JP7567735B2

JP7567735B2 - 搬送車

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Publication number: JP7567735B2
Application number: JP2021157684A
Authority: JP
Inventors: 健史安部; 健二田村
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2020-11-24
Filing date: 2021-09-28
Publication date: 2024-10-16
Anticipated expiration: 2041-09-28
Also published as: JP2022083397A

Description

本発明は、物品を搬送する搬送車に関する。

上記のような搬送車の一例が、特開２０１２－６４７９９号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１には、物品を搬送する搬送車として、収納容器（４）を搬送する天井搬送車（Ａ）が開示されている。この天井搬送車（Ａ）は、走行経路（３）に沿って走行する走行部（１１）と、収納容器（４）を保持する保持部（１０）と、保持部（１０）を走行部（１１）に対して昇降させる昇降装置と、を備えている。

特許文献１では、収納容器（４）は、基板（５）を出し入れするための開口（６）が側面に形成されたオープンカセットである。保持部（１０）に保持されている収納容器（４）の開口（６）から、基板（５）が飛び出すことを防止するために、特許文献１の天井搬送車（Ａ）には、基板（５）の側面に接触する接触位置と基板（５）の側面から離間する離間位置とに移動可能な接触体（２６）を備えた飛び出し防止機構（９）が設けられている。

特開２０１２－６４７９９号公報

搬送車の走行時には保持装置に保持されている物品に振動が伝わりやすいため、特許文献１の飛び出し防止機構のような機構の有無にかかわらず、振動に対する許容度を高く確保しやすい保持姿勢で、物品が保持装置に保持されることが望ましい。特許文献１では、物品が側面に開口部を有する容器であるため、例えば開口部が斜め上方を向く傾斜姿勢が、収容物（特許文献１では基板）が開口部から物品の外部に移動し難い保持姿勢、すなわち、振動に対する許容度を高く確保しやすい保持姿勢となる。

上記のように、特定の保持姿勢（例えば、上記の傾斜姿勢）で物品が保持装置によって保持されることが望ましい場合があるが、所望の保持姿勢が、移載対象箇所（保持部との間で物品が移載される箇所）における物品の姿勢と一致しない場合がある。例えば、特許文献１では、当該文献の図５に示されているように、物品は、傾斜姿勢ではなく、開口部が水平方向を向く水平姿勢で、移載対象箇所に配置される。このように所望の保持姿勢が移載対象箇所における物品の姿勢と異なる場合に、物品を所望の保持姿勢で保持するために物品の姿勢を変更する機構を移載対象箇所に設けて、保持装置と移載対象箇所との間での物品の移載動作とは別に移載対象箇所において物品の姿勢変更動作を行うと、物品の処理効率が低下するおそれがある。

そこで、所望の保持姿勢とは異なる姿勢で移載対象箇所に配置されている物品を、所望の保持姿勢で保持装置によって保持することが可能な技術の実現が望まれる。

本開示に係る搬送車は、物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、前記保持装置は、第１方向に並べて配置されて前記被支持面を下方から支持する一対の支持部と、一対の前記支持部のそれぞれを前記第１方向に移動可能に支持する装置本体部と、一対の前記支持部を前記第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、前記被保持部の前記第１方向の幅を第１幅として、前記保持駆動部は、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも大きくするように離間させた第１姿勢と、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも小さくするように接近させた第２姿勢と、に一対の前記支持部を駆動し、前記保持装置は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更に連動して前記装置本体部の水平面に対する傾斜角度を変化させる連動機構を備えている。

本構成では、一対の支持部のそれぞれの少なくとも一部が被保持部よりも下方に位置し、且つ、一対の支持部の間に移載対象箇所に配置されている物品の被保持部が位置するように一対の支持部を配置した状態から、一対の支持部の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変更する姿勢変更動作を少なくとも実行することで、移載対象箇所に配置されている物品を保持装置によって保持することができる。そして、本構成では、一対の支持部の姿勢が第１姿勢である状態での装置本体部の傾斜角度（水平面に対する傾斜角度、以下同様）が、以下に述べる第１角度となり、一対の支持部の姿勢が第２姿勢である状態での装置本体部の傾斜角度が、以下に述べる第２角度となるように、連動機構を構成することで、所望の保持姿勢とは異なる姿勢で移載対象箇所に配置されている物品を、所望の保持姿勢で保持装置によって保持することができる。

ここで、第１角度は、移載対象箇所における物品の姿勢（例えば、底面が水平面に沿う水平姿勢）に応じた角度であり、例えば、一対の支持部のそれぞれの支持面が、移載対象箇所に配置されている物品の被支持面と同じ向きで配置される角度とされる。このように第１角度を移載対象箇所における物品の姿勢に応じた角度とすることで、姿勢変更動作の開始後に、移載対象箇所に配置されている物品の被支持面の下方における当該被支持面と接触或いは対向する位置（以下、「支持用位置」という）に、一対の支持部のそれぞれの支持面を適切に移動させることができる。

また、第２角度は、所望の保持姿勢（例えば、底面が水平面に対して傾斜した傾斜姿勢）に応じた角度であり、例えば、一対の支持部のそれぞれの支持面が、所望の保持姿勢での物品の被支持面と同じ向きで配置される角度とされる。このように第２角度を所望の保持姿勢に応じた角度とすることで、姿勢変更動作の終了時に、一対の支持部のそれぞれの支持面が、上記の支持用位置において所望の保持姿勢での物品の被支持面と同じ向きで配置された状態を実現することができ、物品を所望の保持姿勢で保持装置によって保持することができる。

以上のように、本構成によれば、所望の保持姿勢が移載対象箇所における物品の姿勢と異なる場合に、物品を所望の保持姿勢で保持装置によって保持することが可能となっている。

搬送車の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

搬送車の斜視図搬送車の正面図保持装置と移載対象箇所との間で物品が移載される状況を示す図第１の実施形態に係る連動機構の説明図第１の実施形態に係る連動機構の説明図第１の実施形態に係る保持装置及び保持装置に保持された物品を示す図制御ブロック図第２の実施形態に係る連動機構の説明図第２の実施形態に係る連動機構の説明図第３の実施形態に係る連動機構の説明図第３の実施形態に係る連動機構の説明図その他の実施形態に係る連動機構の説明図その他の実施形態に係る連動機構の説明図その他の実施形態に係る連動機構の説明図その他の実施形態に係る連動機構の説明図

〔第１の実施形態〕
搬送車の第１の実施形態について、図面（図１～図７）を参照して説明する。

搬送車１は、図３に例示するような物品搬送設備１００において、移動経路２に沿って走行して物品９０を搬送する。図１～図３に示すように、搬送車１は、移動経路２に沿って移動する本体部１０と、物品９０を保持する保持装置２０と、保持装置２０を本体部１０に対して昇降させる昇降装置５０と、を備えている。ここで、移動経路２の長手方向（移動経路２が延びる方向）を経路長手方向Ｌとし、移動経路２の幅方向を経路幅方向Ｗとする。経路幅方向Ｗは、経路長手方向Ｌ及び鉛直方向Ｖの双方に直交する方向である。また、搬送車１を基準として定義される方向（すなわち、搬送車１の姿勢に応じて変化する方向）であって、移動経路２に配置された状態で経路長手方向Ｌに沿う方向を車体前後方向Ｘとし、搬送車１を基準として定義される方向であって、移動経路２に配置された状態で経路幅方向Ｗに沿う方向を車体左右方向Ｙとする。

移動経路２は、物理的に形成されても仮想的に設定されてもよい。本実施形態では、移動経路２は、レール３を用いて物理的に形成されている。具体的には、物品搬送設備１００は、移動経路２に沿って配置されたレール３（ここでは、経路幅方向Ｗに間隔を空けて配置された一対のレール３）を備えており、本体部１０は、レール３に沿って移動する。
また、本実施形態では、レール３は、天井４から吊り下げ支持されており、移動経路２は、天井４に沿って形成されている。すなわち、本実施形態では、搬送車１は、天井４に沿って形成された移動経路２に沿って走行する天井搬送車である。なお、搬送車１は、天井搬送車以外の搬送車であってもよい。

