CN116788840A - 一种钢板分拣纠偏组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及钢板分拣搬运设备技术领域，公开了一种钢板分拣纠偏组件，包括换装工具，所述换装工具的底端连接有连接板，所述连接板的底端四角均设有贯穿连接板的定位孔，所述连接板的底端设置有用于钢板运输的吊装机构，所述吊装机构的外侧设置有环形轨道，且环形轨道位于连接板的底端，所述环形轨道的内部啮合连接有用于吊装过程中的扶正机构，本发明扶正机构对倾斜的钢板进行扶正，调整钢板的倾斜度，以便电磁夹具顺利对钢板进行吸附，扶正机构减少人工地搬运沉重的钢板，通过减少了沉重的钢板对工作人员造成的伤害。

Description

一种钢板分拣纠偏组件

技术领域

本发明涉及钢板分拣搬运设备技术领域，特别涉及一种钢板分拣纠偏组件。

背景技术

目前，在造船、重工等制造领域，对钢板的切割下料是必需的工艺过程，该过程一般是利用数控切割设备将一整块钢板切割成设计图纸要求的各种规格钢板（即零件），然后再利用专门的吊装设备将这些零件分拣至不同的容器内，现有的分拣吊装设备一般包括电动葫芦吊，并在吊钩下悬挂电控永磁铁，拣料时，通过遥控器控制吊钩移至钢板（零件）正上方，下降吊钩使吊钩下的电控永磁铁吸住零件，将零件吊运至专门的容器上方后使电控永磁铁停止吸附钢板，使钢板落入容器内，然后进行下一个钢板的分拣。

公开号为CN205275059U的一种钢板分拣设备，在夹取工件时，第二臂体下侧带动转盘运动，转盘下表面设有电控永磁铁，使转盘带动电控永磁铁平移至待分拣搬运的钢板上方，控制电控永磁铁将钢板吸附在电控永磁铁上，然后再移动平移小车，从而可将吸附在电控永磁铁上的钢板运送到预定的位置。

在实际的在钢板分拣过程中，发现第二臂体下侧的转盘无法进行倾斜，导致转盘下端的电控永磁铁只能对平面的钢板进行吸附，当钢板有一定的倾斜角度时，转盘下的电控永磁铁无法对钢板进行磁吸，导致工作进展不顺利，且当钢板的倾斜角度过大时，转盘无法控制电控永磁铁和钢板贴合，导致钢板无法进行磁吸夹持，然而目前的处理方式是通过工人人工将钢板扶正整平，如果不人工干涉，钢板会一直处于倾斜状态，倾斜的钢板则无法通过电控永磁铁吸附，人工扶正的方法效率太低，且遇到重量较大的钢板时单靠人工进行调整，所花费的人工成本将会大大提高，且存在安全隐患。

因此，通过一种钢板分拣纠偏组件来解决上述问题很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钢板分拣纠偏组件，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种钢板分拣纠偏组件，包括换装工具，所述换装工具的底端连接有连接板，所述连接板的底端四角均设有贯穿连接板的定位孔，所述连接板的底端设置有用于钢板运输的吊装机构，所述吊装机构的外侧设置有环形轨道，且环形轨道位于连接板的底端，所述环形轨道的内部啮合连接有用于吊装过程中的扶正机构。

所述扶正机构包括检测机构，且所述检测机构上安装有检测头，且检测机构上固定安装有气缸，所述气缸的输出端安装有转动吸附机构，所述转动吸附机构包括箱体，所述箱体位于气缸的底端，所述箱体的底端内部设置有多个第一气囊，多个所述第一气囊之间设置有用于连通的通道，所述箱体的底端铰接安装有承载板，所述承载板的底部固定有电磁吸盘。

优选的，所述连接板的底端开设有位于环形轨道外侧的环形滑动槽，所述环形滑动槽与环形轨道对扶正机构限位。

优选的，所述扶正机构包括位于环形轨道内部对称啮合的齿轮，所述环形轨道内部设置有齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述齿轮的顶端转动设置有固定块，所述固定块的圆面对称设置有连接杆，所述连接杆位于环形轨道的内部，且使固定块处于环形轨道的内部相对设置，所述齿轮的另一端设置有用于驱动齿轮转动的电机，所述电机与齿轮之间设置有用于支撑的联动板。

