WO2022157459A1 - Système de parking automatique et procédé de stationnement de véhicules automobiles associé - Google Patents

Système de parking automatique et procédé de stationnement de véhicules automobiles associé Download PDF

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WO2022157459A1
WO2022157459A1 PCT/FR2022/050113 FR2022050113W WO2022157459A1 WO 2022157459 A1 WO2022157459 A1 WO 2022157459A1 FR 2022050113 W FR2022050113 W FR 2022050113W WO 2022157459 A1 WO2022157459 A1 WO 2022157459A1
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WO
WIPO (PCT)
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tower
nacelle
parking
vehicle
conveyor
Prior art date
Application number
PCT/FR2022/050113
Other languages
English (en)
Inventor
Aurélien CORD
Mathieu Lips
Original Assignee
Stanley Robotics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to EP22705074.7A priority patent/EP4281636A1/fr
Priority to JP2023544552A priority patent/JP2024511256A/ja
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/14—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with endless conveyor chains having load-carrying parts moving vertically, e.g. paternoster lifts also similar transport in which cells are continuously mechanically linked together
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
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    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
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    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • E04H6/424—Positioning devices

Definitions

  • the present invention relates to the field of car parks of the carousel or vertical tower type comprising mobile vehicle spaces. It also relates to electric handling vehicles, in particular autonomous conveyors for transporting or moving four-wheeled vehicles.
  • carousel-type vehicle parking towers these are called “carousel parking”, “stereo garage”, “stereo parking”, “APS” (acronym for “automated parking system” which can be translated as an automatic parking system).
  • This type of tower comprises a frame carrying several nacelles, each nacelle corresponding to a location for parking a motor vehicle.
  • the tower also includes a means of transport which carries and translates the nacelles along a closed path along the frame.
  • a person drives the vehicle to park, from the entrance of the tower to the empty platform of a nacelle located on the ground floor of the tower.
  • the distance covered is only a few meters.
  • the means of transport is then controlled so as to translate the nacelles along the frame in order to place other vehicles in other empty nacelles as they go along or in order to return a parked vehicle to its owner.
  • the tower includes a single entrance allowing the entry or exit of a vehicle.
  • document CN108798118 discloses a carousel-type parking device and an omnidirectional transport trolley adapted to said carousel.
  • the dolly carries a vehicle from a dock to the ground floor of the tower to place the transported vehicle on an empty pod of the carousel.
  • Each nacelle comprises four pairs of rods, each pair of rods being provided to receive a wheel of the vehicle. Once the vehicle is placed on the rods of a nacelle, the trolley can cross said nacelle.
  • This device has the disadvantages of having to have loading and/or unloading docks, which increases the surface necessary for the proper functioning of the car park, and a relatively long installation due to the presence of rods as a means of vehicle support.
  • rods as a means of vehicle support.
  • it is not possible to place or recover a vehicle manually via a natural person.
  • the present invention therefore aims to improve the handling of vehicles in order to offer a faster and safer service for people to optimize the available space.
  • the present invention relates according to its most general acceptance to a method of parking motor vehicles of an automatic parking system allowing the storage and retrieval of vehicles.
  • the parking system comprises at least two carousel-type parking towers, each tower comprising:
  • each nacelle being connected to a nacelle location, each nacelle comprising a storage tray corresponding to a parking space of a motor vehicle, and having a nacelle inlet and a platform for the passage of said vehicle,
  • Each basket is designed to be loaded or unloaded when placed on the ground floor of the parking tower.
  • the at least two towers are arranged one behind the other: at least one transit tower and one destination tower such that a tower exit from a transit tower faces a tower entry of the next tower so that a vehicle can pass directly from one tower to another, and defining a number R, R being equal to at least 2, of rows of parking towers, the destination tower being positioned at least rank 2.
  • the parking system comprises at least one four-wheeled vehicle transport conveyor comprising wedging arms, arranged to be positioned on either side of the treads of the wheels of said vehicle so as to carry or deposit said vehicle, the at least one conveyor comprising an autonomous guide means.
  • the parking system further comprises control means arranged to control the actuating means of the at least two parking towers and the autonomous guide means of the at least one conveyor.
  • the method comprises:
  • step of controlling the actuating means of the at least two towers comprising moving the nacelles of the destination tower to place the target nacelle on the ground floor, and moving the nacelles of the at least one tower waypoint, so as to align an empty pod or the empty pod slot of the at least one waypoint tower with the target pod of the destination tower,
  • - a step for controlling the movement of the at least one conveyor, carrying a vehicle or being empty, to cross the at least one passage tower, and access the target nacelle of the destination tower to store or remove said vehicle.
  • the method may also comprise one or more of the following steps:
  • the parking system comprises a means of wireless communication between the means of control and the means of guiding the conveyor, a step of transmitting the address of the target platform to the at least one conveyor,
  • the parking system comprises a number L, L being equal to at least 2, of lines of parking towers, arranged one beside the other, each line of parking towers comprising the number R of rows parking towers,
  • the method comprising a step of controlling the simultaneous movement of at least two conveyors.
  • the present invention relates to an automatic parking system allowing the storage and retrieval of motor vehicles, comprising at least one parking tower of the carousel type comprising:
  • each nacelle being connected to a nacelle location, each nacelle comprising a storage tray corresponding to a parking space of a motor vehicle, and having a nacelle inlet and a platform for the passage of said vehicle,
  • each nacelle being loaded or unloaded when it is placed on the ground floor of the tower.
  • the at least one carousel-type parking tower comprises N nacelles connected to the frame, so that all the nacelle locations are occupied by a nacelle as defined above.
  • the at least one carousel-type parking tower comprises N1 nacelles connected to the frame, so that a single nacelle location is unoccupied, referred to as an empty nacelle location.
  • the parking system comprises at least one four-wheeled vehicle transport conveyor comprising wedging arms arranged to be positioned on either side of the treads of the wheels of said vehicle so as to carry or deposit said vehicle, the at least one conveyor comprising autonomous guide means.
  • the parking system comprises control means arranged to control the actuation means and the autonomous guide means of the at least one conveyor.
  • the parking system further comprises support means arranged on the ground floor of the at least one tower, said means being arranged to at least partially support the weight of a transport conveyor carrying a vehicle.
  • the support means are arranged to at least partially support the weight of the nacelle receiving a conveyor and a vehicle.
  • the support means are arranged to allow the transport conveyor to cross a tower without having to cross a step.
  • the support means projects from the surface of the ground floor of the parking tower.
  • the system comprises an empty nacelle location
  • the support means comprise a platform projecting from the ground floor of the at least one tower.
  • the platform comprises support means acting vertically so that the platform is a retractable platform. The platform can be retracted between:
  • the system comprises N nacelles, and the support means comprise force take-up rollers projecting from the ground floor of the at least one tower.