図１及び図２に示すように、本体部１０は、レール３（ここでは、一対のレール３）の走行面を転動する車輪１２を備えた走行部１１と、走行部１１に連結されたカバー部１４と、を備えている。レール３の走行面は、鉛直方向Ｖの上方Ｖ１を向く面であり、車輪１２は、鉛直方向Ｖに直交する軸心周りに回転する。走行部１１は、車輪１２を回転させる走行駆動部７０（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図７参照）を備えており、車輪１２が走行駆動部７０により回転駆動されることで、走行部１１がレール３に沿って走行する。図２に示すように、本実施形態では、走行部１１は、レール３の案内面を転動する案内輪１３を備えており、走行部１１は、案内輪１３がレール３の案内面に接触案内された状態で、レール３に沿って走行する。レール３の案内面は、経路幅方向Ｗの内側（一対のレール３の間の経路幅方向Ｗの中心位置に向かう側）を向く面であり、案内輪１３は、鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転する（本例では、遊転する）。図１に示す例では、本体部１０は、走行部１１を、車体前後方向Ｘに並ぶように一対備えている。

図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４は、走行部１１に対して鉛直方向Ｖの下方Ｖ２に配置された状態で、走行部１１に支持されている。搬送車１の走行時には、保持装置２０に保持された状態の物品９０は、カバー部１４の内部空間に配置される。図１に示すように、本実施形態では、カバー部１４の内部空間は、車体前後方向Ｘの両側が閉じられていると共に、車体左右方向Ｙの少なくとも一方側が開放されている。よって、カバー部１４の内部空間に配置された物品９０は、カバー部１４の壁部によって少なくとも車体前後方向Ｘの両側から覆われる。

物品９０の種類はこれに限定されないが、図２に示すように、本実施形態では、物品９０は、側面９０ｂに開口部９２を有する容器である。開口部９２は、物品９０に対して収容物を出し入れするために設けられており、開口部９２を介して物品９０に対する収容物の出し入れが行われる。開口部９２とは別の開口（例えば、軽量化や洗浄のための開口、或いは物品９０の構造上形成される開口）が、物品９０の側面９０ｂに形成されていてもよいが、物品９０に収容されている収容物は、開口部９２を通らなければ物品９０の外部に移動できないように、物品９０が構成されている。本実施形態では、ガラス基板や半導体ウェハ等の基板９３（収容物の一例）が、物品９０に収容される。また、本実施形態では、物品９０は、複数枚の基板９３を上下方向（底面９０ｃが水平に配置された状態で鉛直方向Ｖに沿う方向）に並べて収容可能に構成されている。

本実施形態では、物品９０は、開口部９２を閉じる蓋を備えていない。例えば、オープンカセットを物品９０として用いることができる。物品９０が、開口部９２を閉じする蓋を備える構成とすることもできる。この場合、例えば、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品９０として用いることができる。

昇降装置５０は、保持装置２０を昇降させる昇降駆動部７１（例えば、サーボモータ等の電動モータ、図７参照）を備えている。昇降装置５０は、第１位置Ｐ１（図２及び図３参照）と、第１位置Ｐ１よりも下方Ｖ２の第２位置Ｐ２（図３参照）との間で、保持装置２０を昇降させる。第１位置Ｐ１は、昇降方向（鉛直方向Ｖ）の上端の位置である。第１位置Ｐ１は、本体部１０が移動する場合の保持装置２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第１位置Ｐ１は、搬送車１の走行時における保持装置２０の位置である。本実施形態では、第１位置Ｐ１は、保持装置２０に保持された状態の物品９０がカバー部１４の内部空間に配置されるような保持装置２０の位置である。また、第２位置Ｐ２は、保持装置２０による物品９０の保持及び保持解除を行う場合の保持装置２０の鉛直方向Ｖの位置である。すなわち、第２位置Ｐ２は、保持装置２０による物品９０の保持及び保持解除を行う位置であり、言い換えれば、保持装置２０と移載対象箇所６との間での物品９０の移載時における保持装置２０の位置である。第２位置Ｐ２は、各移載対象箇所６の高さ（鉛直方向Ｖの位置）に応じて設定される。

図３では、移載対象箇所６の一例として、処理装置５に隣接して配置されるロードポートを示している。処理装置５は、物品９０を処理対象とする装置であり、本実施形態では、物品９０から取り出された基板９３に対して処理を行う。図３に示すように、物品９０は、開口部９２が処理装置５側を向くように移載対象箇所６に配置される。本実施形態では、物品９０は、底面９０ｃが水平面Ｈに沿う水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置される。水平姿勢Ｓ２は、開口部９２が水平方向を向く姿勢であるため、物品９０を水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置することで、移載対象箇所６において、開口部９２を介した基板９３の物品９０に対する出し入れが行いやすくなっている。

図２に簡略化して模式的に示すように、昇降装置５０は、回転駆動される回転体５１と、回転体５１に巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に保持装置２０に連結された伝動部材６０と、を備えている。昇降装置５０は、更に、回転体５１を回転駆動する上述した昇降駆動部７１（図７参照）を備えている。回転体５１及び昇降駆動部７１は、本体部１０に支持されており、本実施形態では、カバー部１４の内部空間における上方Ｖ１の部分に配置されている。例えば、伝動部材６０がベルトであり、回転体５１がベルトを巻き取る巻取プーリである構成とし、或いは、伝動部材６０がワイヤであり、回転体５１がワイヤを巻き取る巻取ドラムである構成とすることができる。図３に示すように、伝動部材６０における回転体５１から繰り出される先端側に設けられた連結部６０ａが、保持装置２０に連結されている。昇降装置５０は、回転体５１を昇降駆動部７１の駆動により回転させて、伝動部材６０を巻き取り又は繰り出すことで、保持装置２０を上昇又は下降させる（すなわち、昇降させる）。このように、昇降装置５０は、保持装置２０を吊り下げ支持した状態で、保持装置２０を昇降させる。

図２及び図３に示すように、本実施形態では、昇降装置５０は、複数の回転体５１を備えており、複数の回転体５１のそれぞれに伝動部材６０が巻回されている。昇降装置５０は、保持装置２０を複数の伝動部材６０により吊り下げた状態で昇降させる。図２及び図３に示す例では、昇降装置５０は、３つの回転体５１を備えている。そして、複数の伝動部材６０（本例では、３つの伝動部材６０）のそれぞれの連結部６０ａが、保持装置２０に連結されている。複数の連結部６０ａは、保持装置２０における互いに異なる部分に連結されている。なお、図２及び図３では、昇降装置５０が複数の回転体５１を備えていることを示すために、複数の回転体５１をそれぞれ別軸に配置しているが、複数の回転体５１は、同軸に並べて配置されてもよい。また、図３では、伝動部材６０の連結部６０ａが、当該伝動部材６０が巻回された回転体５１の直下に配置されているが、伝動部材６０における回転体５１から繰り出された部分が、案内用回転体（案内用プーリ等）に巻き掛けられ、伝動部材６０の連結部６０ａが、当該案内用回転体の直下に配置される構成としてもよい。

本実施形態では、複数の回転体５１を回転駆動する共通の昇降駆動部７１が設けられており、保持装置２０の昇降動作時の回転体５１からの伝動部材６０の繰り出し量や回転体５１への伝動部材６０の巻き取り量は、複数の伝動部材６０の間で互いに同一とされる。
そのため、昇降装置５０による保持装置２０の昇降動作時（但し、後述する保持可能状態と保持状態との間の状態遷移時を除く）には、保持装置２０は姿勢が維持されるように昇降される。

図４に示すように、物品９０は、被支持面９１ａが形成された被保持部９１を備えている。被支持面９１ａは、物品９０の底面９０ｃと平行に配置される面であって、下方Ｖ２を向く面である。なお、「底面９０ｃと平行に配置される面」は、底面９０ｃの法線方向において底面９０ｃと異なる位置に配置される面だけでなく、底面９０ｃと同一平面上に配置される面を含む概念として用いている。図２に示すように、本実施形態では、被保持部９１は、物品９０の上面９０ａを構成する上面部（例えば、板状の天板部）に形成されたフランジ部であり、図４に示すように、当該フランジ部の下面が被支持面９１ａを構成している。なお、被保持部９１は、物品９０の上部に形成されるフランジ部に限られず、例えば、物品９０の上面部（具体的には、上面部の外周部分）が被保持部９１として用いられる構成、物品９０の側面９０ｂを構成する側面部に被保持部９１が形成される構成、或いは、物品９０の底面９０ｃを構成する底面部（例えば、板状の底板部）が被保持部９１として用いられる構成とすることができる。

