CN116867948A - 自动停车系统和相关联的机动车辆停车方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动停车系统，该自动停车系统包括至少一个转盘式停车塔架(11、12、13、14、15、16)，该转盘式停车塔架包括吊舱(60)，每个吊舱包括用于存储车辆(100)的存储托盘(65)，该系统包括用以运载或存放车辆的至少一个运输输送机(90)以及用于至少部分地支承接纳输送机和车辆的吊舱的重量的支承装置，其中停车系统可以包括成排的若干个停车塔架。本发明还涉及一种用于控制塔架和至少一个输送机的方法。

Description

自动停车系统和相关联的机动车辆停车方法

技术领域

本发明涉及包括移动车辆空间的转盘或竖向塔架式机动车辆停车部件的领域。本发明还涉及电动搬运车辆，特别是用于运输或移动四轮车辆的自动输送机。

背景技术

在现有技术中，已知使用车辆转盘式停车塔架；这些车辆转盘式停车塔架被称为“转盘停车”、“立体车库”、“立体停车”、“APS”(“自动停车系统”的缩写)。这种类型的塔架包括承载若干个吊舱的框架，每个吊舱对应于停放机动车辆的空间。该塔架还包括运输装置，该运输装置在沿着框架的封闭的路径中运载和平移吊舱。这些停车空间增加了给定地板面积内停放的车辆数量。

在操作中，个人驾驶要停放的车辆，从塔架的入口到布置在塔架的地平面上的吊舱的空平台。行进的距离仅几米。然后控制运输装置，以便沿着框架平移吊舱，从而将其他车辆安置在其他空的吊舱中，或者将停放的车辆归还给其所有者。该塔架包括允许车辆进或出的单一入口。

虽然令人满意，但是仍然希望提高人员的安全性，特别是操作者和顾客的安全性，从顾客的角度来看允许更快的装载和卸载，并且对于给定的地板面积优化停放车辆的数量。

还已知具有彼此相邻的若干个转盘式塔架，使得塔架的所有入口都通向相同街道。还已知背靠背地布置所述塔架。

同时，文献CN108798118公开了一种转盘式停车装置和一种适用于所述转盘的全向运输托架。托架将车辆从码头运送到塔架的地平面，以便将被运输的车辆安置在转盘的空吊舱上。每个吊舱包括四对杆，每对杆被设置成接纳车辆的一个车轮。一旦车辆被放置在吊舱的杆上，托架就可以穿过所述吊舱。

这种装置的缺点是需要装载和/或卸载平台，这增加了停车结构的正确操作所需的面积，并且由于存在作为车辆支承装置的杆，安装时间相对较长。此外，在托架发生故障的情况下，不可能经由自然人手动安置或收回车辆。

因此，本发明旨在改善车辆的维护，以便为人们提供更快和更安全的服务，从而优化可用空间。

发明内容

根据第一方面，根据其最普遍的接受，本发明涉及一种用于停放能够存储和取回车辆的自动停车系统的机动车辆的方法。

停车系统包括至少两个转盘式停车塔架，每个塔架包括：

-竖向框架，该竖向框架具有N个吊舱空间，并且在地平面上具有用于使车辆通过的塔架入口和塔架出口，

-至少N-1个吊舱，吊舱连接至框架，每个吊舱连接至吊舱空间，每个吊舱包括对应于机动车辆的停车空间的存储托盘，并且具有用于使所述车辆通过的吊舱入口和吊舱出口，

-用于在沿着框架的闭合路径中平移地致动吊舱的装置。

每个吊舱旨在当其被安置在塔架的地平面上时被装载或卸载。

至少两个塔架一个接一个地布置：至少一个通道塔架和一个目的地塔架，使得通道塔架的塔架出口面向下一个塔架的塔架入口，使得车辆可以直接从一个塔架穿到另一个塔架，并且限定了R排停车塔架，R至少等于2，目的地塔架至少定位在排2处。

