CN117021474B - 用于织带打扣的抓取机构、织带打扣产线及织带打扣方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及用于织带打扣的抓取机构、织带打扣产线以及织带打扣方法，针对现有机械手难以深入狭小区域取料的不足，所采用的方案为：包括至少一组第一气动夹爪；所有第一气动夹爪均包括成对的两组第一活动手指；所有第一活动手指的夹料侧均安装有防松脱组件；还包括呈狭长状的伸缩臂；伸缩臂包括首端、尾端；所有第一气动夹爪的缸筒均固定在首端上，且所有第一气动夹爪均与首端齐平；还包括第一Y轴模组、旋转组件、Z轴移动模组；尾端搭载在Z轴移动模组上并由其带动。通过前述方案，可以深入狭小区域取料、满足完成钮扣注塑后取走水口废料的生产需求。

Description

用于织带打扣的抓取机构、织带打扣产线及织带打扣方法

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及用于织带打扣的抓取机构、织带打扣产线以及织带打扣方法。

背景技术

机械手，也被称为机器手臂、机械臂，是一种用于执行各种任务的自动化装置。它们在工业、制造、仓储、医疗、农业等领域广泛应用，可以实现物体的抓取和搬运。

进行织带打扣时，也需要完成物体抓取的动作，具体的，将织带送入注塑机的下模，保证注塑时，钮扣可以成型在织带上。每次完成钮扣注塑后，都会产生水口废料，此时，需要在再次注塑前将水口废料取走，但注塑机的上模和下模之间，空间比较有限，现有的机械手难以适应狭小区域取料的需求。

因此，亟待对机械手进行优化，以解决现有机械手难以深入狭小区域取料的不足。

发明内容

本发明提供了涉及用于织带打扣的抓取机构、织带打扣产线以及织带打扣方法，以解决现有机械手难以深入狭小区域取料的不足。

为实现上述目的，

本发明提供了一种用于织带打扣的抓取机构，包括至少一组第一气动夹爪；所有所述第一气动夹爪均包括成对的两组第一活动手指，两组所述第一活动手指的排列方向与水平面平行，以两组所述第一活动手指的排列方向为X轴方向；

所有所述第一活动手指的夹料侧均安装有防止其所夹物料松脱的防松脱组件；

所述用于织带打扣的抓取机构还包括呈狭长状的伸缩臂；所述伸缩臂的长度方向与X轴垂直；以所述伸缩臂的长度方向为Y轴方向；所述伸缩臂包括首端、尾端；所有所述第一气动夹爪的缸筒均固定在所述首端上，且所有所述第一气动夹爪均与所述首端齐平；

所述用于织带打扣的抓取机构还包括第一Y轴模组、搭载在所述第一Y轴模组上并由其带动的旋转组件、搭载在所述旋转组件上并由其驱动在水平面上旋转的Z轴移动模组；所述尾端搭载在所述Z轴移动模组上并由其带动。

本发明还提供了一种织带打扣产线，包括如上所述的用于织带打扣的抓取机构，还包括沿Y轴依次分布的放料组件、拉料组件、注塑机、收料组件；

所述放料组件用于将预定对象以预定姿态送给所述拉料组件，预定对象为缠绕在卷轴上的织带，预定姿态为在水平面上呈平展姿态；所述拉料组件用于将所述放料组件所送织带朝所述注塑机拉动预设距离；所述注塑机用于在所述拉料组件所拉动的织带上注塑成型钮扣；所述收料组件用于将成型有钮扣的织带缠绕成卷；

所有所述第一气动夹爪所达到的位置均包括夹取位、释放位，位于所述夹取位时，所有所述第一气动夹爪夹取所述注塑机所产生的水口废料，位于所述释放位时，所有所述第一气动夹爪释放在所述夹取位所夹取的水口废料。

