CN116852396A - 一种用于统计作业的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及核算统计技术领域，特别涉及一种用于统计作业的机器人，包括底座、整流装置、驱动装置和计数手臂；所述底座顶部右端设置有整流装置；所述底座顶部中间设置有计数手臂，计数手臂具有两个，计数手臂的底部设置有驱动装置，本发明的计数手臂具有两个，通过驱动装置驱动计数手臂在两个工位旋转，在控制装置的控制下，实现计数手臂的下降和对球形物料的吸取与释放，期间不需要为人参与，就能实现对物料的自动统计计数和有序码放；与人工统计作业相比大大提高统计效率。

Description

一种用于统计作业的机器人

技术领域

本发明涉及核算统计技术领域，特别涉及一种用于统计作业的机器人。

背景技术

统计作业在生产制造活动中尤为重要；在车间生产线收尾和库存盘点；需要对生产的产品或者产品装配所需的零部件进行库存清点，从而保证对生产物料数量具有明确的了解，便于后期的管理和调用，但现有的仓库货物多通过人工进行清点，由于仓库货物过多，导致清点时费时费力，且通过人工进行的方式极有可能出现偏差，失误率较大；

在物料盘点统计作业中，对与球形物料盘点最为困难；球形物料不能像有固定规格形状的堆物料摞码放，一般多采用用围栏进行散乱堆放；因此只能靠人工逐个放到托盘中进行逐个清点，盘点效率低下；

针对球形物料，现有多采用光电流水线对单排通过的球物料进行计数；在实际使用中，由于灰尘或者重复检测等其他因素会导致光电感应失效；进一步导致统计数量不准确，缺少闭环数据反馈。

基于上述问题，因此急需要一款能帮助工人盘点的机器人辅助人工日常盘点。

发明内容

解决的技术问题：

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于统计作业的机器人，设计计数手臂具有两个，通过驱动装置驱动计数手臂在两个工位旋转，在控制装置的控制下，实现计数手臂的下降和对球形物料的吸取与释放，期间不需要为人参与，就能实现对物料的自动统计计数和有序码放；与人工统计作业相比大大提高统计效率；解决了背景技术中提及的技术问题。

技术方案：

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种用于统计作业的机器人，包括底座、整流装置、驱动装置和计数手臂；所述底座顶部右端设置有整流装置；所述底座顶部中间设置有计数手臂，计数手臂具有两个，计数手臂的底部设置有驱动装置，计数手臂中间设置有控制装置；通过驱动装置驱动计数手臂旋转，在控制装置的控制下，实现计数手臂自动统计计数；所述计数手臂包括旋转筒，旋转筒顶部左右两侧固定连接有固定臂；固定臂远离旋转筒的一端竖直滑动设置有升降杆；两个升降杆的下端固定连接有吸附盘；两个升降杆的上端相向固定连接有控制杆，所述固定臂内部具有控制吸附盘吸附的主气管；固定臂靠近旋转筒的一端设置有控制阀,控制阀用于控制主气管关闭和打开。

在一种可能的实现方式中，所述整流装置包括震动箱,震动箱出料口处设置有弧形板，弧形板下料处设置有存放板；所述弧形板和存放板顶部开设有多组导流槽一。

在一种可能的实现方式中，所述控制装置包括固定杆，所述固定杆贯穿旋转筒内部与底座固定连接；所述固定杆上方开设有控制滑槽一和控制滑槽二；所述控制滑槽二位于控制滑槽一的上方；所述控制阀上端具有滑块一，所述滑块一与控制滑槽一相匹配；所述控制杆的靠近控制装置的一端具有滑块二，所述滑块二与控制滑槽二相匹配。

在一种可能的实现方式中，所述控制滑槽一为波浪形，包括波谷段和波峰段一；所述波谷段和波峰段一，波谷段与波峰段一首尾连接；所述波峰段一位于固定杆左侧；波谷段位于与固定杆右侧；通过波谷段和波峰段一对控制阀的约束，使控制阀相对于固定臂上下滑动。

在一种可能的实现方式中，所述控制滑槽二为波浪形，包括滑升段和竖直段；所述滑升段和竖直段均具有两段；滑升段和竖直段相互间隔设置且首尾连接；所述竖直段位于固定杆左右两侧；滑升段位于固定杆前后两侧；通过滑升段和竖直段对控制杆的约束，使升降杆相对于固定臂上下滑动。