  • the rollers make it possible to support a nacelle during loading or unloading of a vehicle by a transport conveyor arranged on the storage platform.
  • the support means comprise elastic return means, for example springs.
  • each axis of rotation of a force-absorbing roller is mounted on springs.
  • Each axle end is connected to the ground or to the frame by means of a spring acting vertically so as to allow a slight vertical movement of the roller when a conveyor carrying or not carrying a vehicle passes.
  • Each spring is for example connected to a ring or a bearing fixed in rotation, said ring or said bearing carrying one end of the shaft of a force-absorbing roller.
  • the system comprises at least two parking towers, arranged one behind the other, at least one passing tower and a destination tower such that a tower exit from a passing tower faces -vis a tower entrance of the next tower so that the at least one conveyor carrying or not a vehicle can pass directly from one tower to another, defining a number R, R being equal to at least 2 , tower ranks, the destination tower being positioned at least at rank 2.
  • the at least one transport conveyor allowing transport from or to a parking tower comprises a telescopic frame provided with a rolling and propulsion means, and comprising wedging arms arranged to be positioned on either side. other of the tread of a wheel of the vehicle to be loaded.
  • vehicle wheel clamping detection means comprising at least one sensor and a clamping detection computer collecting the data from the at least one sensor and generating a signal representative of the state of mobility of said vehicle based on said data.
  • Figure 1 shows a side view of an automatic parking system according to one embodiment, the system comprising a set of carousel-type parking towers arranged one behind the other in a row defining six rows of towers, the towers containing motor vehicles, and a transport conveyor rolling on the ground floor of parking towers;
  • Figure 2 shows a front view of a carousel-type parking tower according to one embodiment, the tower comprising a vertical frame having on the ground floor a tower entrance and exit, and comprising several nacelles, each nacelle having a nacelle entry and exit and storing a vehicle;
  • Figure 3 shows a schematic perspective view of an automatic parking system according to an embodiment comprising three lines of carousel-type parking towers, arranged next to each other, each line comprising four rows parking towers;
  • Figure 4 shows a side view of the ground floor of a carousel-type parking tower comprising as many nacelles as nacelle locations and comprising support means according to a first embodiment , said means comprising rollers and being arranged on the ground and projecting upwards to receive the underside of a storage tray of a nacelle;
  • Figure 5 shows a side view of a carousel-type parking tower comprising N-1 nacelles and an empty nacelle location, and comprising support means according to a second embodiment, said means comprising a platform retractable arranged on the ground and able to move vertically to receive the underside of a storage tray of a nacelle or a transport conveyor;
  • FIG.6 shows a diagram of the control method of the actuating means of the parking towers of the carousel type and the guiding means of the transport conveyors;
  • Figure 7 shows a schematic perspective view of a transport conveyor according to an embodiment of the invention, said conveyor comprising two pairs of front wedging arms and a pair of rear wedging arms;
  • FIG. 8 shows a schematic top view of a transport conveyor according to a second embodiment of the invention, said conveyor comprising two pairs of front wedging arms and two pairs of rear wedging arms, wheels, of the motor vehicle to be loaded, being represented schematically.
  • FIG. 2 represents an automatic parking system intended for the parking of motor vehicles comprising a parking tower of the carousel type 11.
  • the tower allows the storage and the retrieval of motor vehicles 100.
  • the tower comprises a vertical frame 50 having twelve nacelle locations.
  • the frame further comprises on the ground floor a tower entrance 51 and a tower exit 52 for the passage of a transport conveyor carrying, or not, a vehicle.
  • the frame is arranged and configured to have opening dimensions of the entry and the exit of the tower allowing the crossing of said tower by a transport conveyor.
  • a tower 51 entry can be a tower 52 exit and vice versa.
  • the tower includes twelve pods 60 connected to the frame 50. Each pod includes a structure connected to a pod location. In this embodiment, the tower has as many nacelles as there are nacelle slots. Each nacelle 60 comprises a storage tray 65 corresponding to a parking space for a motor vehicle 100. Each nacelle has a nacelle inlet 61 and a nacelle outlet 62 for the passage of said vehicle. The nacelle is loaded or unloaded when placed on the ground floor of the tower, as shown in Figure 2.
  • the structure of each nacelle is arranged and configured to have opening dimensions of the entrance and the nacelle exit allowing said nacelle to be crossed by a transport conveyor. Depending on the direction of travel, a nacelle inlet 61 can be a nacelle outlet 62 and vice versa.
  • loaded nacelle means a nacelle occupied by or storing a vehicle.
  • unloaded nacelle means a nacelle that is empty or unoccupied by a vehicle.
  • FIG. 2 represents a parking tower of the carousel type having several floors and comprising 12 nacelles and arranged in two columns.
  • the parking towers can comprise for example between 6 and 20 nacelles arranged in two columns.
  • the parking tower comprises means for actuating the nacelles in translation (not visible in the figures) along a closed path along the frame, said path being illustrated in FIG. 3 which represents several towers of carousel type parking lot.
  • the actuating means comprises for example at least one actuator and connecting means allowing the traction of the nacelles along the vertical frame of the tower.
  • the parking system includes at least one transport conveyor (90). Each transport conveyor is arranged to run on the ground and in particular on the ground of the ground floor of the parking tower of the carousel type. Each transport conveyor is also arranged to pass through a nacelle passing through a nacelle inlet 61 and a nacelle outlet 62 while rolling on the storage platform 65, see figure 1.
  • Each transport conveyor is arranged to lift the four wheels of a motor vehicle so as to carry said vehicle.
  • the at least one conveyor comprises wedging arms 21, 22, 23, 24, 31, 32, arranged to be positioned on either side of the treads of the wheels of said vehicle so as to carry or set down said vehicle.
  • the conveyor comprises a frame comprising a main beam 2 and a secondary beam 3 slidably mounted inside the main beam 2.
  • a cylinder or a linear actuator (not shown), for example with a worm screw, makes it possible to the secondary beam 3 relative to the main beam 2 in order to obtain a telescopic frame.
  • the main beam 2 of the chassis comprises a front transverse spar 25 which is fixed and which supports two fixed arms 21, 22, as well as two retractable front arms 23, 24, which can pivot relative to the front spar.
  • the retractable front arms 23, 24 are actuated by cylinders or electric motors, to move between:
  • each pair consisting of a fixed arm and a retractable arm facing each other 21, 23 and 22, 24 is determined so that they come into contact with the front flanks and rear of the vehicle tire and pinch said tire in order to lift the vehicle.
  • the fixed arms 21, 22 have an inclined ramp 28, 29.
  • the secondary beam 3 of the chassis also comprises a rear transverse beam 35 which supports two retractable rear arms 31, 32 pivotally movable relative to the rear beam.