停车系统包括至少一个四轮车辆运输输送机，运输输送机包括楔入臂，楔入臂布置成定位在所述车辆的车轮的胎面的任一侧以便运载或存放所述车辆，至少一个输送机包括自主导引装置。

停车系统还包括布置成控制至少两个塔架的致动装置和用于自主导引至少一个输送机的装置的控制装置。

根据本发明，该方法包括：

-选择目的地塔架的被称为目标吊舱的吊舱以用于存储或取回车辆的步骤，

-控制至少两个塔架的致动装置的步骤，包括移动目的地塔架的吊舱以将目标吊舱安置在地平面上，以及移动至少一个通道塔架的吊舱以便将至少一个通道塔架的空吊舱或空吊舱空间与目的地塔架的目标吊舱对准，

-控制运载车辆或空载的至少一个输送机移动穿过至少一个通道塔架并接近目的地塔架的目标吊舱以存储或取回所述车辆的步骤。

根据替代性实施方式，该方法还可以包括以下步骤中的一个或更多个步骤：

-在控制至少一个输送机的运动的步骤之前检测至少一个通道塔架的地平面上的空吊舱或空吊舱空间的步骤，

-在经过存储托盘或包括空吊舱空间的通道塔架的地平面期间检测至少一个输送机的步骤，

-在经过存储托盘或包括空吊舱空间的通道塔架的地平面期间识别至少一个输送机的步骤，

-其中，停车系统包括在控制装置与用于对输送机进行导引的装置之间进行无线通信的装置，将目标吊舱的地址传输至至少一个输送机的步骤。

-其中，停车系统包括彼此相邻布置的L行停车塔架，L至少等于2，每行停车塔架包括R排停车塔架，

-其中，停车系统包括每行停车塔架至少一个运输输送机，该方法包括控制至少两个运输输送机的同时运动的步骤。

根据第二方面，本发明涉及一种用于存放和取回机动车辆的自动停车系统，

包括至少一个转盘式停车塔架，该转盘式停车塔架包括：

-竖向框架，该竖向框架具有N个吊舱空间，并且在地平面上具有用于车辆通过的塔架入口和塔架出口，

-至少N-1个吊舱，吊舱连接至框架，每个吊舱连接至吊舱空间，每个吊舱包括对应于机动车辆的停车空间的存储托盘，并且具有用于使所述车辆通过的吊舱入口和吊舱出口，

-用于在沿着框架的闭合路径中平移地致动吊舱的装置，

每个吊舱在其被安置在塔架的地平面上时被装载或卸载。

根据一个实施方式，至少一个转盘式停车塔架包括连接至框架的N个吊舱，使得所有吊舱空间由以上限定的吊舱占用。

根据另一个实施方式，至少一个转盘式停车塔架包括连接至框架的N-1个吊舱，使得单个吊舱空间未被占用，称为空吊舱空间。

停车系统包括至少一个四轮车辆运输输送机，运输输送机包括楔入臂，楔入臂布置成定位在所述车辆的车轮的胎面的任一侧以便运载或存放所述车辆，至少一个输送机包括自主导引装置。

该停车系统包括控制装置，该控制装置布置成控制致动装置和用于自主导引至少一个输送机的装置。

停车系统还包括布置在至少一个塔架的地平面上的支承装置，所述装置布置成至少部分地支承运载车辆的运输输送机的重量。

支承装置布置成至少部分地支承接纳输送机和车辆的吊舱的重量。

支承装置布置成允许运输输送机穿过塔架，而不必上下任何楼梯。

优选地，支承装置从停车塔架的地平面的表面突出。

根据第一实施方式，该系统包括空吊舱空间，并且支承装置包括从至少一个塔架的地平面突出的平台。例如，平台包括竖向作用的支承装置，使得平台是可伸缩平台。平台能够在以下位置之间伸缩：

-运输输送机的通过位置，在该位置中，平台表面与塔架入口处的台阶或门槛以及塔架出口处的台阶或门槛齐平，与

-通过布置在存储托盘上的运输输送机装载或卸载车辆期间的吊舱的支承位置。

根据第二实施方式，该系统包括N个吊舱，并且支承装置包括从至少一个塔架的地平面突出的载荷吸收辊。辊使得可以在通过布置在存储托盘上的运输输送机装载或卸载车辆期间支承吊舱。