本发明还提供了一种织带打扣方法，应用如上所述的织带打扣产线，所述织带打扣方法包括如下步骤：

放料组件将预定对象以预定姿态送给拉料组件；其中，预定对象为缠绕在卷轴上的织带，预定姿态为在水平面上呈平展姿态；

所述拉料组件将所述放料组件所送织带朝注塑机拉动预设距离；

所述注塑机在所述拉料组件所拉动的织带上注塑成型钮扣；

所有第一气动夹爪在夹取位夹取所述注塑机所产生的水口废料，并移动到

释放位，释放在所述夹取位所夹取的水口废料；收料组件将成型有钮扣的织带缠绕成卷。

本发明提供的抓取机构，可以深入狭小区域取料、满足完成钮扣注塑后取走水口废料的生产需求。具体的，第一活动手指在纵向方向上所占用的空间较小，以便深入狭小区域进行取料；第一活动手指深入狭小区域取料时，由于处于悬空状态，移送物料时容易出现抖动，通过防松脱组件可以保障有可靠的移送效果；伸缩臂可以根据生产需求调节伸出长度，在伸出长度较长时，由于有防松脱组件，保证了物料不会松脱；伸缩臂在纵向方向上所占用的空间较小，以便深入狭小区域进行取料；通过第一Y轴模组、旋转组件以及Z轴移动模组，可以实现对尾端位置的多方向调节，驱动效果灵活、多变。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一所提供的用于织带打扣的抓取机构的使用示意图；

图2是本发明实施例一所提供的用于织带打扣的抓取机构的又一使用示意图；

图3是图2中A处放大图；

图4是图3中B处放大图；

图5是本发明实施例一所提供的用于织带打扣的抓取机构的防松脱组件的结构示意图；

图6是本发明实施例三所提供的织带打扣方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互结合。

实施例一

本实施例提供了用于织带打扣的抓取机构，可以深入狭小区域取料、满足完成钮扣注塑后取走水口废料的生产需求。具体结构如图1-图5所示（图1中的箭头指示的是织带的移动方向），包括至少一组第一气动夹爪10；所有第一气动夹爪10均包括成对的两组第一活动手指11，两组第一活动手指11的排列方向与水平面平行，使得第一活动手指11在纵向方向上所占用的空间较小，以便深入狭小区域进行取料，以两组第一活动手指11的排列方向为X轴方向；

所有第一活动手指11的夹料侧180均安装有防止其所夹物料松脱的防松脱组件12，第一活动手指11深入狭小区域取料时，由于处于悬空状态，移送物料时容易出现抖动，通过防松脱组件12可以保障有可靠的移送效果；

用于织带打扣的抓取机构还包括呈狭长状的伸缩臂，可以根据生产需求调节伸出长度，在伸出长度较长时，由于有防松脱组件12，保证了物料不会松脱；伸缩臂的长度方向与X轴垂直，使得伸缩臂在纵向方向上所占用的空间较小，以便深入狭小区域进行取料；以伸缩臂的长度方向为Y轴方向；伸缩臂包括首端14、尾端15；所有第一气动夹爪10的缸筒均固定在首端14上，且所有第一气动夹爪10均与首端14齐平，减少二者在纵向方向上所占用的空间；

用于织带打扣的抓取机构还包括第一Y轴模组16、搭载在第一Y轴模组16上并由其带动的旋转组件17、搭载在旋转组件17上并由其驱动在水平面上旋转的Z轴移动模组18；尾端15搭载在Z轴移动模组18上并由其带动，通过第一Y轴模组16、旋转组件17以及Z轴移动模组18，可以实现对尾端15位置的多方向调节，驱动效果灵活、多变。