在一种可能的实现方式中，所述吸附盘底部具有多个吸附装置,吸附装置内部具有计数装置。

在一种可能的实现方式中，所述吸附盘底部间隔开设有凹槽,凹槽内部设置有安装板,安装板上滑动设置有吸附装置。

在一种可能的实现方式中，其特征在于：所述底座顶部左侧设置有复核台,复核台顶部开设有导流槽二,导流槽二与导流槽一间距对应；所述流槽一底部间隔设置有限位槽,限位槽内部设置有重力感应器；所述复核台右侧固定设置有凸块；复核台前侧通过铰链与底座转动连接。

在一种可能的实现方式中，所述旋转筒下方外侧开设有控制滑槽三,控制滑槽三内部滑动连接有放行架,放行架为Z形，所述放行架的上方靠近控制滑槽三的一端通过滑块三与控制滑槽三滑动连接；放行架下方一端位于凸块的下方；所述控制滑槽三包括平滑段和波峰段二；所述平滑段和波峰段二均具有两段；平滑段和波峰段二相互间隔设置且首尾连接；所述平滑段位于固定杆左右两侧；波峰段二位于固定杆前后两侧；通过平滑段和波峰段二对放行架的的滑块三约束。

在一种可能的实现方式中，所述吸附装置包括喇叭口,喇叭口顶部设置有真空发生器,真空发生器上方设置有气管,气管与主气管连接；所述位与喇叭口内侧设置有负压孔；所述真空发生器顶部设置有计数装置；所述计数装置包括外壳,外壳底部滑动设置有压杆,压杆下端贯穿真空发生器，且压杆下端具有的挤压板与真空发生器之间设置有弹簧；压杆顶部具有弹性板,弹性板背对气管的一面设置有感应体，弹性板顶部与外壳滑动贴合的两个面具有凸起；外壳内壁开设有与凸起相匹配的单向滑槽；所述外壳远离气管的内壁设置有计数光电；计数光电具有感应头,感应头与感应体相互感应；所述单向滑槽包括逐深滑槽和逐浅滑槽；所述逐深滑槽为鱼钩形包括竖直段和弯曲段，所述竖直段与弯曲段连接，且位于弯曲段逐步变深；所述逐浅滑槽位倾斜状，分别将逐深滑槽的竖直段和弯曲段连接；且靠近逐深滑槽的竖直段的一端深度小于逐深滑槽的竖直段。

有益效果：

1.本发明的计数手臂具有两个，通过驱动装置驱动计数手臂在两个工位旋转，在控制装置的控制下，实现计数手臂的下降和对球形物料的吸取与释放，期间不需要为人参与，就能实现对物料的自动统计计数和有序码放；与人工统计作业相比大大提高统计效率；

2.在统计作业中，本发明通过同一个吸附盘吸附时计数光电采集的数据与物料下落时重力感应器采集的数据进行对比；如果数据不对应，则说明真空发生器有损坏或者压力不足，导致物料没有被吸附；这样处理器会发生警报，提醒工作人员根据处理器报警数据进行排查，维护或者更好损坏的部件；进一步提高数据准确性的同时，另一面便于日常检修。

附图说明

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的放行架结构示意图；

图3为本发明的整流装置和复核台结构示意图；

图4为本发明的计数手臂示意图；

图5为本发明的控制装置结构示意图；

图6为本发明的复核台示意图；

图7为本发明的吸附盘结构示意图；

图8为本发明的吸附装置结构示意图；

图9为本发明的吸附装置示意图；

图10为本发明的计数装置结构示意图一；

图11为本发明的计数装置示意图二；

图12为本发明的图11中A处放大图

图例说明：1、底座；2、整流装置；21、震动箱；22、弧形板；23、存放板；24、导流槽一；3、复核台；31、导流槽二；32、凸块；33、铰链；34、限位槽；4、驱动装置；5、计数手臂；51、旋转筒；511、控制滑槽三；5111、平滑段；5112、波峰段二；52、固定臂；53、升降杆；54、控制杆；55、吸附盘；551、凹槽；552、安装板；56、控制阀；57、吸附装置；571、喇叭口；572、真空发生器；5721、负压孔；573、气管；58、计数装置；581、；外壳；582、压杆；5821、弹性板；5822、感应体；5823、凸起；583、计数光电；5831、感应头；584、单向滑槽；5841、逐深滑槽；5842、逐浅滑槽；585、数据线；6、控制装置；61、固定杆；62、控制滑槽一；621、波谷段；622、波峰段一；63、控制滑槽二；631、滑升段；632、竖直段；7、放行架。