优选的，所述联动板的端面设置有连接柱，所述连接柱的顶端设置在环形滑动槽内部的活动圆环，所述活动圆环的外圆面设置有用于在环形滑动槽内部转动的活动圈，所述联动板的底端和气缸连接，所述连接柱与气缸同轴，所述检测机构设置在气缸与电机之间用于检测钢板倾斜度。

优选的，所述检测机构包括固定在联动板上的框体，所述框体的内部设置有用于支撑的固定板，所述固定板的相对面设置有安装框，所述安装框的两侧设置贯穿固定板设置有对安装框卡接的连接轴，一端所述连接轴设置有用于转动的啮合齿，所述固定板的顶端设置有支撑板，所述支撑板的顶端设置有用于对啮合齿转动的驱动件，所述啮合齿为180°圆弧齿轮，所述检测头固定在安装框的底部。

优选的，所述承载板与箱体通过铰接机构连接，所述铰接机构包括气缸的活动端贯穿箱体设置的铰接柱，所承载板的顶端设置有与铰接柱铰接的铰接盘。

优选的，所述承载板上开设有导风通道，所述导风通道内固定安装有清理机构，所述清理机构位于承载板的端面两侧。

优选的，所述吊装机构包括位于连接板底端的定向轨道，所述连接板底端的设置有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆位于定向轨道的内部，所述气动伸缩杆的活动端连接有连接块，所述连接块在定向轨道的内部移动，所述连接块的活动端通过球头铰接装配有转动块，所述转动块的固定端设置有电磁夹具，所述定向轨道与转动块之间的外圆面套装有导向套筒和防护环，所述转动块的两侧设置有气管连接口，所述防护环与转动块的气管连接口同轴开设有气管快插接口，所述转动块开设有与连接块的连接孔。

优选的，所述连接块的活动端固定有承托板，所述承托板的底端固定有铰接球，所述转动块的顶端开设有铰接座，所述铰接球与铰接座转动装配，所述转动块的顶端设置有第二气囊，所述第二气囊与气管连接口连接。

本发明的技术效果和优点：

1.本发明中的电磁夹具和转动块相对于连接块仅仅能够发生小幅度的角度转动，这样能够实现对第一阶段偏转角度不大的钢板进行夹持，电磁夹具得电即可实现对钢板的磁吸，同时气动伸缩杆回缩能够带动连接块、转动块和电磁夹具复位，在此过程中，第二气囊能够对转动块的顶部圆周方向进行挤压，能够起到调平电磁夹具的作用，继而促使电磁夹具夹持钢板后能够促使钢板处于一个相对平稳的夹持状态。

2.本发明中的第二气囊处于压缩状态时，此时在转动块相对于连接块发生转动时，压缩的第二气囊无法对转动块转动时提供阻力，这样随着气动伸缩杆的外伸可以实现转动块和电磁夹具的二次倾斜，从而使得电磁夹具与钢板的顶部紧密贴合，促使电磁夹具对倾斜的钢板进行吸附。

3.本发明在钢板倾斜角度较大的情况下，选择扶正机构对钢板进行扶正操作，同时基于气缸下移带动转动吸附机构和钢板接触时是否可持续下移来选择对钢板实施按压和磁吸的纠偏方式，且基于按压纠偏方式能够将钢板调整至水平状态，重复S2步骤对小偏移角度的钢板进行夹取，提高对钢板的夹持便捷度，基于磁吸纠偏方式能够将钢板角度调整至在电磁夹具的可夹持范围内，重复S3步骤对偏移量相对大的钢板进行夹取，这样可以防止钢板角度调整过大而导致电磁夹具对钢板进行夹持时发生钢板和转动吸附机构脱离的情况。

4.本发明中不管控制器基于倾斜钢板选择何种纠偏方式，清理机构在转动吸附机构和钢板接触时开始工作，这样清理机构对钢板表面的灰尘进行清理，防止钢板上的残渣和残屑灰尘影响电磁吸盘的吸附钢板的效果，清理机构优选为除尘扇，清理机构在电磁吸盘接触前，清理机构对钢板表面的灰尘进行清理，防止灰尘影响电磁吸盘的吸附效果。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明连接板底部组件结构示意图。