优选地，支承装置包括弹性返回装置，例如弹簧。在弹簧的情况下，载荷吸收辊的每个旋转轴安装在弹簧上。每个轴端借助于竖向作用的弹簧连接至地板或框架，以便当运载或不运载车辆的输送机经过时，允许辊的轻微的竖向位移。每个弹簧例如连接至旋转固定的环或轴承，所述环或所述轴承承载载荷吸收辊的轴。

优选地，该系统包括一个接一个布置的至少两个停车塔架：至少一个通道塔架和一个目的地塔架，使得通道塔架的塔架出口面向下一个塔架的塔架入口，使得运载或不运载车辆的输送机可以直接从一个塔架穿到另一个塔架，并且限定了R排塔架，R至少等于2，目的地塔架至少定位在排2处。

术语“下一个塔架”指的是另一个通道塔架或目的地塔架。

允许从停车塔架运输或向停车塔架运输的至少一个运输输送机包括伸缩式底盘，该伸缩式底盘设置有滚动和推进装置，并且包括楔入臂，楔入臂布置成将其自身定位在待装载车辆的车轮的胎面的任一侧。

可选地，运输机包括用于检测车轮夹紧的装置，该装置包括至少一个传感器和夹紧检测计算机，该夹紧检测计算机收集来自至少一个传感器的数据并根据所述数据产生代表所述车辆的移动状态的信号。

附图说明

通过阅读以下涉及附图所图示的一个非限制性示例性实施方式的描述，将更好地理解本发明，在附图中

图1示出了根据一个实施方式的自动停车场系统的侧视图，该系统包括一个接着一个地成排布置的一组转盘式停车塔架，限定了六排塔架，这些塔架包含机动车辆，以及在停车塔架的地平面上运行的运输输送机；

图2示出了根据一个实施方式的转盘式停车塔架的前视图，该塔架包括具有塔架入口和塔架出口的竖向框架并且包括多个吊舱，每个吊舱具有吊舱入口和吊舱出口并存储车辆；

图3示出了根据一个实施方式的自动停车系统的示意性立体图，该自动停车系统包括彼此相邻布置的三行转盘式停车塔架，每行包括四排停车塔架；

图4示出了转盘式停车塔架的地平面的侧视图，该停车塔架包括与吊舱空间一样多的吊舱，并包括根据第一实施方式的支承装置，所述装置包括辊并布置在地板上并向上突出以接纳吊舱的存储托盘的下部面；

图5示出了包括N-1个吊舱和一个空吊舱空间并且包括根据第二实施方式的支承装置的转盘式停车塔架的侧视图，所述装置包括布置在地面上并且能够竖向移动以接纳吊舱的存储托盘的下部面或运输输送机的可伸缩平台；

图6示出了用于控制转盘式停车塔架的致动装置和用于导引运输输送机的装置的方法的示意图；

图7示出了根据本发明的示例性实施方式的运输输送机的示意性立体图，所述输送机包括两对前楔入臂和一对后楔入臂；

图8示出了根据本发明的第二实施方式的运输输送机的示意性俯视图，包括两对前楔入臂和两对后楔入臂、待装载的机动车辆的车轮的所述输送机被示意性表示。

具体实施方式

图2示出了用于停放机动车辆的自动停车系统，该自动停车系统包括转盘式停车塔架11。该塔架允许机动车辆100的存储和取回。

根据所示的实施方式，该塔架包括具有十二个吊舱空间的竖向框架50。该框架在地平面上还包括用于使运载或不运载车辆的运输输送机通过的塔架入口51和塔架出口52。框架布置和构造成具有允许运输输送机穿过所述塔架的塔架入口和塔架出口的开口尺寸。根据行进方向，塔架入口51可以是塔架出口52，并且塔架出口52也可以是塔架入口51。