具体实施方式

本发明优选实施例将通过参考附图进行详细描述然而本发明也可以各种不同的形式实现，因此本发明不限于下文中描述的实施例，另外，为了更清楚地描述本发明，与发明没有连接的部件将从附图中省略；

本申请实施例中的技术方案为解决上述背景技术的问题，总体思路如下：

实施例一：

如图1所示，本实施例介绍了一种用于统计作业的机器人的具体结构，包括底座1、整流装置2、驱动装置4和计数手臂5；所述底座1顶部右端设置有整流装置2；所述底座1顶部中间设置有计数手臂5，计数手臂5具有两个，计数手臂5的底部设置有驱动装置4，计数手臂5中间设置有控制装置6；通过驱动装置4驱动计数手臂5旋转，在控制装置6的控制下，实现计数手臂5自动统计计数；

如图3所示，所述整流装置2包括震动箱21,震动箱21出料口处设置有弧形板22，弧形板22下料处设置有存放板23；所述弧形板22和存放板23顶部开设有多组导流槽一24；导流槽一24用于物料导流和滚动；震动箱21内部用于存放物料，物料在震动机的作用下，排出震动箱21并沿着导流槽一24从弧形板22滚动制存放板23顶部进行集中排列，供计数手臂5抓取并计数统计；

如图4和5所示，所述计数手臂5包括旋转筒51，所述旋转筒51在驱动装置4的作用下在底座1的顶部旋转；旋转筒51顶部左右两侧固定连接有固定臂52；固定臂52远离旋转筒51的一端竖直滑动设置有升降杆53；两个升降杆53的下端固定连接有吸附盘55；两个升降杆53的上端相向固定连接有控制杆54，所述固定臂52内部具有控制吸附盘55吸附的主气管；固定臂52靠近旋转筒51的一端设置有控制阀56,控制阀56用于控制主气管关闭和打开；所述控制阀56位移最高点时主气管为关闭状态；这样吸附盘55则不能对物料进行吸附；

如图5所示，所述控制装置6包括固定杆61，所述固定杆61贯穿旋转筒51内部与底座1固定连接；所述固定杆61上方开设有控制滑槽一62和控制滑槽二63；所述控制滑槽二63位于控制滑槽一62的上方；所述控制阀56上端具有滑块一，所述滑块一与控制滑槽一62相匹配；所述控制杆54的靠近控制装置6的一端具有滑块二，所述滑块二与控制滑槽二63相匹配；当旋转筒51驱动固定臂52旋转时，控制阀56上的滑块一沿着控制滑槽一62滑行，通过控制滑槽一62对控制阀56的约束，使控制阀56相对于固定臂52上下滑动，当控制阀56位移最高点时主气管关闭，反正非最高点时打开；

与此同时，控制杆54上的滑块二沿着控制滑槽二63滑行，通过控制滑槽二63对控制杆54的约束，使控制杆54驱动升降杆53上下运动；进而实现吸附盘55对物料的吸取和释放下落；

所述控制滑槽一62为波浪形，包括波谷段621和波峰段一622；所述波谷段621和波峰段一622，波谷段621与波峰段一622首尾连接；所述波峰段一622位于固定杆61左侧；波谷段621位于与固定杆61右侧；通过波谷段621和波峰段一622对控制阀56的约束，使控制阀56相对于固定臂52上下滑动，当控制阀56位移最高点时主气管关闭；此时左侧的吸附盘55刚好位于底座1左侧上方预控制物料释放下落只托盘中；右侧的吸附盘55刚好位于存放板23上方预吸取物料；

所述控制滑槽二63为波浪形，包括滑升段631和竖直段632；所述滑升段631和竖直段632均具有两段；滑升段631和竖直段632相互间隔设置且首尾连接；所述竖直段632位于固定杆61左右两侧；滑升段631位于固定杆61前后两侧；通过滑升段631和竖直段632对控制杆54的约束，使升降杆53相对于固定臂52上下滑动；当控制杆54上的滑块二位于滑升段631上滑行时，此时两个吸附盘55在升降杆53的作用下逐步向固定杆61的左右两侧旋转且逐渐上升；当滑块二进入竖直段632时，滑块二沿着竖直段632下降，与此同时两个吸附盘55刚好位于左右两侧的工位中然后下落；右侧的吸附盘55对物料继续吸附抓取，左侧的吸附盘55用于释放物料下落；