  • the retractable rear arms 31, 32 are actuated by jacks or electric motors, to move between:
  • the length L of the side members 25, 35, measured between the pivot axes of the retractable front arms 23, 24 and the retractable rear arms 31, 32 is less than Vmin-Lmin, where:
  • Vmin designates the usual and minimum track of a car, typically 1600 millimetres
  • the length L of the side members is therefore typically less than 1400 millimeters, and preferably of the order of 1200 millimeters.
  • the length of the fixed arms 21, 22, of the retractable front arms 23, 24 and of the retractable rear arms 31, 32 is determined to correspond to half the width Imax corresponding to the width between the outer sides of the wheels of a passenger car. large dimension minus the length of the spar 25, 35, typically 500 millimeters for each of the arms.
  • the conveyor can thus be positioned in the axis of the vehicle, when said conveyor rolls on a storage plate 65, in order to allow the passage of the chassis of the conveyor under the vehicle with the wedging arms 23, 24, 31, 32 in position folded, oriented substantially longitudinally, until the ramps 28, 29 of the fixed arms 21, 22 come into abutment against the front wheels of the vehicle.
  • the retractable wedging arms 31, 32 are then moved to come into a transverse position.
  • the secondary beam of the chassis is actuated forwards to adapt to the wheelbase of the car to be loaded and to bring the retractable wedging arms 31, 32 into contact with the rear treads of the wheels of the vehicle.
  • the wedging arms 23,24 are deployed to mount the vehicles on the fixed arms 21, 22.
  • the secondary beam 3 of the frame further comprises two retractable distal arms 33, 34 pivotally movable with respect to the rear spar.
  • the retractable distal arms are actuated by jacks or electric motors, to move between:
  • each pair of arms consisting of a rear arm 31, 32 and a facing distal arm 31, 33 and 32, 34 is determined so that they come into contact with the front and rear sidewalls of the tire of the vehicle and pinch said tire in order to ensure the elevation of the vehicle.
  • the retractable distal arms 34, 33 are in the retracted locking position, they block the movement of the vehicle relative to the conveyor.
  • the at least one transport conveyor comprises a guide means allowing it to move autonomously.
  • the parking system comprises control means arranged to control the actuation means and the autonomous guide means of the at least one conveyor.
  • the parking system further comprises support means 70 arranged on the ground floor of the at least one tower. Said means are arranged to support at least partially the weight of a transport conveyor 90 carrying a vehicle 100. The passage of a transport conveyor on each nacelle is then possible, making it possible to propose an automatic parking system offering a more faster and safer for people.
  • a nacelle 60 is positioned on the ground floor of a carousel-type parking tower, said tower comprising as many nacelles as there are nacelle locations.
  • the tower includes N pods and N pod slots.
  • the support means 70 comprise force-absorbing rollers 72 projecting from the ground floor of the at least one tower. The rollers make it possible to support the nacelle 60 during loading or unloading of a vehicle by a transport conveyor (not shown) placed on the storage platform.
  • a carousel-type parking tower includes N-1 pods 60 and an empty pod slot 59.
  • the support means 70 includes a platform 71 projecting from the ground floor of the at least one round.
  • the automatic parking system comprises at least two carousel-type parking towers arranged one behind the other: at least one passing tower and one destination tower such that a tower exit from a tower of passage is vis-à-vis a tower entrance of the next tower so that the at least one conveyor 90 carrying or not a vehicle can pass directly from one tower to another.
  • This set of towers defines a number R, R being equal to at least 2, of rows of towers, the destination tower being positioned at least at rank 2.
  • the at least two parking towers of the carousel type are aligned so as to form a line.
  • the automatic parking system comprises six parking towers of the carousel type 11, 12, 13, 14, 15, 16 aligned in the longitudinal direction of said towers and defining six rows of towers RI, R2, R3, R4, R5, R6.
  • each parking lap comprises as many nacelles as there are nacelle locations.
  • a target nacelle 60c of a destination tower, the transport conveyor rolls over the storage trays of the empty nacelles of the passage towers, said empty nacelles being arranged on the ground floor of the passage.
  • the target nacelle 60c is located in the parking tower 14, in this case referred to as the destination tower, said tower being located at row 4 of the parking system.
  • the transport conveyor 90 enters through the entrance to the parking tower 11 then rolls over the empty nacelles of the parking towers 11, 12 and 13 before accessing the parking tower 14.
  • the parking towers 11 , 12 and 13 are passing towers.
  • the transport conveyor rolls on the storage platform of the target nacelle 60c by inserting itself under the vehicle. The latter is lifted and carried by the conveyor.
  • the transport conveyor, carrying said vehicle leaves the target nacelle by rolling over the storage trays of the empty nacelles.
  • the automatic parking system 1 comprises a number L, L being equal to three, of lines L1, L2, L3 of parking towers of the carousel type, arranged one beside the other, each line of parking towers comprising four rows RI, R2, R3, R4, of parking towers.
  • the process provides:
  • a step for controlling the actuating means of the four parking towers 11, 12, 13 and 14, comprising:
  • control means of the car park system also called the car park management system, comprises a management system for conveyor robots and a carousel-type parking tower management system.
  • the method provides for detecting the position of at least one conveyor, and the position of the nacelles of the various towers, in particular the position of the target nacelle.
  • the method provides for simultaneously controlling the nacelles of several parking towers and one or more conveyors.
  • the robot management system controls the autonomous guide means of the conveyors.
  • the carousel-type parking tower management system controls the actuating means of the towers.
  • wireless communication means between the control means and the guide means of the conveyors allow transmission of the addresses of the target nacelles 60c to the conveyors 90.
  • the method makes it possible to coordinate and/or synchronize the movements of the transport conveyor robots and the movements of the nacelles of the various parking towers of the carousel type and thus propose parking of motor vehicles allowing, with regard to the prior art, storage and faster and safer destocking for people while optimizing the available space.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

L'invention concerne un système de parking automatique comprenant au moins une tour de stationnement du type carrousel (11, 12, 13, 14, 15, 16) comprenant des nacelles (60), chacune comprenant un plateau de stockage (65) pour stocker un véhicule (100), le système comprenant au moins un convoyeur de transport (90) de manière à porter ou déposer ledit véhicule, et des moyens de support pour supporter au moins partiellement le poids de la nacelle recevant un convoyeur et un véhicule, le système de parking pouvant comprendre plusieurs tours de stationnement en enfilade. L'invention concerne également un procédé de commande desdites tours et de l'au moins un convoyeur.

Description

DESCRIPTION
Titre de l’invention : Système de parking automatique et procédé de stationnement de véhicules automobiles associé
Domaine de l’invention
La présente invention concerne le domaine des parkings automobiles du type carrousel ou tour verticale comprenant des emplacements mobiles de véhicule. Elle concerne en outre les véhicules électriques de manutention, en particulier des convoyeurs autonomes de transport ou de déplacement de véhicules à quatre roues.