図２に示すように、保持装置２０は、被支持面９１ａを下方Ｖ２から支持する一対の支持部３０を備えている。図４～図６に示すように、一対の支持部３０の一方を第１支持部３１とし、他方を第２支持部３２とする。保持装置２０は、一対の支持部３０を用いて物品９０を保持し、図２に示す例では、物品９０を上方Ｖ１から保持する。一対の支持部３０のそれぞれは、上方Ｖ１を向く支持面３０ａ（図４参照）を備えており、支持面３０ａを被支持面９１ａに接触させて被支持面９１ａを下方Ｖ２から支持する。本実施形態では、被保持部９１はフランジ部であり、一対の支持部３０のそれぞれは、被保持部９１と物品９０の上面部との間の空間に支持面３０ａが挿入された状態で、被支持面９１ａを下方Ｖ２から支持する。以下では、一対の支持部３０の一方（第１支持部３１）の支持面３０ａと、一対の支持部３０の他方（第２支持部３２）の支持面３０ａとを併せて、一対の支持面３０ａという。

図４に示すように、一対の支持部３０は、第１方向Ｚに並べて配置されており、保持装置２０は、一対の支持部３０のそれぞれを第１方向Ｚに移動可能に支持する装置本体部２１を備えている。本実施形態では、第１方向Ｚは、水平面Ｈに対して後述する傾斜角度Ａと同じ角度傾斜する方向であり（図５参照）、傾斜角度Ａが０度である場合に水平方向となる（図４参照）。一対の支持部３０のそれぞれは、少なくとも支持面３０ａを第１方向Ｚに移動させることが可能に装置本体部２１に支持される。支持部３０は、例えば、当該支持部３０の全体が第１方向Ｚに沿って移動可能に装置本体部２１に支持され、或いは、第１方向Ｚ及び鉛直方向Ｖの双方に直交する軸心周りに揺動可能に装置本体部２１に支持される。本実施形態では、支持部３０は、当該支持部３０の全体が第１方向Ｚに沿って移動可能に装置本体部２１に支持されている。

保持装置２０は、一対の支持部３０を第１方向Ｚに互いに接近及び離間させる保持駆動部７２（例えば、ソレノイドや電動モータ、図７参照）を備えている。なお、一対の支持部３０を第１方向Ｚに互いに接近及び離間させるとは、少なくとも一対の支持部３０の一方の支持面３０ａと他方の支持面３０ａとを第１方向Ｚに互いに接近及び離間させることを意味する。保持駆動部７２は、一対の支持部３０のそれぞれの位置及び向きの少なくとも一方を変化させて、一対の支持部３０を第１方向Ｚに互いに接近及び離間させる。本実施形態では、保持駆動部７２は、一対の支持部３０のそれぞれを第１方向Ｚに沿って移動させて（すなわち、第１方向Ｚの位置を変化させて）、一対の支持部３０を第１方向Ｚに互いに接近及び離間させる。図４に示すように被保持部９１の第１方向Ｚの幅を第１幅ΔＺとして、保持駆動部７２は、一対の支持部３０の間隔を第１幅ΔＺよりも大きくするように離間させた第１姿勢Ｃ１（図４参照）と、一対の支持部３０の間隔を第１幅ΔＺよりも小さくするように接近させた第２姿勢Ｃ２（図５、図６参照）と、に一対の支持部３０を駆動する。

図４～図６に示す例では、一対の支持部３０である第１支持部３１及び第２支持部３２は、案内機構４３によって第１方向Ｚの移動を案内される。詳細は省略するが、この案内機構４３は、第１方向Ｚに延びる案内レールと、案内レールに係合する案内ブロックとを備えた直動機構であり、案内レールが装置本体部２１に固定され、案内ブロックが一対の支持部３０のそれぞれに固定されている。また、図４～図６に示す例では、装置本体部２１に固定された保持駆動部７２が、駆動機構４２を介して一対の支持部３０を駆動する。
詳細は省略するが、この駆動機構４２は、ボールねじ機構であり、保持駆動部７２によって回転駆動される回転軸の回転運動が、一対の支持部３０のそれぞれの直線運動に変換される。

ここで、一対の支持部３０を第１姿勢Ｃ１とすると共に、一対の支持部３０のそれぞれの少なくとも一部が被保持部９１よりも下方Ｖ２に位置し且つ一対の支持部３０の間に被保持部９１が位置するように一対の支持部３０を配置した状態を、保持準備状態という。
保持準備状態では、一対の支持面３０ａのそれぞれの少なくとも一部が、被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置される。本実施形態では、保持準備状態では、一対の支持面３０ａのそれぞれの全体が、被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置される。本実施形態では、図４に示す状態が保持準備状態である。上述した第２位置Ｐ２は、一対の支持面３０ａのそれぞれの少なくとも一部が被支持面９１ａよりも下方Ｖ２に配置されるような、保持装置２０の位置である。すなわち、保持装置２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で保持準備状態が実現され、保持装置２０が第２位置Ｐ２に配置されている状態で、一対の支持部３０の姿勢を第１姿勢Ｃ１から第２姿勢Ｃ２に変更する姿勢変更動作（以下、「保持用姿勢変更動作」という）や、一対の支持部３０の姿勢を第２姿勢Ｃ２から第１姿勢Ｃ１に変更する姿勢変更動作（以下、「保持解除用姿勢変更動作」という）が行われる。

保持準備状態において少なくとも保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行することで、一対の支持部３０のそれぞれの支持面３０ａが被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接触する保持状態が実現される。図４～図６に示す例では、保持準備状態において保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行することで、一対の支持部３０のそれぞれの支持面３０ａが被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から対向する保持可能状態（図５参照）が実現され、その後、昇降装置５０が昇降駆動部７１により保持装置２０を上昇させることで、保持状態（図６参照）が実現される。保持可能状態では、一対の支持面３０ａの少なくとも一方は、被支持面９１ａに対して下方Ｖ２に離間して配置される。図６に示すように、保持状態では、底面９０ｃと平行な被支持面９１ａが支持面３０ａに沿う姿勢で、物品９０が保持される。なお、保持準備状態において保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行することで、保持状態が実現される構成（すなわち、保持用姿勢変更動作の終了時に保持状態が実現されている構成）とすることもできる。

本実施形態では、物品９０は、側面９０ｂに形成された開口部９２を介して基板９３が出し入れされる容器である。そのため、搬送車１の走行時には、図２に示すように、物品９０の姿勢を、底面９０ｃが水平面Ｈに対して傾斜した傾斜姿勢Ｓ１（具体的には、開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１）とすることで、物品９０に収容された基板９３が開口部９２から物品９０の外部に移動し難いようにすることができる。よって、本実施形態では、開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１が、所望の保持姿勢となる。一方、本実施形態では、図３及び図４に示すように、移載対象箇所６における物品９０の姿勢は水平姿勢Ｓ２とされる。本実施形態では、保持装置２０が後述する連動機構４０を備えており、これにより、水平姿勢Ｓ２で移載対象箇所６に配置されている物品９０を、傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０によって保持することが可能となっている。図３に示すように、保持装置２０が第１位置Ｐ１に位置する状態や、保持装置２０が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間の第３位置Ｐ３に位置する状態で、物品９０は傾斜姿勢Ｓ１で保持装置２０に保持される。

図４～図６では、第１方向Ｚが平面視（鉛直方向Ｖに沿う方向視）で車体左右方向Ｙに沿う向きで、保持装置２０が配置される場合を例示しているが、第１方向Ｚが平面視で車体前後方向Ｘに沿う向きで、保持装置２０が配置されてもよい。また、図４～図６では、開口部９２が車体左右方向Ｙの一方側を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持される場合を例示しているが、開口部９２が車体前後方向Ｘの一方側を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持されてもよい。なお、搬送車１が、保持装置２０を本体部１０に対して鉛直方向Ｖに沿う軸心周りに回転させる機構を備える構成とすることもできる。物品９０に収容されている基板９３が、搬送車１の走行時に開口部９２から物品９０の外部に移動することをより確実に防止するという観点から、開口部９２がカバー部１４の壁部を向く向きで、物品９０が保持装置２０に保持される構成とすると好適である。

連動機構４０は、一対の支持部３０の第１姿勢Ｃ１と第２姿勢Ｃ２との間の姿勢変更に連動して装置本体部２１の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａを変化させる機構である。傾斜角度Ａは、装置本体部２１に設定される基準面（仮想面であってもよい）の水平面Ｈに対する傾斜角度である。一対の支持面３０ａは、少なくとも一対の支持部３０の姿勢が第２姿勢Ｃ２である状態（図５参照）で、同一平面上に配置され、本実施形態では、一対の支持部３０の姿勢が第２姿勢Ｃ２である状態で一対の支持面３０ａに平行となる面を、装置本体部２１の基準面としている。そのため、傾斜角度Ａは図５に示す角度となる。本実施形態では、一対の支持部３０の姿勢が第１姿勢Ｃ１である状態（図４参照）においても、一対の支持面３０ａは同一平面上に配置されるため、装置本体部２１の基準面は、一対の支持部３０の姿勢が第１姿勢Ｃ１である状態においても一対の支持面３０ａに平行となる。

