一方向X上分离地配置(参照图5)。
车辆V被构成为使用由第一受电装置11得到的电力，利用第一行进单元12在第一轨道R1上行进。具体而言，车辆V使用该电力使第一车轮121旋转，在第一轨道R1上行进。此外，车辆V被构成为使用由第二受电装置21得到的电力，利用第二行进单元22在第二轨道R2上行进。具体而言，车辆V使用该电力使第二车轮221旋转，在第二轨道R2上行进。再有，车辆V也可以被构成为：将由各受电装置11、21得到的电力的一部分或全部蓄电在电池中，使用蓄电在该电池中的电力在各轨道R1、R2上行进。
如图2所示，行进设备100具备控制第一受电装置11和第二受电装置21的控制装置C。在本实施方式中，控制装置C除了控制第一受电装置11和第二受电装置21之外，还控制第一行进单元12和第二行进单元22。在本例中，控制装置C被搭载在车辆V上并且被构成为控制该车辆V的各部。控制装置C例如具备微型计算机等处理器、存储器等周边电路等。并且，通过这些硬件与在计算机等的处理器上执行的程序的协作，实现各处理或各功能。
第一受电装置11具备第一受电部111和第一受电驱动部112，所述第一受电驱动部112使第一受电部111的姿势进行姿势变更而成为进行从第一供电线L1的受电的第一受电姿势和不进行从第一供电线L1的受电的第一非受电姿势。控制装置C被构成为向第一受电驱动部112发送控制信号。接收到来自控制装置C的控制信号的第一受电驱动部112基于该控制信号来驱动第一受电部111的支承机构(在本实施方式中为后述的第一支承机构10)，使该支承机构进行第一受电部111的姿势变更。再有，关于第一受电姿势以及第一非受电姿势，将在后面描述细节。
第一行进单元12具备第一车轮121和第一车轮驱动部122，所述第一车轮驱动部122使第一车轮121的姿势进行姿势变更而成为第一行进姿势和第一非行进姿势。控制装置C被构成为向第一车轮驱动部122发送控制信号。接收到来自控制装置C的控制信号的第一车轮驱动部122基于该控制信号来驱动第一车轮121的支承机构(在本实施方式中为后述的第一支承机构10)，使该支承机构进行第一车轮121的姿势变更。再有，关于第一行进姿势以及第一非行进姿势，将在后面描述细节。
第二受电装置21具备第二受电部211和第二受电驱动部212，所述第二受电驱动部212使第二受电部211的姿势进行姿势变更而成为进行从第二供电线L2的受电的第二受电姿势和不进行从第二供电线L2的受电的第二非受电姿势。控制装置C被构成为向第二受电驱动部212发送控制信号。接收到来自控制装置C的控制信号的第二受电驱动部212基于该控制信号来驱动第二受电部211的支承机构(在本实施方式中为后述的第二支承机构20)，使该支承机构进行第二受电部211的姿势变更。再有，关于第二受电姿势以及第二非受电姿势，将在后面描述细节。
第二行进单元22具备第二车轮221和第二车轮驱动部222，所述第二车轮驱动部222使第二车轮221的姿势进行姿势变更而成为第二行进姿势和第二非行进姿势。控制装置C被构成为向第二车轮驱动部222发送控制信号。接收到来自控制装置C的控制信号的第二车轮驱动部222基于该控制信号来驱动第二车轮221的支承机构(在本实施方式中为后述的第二支承机构20)，使该支承机构进行第二车轮221的姿势变更。再有，关于第二行进姿势以及第二非行进姿势，将在后面描述细节。
如图3所示，控制装置C在使车辆V沿第一方向X行进的情况下，控制第一受电驱动部112以使得使第一受电部111成为第一受电姿势。
第一受电部111在第一受电姿势下从第一供电线L1进行受电。如果加以说明，则利用流过第一供电线L1的电流，在第一供电线L1侧产生磁场。第一受电部111包括线圈单元和磁性体。第一受电部111利用通过在第一供电线L1侧产生的磁场在第一受电部111产生电动势的电磁感应，从第一供电线L1进行受电。
第一受电部111在第一受电姿势下，在沿第一方向X的第一方向X视图中与第一轨道R1和第一供电线L1不重叠，在沿第二方向Y的第二方向Y视图中与第一轨道R1和第一供电线L1中的至少一者重叠。在图3所示的示例中，第一受电部111在第一受电姿势下，在第二方向Y视图中与第一轨道R1和第一供电线L1这两者重叠。
在本实施方式中，第一受电部111以如下的方式被配置：在第一受电姿势下，从上方和第二方向Y的两侧包围第一供电线L1。此外，第一受电部111的第一方向X的两侧开放。因此，第一受电部111能够在维持从上方和第二方向Y的两侧包围第一供电线L1的第一受电姿势的状态下，沿第一方向X移动。
如图3所示，控制装置C在使车辆V沿第一方向X行进的情况下，控制第一车轮驱动部122以使得使第一车轮121成为第一行进姿势。
第一车轮121在第一行进姿势下与第一轨道R1的上表面(以下称为“第一行进面F10”)接触进行转动，并且，在第二方向Y视图中与第一轨道R1和第一供电线L1中的至少一者重叠。在图3所示的示例中，第一车轮121在第一行进姿势下，在第二方向Y视图中与第一轨道R1和第一供电线L1这两者重叠。
在本实施方式中，车辆V具备沿第一方向X被引导的第一引导轮123。第一引导轮123以如下的方式被构成：位置相对于第一车轮121固定，与第一车轮121的姿势变更联动地进行姿势变更。第一引导轮123在第一车轮121为第一行进姿势的状态下，与第一轨道R1的引导面(以下称为“第一引导面F11”)接触进行转动，并且，在第二方向Y视图中与第一轨道R1和第一供电线L1中的至少一者重叠。在图3所示的示例中，第一引导轮123在第一车轮121为第一行进姿势的状态下，在第二方向Y视图中与第一轨道R1和第一供电线L1这两者重叠。