État de la technique
Dans l’état de la technique, il est connu d’utiliser des tours de stationnement de véhicules du type carrousel ; celles-ci sont appelées « parking à carrousel », « stereo garage », « stereo parking », « APS » (acronyme de « automated parking system » que l’on peut traduire système de parking automatique). Ce type de tour comprend une armature portant plusieurs nacelles, chaque nacelle correspondant à un emplacement pour garer un véhicule automobile. La tour comprend en outre un moyen de transport qui porte et translate les nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature. Ces parkings permettent d’augmenter le nombre de véhicule en stationnement pour une surface au sol donnée.
En fonctionnement, une personne conduit le véhicule à stationner, depuis l’entrée de la tour jusqu’au plateau vide d’une nacelle disposée au rez-de-chaussée de la tour. La distance parcourue est seulement de quelques mètres. Le moyen de transport est ensuite commandé de manière à translater les nacelles le long de l’armature afin de placer au fur et à mesure d’autres véhicules dans d’autres nacelles vides ou afin de restituer un véhicule stationné à son propriétaire. La tour comprend une unique entrée permettant l’entrée ou la sortie d’un véhicule.
Bien que satisfaisant, il est néanmoins désireux d’améliorer la sécurité des personnes, en particulier les opérateurs et les clients, permettre un chargement et un déchargement plus rapide du point de vue des clients et d’optimiser le nombre de véhicules stationnés pour une surface donnée.
Il est en outre connu de disposer plusieurs tours du type carrousel les unes à côté des autres de sorte que toutes les entrées des tours débouchent sur la même rue. Il est également connu de disposer lesdites tours dos à dos.
Parallèlement, le document CN108798118 divulgue un dispositif de parking du type carrousel et un chariot de transport omnidirectionnel adapté audit carrousel. Le chariot porte un véhicule depuis un quai jusqu’au rez-de-chaussée de la tour pour placer le véhicule transporté sur une nacelle vide du carrousel. Chaque nacelle comprend quatre couples de tiges, chaque couple de tiges étant prévu pour recevoir une roue du véhicule. Une fois le véhicule déposé sur les tiges d’une nacelle, le chariot peut traverser ladite nacelle.
Ce dispositif a pour inconvénients de devoir disposer de quais de chargement et/ou de déchargement, ce qui augmente la surface nécessaire au bon fonctionnement du parking, et une mise en place relativement longue du fait de la présence de tiges comme moyen de support des véhicules. En outre, en cas de panne du chariot, il n’est pas possible de placer ou récupérer un véhicule manuellement via une personne physique.
La présente invention a donc pour objectifs d’améliorer la prise en charge des véhicules afin d’offrir un service plus rapide et plus sécuritaire pour les personnes d’optimiser l’espace disponible.
Solution apportée par l’invention
Selon un premier aspect, la présente invention concerne selon son acceptation la plus générale un procédé de stationnement de véhicules automobiles d’un système de parking automatique permettant le stockage et le déstockage de véhicules.
Le système de parking comprend au moins deux tours de stationnement du type carrousel, chaque tour comprenant :
- une armature verticale présentant un nombre N d’emplacements de nacelle, et au rez-de- chaussée une entrée de tour et une sortie de tour pour le passage d’un véhicule,
- au moins N-l nacelles reliées à l’armature, chaque nacelle étant reliée à un emplacement de nacelle, chaque nacelle comprenant un plateau de stockage correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile, et présentant une entrée de nacelle et une sortie de nacelle pour le passage dudit véhicule,
- un moyen d’actionnement en translation des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature.
Chaque nacelle est prévue pour être chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de- chaussée de la tour de stationnement.
Les au moins deux tours sont disposées l’une derrière l’autre : au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour de la tour suivante afin qu’un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre, et définissant un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours de stationnement, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2.
Le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport de véhicule à quatre roues comprenant des bras de calage, agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule de manière à porter ou déposer ledit véhicule, l’au moins un convoyeur comprenant un moyen de guidage autonome.
Le système de parking comprend en outre des moyens de commande agencés pour commander les moyens d’actionnement des au moins deux tours de stationnement et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur.
Selon l’invention, le procédé comprend :
- une étape de choix d’une nacelle, dite nacelle cible, d’une tour de destination, pour stocker ou déstocker un véhicule,
- une étape de commande des moyens d’actionnement des au moins deux tours, comprenant le déplacement des nacelles de la tour de destination pour placer la nacelle cible au rez-de- chaussée, et le déplacement des nacelles de l’au moins une tour de passage, de manière à aligner une nacelle vide ou l’emplacement de nacelle vide de l’au moins une tour de passage avec la nacelle cible de la tour de destination,
- une étape de commande du déplacement de l’au moins un convoyeur, portant un véhicule ou étant vide, pour traverser l’au moins une tour de passage, et accéder sur la nacelle cible de la tour de destination pour stocker ou déstocker ledit véhicule.
Selon des variantes de réalisation, le procédé peut comprendre en outre l’une ou plusieurs des étapes suivantes :
- une étape de détection d’une nacelle vide ou d’un emplacement de nacelle vide au rez-de- chaussée de l’au moins une tour de passage avant l’étape de commande du déplacement de l’au moins un convoyeur,
- une étape de détection de l’au moins un convoyeur lors du passage sur un plateau de stockage ou au rez-de-chaussée d’une tour de passage comprenant un emplacement de nacelle vide,
- une étape d’identification de l’au moins un convoyeur lors du passage sur un plateau de stockage ou au rez-de-chaussée d’une tour de passage comprenant un emplacement de nacelle vide,
- dans lequel le système de parking comprend un moyen de communication sans fil entre les moyens de commande et les moyens de guidage du convoyeur, une étape de transmission de l’adresse de la nacelle cible à l’au moins un convoyeur,
- dans lequel le système de parking comprend un nombre L, L étant égal à au moins 2, de lignes de tours de stationnement, disposées l’une à côté de l’autre, chaque ligne de tours de stationnement comprenant le nombre R de rangs de tours de stationnement,
- dans lequel le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport par ligne de tours de stationnement, le procédé comprenant une étape de commande du déplacement simultané d’au moins deux convoyeurs.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un système de parking automatique permettant le stockage et le déstockage de véhicules automobiles, comprenant au moins une tour de stationnement du type carrousel comprenant :
- une armature verticale présentant un nombre N d’emplacements de nacelle, et au rez-de- chaussée une entrée de tour et une sortie de tour pour le passage d’un véhicule,
- au moins N-l nacelles reliées à l’armature, chaque nacelle étant reliée à un emplacement de nacelle, chaque nacelle comprenant un plateau de stockage correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile, et présentant une entrée de nacelle et une sortie de nacelle pour le passage dudit véhicule,
- un moyen d’actionnement en translation des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature, chaque nacelle étant chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour.