如图7-8所示，所述吸附盘55底部具有多个吸附装置57,吸附装置57内部具有计数装置58；通过吸附装置57对物料吸附时，然后计数装置58感应到物料然后进行计数；进而实现对散乱球体物料进行计数统计；完成统计作业；

作为一种实施方式，所述吸附盘55底部间隔开设有凹槽551,凹槽551内部设置有安装板552,安装板552上滑动设置有吸附装置57；通过吸附装置57与安装板552的滑动设置，能更好的调整每个吸附装置57的间距；进而适用对不同直接的球形物料吸附；

实施例一工作原理：

对应质量较轻的球体物料进行统计作业，其中物料需要整齐码放在托盘上；首先将物料倒入震动箱21中，物料在震动机的作用下，排出震动箱21并沿着导流槽一24从弧形板22滚动制存放板23顶部进行集中排列；

启动驱动装置4,旋转筒51在驱动装置4的作用下进行旋转；与此同时固定臂52和吸附盘55也跟随旋转；

此时，控制阀56上的滑块一沿着控制滑槽一62滑行，通过控制滑槽一62对控制阀56的约束，使控制阀56相对于固定臂52上下滑动；控制杆54上的滑块二沿着控制滑槽二63滑行，通过控制滑槽二63对控制杆54的约束，使控制杆54驱动升降杆53上下运动；当吸附盘55旋转至左右侧工位时，由于控制阀56上的滑块一位于波谷段621处，此时右侧工位上的控制阀56对右侧的主气管处于打开状态；因此吸附盘55上的吸附装置57能产生一定的负压并对物料进行吸附；但是左侧工位的控制阀56上的滑块一位于波峰段一622处，右侧工位上的控制阀56对左侧的主气管处于打开状态；因此吸附盘55上的吸附装置57负压消失，在上一工位吸附的物料即将释放；

此时，左右侧工位控制杆54上的滑块二刚好位于滑升段631的最高点即将沿着竖直段632下降；当右侧的吸附盘55下降至存放板23上方的目标位置时，右侧吸附装置57具有的负压能对物料进行吸附，同时计数装置58感应到被吸附的物料，然后进行计数中本发明的处理器内部；左侧的吸附盘55下降至放在底座1左侧顶部的收集托盘上，这样当左侧主气管关闭时，左侧的吸附装置57失去负压，刚好对吸附的物料进行释放至托盘中，供打包托运；

实施例二：

本实施例在实施例一基础上做出的改进：

如图6所示，所述底座1顶部左侧设置有复核台3,复核台3顶部开设有导流槽二31,导流槽二31与导流槽一24间距对应；所述流槽一24底部间隔设置有限位槽34,限位槽34内部设置有重力感应器；所述复核台3右侧固定设置有凸块32；复核台3前侧通过铰链33与底座1转动连接；

如图2和5所示，所述旋转筒51下方外侧开设有控制滑槽三511,控制滑槽三511内部滑动连接有放行架7,放行架7为Z形，所述放行架7的上方靠近控制滑槽三511的一端通过滑块三与控制滑槽三511滑动连接；放行架7下方一端位于凸块32的下方；

所述控制滑槽三511包括平滑段5111和波峰段二5112；所述平滑段5111和波峰段二5112均具有两段；平滑段5111和波峰段二5112相互间隔设置且首尾连接；所述平滑段5111位于固定杆61左右两侧；波峰段二5112位于固定杆61前后两侧；通过平滑段5111和波峰段二5112对放行架7的的滑块三约束，实现放行架7的上下运动，对凸块32进行抬升，此时驱动复核台3进行上下倾斜，进而对物料的排放；

如图9-12所示，所述吸附装置57包括喇叭口571,喇叭口571顶部设置有真空发生器572,真空发生器572上方设置有气管573,气管573与主气管连接；所述位与喇叭口571内侧设置有负压孔5721；所述真空发生器572顶部设置有计数装置58；

所述计数装置58包括外壳581,外壳581底部滑动设置有压杆582,压杆582下端贯穿真空发生器572，且压杆582下端具有的挤压板与真空发生器572之间设置有弹簧；压杆582顶部具有弹性板5821,弹性板5821背对气管573的一面设置有感应体5822，弹性板5821顶部与外壳581滑动贴合的两个面具有凸起5823；外壳581内壁开设有与凸起5823相匹配的单向滑槽584；所述外壳581远离气管573的内壁设置有计数光电583；计数光电583具有感应头5831,感应头5831与感应体5822相互感应；