在本实施方式中，第一行进面F10由第一轨道R1的朝向上方的面构成。第一引导面F11由第一轨道R1的朝向第二方向Y的面构成。在第一车轮121为第一行进姿势的状态下，第一车轮121的旋转轴心沿着第二方向Y，第一车轮121的外周面与第一行进面F10接触。此外，在第一车轮121为第一行进姿势的状态下，第一引导轮123的旋转轴心着沿上下方向，第一引导轮123的外周面与第一引导面F11接触。
如图4所示，在使车辆V沿第二方向Y行进的情况下，控制装置C控制第一受电驱动部112以使得使第一受电部111成为第一非受电姿势。
第一受电部111在第一非受电姿势下，相对于第一轨道R1、第一供电线L1、第二轨道R2和第二供电线L2(也参照图3)，在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠。换言之，第一受电部111在第一非受电姿势下被配置在与第一轨道R1、第一供电线L1、第二轨道R2和第二供电线L2不同的高度。如上述那样，第一受电部111在第一受电姿势下，在第二方向Y视图中与第一轨道R1和第一供电线L1这两者重叠(参照图3)。因此，当在第一受电部111为第一受电姿势的状态下车辆V要沿第二方向Y行进时，由于第一受电部111与第一轨道R1和第一供电线L1发生干扰，所以，车辆V不能适当地行进。但是，第一受电部111通过成为第一非受电姿势，从而除了第一轨道R1和第一供电线L1之外，也相对于第二轨道R2和第二供电线L2，在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠(参照图4)。因此，在第一受电部111为第一非受电姿势的状态下，即使车辆V要沿第二方向Y行进，第一受电部111也不会与上述的各构件发生干扰。因此，能够使车辆V沿第二方向Y适当地行进。因此，在使车辆V沿第二方向Y行进的情况下，控制装置C控制第一受电驱动部112以使得使第一受电部111成为第一非受电姿势。
在此，在本实施方式中，车辆V具备收容第一受电部111的第一收容部S1。第一受电部111的至少一部分在第一受电部111的第一非受电姿势下被收容在第一收容部S1中。在本例中，第一收容部S1被设置在车体B的侧面(朝向第二方向Y的面)。
如图4所示，在使车辆V沿第二方向Y行进的情况下，控制装置C控制第一车轮驱动部122以使得使第一车轮121成为第一非行进姿势。
第一车轮121在第一非行进姿势下与第一轨道R1分离，并且，相对于第一轨道R1、第一供电线L1、第二轨道R2和第二供电线L2(也参照图3)在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠。换言之，第一车轮121在第一非行进姿势下被配置在与第一轨道R1、第一供电线L1、第二轨道R2以及第二供电线L2不同的高度。如上述那样，第一车轮121在第一行进姿势下，在第二方向Y视图中与第一轨道R1和第一供电线L1这两者重叠(参照图3)。因此，当在第一车轮121为第一行进姿势的状态下车辆V要沿第二方向Y行进时，由于第一车轮121与第一轨道R1和第一供电线L1发生干扰，因此车辆V不能适当地行进。但是，第一车轮121通过成为第一非行进姿势，从而除了第一轨道R1和第一供电线L1之外，也相对于第二轨道R2和第二供电线L2，在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠(参照图4)。因此，在第一车轮121为第一非行进姿势的状态下，即使车辆V要沿第二方向Y行进，第一车轮121也不会与上述的各构件发生干扰。因此，能够使车辆V沿第二方向Y适当地行进。因此，在使车辆V沿第二方向Y行进的情况下，控制装置C控制第一车轮驱动部122以使得使第一车轮121成为第一非行进姿势。
在本实施方式中，第一引导轮123在第一车轮121为第一非行进姿势的状态下，与第一轨道R1分离，并且，相对于第一轨道R1、第一供电线L1、第二轨道R2以及第二供电线L2在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠。换言之，第一引导轮123在第一车轮121为第一非行进姿势的状态下被配置在与第一轨道R1、第一供电线L1、第二轨道R2和第二供电线L2不同的高度。由此，在第一车轮121为第一非行进姿势的状态下，即使车辆V要沿第二方向Y行进，第一引导轮123也不会与上述的各构件发生干扰。因此，能够使车辆V沿第二方向Y适当地行进。
如图3和图4所示，在本实施方式中以如下的方式构成：第一受电部111的姿势变更和第一车轮121的姿势变更彼此联动。在本例中以如下的方式构成：使第一受电部111的姿势变更的第一受电驱动部112和使第一车轮121的姿势变更的第一车轮驱动部122彼此联动。因此，第一受电部111的姿势变更和第一车轮121的姿势变更在同时期进行。所谓“联动”，除了多个构件根据机械构造进行联动之外，还包括机械构造不同但在控制上联动的情况。所谓“同时期”，除了同时之外，还包括具有某种程度的时间差的期间。
在本实施方式中，第一受电驱动部112和第一车轮驱动部122具备共用的第一支承机构10和使第一支承机构10动作的第一驱动源M1。第一受电部111和第一车轮121安装在第一支承机构10上。在本例中，第一受电部111和第一车轮121被构成为通过安装在同一第一支承机构10上而彼此联动地进行姿势变更。
在本实施方式中，第一支承机构10具备连杆机构10a和第一支承构件10b，所述连杆机构10a具有彼此旋转自由地连结的多个连杆构件，所述第一支承构件10b安装在连杆机构10a上并且支承第一受电部111和第一车轮121。第一驱动源M1例如使用电动电机来构成。
在本实施方式中，构成连杆机构10a的多个连杆构件中的每一个以绕沿第一方向X的轴心旋转自由的方式彼此连结。多个连杆构件中的、旋转基端部与车体B连结的连杆构件以如下的方式被构成：利用第一驱动源M1绕沿第一方向X的摆动轴心(以下称为“第一摆动轴心Ax1”)被旋转驱动。即，第一支承机构10以绕沿第一方向X的第一摆动轴心Ax1摆动的方式被支承于车辆V的车体B。