图3为本发明吊装机构结构示意图。

图4为本发明吊装机构拆分结构示意图

图5为本发明扶正机构结构示意图。

图6为本发明测量箱结构剖视示意图。

图7为本发明转动吸附机构第一视角结构示意图。

图8为本发明转动吸附机构剖视结构示意图。

图9为本发明转动吸附机构第二视角结构示意图。

图中：1、换装工具；2、连接板；3、定位孔；4、导向套筒；5、防护环；6、扶正机构；601、气缸；7、电磁夹具；8、环形轨道；801、齿条；9、环形滑动槽；10、转动吸附机构；1001、箱体；1002、通道；1003、第一气囊；1004、清理机构；1005、导风通道；1006、电磁吸盘；1007、承载板；1008、铰接柱；1009、铰接盘；11、定向轨道；12、连接块；13、转动块；14、连接杆；15、固定块；16、齿轮；17、电机；18、联动板；19、连接柱；20、检测机构；2001、驱动件；2002、固定板；2003、支撑板；2004、啮合齿；2005、安装框；2006、检测头；2007、框体；21、活动圆环；2101、活动圈。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一实施例

本发明提供了如图1至图9所示的一种钢板分拣纠偏组件，包括换装工具1，换装工具1的底端连接有连接板2，连接板2的底端四角均设有贯穿连接板2的定位孔3，连接板2的底端设置有用于钢板运输的吊装机构，吊装机构的外侧设置有环形轨道8，且环形轨道8位于连接板2的底端，环形轨道8的内部啮合连接有用于吊装过程中的扶正机构6，通过扶正机构6对钢板进行倾斜角度的矫正，便于吊装机构对钢板的吸附，完成最终的纠偏动作。

请参阅图2，连接板2的底端开设有位于环形轨道8外侧的环形滑动槽9，环形滑动槽9与环形轨道8对扶正机构6限位，保证扶正机构6在进行扶正工作时，不会出现脱离连接板2的情况，或扶正机构6固定不稳定，发生脱落。

请参阅图3和图4，吊装机构包括位于连接板2底端的定向轨道11，连接板2底端的设置有气动伸缩杆，气动伸缩杆位于定向轨道11的内部，气动伸缩杆的活动端连接有连接块12，连接块12在定向轨道11的内部移动，连接块12的活动端通过球头铰接装配有转动块13，转动块13的固定端设置有电磁夹具7，定向轨道11与转动块13之间的外圆面套装有导向套筒4和防护环5，转动块13的两侧设置有气管连接口，防护环5与转动块13的气管连接口同轴开设有气管快插接口，转动块13开设有与连接块12的连接孔，连接块12的活动端固定有承托板，承托板的底端固定有铰接球，转动块13的顶端开设有铰接座，铰接球与铰接座转动装配，转动块13的顶端设置有第二气囊，第二气囊与气管连接口连接，且第二气囊内均布有压力检测点。

请参阅图5，扶正机构6包括检测机构20，且检测机构20上安装有检测头2006，扶正机构6包括位于环形轨道8内部对称啮合的齿轮16，环形轨道8内部设置有齿条801，齿条801与齿轮16啮合，齿轮16的顶端转动设置有固定块15，固定块15的圆面对称设置有连接杆14，连接杆14位于环形轨道8的内部，且使固定块15处于环形轨道8的内部相对设置，扶正机构6通过齿条801与齿轮16啮合在环形轨道8内部进行移动，两个扶正机构6之间的连接杆14保证扶正机构6处于相对位置，扶正机构6对倾斜钢板吸附扶正时，确保在吸附纠偏的过程中不会发生钢板的倾斜。

请参阅图6，齿轮16的另一端设置有用于驱动齿轮16转动的电机17，电机17与齿轮16之间设置有用于支撑的联动板18，联动板18的端面设置有连接柱19，连接柱19的顶端设置在环形滑动槽9内部的活动圆环21，活动圆环21的外圆面设置有用于在环形滑动槽9内部转动的活动圈2101，联动板18的底端和气缸601连接，连接柱19与气缸601同轴，检测机构20设置在气缸601与电机17之间用于检测钢板倾斜度。