Selon un mode de réalisation, l’au moins une tour de stationnement du type carrousel comprend N nacelles reliées à l’armature, de sorte que tous les emplacements de nacelle sont occupés par une nacelle telle que définie ci-dessus. Selon un autre mode de réalisation, l’au moins une tour de stationnement du type carrousel comprend N-l nacelles reliées à l’armature, de sorte qu’un seul emplacement de nacelle est inoccupé, dit emplacement de nacelle vide.
Le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport de véhicule à quatre roues comprenant des bras de calage agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule de manière à porter ou déposer ledit véhicule, l’au moins un convoyeur comprenant un moyen de guidage autonome.
Le système de parking comprend des moyens de commande agencés pour commander le moyen d’actionnement et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur.
Le système de parking comprend en outre des moyens de support disposés au rez-de-chaussée de l’au moins une tour, lesdits moyens étant agencés pour supporter au moins partiellement le poids d’un convoyeur de transport portant un véhicule.
Les moyens de support sont agencés pour supporter au moins partiellement le poids de la nacelle recevant un convoyeur et un véhicule.
Les moyens de support sont agencés pour permettre au convoyeur de transport de traverser une tour sans avoir à franchir de marche.
De préférence, les moyens de support font saillie depuis la surface du rez-de-chaussée de la tour de stationnement.
Selon un premier mode de réalisation, le système comprend un emplacement de nacelle vide, et les moyens de support comprennent une plateforme faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Par exemple, la plateforme comprend des moyens de soutien agissant verticalement de manière que la plateforme est une plateforme escamotable. La plateforme est escamotable entre :
- une position de passage d’un convoyeur de transport, position dans laquelle la surface de la plateforme est de niveau avec la surface du pas ou seuil de l’entrée de tour et la surface du pas ou seuil de la sortie de tour, et
- une position de soutien d’une nacelle lors d’un chargement ou d’un déchargement d’un véhicule par un convoyeur de transport disposé sur le plateau de stockage.
Selon un deuxième mode de réalisation, le système comprend N nacelles, et les moyens de support comprennent des rouleaux de reprise d’effort faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Les rouleaux permettent de soutenir une nacelle lors d’un chargement ou d’un déchargement d’un véhicule par un convoyeur de transport disposé sur le plateau de stockage.
De préférence, les moyens de support comprennent des moyens de rappel élastique, par exemple des ressorts. Dans le cas de ressorts, chaque axe de rotation d’un rouleau de reprise d’effort est monté sur ressorts. Chaque extrémité d’axe est reliée au sol ou à l’armature par l’intermédiaire d’un ressort agissant verticalement de manière à permettre un léger débattement vertical du rouleau au moment du passage d’un convoyeur portant ou non un véhicule. Chaque ressort est par exemple relié à une bague ou un palier fixe en rotation, ladite bague ou ledit palier portant une extrémité d’axe d’un rouleau de reprise d’effort. De préférence, le système comprend au moins deux tours de stationnement, disposées l’une derrière l’autre, au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour de la tour suivante afin que l’au moins un convoyeur portant ou non un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre, définissant un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2.
On appelle par tour suivante, une autre tour de passage ou la tour de destination.
L’au moins un convoyeur de transport permettant le transport depuis ou à destination d’une tour de stationnement comprend un châssis télescopique muni d’un moyen de roulage et de propulsion, et comprenant des bras de calage agencés pour se positionner de part et d’autre de la bande de roulement d’une roue du véhicule à charger.
De manière optionnelle, il comprend des moyens de détection de serrage de roue de véhicule comprenant au moins un capteur et un calculateur de détection de serrage collectant les données de l’au moins un capteur et générant un signal représentatif de l’état de mobilité dudit véhicule en fonction desdites données.
Description des figures
La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit, se référant à un exemple non limitatif de réalisation illustré par les dessins annexés où [fïg.l] la figure 1 représente une vue de côté d’un système de parking automatique selon un mode de réalisation, le système comprenant un ensemble de tours de stationnement du type carrousel disposées l’une derrière l’autre en enfilade définissant six rangs de tours, les tours contenant des véhicules automobiles, et un convoyeur de transport roulant au rez-de-chaussée de tours de stationnement ;
[fïg.2] la figure 2 représente une vue de face d’une tour de stationnement du type carrousel selon un mode de réalisation, la tour comprenant une armature verticale présentant au rez-de- chaussée une entrée et une sortie de tour, et comprenant plusieurs nacelles, chaque nacelle présentant une entrée et une sortie de nacelle et stockant un véhicule ;
[fïg.3] la figure 3 représente une vue schématique en perspective d’un système de parking automatique selon un mode de réalisation comprenant trois lignes de tours de stationnement du type carrousel, disposées les unes à côté des autres, chaque ligne comprenant quatre rangs de tours de stationnement ;
[fïg.4] la figure 4 représente une vue de côté du rez-de-chaussée d’une tour de stationnement du type carrousel comprenant autant de nacelles que d’emplacements de nacelles et comprenant des moyens de support selon un premier mode de réalisation, lesdits moyens comprenant des rouleaux et étant disposés au sol et faisant saillie vers le haut pour recevoir la face inférieure d’un plateau de stockage d’une nacelle ;
[fïg.5] la figure 5 représente une vue de côté d’une tour de stationnement du type carrousel comprenant N-l nacelles et un emplacement de nacelle vide, et comprenant des moyens de support selon un deuxième mode de réalisation, lesdits moyens comprenant une plateforme escamotable disposés au sol et pouvant se déplacer verticalement pour recevoir la face inférieure d’un plateau de stockage d’une nacelle ou un convoyeur de transport ;
[fïg.6] la figure 6 représente un diagramme du procédé de commande des moyens d’actionnement des tours de stationnement du type carrousel et des moyens de guidage des convoyeurs de transport ; [fig.7] la figure 7 représente une vue schématique en perspective d’un convoyeur de transport selon un exemple de réalisation de l’invention, ledit convoyeur comprenant deux paires de bras avant de calage et une paire de bras arrière de calage ;
[fig.8] la figure 8 représente une vue schématique de dessus d’un convoyeur de transport selon un deuxième exemple de réalisation de l’invention, ledit convoyeur comprenant deux paires de bras avant de calage et deux paires de bras arrière de calage, des roues, de véhicule automobile à charger, étant représentées de manière schématique.
Description d’un mode de réalisation
La figure 2 représente un système de parking automatique destiné au stationnement de véhicules automobiles comprenant une tour de stationnement du type carrousel 11. La tour permet le stockage et le déstockage de véhicules automobiles 100.