在本实施方式中，第一支承构件10b相对于构成连杆机构10a的多个连杆构件中的任一个固定。第一支承构件10b在第一受电部111为第一受电姿势的状态(图3所示的状态)下，在车体B的下侧支承第一受电部111。此外，第一支承构件10b在第一车轮121为第一行进姿势的状态(图3所示的状态)下，在车体B的下侧支承第一车轮121。
此外，第一支承构件10b在第一受电部111为第一非受电姿势的状态(图4所示的状态)下，在第一轨道R1和第一供电线L1的上侧支承第一受电部111。此外，第一支承构件10b在第一车轮121为第一非行进姿势的状态(图4所示的状态)下，在第一轨道R1和第一供电线L1的上侧支承第一车轮121。
在本实施方式中，第一驱动源M1使第一支承机构10动作，由此，第一支承机构10进行姿势变更而成为第一受电部111成为第一受电姿势且第一车轮121成为第一行进姿势的第一工作姿势(参照图3)和第一受电部111成为第一非受电姿势且第一车轮121成为第一非行进姿势的第一停止姿势(参照图4)。并且，在第一支承机构10从第一停止姿势进行姿势变更而成为第一工作姿势的情况下，第一车轮121相对于第一轨道R1从上侧下降而配置在与第一轨道R1的上表面(第一行进面F10)接触的位置，并且，第一受电部111相对于第一供电线L1从上侧配置在相对的位置(参照图3)。在第一支承机构10从第一工作姿势进行姿势变更而成为第一停止姿势的情况下，第一受电部111和第一车轮121向与上述相反的方向动作。并且，在本例中，在第一支承机构10为第一停止姿势的状态下，第一受电部111的至少一部分收容在第一收容部S1中(参照图4)。
如图5所示，在使车辆V沿第二方向Y行进的情况下，控制装置C控制第二受电驱动部212以使得使第二受电部211成为第二受电姿势。
第二受电部211在第二受电姿势下从第二供电线L2进行受电。如果加以说明，则利用流过第二供电线L2的电流，在第二供电线L2侧产生磁场。第二受电部211包括线圈单元和磁性体。第二受电部211利用由在第二供电线L2侧产生的磁场在第二受电部211产生电动势的电磁感应，从第二供电线L2进行受电。
第二受电部211在第二受电姿势下，在第二方向Y视图中与第二轨道R2和第二供电线L2不重叠，在第一方向X视图中与第二轨道R2和第二供电线L2中的至少一者重叠。在图5所示的示例中，第二受电部211在第二受电姿势下，在第一方向X视图中与第二轨道R2不重叠，在第一方向X视图中与第二供电线L2重叠。
在本实施方式中，第二受电部211以如下的方式被配置：在第二受电姿势下，从上下方向的两侧以及第二方向Y的一侧(车体B侧)包围第二供电线L2。此外，第二受电部211的第二方向Y的两侧开放。因此，第二受电部211能够在维持从上下方向的两侧和第二方向Y的一侧(车体B侧)包围第二供电线L2的第二受电姿势的状态下，沿第二方向Y移动。
如图5所示，在使车辆V沿第二方向Y行进的情况下，控制装置C控制第二车轮驱动部222以使得使第二车轮221成为第二行进姿势。
第二车轮221在第二行进姿势下与第二轨道R2的上表面(以下称为“第二行进面F20”)接触进行转动，并且，在第一方向X视图中与第二轨道R2和第二供电线L2中的至少一者重叠。在图5所示的示例中，第二车轮221在第二行进姿势下，在第一方向X视图中与第二轨道R2重叠，在第一方向X视图中与第二供电线L2不重叠。
在本实施方式中，车辆V具备沿第二方向Y被引导的第二引导轮223。第二引导轮223以如下的方式被构成：位置相对于第二车轮221固定，与第二车轮221的姿势变更联动地进行姿势变更。第二引导轮223在第二车轮221为第二行进姿势的状态下，与第二轨道R2的引导面(以下称为“第二引导面F21”)接触进行转动，并且，在第一方向X视图中与第二轨道R2和第二供电线L2中的至少一者重叠。在图5所示的示例中，第二引导轮223在第二车轮221为第二行进姿势的状态下，在第一方向X视图中与第二轨道R2重叠，在第一方向X视图中与第二供电线L2不重叠。
在本实施方式中，第二行进面F20由第二轨道R2的朝向上方的面构成。第二引导面F21由第二轨道R2的朝向第一方向X的面构成。在第二车轮221为第二行进姿势的状态下，第二车轮221的旋转轴心沿着第一方向X，第二车轮221的外周面与第二行进面F20接触。此外，在第二车轮221为第二行进姿势的状态下，第二引导轮223的旋转轴心沿着上下方向，第二引导轮223的外周面与第二引导面F21接触。
如图6所示，在使车辆V沿第一方向X行进的情况下，控制装置C控制第二受电驱动部212以使得使第二受电部211成为第二非受电姿势。
第二受电部211在第二非受电姿势下，相对于第二轨道R2、第二供电线L2、第一轨道R1以及第一供电线L1(也参照图5)，在第一方向X视图以及第二方向Y视图中不重叠。换言之，第二受电部211在第二非受电姿势下被配置在与第二轨道R2、第二供电线L2、第一轨道R1以及第一供电线L1不同的高度。如上述那样，第二受电部211在第二受电姿势下，在第一方向X视图中与第二供电线L2重叠(参照图5)。因此，当在第二受电部211为第二受电姿势的状态下车辆V要沿第一方向X行进时，由于第二受电部211与第二供电线L2发生干扰，所以，车辆V不能适当地行进。但是，第二受电部211通过成为第二非受电姿势，从而除了第二轨道R2和第二供电线L2之外，也相对于第一轨道R1和第一供电线L1，在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠(参照图6)。因此，在第二受电部211为第二非受电姿势的状态下，即使车辆V要沿第一方向X行进，第二受电部211也不会与上述的各构件发生干扰。因此，能够使车辆V沿第一方向X适当地行进。因此，在使车辆V沿第一方向X行进的情况下，控制装置C控制第二受电驱动部212以使得使第二受电部211成为第二非受电姿势。