物品９０は、傾斜角度Ａが０度である場合に開口部９２が水平方向を向き、傾斜角度Ａが正の鋭角である場合に開口部９２が斜め上方を向き、傾斜角度Ａが負の鋭角である場合に開口部９２が斜め下方を向く向き（図４において開口部９２が左側を向く向き）で、保持装置２０に保持される。図６に示すように、本実施形態では、一対の支持部３０の姿勢が第２姿勢Ｃ２である状態での傾斜角度Ａが正の鋭角（例えば、５度）となるように連動機構４０が構成されており、保持装置２０は、一対の支持部３０が保持駆動部７２により第２姿勢Ｃ２に駆動された状態で（具体的には、保持状態が実現されている状態で）、開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持する。

ここで、一対の支持部３０の姿勢が第１姿勢Ｃ１である状態での傾斜角度Ａを第１角度とし、一対の支持部３０の姿勢が第２姿勢Ｃ２である状態での傾斜角度Ａを第２角度とする。保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行する場合には、連動機構４０により傾斜角度Ａが第１角度から第２角度に変更される。また、保持装置２０が保持解除用姿勢変更動作を実行する場合には、連動機構４０により傾斜角度Ａが第２角度から第１角度に変更される。本実施形態では、第２角度は第１角度よりも大きく、連動機構４０は、一対の支持部３０の間隔（具体的には、一対の支持面３０ａの間隔）が小さくなるに従って傾斜角度Ａを大きくするように構成されている。

第１角度は、移載対象箇所６における物品９０の姿勢に応じた角度に設定される。本実施形態では、図４に示すように、一対の支持面３０ａのそれぞれが、移載対象箇所６に配置されている物品９０の被支持面９１ａと同じ向きで配置される角度を、第１角度とする。本実施形態では、移載対象箇所６における物品９０の姿勢は水平姿勢Ｓ２であるため、第１角度は０度とされる。このように第１角度を移載対象箇所６における物品９０の姿勢に応じた角度とすることで、図４から明らかなように、保持用姿勢変更動作の開始後に、移載対象箇所６に配置されている物品９０の被支持面９１ａの下方Ｖ２における当該被支持面９１ａと接触或いは対向する位置（以下、「支持用位置」という）に、一対の支持面３０ａを適切に移動させることができる。

なお、一対の支持部３０のそれぞれが揺動することで一対の支持部３０（具体的には、一対の支持面３０ａ）が第１方向Ｚに互いに接近及び離間されるように構成される場合等、一対の支持部３０の姿勢が第１姿勢Ｃ１である状態で一対の支持面３０ａが同一平面上に配置されない場合がある。この場合において、図４～図６に示す例と同様に、第１方向Ｚが、水平面Ｈに対して傾斜角度Ａと同じ角度傾斜する方向となる構成においては、第１方向Ｚが移載対象箇所６に配置されている物品９０の被支持面９１ａに沿う角度を、第１角度とすることができる。一方、第１方向Ｚが、傾斜角度Ａによらず水平面Ｈに沿う方向となる構成（図４において、第１方向Ｚが紙面に直交する方向となる構成、すなわち、一対の支持部３０が紙面に直交する方向に並ぶ構成）においては、一対の支持面３０ａのそれぞれの幅方向（支持面３０ａに沿う方向であって第１方向Ｚに直交する方向）が、移載対象箇所６に配置されている物品９０の被支持面９１ａに沿う角度を、第１角度とすることができる。

第２角度は、所望の保持姿勢に応じた角度に設定される。本実施形態では、一対の支持面３０ａのそれぞれが、所望の保持姿勢での物品９０の被支持面９１ａと同じ向きで配置される角度を、第２角度とする。本実施形態では、所望の保持姿勢は開口部９２が斜め上方を向く傾斜姿勢Ｓ１であるため、第２角度は、所望の保持姿勢での物品９０の被支持面９１ａの水平面Ｈに対する傾斜角度と同じ角度（正の鋭角）に設定される。このように第２角度を所望の保持姿勢に応じた角度とすることで、図５に示すように、姿勢変更動作の終了時に、一対の支持面３０ａが、上記の支持用位置において所望の保持姿勢での物品９０の被支持面９１ａと同じ向きで配置された状態を実現することができる。この結果、図６に示すように、物品９０を所望の保持姿勢で移載対象箇所６から持ち上げて保持装置２０によって保持することができる。

次に、本実施形態の連動機構４０について具体的に説明する。上述したように、昇降装置５０は、保持装置２０を複数の伝動部材６０により吊り下げた状態で昇降させる。図４に示すように、複数の伝動部材６０の中に、第１支持部３１に連結された第１伝動部材６１と、装置本体部２１に連結された第２伝動部材６２とが含まれている。第１伝動部材６１における回転体５１から繰り出された部分は、装置本体部２１に固定された案内体４１（案内用プーリ等）を経由して第１支持部３１に連結されている。そして、連動機構４０は、一対の支持部３０の第１姿勢Ｃ１と第２姿勢Ｃ２との間の姿勢変更に連動して、第１伝動部材６１における案内体４１と第１支持部３１との間に配置される部分の長さである対象長さＤを変化させるように構成されている。

第１伝動部材６１における案内体４１に対して回転体５１の側の部分は、鉛直方向Ｖに沿って延在しているのに対して、第１伝動部材６１における案内体４１と第１支持部３１との間に配置される部分は、鉛直方向Ｖに対して交差する方向（図４に示す例では、第１方向Ｚ）に沿って延在している。そのため、昇降駆動部７１による回転体５１の回転駆動が停止して、第１伝動部材６１における回転体５１から繰り出された部分の長さが固定されている時（すなわち、保持装置２０の昇降動作の停止時）には、対象長さＤの変化に応じて傾斜角度Ａを変化させることができる。具体的には、対象長さＤが長くなるに従って、装置本体部２１における案内体４１が固定された部分が上方Ｖ１に移動するように傾斜角度Ａを変化させ（図５参照）、対象長さＤが短くなるに従って、装置本体部２１における案内体４１が固定された部分が下方Ｖ２に移動するように傾斜角度Ａを変化させることができる（図４参照）。

本実施形態では、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って対象長さＤが長くなり、且つ、対象長さＤが長くなるに従って傾斜角度Ａが大きくなるように連動機構４０を構成することで、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って傾斜角度Ａが大きくなる構成を実現している。具体的には、装置本体部２１における案内体４１が固定された部分が上方Ｖ１に移動するに従って傾斜角度Ａが大きくなるように、案内体４１が設けられている。そして、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って対象長さＤが長くなるように、第１伝動部材６１が第１支持部３１に連結されている。よって、保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行する場合には、当該動作の進行に伴い対象長さＤが長くなることで、装置本体部２１における案内体４１が固定された部分が上方Ｖ１に移動し、これにより、傾斜角度Ａが、第１角度から第１角度よりも大きい第２角度に変化する（図５参照）。また、保持装置２０が保持解除用姿勢変更動作を実行する場合には、当該動作の進行に伴い対象長さＤが短くなることで、装置本体部２１における案内体４１が固定された部分が下方Ｖ２に移動し、これにより、傾斜角度Ａが、第２角度から第２角度よりも小さい第１角度に変化する（図４参照）。