该塔架包括连接至框架50的十二个吊舱60。每个吊舱包括连接至吊舱空间的结构。在该实施方式中，塔架具有与吊舱空间一样多的吊舱。每个吊舱60包括对应于机动车辆100的停车空间的存储托盘65。每个吊舱具有用于使所述车辆通过的吊舱入口61和吊舱出口62。如图2中所示，当吊舱在其被安置在塔架的地平面上时被装载或卸载。每个吊舱的结构布置和构造成具有允许运输输送机穿过所述吊舱的吊舱入口和吊舱出口的开口尺寸。根据行进方向，吊舱入口61可以是吊舱出口62，并且吊舱出口62也可以是吊舱入口61。

对于前述描述和描述的其余部分，装载的吊舱被理解为是指由车辆占用或存储车辆的吊舱。此外，卸载的吊舱被理解为是指空的或未被车辆占用的吊舱。

图2示出了具有若干层并且包括12个吊舱并布置成两列的转盘式停车塔架。根据其他实施方式，停车塔架可以例如包括布置成两列的6个与20个之间的吊舱。

为了使吊舱移动，停车塔架包括用于根据沿着框架的闭合路径以平移的方式致动吊舱(图中不可见)的装置，所述路径在图3中示出，图3示出了若干转盘式停车塔架。例如，致动装置包括至少一个致动器和连接装置，从而使得吊舱能够沿着塔架的竖向框架被拉动。

停车系统包括至少一个运输输送机(90)。每个运输输送机布置成在地板上滚动并且特别地在转盘式停车塔架的地平面上滚动。参见图1，每个运输输送机还布置成通过在存储托盘65上滚动而通过穿过吊舱入口61和吊舱出口62来穿过吊舱。

每个运输输送机布置成提升机动车辆的四个车轮，以便运载所述车辆。根据图7中所示的一个实施方式，所述至少一个输送机包括楔入臂21、22、23、24、31、32，这些楔入臂布置成定位在所述车辆的车轮的胎面的任一侧，以便运载或存放所述车辆。

运输机包括底盘，该底盘包括主梁2和次梁3，次梁以可滑动的方式安装在主梁2内部。气缸或线性致动器(未示出)、例如蜗轮致动器允许次梁3相对于主梁2被致动，以便获得可伸缩底盘。

底盘的主梁2包括前横向侧构件25和两个可部署的前臂23、24，该前横向侧构件25是固定的并且承载两个固定臂21、22，两个可部署的前臂23、24能够相对于前侧构件以可枢转的方式运动。可部署的前臂23、24由电动马达或气缸致动，以便在以下位置之间移动：

-中立位置，在该中立位置，可部署的前臂平行于主梁延伸，以允许运输机在待装载的车辆下方行驶，而不接触所述车辆的车轮；与

-部署的锁定位置，以允许与车辆的车轮的胎面接触。

在部署位置中，包括固定臂和面向的可部署的臂21、23和22、24的每对臂之间的间距被确定为使得它们与车辆的轮胎的前壁和后壁接触并夹紧所述轮胎，以便允许车辆被提升。为了便于提升，固定臂21、22具有倾斜的斜面28、29。

当可部署的前臂24、23处于部署的锁定位置时，它们阻止车辆相对于运输机移动。

底盘的次梁3同样包括后横向侧构件35，该后横向侧构件35承载两个可部署的后臂31、32，两个可部署的后臂31、32能够相对于后侧构件枢转地运动。可部署的后臂31、32由电动马达或气缸致动，以便在以下位置之间移动：

-中立位置，在该中立位置，可部署的后臂平行于次梁延伸，以允许运输机在待装载的车辆下方行驶，而不接触所述车辆的车轮；与

-部署的锁定位置，以允许与车辆的车轮的胎面接触。

在可部署的前臂23、24的枢转轴与可部署的后臂31、32的枢转轴之间测量的侧构件25、35的长度L小于Vmin-Lmin，其中：

-Vmin表示汽车的典型和最小轮距，通常为1600毫米，

-Lmin表示汽车的轮胎的典型宽度，通常为220毫米。

因此，侧构件的长度L通常小于1400毫米，并且优选地为约1200毫米。

固定臂21、22、可部署的前臂23、24和可部署的后臂31、32的长度被确定为对应于宽度lmax的一半减去侧构件25、35的长度，宽度lmax对应于大型汽车的车轮外壁之间的宽度，侧构件25、35的长度对于每个臂而言通常为500毫米。