在此，在本实施方式中，车辆V具备收容第二受电部211的第二收容部S2。在第二受电部211的第二非受电姿势下，第二受电部211的至少一部分被收容在第二收容部S2中。在本例中，第二收容部S2被设置在车体B的上表面。
如图6所示，在使车辆V沿第一方向X行进的情况下，控制装置C控制第二车轮驱动部222以使得使第二车轮221成为第二非行进姿势。
第二车轮221在第二非行进姿势下与第二轨道R2分离，并且，相对于第二轨道R2、第二供电线L2、第一轨道R1和第一供电线L1(也参照图5)，在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠。换言之，第二车轮221在第二非行进姿势下被配置在与第二轨道R2、第二供电线L2、第一轨道R1以及第一供电线L1不同的高度。如上述那样，第二车轮221在第二行进姿势下，在第一方向X视图中与第二轨道R2重叠(参照图5)。因此，当在第二车轮221为第二行进姿势的状态下车辆V要沿第一方向X行进时，由于第二车轮221与第二轨道R2发生干扰，因此，车辆V不能适当地行进。但是，第二车轮221通过成为第二非行进姿势，从而除了第二轨道R2和第二供电线L2之外，也相对于第一轨道R1和第一供电线L1，在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠(参照图6)。因此，在第二车轮221为第二非行进姿势的状态下，即使车辆V要沿第一方向X行进，第二车轮221也不会与上述的各构件发生干扰。因此，能够使车辆V沿第一方向X适当地行进。因此，在使车辆V沿第一方向X行进的情况下，控制装置C控制第二车轮驱动部222以使得使第二车轮221成为第二非行进姿势。
在本实施方式中，第二引导轮223在第二车轮221为第二非行进姿势的状态下，与第二轨道R2分离，并且，相对于第二轨道R2、第二供电线L2、第一轨道R1和第一供电线L1在第一方向X视图和第二方向Y视图中不重叠。换言之，第二引导轮223在第二车轮221为第二非行进姿势的状态下被配置在与第二轨道R2、第二供电线L2、第一轨道R1以及第一供电线L1不同的高度。由此，在第二车轮221为第二非行进姿势的状态下，即使车辆V要沿第一方向X行进，第二引导轮223也不会与上述的各构件发生干扰。因此，能够使车辆V沿第一方向X适当地行进。
如图5和图6所示，在本实施方式中以如下的方式构成：第二受电部211的姿势变更和第二车轮221的姿势变更彼此联动。在本例中以如下的方式构成：使第二受电部211的姿势变更的第二受电驱动部212和使第二车轮221的姿势变更的第二车轮驱动部222彼此联动。换言之，第二受电部211的姿势变更和第二车轮221的姿势变更在同时期进行。
在本实施方式中，第二受电驱动部212和第二车轮驱动部222具备共用的第二支承机构20和使第二支承机构20动作的第二驱动源M2。第二受电部211和第二车轮221安装在第二支承机构20上。在本例中，第二受电部211和第二车轮221被构成为通过安装在同一第二支承机构20上而彼此联动地进行姿势变更。
在本实施方式中，第二支承机构20具备支承第二受电部211和第二车轮221的第二支承构件20b、以及使第二支承构件20b摆动的旋转机构20a。第二驱动源M2例如使用电动电机来构成。
在本实施方式中，第二支承构件20b以绕沿着第二方向Y的摆动轴心(以下称为“第二摆动轴心Ax2”。)摆动自由的方式连结于车体B。第二支承构件20b的摆动基端部经由被第二驱动源M2旋转驱动的轴构件连结于车体B。这样的轴构件、第二支承构件20b的一部分或全部等包括在旋转机构20a中。即，第二支承机构20以绕沿着第二方向Y的第二摆动轴心Ax2摆动的方式支承于车辆V的车体B。
在本实施方式中，第二支承构件20b在第二受电部211为第二受电姿势的状态(图5所示的状态)下，在车体B的上侧支承第二受电部211。此外，第二支承构件20b在第二车轮221为第二行进姿势的状态(图5所示的状态)下，在车体B的上侧支承第二车轮221。
此外，第二支承构件20b在第二受电部211为第二非受电姿势的状态(图6所示的状态)下，在第二轨道R2和第二供电线L2的下侧支承第二受电部211。此外，第二支承构件20b在第二车轮221为第二非行进姿势的状态(图6所示的状态)下，在第二轨道R2和第二供电线L2的下侧支承第二车轮221。
在本实施方式中，第二驱动源M2使第二支承机构20动作，由此，第二支承机构20进行姿势变更而成为第二受电部211成为第二受电姿势且第二车轮221成为第二行进姿势的第二工作姿势(参照图5)和第二受电部211成为第二非受电姿势且第二车轮221成为第二非行进姿势的第二停止姿势(参照图6)。并且，在第二支承机构20从第二停止姿势进行姿势变更而成为第二工作姿势的情况下，第二车轮221通过第二支承机构20的摆动而被配置在与第二轨道R2的上表面(第二行进面F20)接触的位置，并且，第二受电部211被配置在从侧面(第二方向Y的车体B侧)与第二供电线L2相对的位置(参照图5)。在第二支承机构20从第二工作姿势进行姿势变更而成为第二停止姿势的情况下，第二受电部211和第二车轮221向与上述相反的方向动作。并且，在本例中，在第二支承机构20为第二停止姿势的状态下，第二受电部211的至少一部分被收容在第二收容部S2中(参照图6)。