本実施形態では、第１方向Ｚが、水平面Ｈに対して傾斜角度Ａと同じ角度傾斜する方向であり、図４に示すように、第１支持部３１は、第１方向Ｚにおいて案内体４１と第２支持部３２との間に配置されている。そのため、図５に示すように、傾斜角度Ａが正の鋭角である場合には、第１支持部３１が、第２支持部３２よりも、傾斜角度Ａに応じた高さ上方Ｖ１に配置されると共に、第１支持部３１及び第２支持部３２のそれぞれの支持面３０ａが、所望の保持姿勢での物品９０の被支持面９１ａ（図６参照）と同じ向きで配置される。このような構成とは異なり、第１方向Ｚが、傾斜角度Ａによらず水平面Ｈに沿う方向となる構成（図４において、第１方向Ｚが紙面に直交する方向となる構成）とすることもできる。この場合、例えば、第１伝動部材６１における案内体４１よりも連結部６０ａの側の部分が、案内体４１とは別の案内体を経由して第１支持部３１に連結される構成とすることで、図４に示す例と同様に、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って対象長さＤが長くなる構成とすることができる。第１方向Ｚが、傾斜角度Ａによらず水平面Ｈに沿う方向となる構成では、傾斜角度Ａが正の鋭角である場合に、一対の支持部３０のそれぞれの支持面３０ａは、幅方向（支持面３０ａに沿う方向であって第１方向Ｚに直交する方向）の一方側（具体的には、案内体４１に近い側）が他方側よりも上方Ｖ１に配置されるように水平面Ｈに対して傾斜し、一対の支持部３０のそれぞれの支持面３０ａが、所望の保持姿勢での物品９０の被支持面９１ａと同じ向きで配置される。

図２及び図３に示す例のように、昇降装置５０が３つ以上の伝動部材６０を備える場合、第１伝動部材６１及び第２伝動部材６２以外の伝動部材６０を「追加伝動部材」として、例えば、追加伝動部材が、第２伝動部材６２と同様に装置本体部２１に連結される構成とし、或いは、追加伝動部材が、第１伝動部材６１と同様に第１支持部３１に連結される構成とすることができる。また、複数の追加伝動部材が存在する場合に、一部の追加伝動部材が、第２伝動部材６２と同様に装置本体部２１に連結され、残りの追加伝動部材が、第１伝動部材６１と同様に第１支持部３１に連結される構成とすることもできる。

図７に示すように、物品搬送設備１００は、搬送車１の動作を制御する制御部８０を備えている。制御部８０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部８０の各機能が実現される。制御部８０は、搬送車１に設けられても、搬送車１とは独立に設けられてもよい。また、制御部８０が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備える場合、一部のハードウェアが搬送車１に設けられ、残りのハードウェアが搬送車１とは独立に設けられてもよい。

制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、移動経路２に沿って移動する移動動作を本体部１０に行わせる。具体的には、制御部８０は、走行駆動部７０の駆動を制御することで、レール３に沿って走行する走行動作を走行部１１に行わせる。本実施形態では、走行部１１の走行動作によって本体部１０の移動動作が実現される。制御部８０は、保持装置２０が保持している物品９０を移載対象箇所６に搬送する場合に、保持装置２０が物品９０を保持した状態で走行部１１に走行動作を行わせる。また、制御部８０は、昇降駆動部７１の駆動を制御することで、保持装置２０を昇降させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる。上述したように、保持装置２０は傾斜姿勢Ｓ１で物品９０を保持するため、図３に示すように、保持装置２０に保持された状態の物品９０は、傾斜姿勢Ｓ１で昇降される。また、制御部８０は、保持駆動部７２の駆動を制御することで、一対の支持部３０の第１姿勢Ｃ１と第２姿勢Ｃ２との間の姿勢変更動作を保持装置２０に行わせる。

移載対象箇所６から保持装置２０に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６から物品９０を搬出する場合）、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置（ここでは、移載対象箇所６より上方Ｖ１であって、平面視で移載対象箇所６と重複する位置）まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、一対の支持部３０の姿勢が第１姿勢Ｃ１に変更された状態の保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。保持装置２０が第２位置Ｐ２に到達すると、保持準備状態が実現される（図４参照）。次に、制御部８０は、一対の支持部３０の姿勢を第１姿勢Ｃ１から第２姿勢Ｃ２に変更する保持用姿勢変更動作を保持装置２０に行わせ、これに伴い保持準備状態から保持可能状態に状態が遷移する（図５参照）。

保持可能状態が実現されている状態で、制御部８０は、保持装置２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置５０に行わせることで、保持可能状態から保持状態（図６参照）に状態が遷移した後、物品９０を所望の保持姿勢（ここでは、傾斜姿勢Ｓ１）で保持する状態の保持装置２０が第１位置Ｐ１まで上昇する。この際、保持装置２０が第２位置Ｐ２から上昇するのに伴い、物品９０の姿勢が移載対象箇所６における姿勢（ここでは、水平姿勢Ｓ２）から変化し、保持装置２０が第２位置Ｐ２より上方Ｖ１の規定位置に到達すると、物品９０の姿勢が所望の保持姿勢（ここでは、傾斜姿勢Ｓ１）となる。その後、物品９０を所望の保持姿勢で保持する状態の保持装置２０が、当該規定位置から第１位置Ｐ１まで上昇する。物品９０に振動が発生し難くするために、保持可能状態と保持状態との間の状態遷移に伴い物品９０の姿勢が変化する期間（言い換えれば、保持装置２０が第２位置Ｐ２と上記の規定位置との間を昇降する期間）における保持装置２０の昇降速度を、保持状態において保持装置２０が昇降する期間（言い換えれば、保持装置２０が上記の規定位置と第１位置Ｐ１との間を昇降する期間）における保持装置２０の昇降速度よりも低くすると好適である。

一方、保持装置２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合（すなわち、移載対象箇所６に物品９０を搬入する場合）、制御部８０は、移載対象箇所６に対応する位置まで搬送車１を走行させる走行動作を走行部１１に行わせた後、物品９０を保持した状態の保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作を、昇降装置５０に行わせる。この際、上記の規定位置まで保持装置２０が下降すると、物品９０の底面９０ｃ（ここでは、底面９０ｃにおける開口部９２とは反対側の端部）が移載対象箇所６に接触し、その後、保持装置２０が第２位置Ｐ２まで下降するのに伴い、物品９０の姿勢が、所望の保持姿勢（ここでは、傾斜姿勢Ｓ１）から移載対象箇所６における姿勢（ここでは、水平姿勢Ｓ２）に変化する（図５参照）。すなわち、保持装置２０が当該規定位置から第２位置Ｐ２まで下降するのに伴い、保持状態から保持可能状態へ状態が遷移する。

保持可能状態が実現されている状態で、制御部８０は、一対の支持部３０の姿勢を第２姿勢Ｃ２から第１姿勢Ｃ１に変更する保持解除用姿勢変更動作を保持装置２０に行わせ（図４参照）、その後、保持装置２０を第２位置Ｐ２から第１位置Ｐ１まで上昇させる昇降動作を昇降装置５０に行わせる。これにより、移載対象箇所６における姿勢（ここでは、水平姿勢Ｓ２）の物品９０を移載対象箇所６に残した状態で、保持装置２０のみが第１位置Ｐ１まで上昇する。

なお、保持可能状態において、一対の支持面３０ａの一方が被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接触することで、物品９０の姿勢が、移載対象箇所６における姿勢と所望の保持姿勢との間の姿勢となる構成とすることもできる。また、保持用姿勢変更動作の終了時に、一対の支持面３０ａの双方が被支持面９１ａに対して下方Ｖ２から接触する保持状態が実現されている構成とすることもできる。この場合、移載対象箇所６から保持装置２０に物品９０を移載する場合には、保持用姿勢変更動作の実行により、物品９０の姿勢が、移載対象箇所６における姿勢から所望の保持姿勢に変化し、保持装置２０が第２位置Ｐ２から上昇する時点で、物品９０は所望の保持姿勢で保持装置２０に保持されている。また、この場合、保持装置２０から移載対象箇所６に物品９０を移載する場合には、保持装置２０を第１位置Ｐ１から第２位置Ｐ２まで下降させる昇降動作の実行により、保持状態のまま保持装置２０が第２位置Ｐ２まで下降し、その後、保持解除用姿勢変更動作の実行により、物品９０の姿勢が、所望の保持姿勢から移載対象箇所６における姿勢に変化する。

〔第２の実施形態〕
搬送車の第２の実施形態について、図面（図８及び図９）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

図８及び図９に示すように、本実施形態では、保持装置２０は、昇降装置５０に連結された連結部２２を備えている。連結部２２には、昇降装置５０が備える全ての伝動部材６０が連結されている。本実施形態では、上記第１の実施形態と同様に、保持装置２０の昇降動作時の回転体５１からの伝動部材６０の繰り出し量や回転体５１への伝動部材６０の巻き取り量は、複数の伝動部材６０の間で互いに同一とされる。そのため、連結部２２の姿勢は、保持用姿勢変更動作や保持解除用姿勢変更動作の実行時も含めて、変化しない。