Selon le mode de réalisation représenté, la tour comprend une armature verticale 50 présentant douze d’emplacements de nacelle. L’armature comprend en outre au rez-de- chaussée une entrée de tour 51 et une sortie de tour 52 pour le passage d’un convoyeur de transport portant, ou non, un véhicule. L’armature est agencée et configurée pour présenter des dimensions d’ouverture de l’entrée et de la sortie de tour permettant la traversée de ladite tour par un convoyeur de transport. Selon le sens de circulation, une entrée de tour 51 peut être une sortie de tour 52 et inversement.
La tour comprend douze nacelles 60 reliées à l’armature 50. Chaque nacelle comprend une structure reliée à un emplacement de nacelle. Dans ce mode de réalisation la tour présente autant de nacelle que d’emplacements de nacelle. Chaque nacelle 60 comprend un plateau de stockage 65 correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile 100. Chaque nacelle présente une entrée de nacelle 61 et une sortie de nacelle 62 pour le passage dudit véhicule. La nacelle est chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour, comme illustrée par la figure 2. La structure de chaque nacelle est agencée et configurée pour présenter des dimensions d’ouverture de l’entrée et de la sortie de nacelle permettant la traversée de ladite nacelle par un convoyeur de transport. Selon le sens de circulation, une entrée de nacelle 61 peut être une sortie de nacelle 62 et inversement.
Pour ce qui précède et pour la suite de la description, on entend par nacelle chargée, une nacelle occupée par ou stockant un véhicule. En outre, on entend par nacelle déchargée, une nacelle vide ou inoccupée par un véhicule.
La figure 2 représente une tour de stationnement du type carrousel présentant plusieurs étages et comprenant 12 nacelles et disposées selon deux colonnes. Selon d’autres modes de réalisation, les tours de stationnement peuvent comprendre par exemple entre 6 et 20 nacelles disposées selon deux colonnes.
Afin de déplacer les nacelles, la tour de stationnement comprend un moyen d’actionnement en translation (non visible sur les figures) des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature, ledit parcours étant illustré en figure 3 qui représente plusieurs tours de stationnement du type carrousel. Le moyen d’actionnement comprend par exemple au moins un actionneur et des moyens de liaison permettant la traction des nacelles le long de l’armature verticale de la tour. Le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport (90). Chaque convoyeur de transport est agencé pour rouler au sol et en particulier sur le sol du rez-de- chaussée de la tour de stationnement du type carrousel. Chaque convoyeur de transport est en outre agencé pour traverser une nacelle en passant par une entrée de nacelle 61 et une sortie de nacelle 62 en roulant sur le plateau de stockage 65, voir figure 1.
Chaque convoyeur de transport est agencé pour soulever les quatre roues d’un véhicule automobile de manière à porter ledit véhicule. Selon un mode de réalisation représenté en figure 7, l’au moins un convoyeur comprend des bras de calage 21, 22, 23, 24, 31, 32, agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule de manière à porter ou déposer ledit véhicule.
Le convoyeur comprend un châssis comprenant une poutre principale 2 et une poutre secondaire 3 montée en coulissement à l’intérieur de la poutre principale 2. Un vérin ou un actionneur linéaire (non représenté), par exemple à vis sans fin, permet d’actionner la poutre secondaire 3 relativement à la poutre principale 2 afin d’obtenir un châssis télescopique.
La poutre principale 2 du châssis comprend un longeron transversal avant 25 qui est fixe et qui supporte deux bras fixes 21, 22, ainsi que deux bras avant escamotables 23, 24, mobiles en pivotement par rapport au longeron avant. Les bras avant escamotables 23, 24 sont actionnés par des vérins ou des moteurs électriques, pour se déplacer entre :
- une position d’effacement, dans laquelle les bras avant escamotables s’étendant de manière parallèle à la poutre principale pour permettre le roulage du convoyeur sous le véhicule à charger et sans toucher les roues dudit véhicule, et
-une position escamotée de verrouillage, pour permettre le contact avec les bandes de roulement des roues du véhicule.
En position escamotée, l’espacement entre chaque paire constituée d’un bras fixe et d’un bras escamotable en vis-à-vis 21, 23 et 22, 24 est déterminé de manière que ceux-ci viennent en contact avec les flancs avant et arrière du pneu du véhicule et pincent ledit pneu afin d’assurer l’élévation du véhicule. Pour faciliter cette élévation, les bras fixes 21, 22 présentent une rampe inclinée 28, 29.
Lorsque les bras avant escamotables 24, 23 sont en position escamotée de verrouillage, ils bloquent le déplacement du véhicule par rapport au convoyeur.
La poutre secondaire 3 du châssis comprend également un longeron transversal arrière 35 qui supporte deux bras arrière escamotables 31, 32 mobiles en pivotement par rapport au longeron arrière. Les bras arrière escamotables 31, 32 sont actionnés par des vérins ou des moteurs électriques, pour se déplacer entre :
-une position d’effacement, dans laquelle les bras arrière escamotables s’étendant de manière parallèle à la poutre secondaire pour permettre le roulage du convoyeur sous le véhicule à charger et sans toucher les roues dudit véhicule, et
-une position escamotée de verrouillage, pour permettre le contact avec les bandes de roulement des roues du véhicule.
La longueur L des longerons 25, 35, mesurée entre les axes de pivotement des bras avant escamotables 23, 24 et des bras arrière escamotables 31, 32 est inférieure à Vmin-Lmin, où :
- Vmin désigne la voie usuelle et minimale d’une voiture, typiquement 1600 millimètres,
- Lmin désigne la largeur usuelle du pneumatique d’une voiture, typiquement 220 millimètres. La longueur L des longerons est donc typiquement inférieure à 1400 millimètres, et de préférence de l’ordre de 1200 millimètres.
La longueur des bras fixes 21, 22, des bras avant escamotables 23, 24 et des bras arrière escamotables 31, 32 est déterminée pour correspondre à la moitié de la largeur Imax correspondant à la largeur entre les flancs externes des roues d’une voiture de grande dimension moins la longueur du longeron 25, 35, typiquement 500 millimètres pour chacun des bras.
Le convoyeur peut ainsi être positionné dans l’axe du véhicule, lorsque ledit convoyeur roule sur un plateau de stockage 65, afin de permettre le passage du châssis du convoyeur sous le véhicule avec les bras de calage 23, 24, 31, 32 en position repliée, orientés sensiblement longitudinalement, jusqu’à ce que les rampes 28, 29 des bras fixes 21, 22 viennent en butée contre les roues avant du véhicule.
Les bras de calage escamotables 31, 32 sont ensuite déplacés pour venir en position transversale. La poutre secondaire du châssis est actionnée vers l’avant pour s’adapter à l’empattement de la voiture à charger et amener les bras de calage escamotables 31, 32 en contact avec les bandes de roulement arrière des roues du véhicule.
Les bras de calage 23,24 sont déployés pour faire monter les véhicules sur les bras fixes 21, 22.