如以上那样，在本实施方式中，控制装置C在车辆V在第一轨道R1上行进的情况下，控制第一受电驱动部112以使得使第一受电部111成为第一受电姿势，并且，控制第二受电驱动部212以使得使第二受电部211成为第二非受电姿势。在本例中，控制装置C在车辆V在第一轨道R1上行进的情况下，控制第一车轮驱动部122以使得使第一车轮121成为第一行进姿势，并且，控制第二车轮驱动部222以使得使第二车轮221成为第二非行进姿势。此外，控制装置C在车辆V在第二轨道R2上行进的情况下，控制第二受电驱动部212以使得使第二受电部211成为第二受电姿势，并且，控制第一受电驱动部112以使得使第一受电部111成为第一非受电姿势。在本例中，控制装置C在车辆V在第二轨道R2上行进的情况下，控制第二车轮驱动部222以使得使第二车轮221成为第二行进姿势，并且，控制第一车轮驱动部122以使得使第一车轮121成为第一非行进姿势。由此，在车辆V在第一轨道R1上行进的情况以及在第二轨道R2上行进的情况这两种情况下，通过使第一受电部111和第二受电部211相关联来进行姿势控制并且使第一车轮121和第二车轮221相关联来进行姿势控制，从而能够实现适当的受电和适当的车辆V的行进。
在此，控制装置C控制第一受电驱动部112和第二受电驱动部212，以使得即使在车辆V在第一方向X和第二方向Y上变更行进方向的情况下，也维持第一受电部111和第二受电部211中的至少任一个进行受电的状态。由此，能够维持车辆V总是接受电力的供应的状态。
如图7所示，在本实施方式中，在第一受电部111为第一受电姿势且第二受电部211为第二非受电姿势的状态和第一受电部111为第一非受电姿势且第二受电部211为第二受电姿势的状态之间进行状态变更的情况下，控制装置C控制第一受电驱动部112和第二受电驱动部212，以使得在该状态变更的中途成为第一受电部111为第一受电姿势且第二受电部211为第二受电姿势的状态。换言之，在车辆V在第一方向X上行进的状态和在第二方向Y上行进的状态之间转移的情况下，控制装置C控制第一受电驱动部112和第二受电驱动部212，以使得第一受电部111成为第一受电姿势并且第二受电部211成为第二受电姿势。在该状态下，第一受电部111和第二受电部211这两者进行受电。之后，控制装置C控制第一受电驱动部112和第二受电驱动部212，以使得将与车辆V即将行进的预定的轨道相关的受电部维持为受电姿势，使与车辆V不行进的其他的轨道相关的受电部为非受电姿势。
此外，即使在车辆V在第一方向X和第二方向Y上变更行进方向的情况下，控制装置C也控制第一车轮驱动部122和第二车轮驱动部222以使得维持第一车轮121和第二车轮221中的至少任一个被轨道(第一轨道R1或第二轨道R2)支承的状态。由此，能够抑制车辆V从轨道(第一轨道R1或第二轨道R2)脱落。
如图7所示，在本实施方式中，控制装置C在第一车轮121为第一行进姿势且第二车轮221为第二非行进姿势的状态和第一车轮121为第一非行进姿势且第二车轮221为第二行进姿势的状态之间进行状态变更的情况下，控制第一车轮驱动部122和第二车轮驱动部222，以使得在该状态变更的中途成为第一车轮121为第一行进姿势且第二车轮221为第二行进姿势的状态。换言之，在车辆V在第一方向X上行进的状态和在第二方向Y上行进的状态之间转移的情况下，控制装置C控制第一车轮驱动部122和第二车轮驱动部222，以使得第一车轮121成为第一行进姿势并且第二车轮221成为第二行进姿势。在该状态下，第一车轮121和第二车轮221这两者被轨道支承。之后，控制装置C控制第一车轮驱动部122和第二车轮驱动部222，以使得将与车辆V即将行进的预定的轨道相关的车轮维持为行进姿势，使与车辆V不行进的其他的轨道相关的车轮为非行进姿势。
根据以上说明的行进设备100，能够一边从沿在上下方向视图中彼此交叉的方向配置的供电线L1、L2受电，一边沿各方向X、Y适当地使车辆V行进。
[其他的实施方式]
接着，对行进设备的其他的实施方式进行说明。
(1)在上述的实施方式中，说明了在第二轨道体R2a上设置有遍及第二方向Y保持第二供电线L2的第二保持部R2b的示例。但是，并不限定于这样的示例，例如如图8所示，第二保持部R2b也可以与第二轨道体R2a分开设置。在图8所示的示例中，第二保持部R2b在第二方向Y视图中配置在构成第二轨道R2的一对第二轨道体R2a之间。在该情况下，第二保持部R2b和第二供电线L2配置在车体B的上侧，第二受电部211构成为相对于第二供电线L2升降即可。再有，虽然省略了详细的图示，但是，关于保持第一供电线L1的第一保持部R1b，也可以与第一轨道体R1a分开设置。
(2)在上述的实施方式中，说明了以如下的方式构成的示例：第二受电部211和第二车轮221安装在同一第二支承机构20上由此，彼此联动地进行姿势变更。但是，并不限定于这样的示例，例如如图8所示，第二受电部211和第二车轮221也可以分别由不同的机构支承(在图中省略了支承第二受电部211的机构)。在该情况下，第二受电部211和第二车轮221既可以构成为彼此联动地进行姿势变更，也可以构成为彼此独立地进行姿势变更。再有，虽然省略了详细的图示，但关于第一受电部111和第一车轮121的关系，也可以与上述相同。即，第一受电部111和第一车轮121也可以分别由不同的机构支承。此外，第一受电部111和第一车轮121既可以构成为彼此联动地进行姿势变更，也可以构成为彼此独立地进行姿势变更。
(3)在上述的实施方式中，说明了第一支承机构10以绕沿第一方向X的第一摆动轴心Ax1摆动的方式被车辆V的车体B支承的示例。但是，并不限定于这样的示例，例如如图9所示，第一支承机构10也可以以相对于车辆V的车体B沿上下方向直线运动的方式被支承。在该情况下，第一受电部111相对于第一供电线L1升降，由此，姿势变更为第一受电姿势和第一非受电姿势。
(4)在上述的实施方式中，说明了第一轨道体R1a具备一对第一行进面F10和一对第一引导面F11的示例。但是，并不限定于这样的示例，第一轨道体R1a也可以仅具备一个第一行进面F10并且仅具备一个第一引导面F11。关于第二轨道体R2a，也同样，也可以仅具备一个第二行进面F20并且仅具备一个第二引导面F21。