本実施形態では、装置本体部２１は、連結部２２を介して昇降装置５０に連結されている。詳細は省略するが、連結部２２は、装置本体部２１を支持する支持機構（ここでは、装置本体部２１を後述する軸心Ｒ周りに揺動自在に支持する支持機構）を備えており、装置本体部２１は、昇降装置５０に連結された連結部２２に支持されることで、連結部２２を介して昇降装置５０に連結されている。そして、連動機構４０は、一対の支持部３０の第１姿勢Ｃ１と第２姿勢Ｃ２との間の姿勢変更に連動して、連結部２２に対する装置本体部２１の傾斜角度を変化させるように構成されている。上述したように連結部２２の姿勢は変化しないため、ここでは、連結部２２に対する装置本体部２１の傾斜角度の基準となる面（連結部２２に設定される面）を水平面Ｈとする。よって、連結部２２に対する装置本体部２１の傾斜角度は、装置本体部２１の水平面Ｈに対する傾斜角度Ａと等しい(図９参照)。

図８に示すように、本実施形態では、装置本体部２１は、軸心Ｒ周りに揺動可能に連結部２２に連結されている。この軸心Ｒは、第１方向Ｚ及び鉛直方向Ｖの双方に直交する方向に沿う軸心である。第１支持部３１は、第１方向Ｚにおいて軸心Ｒと第２支持部３２との間に配置されている。そして、図９に示すように、第２支持部３２が下方Ｖ２へ移動する方向に装置本体部２１が連結部２２に対して軸心Ｒ周りに揺動することで、傾斜角度Ａが大きくなる側に変化する。すなわち、傾斜角度Ａが正の鋭角である場合には、第２支持部３２が、第１支持部３１よりも、傾斜角度Ａに応じた高さ下方Ｖ２に配置される。

本実施形態では、連動機構４０は、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第２支持部３２を下方Ｖ２に移動させるように構成されている。よって、保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行する場合には、当該動作の進行に伴い第２支持部３２が下方Ｖ２へ移動することで、傾斜角度Ａが大きくなる方向に装置本体部２１が軸心Ｒ周りに揺動し、これにより、傾斜角度Ａが、第１角度から第１角度よりも大きい第２角度に変化する。また、保持装置２０が保持解除用姿勢変更動作を実行する場合には、当該動作の進行に伴い第２支持部３２が上方Ｖ１へ移動することで、傾斜角度Ａが小さくなる方向に装置本体部２１が軸心Ｒ周りに揺動し、これにより、傾斜角度Ａが、第２角度から第２角度よりも小さい第１角度に変化する。

図８に示す例では、保持装置２０は、第２支持部３２が上方Ｖ１へ移動する方向に（すなわち、傾斜角度Ａが小さくなる方向に）装置本体部２１を軸心Ｒ周りに付勢する付勢機構４４を備えている。図８では、付勢機構４４をばね部材によって模式的に示しているが、付勢機構４４の構成は、所望の方向（ここでは、傾斜角度Ａが小さくなる方向）に装置本体部２１を付勢できるものであれば特に限定されず、例えば、付勢機構４４を、装置本体部２１の下面を上方Ｖ１に付勢する弾性部材を用いた機構とすることができる。連結部２２には、下方Ｖ２を向く案内面４５ａを備えた案内部材４５が固定されており、第２支持部３２の上部に設けられた被案内部４６が、付勢機構４４の付勢力によって、案内面４５ａに対して下方Ｖ２から押し当てられている。よって、傾斜角度Ａが小さくなる方向への装置本体部２１の移動（具体的には、軸心Ｒ周りの揺動）が案内部材４５によって制限されることで、傾斜角度Ａは、案内面４５ａにおける被案内部４６が当接する部分の高さに応じて定まる。

そして、案内面４５ａは、第１方向Ｚにおける一対の支持部３０の中心部に向かうに従って下方Ｖ２に向かう方向に傾斜している。よって、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って、案内面４５ａにおける被案内部４６が当接する部分の高さが低くなり、これにより、第２支持部３２が下方Ｖ２へ移動する方向に（すなわち、傾斜角度Ａが大きくなる方向に）装置本体部２１を連結部２２に対して揺動させることができる（図９参照）。
また、一対の支持部３０の間隔が大きくなるに従って、案内面４５ａにおける被案内部４６が当接する部分の高さが高くなり、これにより、第２支持部３２が上方Ｖ１へ移動する方向に（すなわち、傾斜角度Ａが小さくなる方向に）装置本体部２１を連結部２２に対して揺動させることができる（図８参照）。

〔第３の実施形態〕
搬送車の第３の実施形態について、図面（図１０及び図１１）を参照して説明する。以下では、本実施形態の搬送車について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

図１０及び図１１に示すように、本実施形態では、保持駆動部７２は、駆動源４９により回転駆動される駆動軸４７を備えている。駆動軸４７は、駆動源４９としての駆動モータに接続されている。そして、駆動軸４７は、当該駆動源４９により、軸心回りに回転するように駆動される。本実施形態では、保持駆動部７２は、駆動軸４７の回転に連動して一対の支持部３０を第１方向Ｚに互いに接近及び離間させるように構成されている。本例では、駆動軸４７は、ボールねじであり、保持駆動部７２によって回転駆動される駆動軸の回転運動が、一対の支持部３０のそれぞれの直線運動に変換される。ここで、駆動軸４７は、軸心が第１方向Ｚに沿うように配置されている。そして、駆動軸４７は、軸心に沿う方向（第１方向Ｚ）の中央部に対して一方側と他方側とで、螺旋の向きが逆方向となるように雄ねじが形成されている。また、駆動軸４７の軸心に沿う方向（第１方向Ｚ）の一方側の端部が、駆動源４９に連結されている。具体的には、駆動軸４７の第１方向Ｚの一端部が、駆動モータの出力軸に連結されている。なお、駆動源４９は、駆動モータに限定されず、例えば、空気圧や電磁力等で駆動されるロータリーアクチュエータ等で構成されていても良い。

本実施形態では、一対の支持部３０のそれぞれと一体的に、雌ねじ孔３４が形成されている。この雌ねじ孔３４は、駆動軸４７の外周面に形成された雄ねじに螺合するように形成されている。そして、第１支持部３１と第２支持部３２とのそれぞれの雌ねじ孔３４が、駆動軸４７における、雄ねじの向きが互いに異なる部分に螺合している。従って、駆動軸４７が第１の方向に回転した場合に第１支持部３１と第２支持部３２とが互いに接近し、駆動軸４７が第１の方向とは反対の第２の方向に回転した場合に、第１支持部３１と第２支持部３２とが互いに離間する。

連動機構４０は、駆動軸４７の回転に連動して回転する連動回転体４８を備えている。連動回転体４８は、駆動軸４７と一体的に回転するように連結されており、駆動軸４７に連動して駆動軸４７の軸心回りに回転するように構成されている。本例では、連動回転体４８は、駆動軸４７における、一対の支持部３０が螺合している位置よりも第１方向Ｚの外側（一対の支持部３０に対して第１方向Ｚにおける駆動軸４７の両端側）に配置されている。具体的には、連動回転体４８は、駆動軸４７における、駆動源４９と第１支持部３１との間に配置されている。なお、本例では、連動回転体４８はプーリである。そして、連動回転体４８（プーリ）は、駆動軸４７と同一軸心となるように、駆動軸４７の駆動源４９と第１支持部３１との間の部分に固定されている。

本実施形態では、第１伝動部材６１における回転体５１から繰り出された延出部分が、連動回転体４８に巻回されている。図１０に示すように、回転体５１から繰り出された延出部分の先端側に設けられた連結部６０ａが連動回転体４８に連結されていると共に、第１伝動部材６１における連結部６０ａよりも回転体５１側の部分が連動回転体４８に巻回される。そして、連動機構４０は、一対の支持部３０の第１姿勢Ｃ１と第２姿勢Ｃ２との間の姿勢変更のための駆動軸４７の回転に連動して回転する連動回転体４８により、第１伝動部材６１を巻き取り及び繰り出して、第１伝動部材６１における回転体５１と連動回転体４８との間の長さを変化させるように構成されている。以下では、第１伝動部材６１における回転体５１と連動回転体４８との間の長さを、第２対象長さＥとして説明する。

回転体５１と連動回転体４８との双方に回されている第１伝動部材６１は、回転体５１と連動回転体４８との間で鉛直方向Ｖに沿って延在している。そのため、昇降駆動部７１による回転体５１の回動が停止して、第１伝動部材６１における回転体５１から繰り出された部分の長さが維持されている状態（すなわち、保持装置２０の昇降動作の停止状態）では、第２対象長さＥの変化に応じて傾斜角度Ａを変化させることができる。具体的には、第２対象長さＥが短くなるに従って、駆動軸４７における連動回転体４８が固定された部分が上方Ｖ１に移動するように傾斜角度Ａを変化させ（図１１参照）、第２対象長さＥが長くなるに従って、駆動軸４７における連動回転体４８が固定された部分が下方Ｖ２に移動するように傾斜角度Ａを変化させることができる。