可选的，Z轴移动模组18和旋转组件17组成第一单元19；伸缩臂位于第一单元19和所有第一气动夹爪10之间；Z轴移动模组18、旋转组件17和第一Y轴模组16，均呈狭长状，三者在Y轴方向上占用的空间少，有利于尽可能靠近狭小区域，缩短第一活动手指11的悬臂距离，降低取料时第一活动手指11的抖动幅度；旋转组件17所到达的位置包括极限位，在该位置上，旋转组件17最靠近需要进行取料的狭小区域；旋转组件17位于极限位时，所有第一气动夹爪10夹取物料，且尾端与第一Y轴模组16的端部相对，或位于其斜外侧，伸缩臂的长度都为有效长度，有效长度是指可以伸入狭小区域的部分，进一步缩小了第一活动手指11的悬臂距离。

其中，可选的，第一Y轴模组16为直线模组；旋转组件17为旋转气缸；Z轴移动模组18为纵向气缸；第一Y轴模组16的滑台与旋转组件17的缸筒固定；旋转组件17的活动端与Z轴移动模组18的缸筒固定；前述所采用的具体部件，都是通用部件，成熟度高，性能稳定且安装方便。

可选的，每组防松脱组件12均包括从上往下依次设置的第一球状囊20、吸热片21、第二球状囊22；吸热片21的中部设置有纵向贯通的气流通道（图中未示出）；第一球状囊20仅包括一个第一出气端（图中未示出）；第一出气端自气流通道的上侧穿入，并与其固定；第二球状囊22仅包括一个第二出气端（图中未示出）；第二出气端自气流通道的下侧穿入，并与其固定；

吸热片21的厚度小于第一球状囊20的外径；第一球状囊20的外径小于第二球状囊22的外径；吸热片21的长度方向与Z轴方向平行；吸热片21沿其厚度方向包括第一宽侧面（图中未示出）；第一宽侧面与第一活动手指11的夹料侧180贴合并固定。

具体的，第一活动手指11合拢时，第二球状囊22最先与被夹取的物料接触，并与其相互挤压，第二球状囊22被挤压后，其内的气体会经由气流通道涌入第一球状囊20，第一球状囊20膨胀并与被夹取的物料接触，由此，第一球状囊20和第二球状囊22都可以对被夹取的物料施加夹紧力，起到防松脱效果，对水口废料这类上粗下窄的物料的防松脱效果更为显著；此外，吸热片21有多重作用，一是为第一球状囊20和第二球状囊22提供安装位置；二是提供连通第一球状囊20和第二球状囊22的气流通道；三是可以快速散热，当被夹取的物料温度较高（例如水口废料）时，被夹取的物料会将热量传递给第一球状囊20和第二球状囊22，再传递到气流通道和吸热片21，而吸热片21的面积大，便于热量快速散发。

可选的，吸热片21还包括与第一宽侧面相背的第二宽侧面（图中未示出）；第二宽侧面粘贴固定有感温变色贴纸23，通过感温变色贴纸23的颜色，可以较为直观地判断被夹取的物料（例如水口废料）的温度情况，并根据温度情况采取相应措施。

可选的，伸缩臂包括交叠的第一直臂24、第二直臂25；第一直臂24和第二直臂25的长度方向，均与Y轴方向平行；第一直臂24和第二直臂25，均设置有纵向贯通的第一调节槽183；第一调节槽183是沿直线延伸的条形槽，且长度方向与Y轴方向平行；伸缩臂还包括与第一调节槽183适配的第一螺栓（图中未示出）、与第一螺栓适配的第一螺母（图中未示出）；第一螺栓穿过第一直臂24的第一调节槽183以及第二直臂25的第一调节槽183；第二直臂25背离第一直臂24的一端为首端14；第一直臂24背离第二直臂25的一端为尾端15。通过前述具体结构，便于调节伸缩臂的整体长度。具体的，通过调节第一螺栓在第一直臂24的第一调节槽183中的位置、在第二直臂25的第一调节槽183中的位置，即可改变第一直臂24和第二直臂25的交叠长度，调节到指定长度后，用第一螺母将第一螺栓锁紧，即可将第一直臂24、第二直臂25、第一螺母以及第一螺栓固定在一起，拆装方便。