Selon une variante de réalisation et de manière complémentaire représentée sur la figure 8, la poutre secondaire 3 du châssis comprend en outre deux bras distaux escamotables 33, 34 mobiles en pivotement par rapport au longeron arrière. Les bras distaux escamotables sont actionnés par des vérins ou des moteurs électriques, pour se déplacer entre :
- une position d’effacement, dans laquelle les bras distaux escamotables s’étendant de manière parallèle à la poutre secondaire 3 pour permettre le roulage du convoyeur sous le véhicule à charger et sans toucher les roues dudit véhicule, et
-une position escamotée de verrouillage, pour permettre le contact avec les bandes de roulement des roues du véhicule.
En position escamotée, l’espacement entre chaque paire de bras constituée d’un bras arrière 31, 32 et d’un bras distal en vis-à-vis 31, 33 et 32, 34 est déterminé de manière que ceux-ci viennent en contact avec les flancs avant et arrière du pneu du véhicule et pincent ledit pneu afin d’assurer l’élévation du véhicule. Lorsque les bras distaux escamotables 34, 33 sont en position escamotée de verrouillage, ils bloquent le déplacement du véhicule par rapport au convoyeur.
De manière non représentée, l’au moins un convoyeur de transport comprend un moyen de guidage permettant son déplacement de manière autonome. En outre, le système de parking comprend des moyens de commande agencés pour commander le moyen d’actionnement et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur.
La présence d’un convoyeur de transport additionnée à la présence d’un véhicule sur le plateau de stockage d’une nacelle entraîne un surpoids pour la structure de la nacelle. En référence aux figures 4 et 5, le système de parking comprend en outre des moyens de support 70 disposés au rez-de-chaussée de l’au moins une tour. Lesdits moyens sont agencés pour supporter au moins partiellement le poids d’un convoyeur de transport 90 portant un véhicule 100. Le passage d’un convoyeur de transport sur chaque nacelle est alors possible, permettant de proposer un système de parking automatique offrant un service plus rapide et plus sécuritaire pour les personnes.
En référence à la figure 4, une nacelle 60 est positionnée au rez-de-chaussée d’une tour de stationnement du type carrousel, ladite tour comprenant autant de nacelles que d’emplacement de nacelle. La tour comprend N nacelles et N emplacements de nacelle. Les moyens de support 70 comprennent des rouleaux de reprise d’effort 72 faisant saillie depuis le rez-de- chaussée de l’au moins une tour. Les rouleaux permettent de soutenir la nacelle 60 lors d’un chargement ou d’un déchargement d’un véhicule par un convoyeur de transport (non représenté) disposé sur le plateau de stockage.
En référence à la figure 5, une tour de stationnement du type carrousel comprend N-l nacelles 60 et un emplacement de nacelle vide 59. Les moyens de support 70 comprennent une plateforme 71 faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour.
De préférence, le système de parking automatique comprend au moins deux tours de stationnement du type carrousel disposées l’une derrière l’autre : au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour de la tour suivante afin que l’au moins un convoyeur 90 portant ou non un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre. Cet ensemble de tours définit un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2. Les au moins deux tours de stationnement du type carrousel sont alignées de manière à former une ligne.
Selon un exemple de réalisation représenté à la figure 1, le système de parking automatique comprend six tours de stationnement du type carrousel 11, 12, 13, 14, 15, 16 alignées dans le sens longitudinal desdites tours et définissant six rangs de tours RI, R2, R3, R4, R5, R6. Selon ce mode de réalisation, chaque tour de stationnement comprend autant de nacelles que d’emplacements de nacelle. Pour accéder à une nacelle, dite nacelle cible 60c, d’une tour de destination, le convoyeur de transport roule sur les plateaux de stockage des nacelles vides des tours de passage, lesdites nacelles vides étant disposées au rez-de-chaussée des tours de passage.
En référence à la figure 1, la nacelle cible 60c se situe dans la tour de stationnement 14, dans ce cas dite tour de destination, ladite tour se situant au rang 4 du système de parking. Le convoyeur de transport 90 entre par l’entrée de la tour de stationnement 11 puis roule sur les nacelles vides des tours de stationnement 11, 12 et 13 avant d’accéder à la tour de stationnement 14. Dans ce cas les tours de stationnement 11, 12 et 13 sont des tours de passage. Ensuite, de manière non représentée, le convoyeur de transport roule sur le plateau de stockage de la nacelle cible 60c en s’insérant sous le véhicule. Ce dernier est soulevé et porté par le convoyeur. Le convoyeur de transport, portant ledit véhicule, sort de la nacelle cible en roulant sur les plateaux de stockage des nacelles vides.
Selon une variante de réalisation représentée à la figure 3, le système de parking automatique 1 comprend un nombre L, L étant égal à trois, de lignes Ll, L2, L3 de tours de stationnement du type carrousel, disposées l’une à côté de l’autre, chaque ligne de tours de stationnement comprenant quatre rangs RI, R2, R3, R4, de tours de stationnement.
On va maintenant décrire le procédé de commande de stationnement associé au système de parking automatique, en référence aux figures 1 et 6.
Le procédé prévoit :
- une étape de choix d’une nacelle, dite nacelle cible 60c, d’une tour de destination, pour stocker ou déstocker un véhicule automobile 100,
- une étape de commande des moyens d’actionnement des quatre tours de stationnement 11, 12, 13 et 14, comprenant :
- le déplacement des nacelles 60 de la tour de destination 14 pour placer la nacelle cible 60c au rez-de-chaussée, et
- le déplacement des nacelles d’une ou plusieurs des trois tours de passage 11, 12 et 13 de manière à aligner une nacelle vide de chaque tour de passage avec la nacelle cible 60c de la tour de destination 14,
- une étape de commande du déplacement du convoyeur de transport 90 vide, pour traverser toutes les tours de passage 11, 12 et 13, et accéder sur la nacelle cible 60c de la tour de destination 14 pour déstocker le véhicule de la nacelle cible 60c.
De préférence, les moyens de commande du système de parking, dit aussi système de gestion du parking, comprend un système de gestion des robots convoyeurs et un système de gestion des tours de stationnement du type carrousel.
Le procédé prévoit de détecter la position de l’au moins un convoyeur, et la position des nacelles des différentes tours, en particulier la position de la nacelle cible.
De préférence le procédé prévoit de commander simultanément les nacelles de plusieurs tours de stationnement et un ou plusieurs convoyeurs. Le système de gestion des robots commande les moyens de guidage autonome des convoyeurs. Le système de gestion des tours de stationnement du type carrousel commande les moyens d’actionnement des tours.
En outre, des moyens de communication sans fil entre les moyens de commande et les moyens de guidage des convoyeurs permettent une transmission des adresses des nacelles cibles 60c aux convoyeurs 90.