使用时，电机17带动齿轮16在环形轨道8做圆周运动，齿轮16与齿条801啮合，环形轨道8的底端为L型，对齿轮16进行依托，避免齿轮16脱落，电机17固定在联动板18上，电机17的输出端贯穿联动板18与齿轮16连接，联动板18与电机17固定，通过联动板18带动连接柱19与活动圆环21，活动圆环21通过活动圈2101在环形滑动槽9内转动，保证扶正机构6可以做圆周运动。

请参阅图5，检测机构20包括固定在联动板18上的框体2007，框体2007的内部设置有用于支撑的固定板2002，固定板2002的相对面设置有安装框2005，安装框2005的两侧设置贯穿固定板2002设置有对安装框2005卡接的连接轴，一端连接轴设置有用于转动的啮合齿2004，固定板2002的顶端设置有支撑板2003，支撑板2003的顶端设置有用于对啮合齿2004转动的驱动件2001，啮合齿2004为180°圆弧齿轮，检测头2006固定在安装框2005的底部，驱动件2001为陀机，陀机带有转动轮，转动轮与啮合齿2004啮合，对啮合齿2004进行驱动，使用时，驱动件2001通过啮合齿2004带动安装框2005转动，安装框2005带动检测头2006转动，转动范围为180度，使检测钢板端面范围更大，通过检测出钢板的尺寸大小。

值得说明的是，为了更好地对待夹持钢板的尺寸进行识别，因此本申请文件中设置的检测机构20可以在进行钢板抓取时对钢板进行全方位地识别，提高对待夹持钢板的识别度，能够匹配钢板分拣系统上的机械手进行抓取操作，且当钢板分拣系统中自带识别钢板尺寸的摄像头组件时，本申请文件中的检测机构20退而求其次来辅助于摄像头组件进行钢板尺寸识别，提高钢板的识别准确度，在检测机构20使用时，通过控制器控制检测机构20动作，即两个检测机构20对钢板的端面两侧进行检测，固定板2002在框体2007内部安装，固定板2002之间对安装框2005进行固定，安装框2005一侧啮合齿2004与驱动件2001啮合，驱动件2001通过啮合齿2004带动安装框2005转动，安装框2005带动检测头2006转动，转动范围为180度，使检测钢板端面范围更大，继而检测出待夹持钢板的尺寸大小，方便机械手带动装置移动到钢板的中间位置进行夹持操作。

请参阅图4-8，检测机构20上固定安装有气缸601，承载板1007与箱体1001通过铰接机构连接，铰接机构包括气缸601的活动端贯穿箱体1001设置的铰接柱1008，所承载板1007的顶端设置有与铰接柱1008铰接的铰接盘1009，承载板1007上开设有导风通道1005，导风通道1005内固定安装有清理机构1004，清理机构1004位于承载板1007的端面两侧。

综上，在进行实际的钢板夹持工作时，具体的步骤为：

S1：通过换装工具1与外接机械手进行连接，对整体装置进行吊起运行，使用时，当换装工具1在外接机械手的带动下移动到预设位置时，此时控制器控制住两组气缸601同步动作，这样气缸601向下外伸的过程中能够做到同步外伸，当两组气缸601同时接触到钢板时，此时气缸601受阻后输出功率增加，此时表明钢板处于水平状态，一旦只有其中一组气缸601输出端能接触钢板时，此时表明钢板处于倾斜状态，且此时记作初始时刻同时控制另外一组气缸601继续下移，直到另一组气缸601的输出端和钢板的表面接触，此时另一组气缸601受阻后输出功率增加，此时两组气缸601的输出端均和钢板的表面接触，记录下另一组气缸601在初始时刻后的外伸长度L，由于两组气缸601之间的距离是固定的，这样能够基于L可以计算出钢板的倾斜角度，这样能够方便于装置对钢板进行倾斜式磁吸夹持。