(5)在上述的实施方式中，说明了第一轨道R1和第二轨道R2配置在不同高度的示例。但是，并不限定于这样的示例，第一轨道R1和第二轨道R2也可以配置在相同的高度。在该情况下，设置第一轨道R1和第二轨道R2交叉的交叉部。
(6)再有，上述的实施方式中公开的结构只要不产生矛盾，也能够与其他的实施方式中公开的结构组合地应用。关于其他的结构，本说明书中公开的实施方式在全部方面也只是单纯的示例。因此，在不脱离本公开的主旨的范围内，能够适当地进行各种改变。
[上述实施方式的概要]
以下，对在上述中说明的行进设备进行说明。
一种具备车辆的行进设备，其中，具备：
沿第一方向配置并且所述车辆行进的第一轨道；
沿第二方向配置并且所述车辆行进的第二轨道，所述第二方向在沿上下方向的上下方向视图中与所述第一方向交叉；
沿所述第一方向配置的第一供电线；以及
沿所述第二方向配置的第二供电线，
所述车辆具备从所述第一供电线受电的第一受电装置和从所述第二供电线受电的第二受电装置，
所述第一受电装置具备第一受电部和第一受电驱动部，所述第一受电驱动部使所述第一受电部的姿势进行姿势变更而成为进行从所述第一供电线的受电的第一受电姿势和不进行从所述第一供电线的受电的第一非受电姿势，
所述第二受电装置具备第二受电部和第二受电驱动部，所述第二受电驱动部使所述第二受电部的姿势进行姿势变更而成为进行从所述第二供电线的受电的第二受电姿势和不进行从所述第二供电线的受电的第二非受电姿势，
所述第一受电部在所述第一受电姿势下，在沿所述第一方向的第一方向视图中与所述第一轨道和所述第一供电线不重叠，在沿所述第二方向的第二方向视图中与所述第一轨道和所述第一供电线中的至少一者重叠，
所述第一受电部在所述第一非受电姿势下，相对于所述第一轨道、所述第一供电线、所述第二轨道和所述第二供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠，
所述第二受电部在所述第二受电姿势下，在所述第二方向视图中与所述第二轨道和所述第二供电线不重叠，在所述第一方向视图中与所述第二轨道和所述第二供电线中的至少一者重叠，
所述第二受电部在所述第二非受电姿势下，相对于所述第二轨道、所述第二供电线、所述第一轨道和所述第一供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠。
根据本结构，能够在车辆在第一轨道上行进的情况和在第二轨道上行进的情况中的每一种情况下，适当地从供电线受电。在车辆在第一轨道上行进的情况下，使车辆在第二轨道上行进的情况下进行受电的第二受电部为第二非受电姿势。第二受电部在第二非受电姿势的状态下，相对于第二轨道、第二供电线、第一轨道以及第一供电线在第一方向视图以及第二方向视图中不重叠，因此，能够在使第二受电部不与这些轨道、供电线发生干扰的情况下使车辆沿第一轨道适当地行进。此外，在车辆在第二轨道上行进的情况下，使车辆在第一轨道上行进的情况下进行受电的第一受电部为第一非受电姿势。第一受电部在第一非受电姿势的状态下，相对于第一轨道、第一供电线、第二轨道以及第二供电线在第一方向视图以及第二方向视图中不重叠，因此，能够在使第一受电部不与这些轨道、供电线发生干扰的情况下使车辆沿第二轨道适当地行进。如以上那样，根据本结构，能够一边从沿在上下方向视图中彼此交叉的第一方向和第二方向中的每一者配置的供电线受电，一边使车辆沿各方向适当地行进。
优选的是，
具备控制装置，所述控制装置控制所述第一受电装置和所述第二受电装置，
所述控制装置在所述车辆在所述第一轨道上行进的情况下，控制所述第一受电驱动部以使得使所述第一受电部成为所述第一受电姿势，并且控制所述第二受电驱动部以使得使所述第二受电部成为所述第二非受电姿势，
所述控制装置在所述车辆在所述第二轨道上行进的情况下，控制所述第二受电驱动部以使得使所述第二受电部成为所述第二受电姿势，并且控制所述第一受电驱动部以使得使所述第一受电部成为所述第一非受电姿势。
根据本结构，在车辆在第一轨道上行进的情况和在第二轨道上行进的情况这两种情况下，通过使第一受电部和第二受电部相关联来进行姿势控制，从而能够实现适当的受电和适当的车辆的行进。
在上述的结构中，优选的是，在所述第一受电部为所述第一受电姿势且所述第二受电部为所述第二非受电姿势的状态与所述第一受电部为所述第一非受电姿势且所述第二受电部为所述第二受电姿势的状态之间进行状态变更的情况下，所述控制装置控制所述第一受电驱动部和所述第二受电驱动部，以使得在该状态变更的中途成为所述第一受电部为所述第一受电姿势且所述第二受电部为所述第二受电姿势的状态。
根据本结构，即使在变更第一受电部和第二受电部的姿势的中途，也能够确保从第一供电线和第二供电线中的至少一者的受电。因此，能够降低产生车辆不能受电而动作停止的事态的可能性。
优选的是，
所述车辆具备：
第一行进单元，具备第一车轮和使所述第一车轮的姿势进行姿势变更而成为第一行进姿势和第一非行进姿势的第一车轮驱动部；以及
第二行进单元，具备第二车轮和使所述第二车轮的姿势进行姿势变更而成为第二行进姿势和第二非行进姿势的第二车轮驱动部，
所述第一车轮在所述第一行进姿势下与所述第一轨道的上表面接触进行转动，并且，在所述第二方向视图中与所述第一轨道和所述第一供电线中的至少一者重叠，
所述第一车轮在所述第一非行进姿势下与所述第一轨道分离，并且，相对于所述第一轨道、所述第一供电线、所述第二轨道和所述第二供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠，
所述第二车轮在所述第二行进姿势下与所述第二轨道的上表面接触进行转动，并且，在所述第一方向视图中与所述第二轨道和所述第二供电线中的至少一者重叠，