因此，当所述输送机在存储托盘65上运行时，输送机可以沿着车辆的轴线定位，以便允许输送机的底盘在楔入臂23、24、31、32处于折叠位置、基本上纵向定向的情况下从车辆下方通过，直到固定臂21、22的斜面28、29抵接车辆的前轮为止。

然后，可部署的楔入臂31、32移动到横向位置。底盘的次梁被向前致动，以便对待装载的汽车的轴距进行调节，并使可部署的楔入臂31、32与车辆的车轮的后胎面接触。

楔入臂23、24被部署以使车辆移动到固定臂21、22上。

根据变型实施方式并且以图8中所示的互补方式，底盘的次梁3还包括能够相对于后侧构件枢转地移动的两个可部署的远端臂33、34。可部署的远端臂由电动马达或气缸致动，以便在以下位置之间移动：

-中立位置，在该中立位置，可部署的远端臂平行于次梁3延伸，以便允许运输机在待装载的车辆下方行驶，而不接触所述车辆的车轮；与-部署的锁定位置，以允许与车辆的车轮的胎面接触。

在部署位置中，包括后臂31、32和面向的远端臂31、33和32、34的每对臂之间的间距被确定为使得它们与车辆的轮胎的前壁和后壁接触并夹紧所述轮胎，以便允许车辆被提升。当可部署的远端臂34、33处于部署的锁定位置时，它们阻止车辆相对于输送机移动。

至少一个运输输送机以未示出的方式包括允许其自主移动的导引装置。此外，停车系统包括控制装置，该控制装置布置成控制致动装置和用于自主导引至少一个输送机的装置。

运输输送机的存在加上吊舱的存储托盘上的车辆的存在导致吊舱的结构超重。

参照图4和图5，停车系统还包括布置在至少一个塔架的地平面上的支承装置70。所述装置布置成至少部分地支承运载车辆100的运输输送机90的重量。然后，运输输送机可以在每个吊舱上通过，从而使得提出一种可以为人们提供更快、更安全的服务的自动停车系统。

参照图4，吊舱60定位在转盘式停车塔架的地平面上，所述塔架包括与吊舱空间一样多的吊舱。塔架包括N个吊舱和N个吊舱空间。支承装置70包括从至少一个塔架的地平面突出的载荷吸收辊72。辊使得可以在通过布置在存储托盘上的运输输送机(未示出)装载或卸载车辆期间支承吊舱60。

参照图5，转盘式停车塔架包括N-1个吊舱60和空的吊舱空间59。支承装置70包括从至少一个塔架的地平面突出的平台71。

优选地，自动停车系统包括一个接一个布置的至少两个转盘式停车循环：至少一个通道塔架和一个目的地塔架，使得一个塔架的塔架出口与下一个塔架的塔架入口相对，使得运载或不运载车辆的至少一个输送机90可以直接从一个塔架穿到另一个塔架。这组塔架限定了R排塔架，R至少等于2，目的地塔架至少定位在排2中。至少两个转盘式停车塔架对准以形成行。

根据图1中所示的一个实施方式，自动停车系统包括六个转盘式停车塔架11、12、13、14、15、16，这些停车塔架沿所述塔架的纵向方向对准并限定了六排塔架R1、R2、R3、R4、R5、R6。根据该实施方式，每个停车塔架包括与吊舱空间一样多的吊舱。为了接近目的地塔架的被称为目标吊舱60c的吊舱，运输输送机在通道塔架的空吊舱的存储托盘上滚动，所述空吊舱布置在通道塔架的地平面上。