可选的，第一直臂24托住第二直臂25；第一直臂24包括第一竖平面（图中未示出）；第二直臂25包括与第一竖平面贴合的第二竖平面184；第一竖平面和第二竖平面184的排列方向，与X轴方向平行；通过第一竖平面和第二竖平面184的配合，在推拉第二直臂25时，第二直臂25可以贴着第一直臂24滑动，调节时的稳定性更好，使用体验更佳。

可选的，第二直臂25包括主臂体26、承托片27；主臂体26位于第一直臂24和承托片27之间；主臂体26的长度方向与Y轴方向平行；

第二直臂25还包括与各组第一气动夹爪10一一对应的第二单元28；每组第二单元28均包括至少一组纵向贯通的第二调节槽185，所有第二调节槽185均位于承托片27上；第二调节槽185是沿直线延伸的条形槽，且长度方向与X轴方向平行；每组第二单元28均还包括第二螺栓（图中未示出）；每组第二调节槽185均对应有至少一组第二螺栓；每组第一气动夹爪10的缸筒，均设置有与各组第二螺栓一一对应的螺纹通槽186；每组第二螺栓，均穿过一组螺纹通槽186、一组第二调节槽185；每组第二单元28，均还包括与各组第二螺栓一一对应的第二螺母（图中未示出）。通过前述具体结构，便于调节各组第一气动夹爪10的位置。具体的，通过调节第二螺栓在第二调节槽185中的位置，即可改变第一气动夹爪10在X轴上的位置，调节到指定位置后，用第二螺母将第二螺栓锁紧，即可将第一气动夹爪10、承托片27、第二螺栓以及第二螺母固定在一起，拆装方便；此外，通过增加第二调节槽185和第二螺栓的数量，第一气动夹爪10的安装会更为牢固。

实施例二

本实施例提供了织带打扣产线，可以高效地完成织带打扣。具体的织带打扣产线如图1-图4所示，包括如实施例一的用于织带打扣的抓取机构，还包括沿Y轴依次分布的放料组件（图中未示出）、拉料组件29、注塑机（图中未示出）、收料组件（图中未示出），各组件沿直线排列，降低了各组件间对接的难度，也减少了在X轴方向上的空间占用；

放料组件用于将预定对象2以预定姿态送给拉料组件29，预定对象2为缠绕在卷轴上的织带，预定姿态为在水平面上呈平展姿态，通过放料组件实现了自动化放料，减少人工成本；拉料组件29用于将放料组件所送织带朝注塑机拉动预设距离，便于实现精准的等距打扣，确保打扣效果的统一；注塑机用于在拉料组件29所拉动的织带上注塑成型钮扣，采用注塑方式，可以在相对较短的时间内制造大批量的钮扣，速度较快，并且可以制造出色彩丰富的钮扣，更具时尚感；收料组件用于将成型有钮扣的织带缠绕成卷，实现了自动化收料，大幅提高生产效率；所有第一气动夹爪10所达到的位置均包括夹取位、释放位，位于夹取位时，所有第一气动夹爪10夹取注塑机所产生的水口废料，位于释放位时，所有第一气动夹爪10释放在夹取位所夹取的水口废料，可以深入狭小区域取料、很好地满足完成钮扣注塑后取走水口废料的生产需求。

可选的，拉料组件29包括底座30；底座30设置有拉料工位188；放料组件将预定对象2送至拉料工位188；

拉料组件29还包括第二气动夹爪31、第三气动夹爪32；沿着放料组件的放料方向，第二气动夹爪31和第三气动夹爪32分布在拉料工位188的两侧，充分利用了两侧空间；第二气动夹爪31包括成对的两组第二活动手指，第三气动夹爪32包括成对的两组第三活动手指，所有第二活动手指以及所有第三活动手指，均为旋转手指，且朝向拉料工位188，由于仅有两组第二活动手指和两组第三活动手指，活动手指合拢时，对其避让所需的空间少，避让难度低，同时又可以保证织带被夹住时也仍然可以保持平展姿态；