所述第二车轮在所述第二非行进姿势下与所述第二轨道分离，并且，相对于所述第二轨道、所述第二供电线、所述第一轨道和所述第一供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠。
根据本结构，使第一车轮为第一行进姿势，使第二车轮为第二非行进姿势，由此，能够在使第二车轮不与第二轨道、第二供电线、第一轨道以及第一供电线发生干扰的情况下使车辆沿第一轨道适当地行进。此外，使第二车轮为第二行进姿势，使第一车轮为第一非行进姿势，由此，能够在使第一车轮不与第一轨道、第一供电线、第二轨道以及第二供电线发生干扰的情况下使车辆沿第二轨道适当地行进。
在上述的结构中，优选的是，
所述第一受电驱动部和所述第一车轮驱动部具备共用的第一支承机构和使所述第一支承机构动作的第一驱动源，
所述第二受电驱动部和所述第二车轮驱动部具备共用的第二支承机构和使所述第二支承机构动作的第二驱动源，
所述第一受电部和所述第一车轮安装在所述第一支承机构上，
所述第二受电部和所述第二车轮安装在所述第二支承机构上，
所述第一驱动源使所述第一支承机构动作，由此，所述第一支承机构进行姿势变更而成为所述第一受电部成为所述第一受电姿势且所述第一车轮成为所述第一行进姿势的第一工作姿势和所述第一受电部成为所述第一非受电姿势且所述第一车轮成为所述第一非行进姿势的第一停止姿势，
所述第二驱动源使所述第二支承机构动作，由此，所述第二支承机构进行姿势变更而成为所述第二受电部成为所述第二受电姿势且所述第二车轮成为所述第二行进姿势的第二工作姿势和所述第二受电部成为所述第二非受电姿势且所述第二车轮成为所述第二非行进姿势的第二停止姿势。
根据本结构，能够利用共同的驱动源来驱动第一受电驱动部和第一车轮驱动部，并且，能够利用共同的驱动源来驱动第二受电驱动部和第二车轮驱动部。因此，容易谋求第一受电驱动部、第二受电驱动部、第一车轮驱动部和第二车轮驱动部的小型化、简化。
在上述的结构中，优选的是，
所述第二轨道相对于所述第一轨道向上侧分离地配置，
所述第二供电线相对于所述第一供电线向上侧分离地配置，
所述第二支承机构以绕沿着所述第二方向的摆动轴心摆动的方式支承于所述车辆的车体，
在所述第二支承机构从所述第二停止姿势进行姿势变更而成为所述第二工作姿势的情况下，所述第二车轮通过所述第二支承机构的摆动而被配置在与所述第二轨道的上表面接触的位置，并且，所述第二受电部被配置在从侧面与所述第二供电线相对的位置。
根据本结构，能够在避免第二车轮在姿势变更中与第二轨道发生干扰的同时适当地进行第二车轮的姿势变更，并且，能够在避免第二受电部与第二供电线发生干扰的同时适当地进行第二受电部的姿势变更。
在上述的结构中，优选的是，
所述第一轨道相对于所述第二轨道向下侧分离地配置，
所述第一供电线相对于所述第二供电线向下侧分离地配置，
所述第一支承机构以绕沿着所述第一方向的摆动轴心摆动的方式支承于所述车辆的车体，
在所述第一支承机构从所述第一停止姿势进行姿势变更而成为所述第一工作姿势的情况下，所述第一车轮相对于所述第一轨道从上侧下降而被配置在与所述第一轨道的上表面接触的位置，并且，所述第一受电部被配置在从上侧与所述第一供电线相对的位置。
根据本结构，能够在避免第一车轮在姿势变更中与第一轨道发生干扰的同时适当地进行第一车轮的姿势变更，并且，能够在避免第一受电部与第一供电线发生干扰的同时适当地进行第一受电部的姿势变更。
优选的是，
所述车辆具备：车体；物品收容部，设置在所述车体的内部来收容成为搬送对象的物品；第一收容部，收容所述第一受电部；以及第二收容部，收容所述第二受电部，
所述物品收容部以在所述车体的下表面开口的方式形成，
所述第一收容部设置在所述车体的侧面，
所述第二收容部设置在所述车体的上表面。
根据本结构，能够从车体的下表面的开口在物品收容部中放入取出物品，并且能够将第一受电部和第二受电部收容在各自的收容部中。此外，能够将第一受电部和第二受电部收容在各自的收容部中，由此，容易避免车辆在第一轨道上行进的情况下第二受电部与第一轨道以及第一供电部发生干扰，容易避免车辆在第二轨道上行进的情况下第一受电部与第二轨道以及第二供电部发生干扰。
产业上的可利用性
本公开的技术能够利用于具备车辆的行进设备。
附图标记的说明
100：行进设备
V：车辆
B：车体
10：第一支承机构
11：第一受电装置
111：第一受电部
112：第一受电驱动部
12：第一行进单元
121：第一车轮
122：第一车轮驱动部
20：第二支承机构
21：第二受电装置
211：第二受电部
212：第二受电驱动部
22：第二行进单元
221：第二车轮
222：第二车轮驱动部
C：控制装置
L1：第一供电线
L2：第二供电线
M1：第一驱动源
M2：第二驱动源
R1：第一轨道
R2：第二轨道
S1：第一收容部
S2：第二收容部
Sw：物品收容部
W：物品
X：第一方向
Y：第二方向。

Claims (8)

1.一种具备车辆的行进设备，其特征在于，具备：
沿第一方向配置并且所述车辆行进的第一轨道；
沿第二方向配置并且所述车辆行进的第二轨道，所述第二方向在沿上下方向的上下方向视图中与所述第一方向交叉；
沿所述第一方向配置的第一供电线；以及
沿所述第二方向配置的第二供电线，
所述车辆具备从所述第一供电线受电的第一受电装置和从所述第二供电线受电的第二受电装置，
所述第一受电装置具备第一受电部和第一受电驱动部，所述第一受电驱动部使所述第一受电部的姿势进行姿势变更而成为进行从所述第一供电线的受电的第一受电姿势和不进行从所述第一供电线的受电的第一非受电姿势，
所述第二受电装置具备第二受电部和第二受电驱动部，所述第二受电驱动部使所述第二受电部的姿势进行姿势变更而成为进行从所述第二供电线的受电的第二受电姿势和不进行从所述第二供电线的受电的第二非受电姿势，