参照图1，目标吊舱60c位于在这种情况下被称为目的地塔架的停车塔架14中，所述塔架位于停车系统的排4中。运输输送机90通过停车塔架11的入口进入，并且然后在接近停车塔架14之前滚动到停车塔架11、12和13的空吊舱上。在这种情况下，停车塔架11、12和13是通道塔架。然后，未示出，运输输送机通过配装在车辆下方而在目标吊舱60c的存储托盘上滚动。车辆由输送机提升和运载。运载所述车辆的运输输送机通过在空吊舱的存储托盘上滚动而离开目标吊舱。

根据图3中所示的替代性实施方式，自动停车场系统1包括彼此相邻布置的L行L1、L2、L3转盘式停车塔架，L等于三，每行停车塔架包括四排R1、R2、R3、R4停车塔架。

参照图1和图6，现在将描述与自动停车系统相关联的停车控制方法。

该方法设置成用于：

-选择目的地塔架的被称为目标吊舱的吊舱60c以用于存储或取回机动车辆100的步骤，

-控制四个停车塔架11、12、13和14的致动装置的步骤，包括：

-移动目的地塔架14的吊舱60以将目标吊舱60c安置在地平面上，并且

-移动三个通道塔架11、12和13中的一者或更多者的吊舱，以便将每个通道塔架的空吊舱与目的地塔架14的目标吊舱60c对准，

-控制空运输输送机90移动穿过所有的通道塔架11、12和13并接近目的地塔架14的目标吊舱60c以从目标吊舱60c取回车辆的步骤。

优选地，停车系统的控制装置、也称为停车管理系统包括用于管理输送机机器人的系统和用于管理转盘式停车塔架的系统。

该方法设置成用于检测至少一个输送机的位置以及各个塔架的吊舱的位置、特别是目标吊舱的位置。

优选地，该方法设置成用于同时控制若干个停车塔架的吊舱和一个或更多个输送机。机器人管理系统控制输送机的自主导引装置。用于管理转盘式停车塔架的系统控制用于对塔架进行致动的装置。

此外，控制装置与用于对输送机进行导引的装置之间的无线通信装置允许将目标吊舱60c的地址传输到输送机90。

该方法使得协调和/或同步运输输送机机器人的运动和各种转盘式停车塔架的吊舱的运动成为可能，并且因此提出了相对于现有技术允许对人们而言更快和更安全地存放和取回机动车辆的停车，同时优化了可用空间。

Claims (10)

1.一种用于停放自动停车系统(1)的机动车辆的方法，所述自动停车系统允许机动车辆(100)的存储和取回，所述停车系统包括至少两个转盘式停车塔架(11、12、13、14、15、16)，每个塔架包括：

-竖向框架(50)，所述竖向框架具有N个吊舱空间并且在地平面上具有用于使车辆通过的塔架入口(51)和塔架出口(52)，

-至少N-1个吊舱(60)，所述吊舱连接至所述竖向框架(50)，每个吊舱连接至吊舱空间，每个吊舱包括对应于机动车辆的停车空间的存储托盘(65)并且具有用于使所述车辆通过的吊舱入口(61)和吊舱出口(62)，

-所述吊舱的在沿着框架的闭合路径中的平移致动装置，

每个吊舱(60)在被安置在所述塔架的所述地平面上时被装载或卸载，

所述至少两个塔架一个接一个地布置，至少一个通道塔架和一个目的地塔架使得通道塔架的塔架出口(52)面向下一个塔架的塔架入口(51)，使得车辆能够直接从一个塔架穿到另一个塔架，并且限定了R排停车塔架，R至少等于2，所述目的地塔架至少定位在排2处，

所述停车系统包括至少一个四轮车辆(100)运输输送机(90)，所述运输输送机包括楔入臂(21、22、23、24、31、32、33、34)，所述楔入臂布置成定位在所述车辆(100)的车轮的胎面的任一侧以便运载或存放所述车辆，所述至少一个输送机包括自主导引装置，