本実施形態では、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第２対象長さＥが短くなり、当該第２対象長さＥが短くなるに従って傾斜角度Ａが大きくなるように連動機構４０を構成している。これにより、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って傾斜角度Ａが大きくなる構成を実現している。具体的には、保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行する場合、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第１伝動部材６１が連動回転体４８に巻き取られ、第２対象長さＥが短くなる。これにより、駆動軸４７における連動回転体４８が固定された部分が上方Ｖ１に移動し、それに応じて傾斜角度Ａが、第１角度から第１角度よりも大きい第２角度に変化する（図１１参照）。一方、保持装置２０が保持解除用姿勢変更動作を実行する場合、一対の支持部３０の間隔が大きくなるに従って第１伝動部材６１が連動回転体４８から繰り出され、第２対象長さＥが長くなる。これにより、駆動軸４７における連動回転体４８が固定された部分が下方Ｖ２に移動し、それに応じて、傾斜角度Ａが、第２角度から第２角度よりも小さい第１角度に変化する（図１０参照）。

ここで、連動回転体４８の径を調節することにより、第１角度と第２角度との角度差を適宜設定することができる。例えば、径が大きい連動回転体４８を使用した場合、径が小さい連動回転体４８を使用した場合と比べて、駆動軸４７が第１の方向に１回転した場合の、連動回転体４８による第１伝動部材６１の巻き取り量が多くなる。これにより、第１角度と第２角度との角度差も大きくなる。一方、径が小さい連動回転体４８を使用した場合、径が大きい連動回転体４８を使用した場合と比べて、第１角度と第２角度との角度差が小さくなる。従って、必要な第１角度と第２角度との角度差に応じて、連動回転体４８の径を設定すると好適である。

〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。

（１）上記第１の実施形態では、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って対象長さＤが長くなり、且つ、対象長さＤが長くなるに従って傾斜角度Ａが大きくなるように連動機構４０を構成することで、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って傾斜角度Ａが大きくなる構成を実現しているが、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って対象長さＤが短くなり、且つ、対象長さＤが短くなるに従って傾斜角度Ａが大きくなるように連動機構４０を構成することで、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って傾斜角度Ａが大きくなる構成を実現することもできる。このような構成の一例を図１２に示す。

図１２に示す例は、図４に示す例において、第１伝動部材６１及び案内体４１の配置位置と、第２伝動部材６２の配置位置とを入れ替えたもの（図中左右の配置位置を入れ替えたもの）に相当し、図４に示す例とは異なり、第２支持部３２が、第１方向Ｚにおいて第１支持部３１と案内体４１との間に配置されている。図１２に示す例では、装置本体部２１における案内体４１が固定された部分が下方Ｖ２に移動するに従って傾斜角度Ａが大きくなるように、案内体４１が設けられている。そして、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って対象長さＤが短くなるように、第１伝動部材６１が第１支持部３１に連結されている。よって、保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行する場合には、当該動作の進行に伴い対象長さＤが短くなることで、装置本体部２１における案内体４１が固定された部分が下方Ｖ２に移動し、これにより、傾斜角度Ａが、第１角度から第１角度よりも大きい第２角度に変化する（図１３参照）。また、保持装置２０が保持解除用姿勢変更動作を実行する場合には、当該動作の進行に伴い対象長さＤが長くなることで、装置本体部２１における案内体４１が固定された部分が上方Ｖ１に移動し、これにより、傾斜角度Ａが、第２角度から第２角度よりも小さい第１角度に変化する（図１２参照）。

（２）上記第２の実施形態では、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第２支持部３２が下方Ｖ２に移動するように連動機構４０を構成することで、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って傾斜角度Ａが大きくなる構成を実現しているが、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第１支持部３１が上方Ｖ１に移動するように連動機構４０を構成することで、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って傾斜角度Ａが大きくなる構成を実現することもできる。

例えば、図８に示す例において、軸心Ｒの配置位置を第２支持部３２に対して図中右側に変更して、第２支持部３２を第１方向Ｚにおいて第１支持部３１と軸心Ｒとの間に配置すると共に、案内部材４５に代えて、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第１支持部３１を上方Ｖ１へ移動させる案内部材（第１支持部用案内部材）が連結部２２に固定された構成とすることができる。この場合、例えば、第１支持部用案内部材が、第１支持部３１の上部に設けられた被案内部が上方Ｖ１から当接する案内面（上方Ｖ１を向く面）を備え、この案内面が、第１方向Ｚにおける一対の支持部３０の中心部に向かうに従って上方Ｖ１に向かう方向に傾斜している構成とすることができる。このように案内面を傾斜させることで、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って、案内面における被案内部が当接する部分の高さが高くなり、これにより、第１支持部３１が上方Ｖ１へ移動する方向に（すなわち、傾斜角度Ａが大きくなる方向に）装置本体部２１を連結部２２に対して軸心Ｒ周りに揺動させることができる。また、一対の支持部３０の間隔が大きくなるに従って、案内面における被案内部が当接する部分の高さが低くなり、これにより、第１支持部３１が下方Ｖ２へ移動する方向に（すなわち、傾斜角度Ａが小さくなる方向に）装置本体部２１を連結部２２に対して軸心Ｒ周りに揺動させることができる。

（３）上記第３の実施形態では、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第２対象長さＥが短くなり、当該第２対象長さＥが短くなるに従って傾斜角度Ａが大きくなるように連動機構４０を構成しているが、これには限定されない。例えば、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第２対象長さＥが長くなり、当該第２対象長さＥが長くなるに従って傾斜角度Ａが大きくなるように連動機構４０を構成しても良い。

例えば、図１０に示す例において、第１伝動部材６１及び連動回転体４８の配置位置と、第２伝動部材６２の配置位置とを入れ替えることができる。この場合、図１４及び図１５に示すように、連動回転体４８は、駆動軸４７における、第２支持部３２に対して駆動源４９が配置されている側とは反対の側に設けられる。そして、保持装置２０が保持用姿勢変更動作を実行する場合、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って第１伝動部材６１が連動回転体４８から繰り出され、第２対象長さＥが長くなる。これにより、駆動軸４７における連動回転体４８が固定された部分が下方Ｖ２に移動し、それに応じて傾斜角度Ａが、第１角度から第１角度よりも大きい第２角度に変化する。一方、保持装置２０が保持解除用姿勢変更動作を実行する場合、一対の支持部３０の間隔が大きくなるに従って第１伝動部材６１が連動回転体４８に巻き取られ、第２対象長さＥが短くなる。これにより、駆動軸４７における連動回転体４８が固定された部分が上方Ｖ１に移動し、それに応じて、傾斜角度Ａが、第２角度から第２角度よりも小さい第１角度に変化する。

（４）上記第３の実施形態では、連動回転体４８が駆動軸４７に連結されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されず、例えば、連動回転体４８が駆動軸４７とは別軸に配置され、動力伝達機構を介して駆動軸４７の回転が連動回転体４８に伝達される構成としても良い。動力伝達機構としては、例えば、歯車を用いた機構やベルトを用いた機構等を使用することができる。動力伝達機構が歯車を用いた機構である場合には、例えば、互いに噛み合う２つの歯車の歯数比を調節することで、連動回転体４８と駆動軸４７との回転量の比を適宜設定することができる。また、動力伝達機構がベルトを用いた機構である場合には、例えば、ベルトが巻回される２つのプーリの径の比を調節することで、連動回転体４８と駆動軸４７との回転量の比を適宜設定することができる。このように連動回転体４８と駆動軸４７との回転量の比を調節することにより、第１角度と第２角度との角度差を適宜設定することができる。

（５）上記の各実施形態では、移載対象箇所６における物品９０の姿勢が水平姿勢Ｓ２であり、所望の保持姿勢が傾斜姿勢Ｓ１である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、移載対象箇所６における物品９０の姿勢が、所望の保持姿勢とは底面９０ｃの水平面Ｈに対する傾斜角度の異なる傾斜姿勢Ｓ１である構成とすることもできる。