拉料组件29还包括安装在底座30上的第二Y轴模组33；第二气动夹爪31的缸筒与底座30固定；第三气动夹爪32的缸筒搭载在第二Y轴模组33上并由其带动；第三气动夹爪32所到达的位置包括拉料起始位189、拉料结束位1810；拉料起始位189和拉料结束位1810，分布在第二气动夹爪31的两侧；拉料起始位189和拉料结束位1810的距离即为预设距离；

第三气动夹爪32从拉料结束位1810移向拉料起始位189时，所有第二活动手指将拉料工位188上处于预定姿态的织带夹住，确保织带不会移位，所有第三活动手指处于张开状态、形成避让所有第二活动手指的第一开口，确保第三气动夹爪32可以顺利越过第二气动夹爪31，不会出现干涉情况；

第三气动夹爪32到达拉料起始位189时，所有第三活动手指处于合拢状态、将拉料工位188上处于预定姿态的织带夹住，为下一步的拉动织带做准备；

第三气动夹爪32从拉料起始位189返回拉料结束位1810时，所有第二活动手指处于张开状态、形成避让所有第三活动手指的第二开口，确保第三气动夹爪32可以顺利越过第二气动夹爪31，不会出现干涉情况；

第三气动夹爪32到达拉料结束位1810时，所有第二活动手指处于合拢状态、将所有第三活动手指所拉动的织带夹住，以确保已经前进预设距离的织带不会移位，所有第三活动手指处于张开状态，便于收料组件进行收料作业。

通过上述过程可知，第二气动夹爪31、第三气动夹爪32以及第二Y轴模组33协作完成了等距拉料作业，效率高、准确性好、灵活性强。

可选的，织带打扣产线还包括垫高脚架34；用于织带打扣的抓取机构安装在垫高脚架34的顶部；拉料组件29位于垫高脚架34的内部，且位于用于织带打扣的抓取机构的下方；垫高脚架34为用于织带打扣的抓取机构以及拉料组件29提供了安装空间，使得织带打扣产线的整体结构更为紧凑。

实施例三

本实施例提供了织带打扣方法，如图6所示，应用如实施例二的织带打扣产线，织带打扣方法包括如下步骤：

步骤S1：放料组件将预定对象以预定姿态送给拉料组件29；其中，预定对象为缠绕在卷轴上的织带，预定姿态为在水平面上呈平展姿态。

步骤S2：拉料组件29将放料组件所送织带朝注塑机拉动预设距离。

步骤S3：注塑机在拉料组件29所拉动的织带上注塑成型钮扣。

步骤S4：所有第一气动夹爪10在夹取位夹取注塑机所产生的水口废料，并移动到释放位，释放在夹取位所夹取的水口废料；收料组件将成型有钮扣的织带缠绕成卷。

通过本实施例提供的织带打扣方法，可以高效地完成织带打扣。具体的，放料组件将预定对象以预定姿态送给拉料组件，其中，预定对象为缠绕在卷轴上的织带，预定姿态为在水平面上呈平展姿态；进而，拉料组件29将放料组件所送织带朝注塑机拉动预设距离；进而，注塑机在拉料组件29所拉动的织带上注塑成型钮扣；进而，所有第一气动夹爪10在夹取位夹取注塑机所产生的水口废料，并移动到释放位，释放在夹取位所夹取的水口废料；收料组件将成型有钮扣的织带缠绕成卷。通过放料组件实现了自动化放料，减少人工成本，通过拉料组件29便于实现精准的等距打扣，确保打扣效果的统一，采用注塑方式，可以在相对较短的时间内制造大批量的钮扣，速度较快，并且可以制造出色彩丰富的钮扣，更具时尚感，收料组件实现了自动化收料，大幅提高生产效率，第一气动夹爪10可以深入狭小区域取料、很好地满足完成钮扣注塑后取走水口废料的生产需求。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种用于织带打扣的抓取机构，包括至少一组第一气动夹爪；所有所述第一气动夹爪均包括成对的两组第一活动手指，两组所述第一活动手指的排列方向与水平面平行，以两组所述第一活动手指的排列方向为X轴方向；其特征在于：