所述单向滑槽584包括逐深滑槽5841和逐浅滑槽5842；所述逐深滑槽5841为鱼钩形包括竖直段和弯曲段，所述竖直段与弯曲段连接，且位于弯曲段逐步变深；所述逐浅滑槽5842位倾斜状，分别将逐深滑槽5841的竖直段和弯曲段连接；且靠近逐深滑槽5841的竖直段的一端深度小于逐深滑槽5841的竖直段；这样凸起5823沿着单向滑槽584滑行时，只能沿着一个方向单向滑行；当感应体5822近距离经过感应头5831时，计数光电583进行记录一次；

所述外壳581顶部设置有数据线585,数据线585将计数光电583采集的数据输送至本发明的处理器内部；

实施例二工作原理：

基于实施例一的工作原理之上，当右侧的吸附盘55下降时，真空发生器572在喇叭口571内部产生负压，喇叭口571在对物料吸附的同时，存放板23存放的物料会对压杆582进行挤压，压杆582上的挤压板对弹簧进行挤压，弹性板5821上升，并通过凸起5823在单向滑槽584内部进行滑动；由于弹性板5821具有一定弹性，首先会向气管573发生一定弹性形变；最后当凸起5823经过单向滑槽584的最高点时，弹性板5821向计数光电583方向形变，最后感应体5822与感应头5831近距离接触，然后计数光电583对其记录一次；这样当吸附盘55下降对物料吸附时，其上所有的计数光电583，分别对吸附的物料进行计数，并将其储存；同时，本发明计数光电583设置在外壳581内部，这样计数光电583处于密封的环境中进行数据采集；进一步提高统计作业的准确性；

当右侧的吸附盘55将物料吸附后，在旋转筒51的作用下旋转一百八十度进入到底座1左侧的下落工位；随后吸附盘55下降将吸附的球体物料释放并掉落在复核台3顶部的限位槽34内部；与此同时压杆582在弹簧的作用下伸长；

当物料掉落至限位槽34内部时，物料会对重力感应器进行挤压；挤压的数据会再次反馈至处理器；处理器会通过吸附时计数光电583采集的数据与重力感应器采集的数据进行对比；如果数据不对应则说明真空发生器572有损坏或者压力不足，导致物料没有被吸附；这样处理器会发生警报，提醒工作人员根据处理器报警数据进行排查，维护或者更好损坏的部件；

最后当物料落入限位槽34时，吸附盘55会在旋转筒51的作用下进行旋转，进入下一工位重复性作业，当旋转筒51旋转时，其上的控制滑槽三511会对滑块三进行约束；通过平滑段5111和波峰段二5112对放行架7的滑块三约束，实现放行架7的上下运动，对凸块32进行抬升，进而驱动复核台3进行上下倾斜，进而对物料的排放。

最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种用于统计作业的机器人，包括：底座(1)、整流装置(2)、驱动装置(4)和计数手臂(5)；其特征在于，所述底座(1)顶部右端设置有整流装置(2)；所述底座(1)顶部中间设置有计数手臂(5)，计数手臂(5)具有两个，计数手臂(5)的底部设置有驱动装置(4)，计数手臂(5)中间设置有控制装置(6)；通过驱动装置(4)驱动计数手臂(5)旋转，在控制装置(6)的控制下，实现计数手臂(5)自动统计计数；所述计数手臂(5)包括旋转筒(51)，旋转筒(51)顶部左右两侧固定连接有固定臂(52)；固定臂(52)远离旋转筒(51)的一端竖直滑动设置有升降杆(53)；两个升降杆(53)的下端固定连接有吸附盘(55)；两个升降杆(53)的上端相向固定连接有控制杆(54)，所述固定臂(52)内部具有控制吸附盘(55)吸附的主气管；固定臂(52)靠近旋转筒(51)的一端设置有控制阀(56),控制阀(56)用于控制主气管关闭和打开。

2.如权利要求1所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述整流装置(2)包括震动箱(21),震动箱(21)出料口处设置有弧形板(22)，弧形板(22)下料处设置有存放板(23)；所述弧形板(22)和存放板(23)顶部开设有多组导流槽一(24)。