（６）上記の各実施形態では、連動機構４０が、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って傾斜角度Ａを大きくするように構成される場合を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、連動機構４０が、一対の支持部３０の間隔が小さくなるに従って傾斜角度Ａを小さくするように構成されてもよい。この構成は、移載対象箇所６における物品９０の姿勢が傾斜姿勢Ｓ１であり、所望の保持姿勢が、当該傾斜姿勢Ｓ１よりも底面９０ｃの水平面Ｈに対する傾斜角度が小さい傾斜姿勢Ｓ１或いは水平姿勢Ｓ２である場合に用いられる。

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車の概要について説明する。

物品を搬送する搬送車であって、移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、前記保持装置は、第１方向に並べて配置されて前記被支持面を下方から支持する一対の支持部と、一対の前記支持部のそれぞれを前記第１方向に移動可能に支持する装置本体部と、一対の前記支持部を前記第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、前記被保持部の前記第１方向の幅を第１幅として、前記保持駆動部は、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも大きくするように離間させた第１姿勢と、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも小さくするように接近させた第２姿勢と、に一対の前記支持部を駆動し、前記保持装置は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更に連動して前記装置本体部の水平面に対する傾斜角度を変化させる連動機構を備えている。

ここで、前記昇降装置は、回転駆動される複数の回転体と、複数の前記回転体のそれぞれに巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持装置に連結された伝動部材と、を備え、前記保持装置を複数の前記伝動部材により吊り下げた状態で昇降させ、複数の前記伝動部材の中に、一対の前記支持部の一方である第１支持部に連結された第１伝動部材と、前記装置本体部に連結された第２伝動部材とが含まれ、前記第１伝動部材における前記回転体から繰り出された部分は、前記装置本体部に固定された案内体を経由して前記第１支持部に連結され、前記連動機構は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更に連動して、前記第１伝動部材における前記案内体と前記第１支持部との間に配置される部分の長さを変化させるように構成されていると好適である。

本構成によれば、第１伝動部材における案内体と第１支持部との間に配置される部分の長さの変化に応じて、装置本体部における案内体が固定された部分が昇降して装置本体部の水平面に対する傾斜角度が変化するように、連動機構を構成することができる。

また、前記昇降装置は、回転駆動される複数の回転体と、複数の前記回転体のそれぞれに巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持装置に連結された伝動部材と、を備え、前記保持装置を複数の前記伝動部材により吊り下げた状態で昇降させ、前記保持駆動部は、駆動源により回転駆動される駆動軸を備え、前記駆動軸の回転に連動して一対の前記支持部を前記第１方向に互いに接近及び離間させるように構成され、前記連動機構は、前記駆動軸の回転に連動して回転する連動回転体を備え、複数の前記伝動部材の中に、第１伝動部材と、前記装置本体部に連結された第２伝動部材とが含まれ、前記第１伝動部材における前記回転体から繰り出された延出部分が、前記連動回転体に巻回され、前記連動機構は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更のための前記駆動軸の回転に連動して回転する前記連動回転体により、前記第１伝動部材を巻き取り及び繰り出して、前記第１伝動部材における前記回転体と前記連動回転体との間の長さを変化させるように構成されていると好適である。

本構成によれば、第１伝動部材における回転体と連動回転体との間に配置される部分の長さの変化に応じて、第１伝動部材により吊り下げされた部分が第２伝動部材により吊り下げられた部分に対して相対的に昇降して装置本体部の水平面に対する傾斜角度が変化するように、連動機構を構成することができる。

また、前記保持装置は、前記昇降装置に連結された連結部を備え、前記装置本体部は、前記連結部を介して前記昇降装置に連結され、前記連動機構は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更に連動して、前記連結部に対する前記装置本体部の傾斜角度を変化させるように構成されていると好適である。

本構成によれば、連結部に対する装置本体部の傾斜角度の変化に応じて、装置本体部の水平面に対する傾斜角度を変化させるように、連動機構を構成することができる。本構成では、保持装置における昇降装置に連結される部分である連結部の姿勢を変更する必要はないため、昇降装置を改変することなく連動機構を保持装置に設けることができる。

また、前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、前記保持装置は、一対の前記支持部が前記第２姿勢に駆動された状態で、前記開口部が斜め上方を向く姿勢で前記物品を保持すると好適である。

本構成によれば、物品が側面に開口部を有する容器である場合に、物品を、当該物品に収容された収容物が開口部から物品の外部に移動し難い姿勢で、保持装置によって保持することができる。

本開示に係る搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

１：搬送車
２：移動経路
１０：本体部
２０：保持装置
２１：装置本体部
２２：連結部
３０：支持部
３０ａ：支持面
３１：第１支持部
４０：連動機構
４１：案内体
４７：駆動軸
４８：連動回転体
４９：駆動源
５０：昇降装置
５１：回転体
６０：伝動部材
６０ａ：連結部
６１：第１伝動部材
６２：第２伝動部材
７２：保持駆動部
９０：物品
９０ｂ：側面
９０ｃ：底面
９１：被保持部
９１ａ：被支持面
９２：開口部
Ａ：傾斜角度
Ｃ１：第１姿勢
Ｃ２：第２姿勢
Ｈ：水平面
Ｚ：第１方向
ΔＺ：第１幅

Claims

物品を搬送する搬送車であって、
移動経路に沿って移動する本体部と、前記物品を保持する保持装置と、前記保持装置を前記本体部に対して昇降させる昇降装置と、を備え、
前記物品は、当該物品の底面と平行に配置される面であって、下方を向く被支持面が形成された被保持部を備え、
前記保持装置は、第１方向に並べて配置されて前記被支持面を下方から支持する一対の支持部と、一対の前記支持部のそれぞれを前記第１方向に移動可能に支持する装置本体部と、一対の前記支持部を前記第１方向に互いに接近及び離間させる保持駆動部と、を備え、
前記被保持部の前記第１方向の幅を第１幅として、
前記保持駆動部は、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも大きくするように離間させた第１姿勢と、一対の前記支持部の間隔を前記第１幅よりも小さくするように接近させた第２姿勢と、に一対の前記支持部を駆動し、
前記保持装置は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更に連動して前記装置本体部の水平面に対する傾斜角度を変化させる連動機構を備えている、搬送車。
前記昇降装置は、回転駆動される複数の回転体と、複数の前記回転体のそれぞれに巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持装置に連結された伝動部材と、を備え、前記保持装置を複数の前記伝動部材により吊り下げた状態で昇降させ、
複数の前記伝動部材の中に、一対の前記支持部の一方である第１支持部に連結された第１伝動部材と、前記装置本体部に連結された第２伝動部材とが含まれ、
前記第１伝動部材における前記回転体から繰り出された部分は、前記装置本体部に固定された案内体を経由して前記第１支持部に連結され、
前記連動機構は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更に連動して、前記第１伝動部材における前記案内体と前記第１支持部との間に配置される部分の長さを変化させるように構成されている、請求項１に記載の搬送車。
前記昇降装置は、回転駆動される複数の回転体と、複数の前記回転体のそれぞれに巻き取り及び繰り出し自在に巻回されていると共に前記保持装置に連結された伝動部材と、を備え、前記保持装置を複数の前記伝動部材により吊り下げた状態で昇降させ、
前記保持駆動部は、駆動源により回転駆動される駆動軸を備え、前記駆動軸の回転に連動して一対の前記支持部を前記第１方向に互いに接近及び離間させるように構成され、
前記連動機構は、前記駆動軸の回転に連動して回転する連動回転体を備え、
複数の前記伝動部材の中に、第１伝動部材と、前記装置本体部に連結された第２伝動部材とが含まれ、
前記第１伝動部材における前記回転体から繰り出された延出部分が、前記連動回転体に巻回され、
前記連動機構は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更のための前記駆動軸の回転に連動して回転する前記連動回転体により、前記第１伝動部材を巻き取り及び繰り出して、前記第１伝動部材における前記回転体と前記連動回転体との間の長さを変化させるように構成されている、請求項１に記載の搬送車。
前記保持装置は、前記昇降装置に連結された連結部を備え、
前記装置本体部は、前記連結部を介して前記昇降装置に連結され、
前記連動機構は、一対の前記支持部の前記第１姿勢と前記第２姿勢との間の姿勢変更に連動して、前記連結部に対する前記装置本体部の傾斜角度を変化させるように構成されている、請求項１に記載の搬送車。
前記物品は、側面に開口部を有する容器であり、
前記保持装置は、一対の前記支持部が前記第２姿勢に駆動された状態で、前記開口部が斜め上方を向く姿勢で前記物品を保持する、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送車。