所有所述第一活动手指的夹料侧均安装有防止其所夹物料松脱的防松脱组件；每组所述防松脱组件均包括从上往下依次设置的第一球状囊、吸热片、第二球状囊；所述吸热片的中部设置有纵向贯通的气流通道；所述第一球状囊仅包括一个第一出气端；所述第一出气端自所述气流通道的上侧穿入，并与其固定；所述第二球状囊仅包括一个第二出气端；所述第二出气端自所述气流通道的下侧穿入，并与其固定；

所述吸热片的厚度小于所述第一球状囊的外径；所述第一球状囊的外径小于所述第二球状囊的外径；所述吸热片的长度方向与Z轴方向平行；所述吸热片沿其厚度方向包括第一宽侧面；所述第一宽侧面与所述第一活动手指的夹料侧贴合并固定；

所述用于织带打扣的抓取机构还包括呈狭长状的伸缩臂；所述伸缩臂的长度方向与X轴垂直；以所述伸缩臂的长度方向为Y轴方向；所述伸缩臂包括首端、尾端；所有所述第一气动夹爪的缸筒均固定在所述首端上，且所有所述第一气动夹爪均与所述首端齐平；

所述用于织带打扣的抓取机构还包括第一Y轴模组、搭载在所述第一Y轴模组上并由其带动的旋转组件、搭载在所述旋转组件上并由其驱动在水平面上旋转的Z轴移动模组；所述尾端搭载在所述Z轴移动模组上并由其带动；

所述Z轴移动模组和所述旋转组件组成第一单元；所述伸缩臂位于所述第一单元和所有所述第一气动夹爪之间；所述Z轴移动模组、所述旋转组件和所述第一Y轴模组，均呈狭长状；所述旋转组件所到达的位置包括极限位；所述旋转组件位于所述极限位时，所有所述第一气动夹爪夹取物料，且所述尾端与所述第一Y轴模组的端部相对，或位于其斜外侧；

所述伸缩臂包括交叠的第一直臂、第二直臂；所述第一直臂和所述第二直臂的长度方向，均与Y轴方向平行；所述第一直臂和所述第二直臂，均设置有纵向贯通的第一调节槽；所述第一调节槽是沿直线延伸的条形槽，且长度方向与Y轴方向平行；所述伸缩臂还包括与所述第一调节槽适配的第一螺栓、与所述第一螺栓适配的第一螺母；所述第一螺栓穿过所述第一直臂的所述第一调节槽以及所述第二直臂的所述第一调节槽；所述第二直臂背离所述第一直臂的一端为所述首端；所述第一直臂背离所述第二直臂的一端为所述尾端；

所述吸热片还包括与所述第一宽侧面相背的第二宽侧面；所述第二宽侧面粘贴固定有感温变色贴纸；

所述第一直臂托住所述第二直臂；所述第一直臂包括第一竖平面；所述第二直臂包括与所述第一竖平面贴合的第二竖平面；所述第一竖平面和所述第二竖平面的排列方向，与X轴方向平行；