3.如权利要求2所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述控制装置(6)包括固定杆(61)，所述固定杆(61)贯穿旋转筒(51)内部与底座(1)固定连接；所述固定杆(61)上方开设有控制滑槽一(62)和控制滑槽二(63)；所述控制滑槽二(63)位于控制滑槽一(62)的上方；所述控制阀(56)上端具有滑块一，所述滑块一与控制滑槽一(62)相匹配；所述控制杆(54)的靠近控制装置(6)的一端具有滑块二，所述滑块二与控制滑槽二(63)相匹配。

4.如权利要求3所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述控制滑槽一(62)为波浪形，包括波谷段(621)和波峰段一(622)；所述波谷段(621)和波峰段一(622)，波谷段(621)与波峰段一(622)首尾连接；所述波峰段一(622)位于固定杆(61)左侧；波谷段(621)位于与固定杆(61)右侧；通过波谷段(621)和波峰段一(622)对控制阀(56)的约束，使控制阀(56)相对于固定臂(52)上下滑动。

5.如权利要求3所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述控制滑槽二(63)为波浪形，包括滑升段(631)和竖直段(632)；所述滑升段(631)和竖直段(632)均具有两段；滑升段(631)和竖直段(632)相互间隔设置且首尾连接；所述竖直段(632)位于固定杆(61)左右两侧；滑升段(631)位于固定杆(61)前后两侧；通过滑升段(631)和竖直段(632)对控制杆(54)的约束，使升降杆(53)相对于固定臂(52)上下滑动。

6.如权利要求1所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述吸附盘(55)底部具有多个吸附装置(57),吸附装置(57)内部具有计数装置(58)。

7.如权利要求6所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述吸附盘(55)底部间隔开设有凹槽(551),凹槽(551)内部设置有安装板(552),安装板(552)上滑动设置有吸附装置(57)。

8.如权利要求1-7任意一项所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述底座(1)顶部左侧设置有复核台(3),复核台(3)顶部开设有导流槽二(31),导流槽二(31)与导流槽一(24)间距对应；所述流槽一(24)底部间隔设置有限位槽(34),限位槽(34)内部设置有重力感应器；所述复核台(3)右侧固定设置有凸块(32)；复核台(3)前侧通过铰链(33)与底座(1)转动连接。

9.如权利要求8所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述旋转筒(51)下方外侧开设有控制滑槽三(511),控制滑槽三(511)内部滑动连接有放行架(7),放行架(7)为Z形，所述放行架(7)的上方靠近控制滑槽三(511)的一端通过滑块三与控制滑槽三(511)滑动连接；放行架(7)下方一端位于凸块(32)的下方；所述控制滑槽三(511)包括平滑段(5111)和波峰段二(5112)；所述平滑段(5111)和波峰段二(5112)均具有两段；平滑段(5111)和波峰段二(5112)相互间隔设置且首尾连接；所述平滑段(5111)位于固定杆(61)左右两侧；波峰段二(5112)位于固定杆(61)前后两侧；通过平滑段(5111)和波峰段二(5112)对放行架(7)的的滑块三约束。

10.如权利要求9所述的一种用于统计作业的机器人，其特征在于：所述吸附装置(57)包括喇叭口(571),喇叭口(571)顶部设置有真空发生器(572),真空发生器(572)上方设置有气管(573),气管(573)与主气管连接；所述位与喇叭口(571)内侧设置有负压孔(5721)；所述真空发生器(572)顶部设置有计数装置(58)；所述计数装置(58)包括外壳(581),外壳(581)底部滑动设置有压杆(582),压杆(582)下端贯穿真空发生器(572)，且压杆(582)下端具有的挤压板与真空发生器(572)之间设置有弹簧；压杆(582)顶部具有弹性板(5821),弹性板(5821)背对气管(573)的一面设置有感应体(5822)，弹性板(5821)顶部与外壳(581)滑动贴合的两个面具有凸起(5823)；外壳(581)内壁开设有与凸起(5823)相匹配的单向滑槽(584)；所述外壳(581)远离气管(573)的内壁设置有计数光电(583)；计数光电(583)具有感应头(5831),感应头(5831)与感应体(5822)相互感应；所述单向滑槽(584)包括逐深滑槽(5841)和逐浅滑槽(5842)；所述逐深滑槽(5841)为鱼钩形包括竖直段和弯曲段，所述竖直段与弯曲段连接，且位于弯曲段逐步变深；所述逐浅滑槽(5842)位倾斜状，分别将逐深滑槽(5841)的竖直段和弯曲段连接；

且靠近逐深滑槽(5841)的竖直段的一端深度小于逐深滑槽(5841)的竖直段。