所述停车系统包括控制装置，所述控制装置布置成对所述至少两个塔架的所述致动装置和所述至少一个输送机的所述自主导引装置进行控制，

所述方法包括：

-选择目的地塔架的被称为目标吊舱(60c)的吊舱以用于存储或取回车辆的步骤，

-控制所述至少两个塔架的所述致动装置的步骤，所述步骤包括移动所述目的地塔架的所述吊舱(60)以将所述目标吊舱(60c)安置在所述地平面上，以及移动所述至少一个通道塔架的所述吊舱，以便使所述至少一个通道塔架的空吊舱或空吊舱空间与所述目的地塔架的所述目标吊舱(60c)对准，

-控制运载车辆或空载的所述至少一个输送机(90)移动穿过所述至少一个通道塔架并接近所述目的地塔架的所述目标吊舱(60c)以存储或取回所述车辆的步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，包括在控制所述至少一个输送机(90)的运动的步骤之前检测所述至少一个通道塔架的所述地平面上的空吊舱或空吊舱空间的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，包括在经过存储托盘(65)或包括空吊舱空间的通道塔架的地平面期间识别所述至少一个输送机(90)的步骤。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，所述停车系统包括在所述控制装置与用于导引所述输送机的装置之间进行无线通信的装置，所述方法包括将所述目标吊舱(60c)的地址传输至所述至少一个输送机(90)的步骤。

5.根据前述权利要求中的一项所述的方法，其中，所述停车系统包括彼此相邻布置的L行停车塔架，L至少等于2，每行停车塔架包括R排停车塔架，并且其中，所述停车系统包括每行停车塔架至少一个运输输送机(90)，所述方法包括控制至少两个运输输送机(90)的同时运动的步骤。

6.一种用于存储和取回机动车辆(100)的自动停车场系统(1)，

所述自动停车场系统(1)包括至少一个转盘式停车塔架(11、12、13、14、15、16)，所述转盘式停车塔架包括：

-竖向框架(50)，所述竖向框架具有N个吊舱空间并且在地平面上具有用于使车辆通过的塔架入口(51)和塔架出口(52)，

-至少N-1个吊舱(60)，所述吊舱连接至所述框架(50)，每个吊舱连接至吊舱空间，每个吊舱包括对应于机动车辆的停车空间的存储托盘(65)并且具有用于使所述车辆通过的吊舱入口(61)和吊舱出口(62)，

-所述吊舱的在沿着所述框架的闭合路径中的平移致动装置，

每个吊舱(60)在其被安置在所述塔架的地平面上时被装载或卸载，

所述停车系统包括至少一个四轮车辆运输输送机(90)，所述运输输送机包括楔入臂(21、22、23、24、31、32、33、34)，所述楔入臂布置成定位在所述车辆(100)的车轮的胎面的任一侧以便运载或存放所述车辆，所述至少一个输送机包括自主导引装置，

所述停车系统包括控制装置，所述控制装置布置成对所述致动装置和所述至少一个输送机的所述自主导引装置进行控制，

所述停车系统还包括布置在所述至少一个塔架的地平面上的支承装置(70)，所述装置布置成至少部分地支承运载车辆(100)的运输输送机(90)的重量。

7.根据权利要求6所述的系统，包括N-1个吊舱(60)和空吊舱空间，并且所述支承装置(70)包括从所述至少一个塔架的地平面突出的平台(71)。

8.根据权利要求6所述的系统，包括N个吊舱(60)，并且所述支承装置(70)包括从所述至少一个塔架的地平面突出的载荷吸收辊(72)。

9.根据权利要求6至8中的一项所述的系统，包括一个接一个布置的至少两个转盘式停车塔架(11、12、13、14、15、16)，至少一个通道塔架和一个目的地塔架使得通道塔架的塔架出口(52)面向下一个塔架的塔架入口(51)，使得运载或不运载车辆的输送机(90)能够直接从一个塔架穿到另一个塔架，限定了R排塔架，R至少等于2，所述目的地塔架至少定位在排2处。

10.根据前述权利要求所述的系统，其中，所述停车系统包括彼此相邻布置的L行停车塔架，L至少等于2，每行停车塔架包括R排停车塔架。