所述第二直臂包括主臂体、承托片；所述主臂体位于所述第一直臂和所述承托片之间；所述主臂体的长度方向与Y轴方向平行；

所述第二直臂还包括与各组所述第一气动夹爪一一对应的第二单元；每组所述第二单元均包括至少一组纵向贯通的第二调节槽，所有所述第二调节槽均位于所述承托片上；所述第二调节槽是沿直线延伸的条形槽，且长度方向与X轴方向平行；每组所述第二单元均还包括第二螺栓；每组所述第二调节槽均对应有至少一组所述第二螺栓；每组所述第一气动夹爪的缸筒，均设置有与各组所述第二螺栓一一对应的螺纹通槽；每组所述第二螺栓，均穿过一组所述螺纹通槽、一组所述第二调节槽；每组所述第二单元，均还包括与各组所述第二螺栓一一对应的第二螺母。

2.一种织带打扣产线，其特征在于，包括如权利要求1所述的用于织带打扣的抓取机构，还包括沿Y轴依次分布的放料组件、拉料组件、注塑机、收料组件；

所述放料组件用于将预定对象以预定姿态送给所述拉料组件，预定对象为缠绕在卷轴上的织带，预定姿态为在水平面上呈平展姿态；所述拉料组件用于将所述放料组件所送织带朝所述注塑机拉动预设距离；所述注塑机用于在所述拉料组件所拉动的织带上注塑成型钮扣；所述收料组件用于将成型有钮扣的织带缠绕成卷；

所有所述第一气动夹爪所达到的位置均包括夹取位、释放位，位于所述夹取位时，所有所述第一气动夹爪夹取所述注塑机所产生的水口废料，位于所述释放位时，所有所述第一气动夹爪释放在所述夹取位所夹取的水口废料。

3.根据权利要求2所述的织带打扣产线，其特征在于，所述拉料组件包括底座；所述底座设置有拉料工位；所述放料组件将预定对象送至所述拉料工位；

所述拉料组件还包括第二气动夹爪、第三气动夹爪；沿着所述放料组件的放料方向，所述第二气动夹爪和所述第三气动夹爪分布在所述拉料工位的两侧；

所述第二气动夹爪包括成对的两组第二活动手指，所述第三气动夹爪包括成对的两组第三活动手指，所有所述第二活动手指以及所有所述第三活动手指，均为旋转手指，且朝向所述拉料工位；

所述拉料组件还包括安装在所述底座上的第二Y轴模组；所述第二气动夹爪的缸筒与所述底座固定；所述第三气动夹爪的缸筒搭载在所述第二Y轴模组上并由其带动；所述第三气动夹爪所到达的位置包括拉料起始位、拉料结束位；所述拉料起始位和所述拉料结束位，分布在所述第二气动夹爪的两侧；

所述第三气动夹爪从所述拉料结束位移向所述拉料起始位时，所有所述第二活动手指将所述拉料工位上处于预定姿态的织带夹住，所有所述第三活动手指处于张开状态、形成避让所有所述第二活动手指的第一开口；

所述第三气动夹爪到达所述拉料起始位时，所有所述第三活动手指处于合拢状态、将所述拉料工位上处于预定姿态的织带夹住；

所述第三气动夹爪从所述拉料起始位返回所述拉料结束位时，所有所述第二活动手指处于张开状态、形成避让所有所述第三活动手指的第二开口；

所述第三气动夹爪到达所述拉料结束位时，所有所述第二活动手指处于合拢状态、将所有所述第三活动手指所拉动的织带夹住，所有所述第三活动手指处于张开状态。

4.一种织带打扣方法，应用如权利要求2-3任一所述的织带打扣产线，其特征在于，所述织带打扣方法包括如下步骤：放料组件将预定对象以预定姿态送给拉料组件；其中，预定对象为缠绕在卷轴上的织带，预定姿态为在水平面上呈平展姿态；

所述拉料组件将所述放料组件所送织带朝注塑机拉动预设距离；

所述注塑机在所述拉料组件所拉动的织带上注塑成型钮扣；

所有第一气动夹爪在夹取位夹取所述注塑机所产生的水口废料，并移动到释放位，释放在所述夹取位所夹取的水口废料；收料组件将成型有钮扣的织带缠绕成卷。