所述第一受电部在所述第一受电姿势下，在沿所述第一方向的第一方向视图中与所述第一轨道和所述第一供电线不重叠，在沿所述第二方向的第二方向视图中与所述第一轨道和所述第一供电线中的至少一者重叠，
所述第一受电部在所述第一非受电姿势下，相对于所述第一轨道、所述第一供电线、所述第二轨道和所述第二供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠，
所述第二受电部在所述第二受电姿势下，在所述第二方向视图中与所述第二轨道和所述第二供电线不重叠，在所述第一方向视图中与所述第二轨道和所述第二供电线中的至少一者重叠，
所述第二受电部在所述第二非受电姿势下，相对于所述第二轨道、所述第二供电线、所述第一轨道和所述第一供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠。
2.根据权利要求1所述的行进设备，其中，
具备控制装置，所述控制装置控制所述第一受电装置和所述第二受电装置，
所述控制装置在所述车辆在所述第一轨道上行进的情况下，控制所述第一受电驱动部以使得使所述第一受电部成为所述第一受电姿势，并且控制所述第二受电驱动部以使得使所述第二受电部成为所述第二非受电姿势，
所述控制装置在所述车辆在所述第二轨道上行进的情况下，控制所述第二受电驱动部以使得使所述第二受电部成为所述第二受电姿势，并且控制所述第一受电驱动部以使得使所述第一受电部成为所述第一非受电姿势。
3.根据权利要求2所述的行进设备，其中，
在所述第一受电部为所述第一受电姿势且所述第二受电部为所述第二非受电姿势的状态与所述第一受电部为所述第一非受电姿势且所述第二受电部为所述第二受电姿势的状态之间进行状态变更的情况下，所述控制装置控制所述第一受电驱动部和所述第二受电驱动部，以使得在该状态变更的中途成为所述第一受电部为所述第一受电姿势且所述第二受电部为所述第二受电姿势的状态。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的行进设备，其中，
所述车辆具备：
第一行进单元，具备第一车轮和使所述第一车轮的姿势进行姿势变更而成为第一行进姿势和第一非行进姿势的第一车轮驱动部；以及
第二行进单元，具备第二车轮和使所述第二车轮的姿势进行姿势变更而成为第二行进姿势和第二非行进姿势的第二车轮驱动部，
所述第一车轮在所述第一行进姿势下与所述第一轨道的上表面接触进行转动，并且，在所述第二方向视图中与所述第一轨道和所述第一供电线中的至少一者重叠，
所述第一车轮在所述第一非行进姿势下与所述第一轨道分离，并且，相对于所述第一轨道、所述第一供电线、所述第二轨道和所述第二供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠，
所述第二车轮在所述第二行进姿势下与所述第二轨道的上表面接触进行转动，并且，在所述第一方向视图中与所述第二轨道和所述第二供电线中的至少一者重叠，
所述第二车轮在所述第二非行进姿势下与所述第二轨道分离，并且，相对于所述第二轨道、所述第二供电线、所述第一轨道和所述第一供电线在所述第一方向视图和所述第二方向视图中不重叠。
5.根据权利要求4所述的行进设备，其中，
所述第一受电驱动部和所述第一车轮驱动部具备共用的第一支承机构和使所述第一支承机构动作的第一驱动源，
所述第二受电驱动部和所述第二车轮驱动部具备共用的第二支承机构和使所述第二支承机构动作的第二驱动源，
所述第一受电部和所述第一车轮安装在所述第一支承机构上，
所述第二受电部和所述第二车轮安装在所述第二支承机构上，
所述第一驱动源使所述第一支承机构动作，由此，所述第一支承机构进行姿势变更而成为所述第一受电部成为所述第一受电姿势且所述第一车轮成为所述第一行进姿势的第一工作姿势和所述第一受电部成为所述第一非受电姿势且所述第一车轮成为所述第一非行进姿势的第一停止姿势，
所述第二驱动源使所述第二支承机构动作，由此，所述第二支承机构进行姿势变更而成为所述第二受电部成为所述第二受电姿势且所述第二车轮成为所述第二行进姿势的第二工作姿势和所述第二受电部成为所述第二非受电姿势且所述第二车轮成为所述第二非行进姿势的第二停止姿势。
6.根据权利要求5所述的行进设备，其中，
所述第二轨道相对于所述第一轨道向上侧分离地配置，
所述第二供电线相对于所述第一供电线向上侧分离地配置，
所述第二支承机构以绕沿着所述第二方向的摆动轴心摆动的方式支承于所述车辆的车体，
在所述第二支承机构从所述第二停止姿势进行姿势变更而成为所述第二工作姿势的情况下，所述第二车轮通过所述第二支承机构的摆动而被配置在与所述第二轨道的上表面接触的位置，并且，所述第二受电部被配置在从侧面与所述第二供电线相对的位置。
7.根据权利要求5所述的行进设备，其中，
所述第一轨道相对于所述第二轨道向下侧分离地配置，
所述第一供电线相对于所述第二供电线向下侧分离地配置，
所述第一支承机构以绕沿着所述第一方向的摆动轴心摆动的方式支承于所述车辆的车体，
在所述第一支承机构从所述第一停止姿势进行姿势变更而成为所述第一工作姿势的情况下，所述第一车轮相对于所述第一轨道从上侧下降而被配置在与所述第一轨道的上表面接触的位置，并且，所述第一受电部被配置在从上侧与所述第一供电线相对的位置。
8.根据权利要求1所述的行进设备，其中，
所述车辆具备：车体；物品收容部，设置在所述车体的内部来收容成为搬送对象的物品；第一收容部，收容所述第一受电部；以及第二收容部，收容所述第二受电部，
所述物品收容部以在所述车体的下表面开口的方式形成，
所述第一收容部设置在所述车体的侧面，
所述第二收容部设置在所述车体的上表面。
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