Le procédé permet de coordonner et/ou synchroniser les déplacements des robots convoyeurs de transport et les déplacements des nacelles des différentes tours de stationnement du type carrousel et ainsi proposer un stationnement des véhicules automobiles permettant, au regard de l’art antérieur, un stockage et un déstockage plus rapide et plus sécuritaire pour les personnes tout en optimisant l’espace disponible.

Claims

Revendications
1. Procédé de stationnement de véhicules automobiles d’un système de parking automatique (1) permettant le stockage et le déstockage de véhicules automobiles (100), le système de parking comprenant au moins deux tours de stationnement du type carrousel (11, 12, 13, 14, 15, 16) chaque tour comprenant :
- une armature verticale (50) présentant un nombre N d’emplacements de nacelle, et au rez- de-chaussée une entrée de tour (51) et une sortie de tour (52) pour le passage d’un véhicule,
- au moins N-l nacelles (60) reliées à l’armature verticale (50), chaque nacelle étant reliée à un emplacement de nacelle, chaque nacelle comprenant un plateau de stockage (65) correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile, et présentant une entrée de nacelle (61) et une sortie de nacelle (62) pour le passage dudit véhicule,
- un moyen d’actionnement en translation des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature, chaque nacelle (60) étant chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour, les au moins deux tours étant disposées l’une derrière l’autre, au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour (52) d’une tour de passage est en vis- à-vis d’une entrée de tour (51) de la tour suivante afin qu’un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre, et définissant un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours de stationnement, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2, le système de parking comprenant au moins un convoyeur de transport (90) de véhicule (100) à quatre roues comprenant des bras de calage (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34), agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule (100) de manière à porter ou déposer ledit véhicule, l’au moins un convoyeur comprenant un moyen de guidage autonome, le système de parking comprenant des moyens de commande agencés pour commander les moyens d’actionnement des au moins deux tours et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur, le procédé comprenant :
- une étape de choix d’une nacelle, dite nacelle cible (60c), d’une tour de destination, pour stocker ou déstocker un véhicule,
- une étape de commande des moyens d’actionnement des au moins deux tours, comprenant le déplacement des nacelles (60) de la tour de destination pour placer la nacelle cible (60c) au rez-de-chaussée, et le déplacement des nacelles de l’au moins une tour de passage, de manière à aligner une nacelle vide ou l’emplacement de nacelle vide de l’au moins une tour de passage avec la nacelle cible (60c) de la tour de destination,
- une étape de commande du déplacement de l’au moins un convoyeur (90), portant un véhicule ou étant vide, pour traverser l’au moins une tour de passage, et accéder sur la nacelle cible (60c) de la tour de destination pour stocker ou déstocker ledit véhicule.
2. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape de détection d’une nacelle vide ou d’un emplacement de nacelle vide au rez-de-chaussée de l’au moins une tour de passage avant l’étape de commande du déplacement de l’au moins un convoyeur (90).
3. Procédé selon la revendication 1, comprenant une étape d’identification de l’au moins un convoyeur (90) lors du passage sur un plateau de stockage (65) ou au rez-de-chaussée d’une tour de passage comprenant un emplacement de nacelle vide.
4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le système de parking comprend un moyen de communication sans fil entre les moyens de commande et les moyens de guidage du convoyeur, procédé comprenant une étape de transmission de l’adresse de la nacelle cible (60c) à l’au moins un convoyeur (90).
5. Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le système de parking comprend un nombre L, L étant égal à au moins 2, de lignes de tours de stationnement, disposées l’une à côté de l’autre, chaque ligne de tours de stationnement comprenant le nombre R de rangs de tours de stationnement, et dans lequel le système de parking comprend au moins un convoyeur de transport (90) par ligne de tours de stationnement, le procédé comprenant une étape de commande du déplacement simultané d’au moins deux convoyeurs de transport (90).
6. Système de parking automatique (1) permettant le stockage et le déstockage de véhicules automobiles (100), comprenant au moins une tour de stationnement du type carrousel (11, 12, 13, 14, 15, 16) comprenant :
- une armature verticale (50) présentant un nombre N d’emplacements de nacelle, et au rez- de-chaussée une entrée de tour (51) et une sortie de tour (52) pour le passage d’un véhicule,
- au moins N-l nacelles (60) reliées à l’armature (50), chaque nacelle étant reliée à un emplacement de nacelle, chaque nacelle comprenant un plateau de stockage (65) correspondant à un emplacement de stationnement d’un véhicule automobile, et présentant une entrée de nacelle (61) et une sortie de nacelle (62) pour le passage dudit véhicule,
- un moyen d’actionnement en translation des nacelles selon un parcours fermé le long de l’armature, chaque nacelle (60) étant chargée ou déchargée lorsqu’elle est placée au rez-de-chaussée de la tour, le système de parking comprenant au moins un convoyeur de transport (90) de véhicule à quatre roues comprenant des bras de calage (21, 22, 23, 24, 31, 32, 33, 34), agencés pour se positionner de part et d’autre des bandes de roulement des roues dudit véhicule (100) de manière à porter ou déposer ledit véhicule, l’au moins un convoyeur comprenant un moyen de guidage autonome, le système de parking comprenant des moyens de commande agencés pour commander le moyen d’actionnement et le moyen de guidage autonome de l’au moins un convoyeur, le système de parking comprenant en outre des moyens de support (70) disposés au rez-de- chaussée de l’au moins une tour, lesdits moyens étant agencés pour supporter au moins partiellement le poids d’un convoyeur de transport (90) portant un véhicule (100).
7. Système selon la revendication 6, comprenant N-l nacelles (60) et un emplacement de nacelle vide, et les moyens de support (70) comprennent une plateforme (71) faisant saillie depuis le rez-de-chaussée de l’au moins une tour.
8. Système selon la revendication 6, comprenant N nacelles (60), et les moyens de support (70) comprennent des rouleaux de reprise d’effort (72) faisant saillie depuis le rez-de- chaussée de l’au moins une tour.
9. Système selon l’une des revendications 6 à 8, comprenant au moins deux tours de stationnement du type carrousel (11, 12, 13, 14, 15, 16), disposées l’une derrière l’autre, au moins une tour de passage et une tour de destination de manière qu’une sortie de tour (52) d’une tour de passage est en vis-à-vis d’une entrée de tour (51) de la tour suivante afin que l’au moins un convoyeur (90) portant ou non un véhicule puisse passer directement d’une tour à une autre, définissant un nombre R, R étant égal à au moins 2, de rangs de tours, la tour de destination étant positionnée au moins au rang 2.
10. Système selon la revendication précédente, dans lequel le système de parking comprend un nombre L, L étant égal à au moins 2, de lignes de tours de stationnement, disposées l’une à côté de l’autre, chaque ligne de tours de stationnement comprenant le nombre R de rangs de tours de stationnement.
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