S2：当基于两组气缸601所检测出的钢板倾斜角度较小（处于电磁夹具7的可夹持范围内）时，此时实现第一步夹持操作，即控制器控制气动伸缩杆动作，气动伸缩杆带动连接块12在定向轨道11内部上下移动，从而连接块12的铰接球带动转动块13移动，气动伸缩杆推动连接块12，连接块12向定向轨道11向靠近钢板的方向移动，且转动块13带动电磁夹具7移动到钢板的上方，随着气动伸缩杆的外伸，转动块13能够带动电磁夹具7向下移动，直到电磁夹具7与钢板进行接触，并且随着气动伸缩杆的持续外伸，能够利用连接块12的移动促使转动块13和球头相对转动，这样转动块13转动时能够促使电磁夹具7和钢板顶部的贴合度更高，这样方便电磁夹具7对倾斜的钢板进行夹持。

值得注意的是，在此过程中，气管快插接口不向第二气囊内导入气体，这样第二气囊处于自然膨胀状态，在转动块13相对于连接块12发生转动时，自然膨胀的第二气囊能够对转动块13转动时提供阻力，而在电磁夹具7偏转对第二气囊进行挤压时，第二气囊内的压力检测点会发生压力变化，压力变化最大的点的方向就是电磁夹具7的偏转方向，这样能够通过第二气囊内的压力变化的检测实现对电磁夹具7的偏转方向的确定，由于第二气囊的存在会使得电磁夹具7的第一转动范围有限，即电磁夹具7和转动块13相对于连接块12仅仅能够发生小幅度的角度转动，这样能够实现对第一阶段偏转角度不大的钢板进行夹持，电磁夹具7得电即可实现对钢板的磁吸，同时气动伸缩杆回缩能够带动连接块12、转动块13和电磁夹具7复位，在此过程中，第二气囊能够对转动块13的顶部圆周方向进行挤压，能够起到调平电磁夹具7的作用，继而促使电磁夹具7夹持钢板后能够促使钢板处于一个相对平稳的夹持状态。

S3：当基于两组气缸601所检测出的钢板倾斜角度较小（处于电磁夹具7的可夹持范围内）时，此时实现第二步夹持操作，在电磁夹具7接触钢板后，气管快插接口将第二气囊内的气体抽出，这样第二气囊处于压缩状态，此时在转动块13相对于连接块12发生转动时，压缩的第二气囊无法对转动块13转动时提供阻力，这样随着气动伸缩杆的外伸可以实现转动块13和电磁夹具7的二次倾斜，从而增大了电磁夹具7的转动偏转角度，从而使得电磁夹具7与钢板的顶部紧密贴合，这样能够促使电磁夹具7对倾斜的钢板进行吸附，且气动伸缩杆回缩能够带动连接块12、转动块13和电磁夹具7复位，在此过程中，通过气管快插接口向第二气囊内导入气体促使第二气囊复位，第二气囊能够对转动块13的顶部圆周方向进行挤压，能够起到调平电磁夹具7的作用，继而促使电磁夹具7夹持钢板后能够促使钢板处于一个相对平稳的夹持状态。

值得注意的是，第二气囊在电磁夹具7向下夹持钢板的过程中起到一个偏转角度临界划分的作用，能够对电磁夹具7的偏转可夹持角度进行划分，能够根据钢板的偏转角度大小实现对第二气囊的鼓憋状态调整以对电磁夹具7的偏转角度进行调整，同时在电磁夹具7夹取钢板后，利用第二气囊的充气状态对转动块13起到加压的作用，从而起到调平电磁夹具7的作用，继而促使电磁夹具7夹持钢板后能够促使钢板处于一个相对平稳的夹持状态。

第二实施例

在第一实施例使用的过程中发现，即使第二气囊完全压缩，由于气动伸缩缸的伸缩行程有限，转动块13和电磁夹具7相对于连接块12的转动角度是有限的，且防护环5套设在电磁夹具7的外侧，对电磁夹具7起到防护的作用，然而当电磁夹具7发生转动时，电磁夹具7和防护环5内部的空隙有限，导致电磁夹具7的可转动角度有限，当基于两组气缸601所检测出的钢板倾斜角度较大（超出电磁夹具7的可偏转角度范围）时，此时无法实现有效的钢板夹持，因此需要扶正机构6工作实现对钢板的纠偏操作，然而钢板倾斜时的状态不同，所以没办法确定钢板的纠偏动作是按压还是磁吸来实现对钢板的调平操作，基于此，本申请文件提出了以下改进方案：

请参阅图7，气缸601的输出端安装有转动吸附机构10，转动吸附机构10包括箱体1001，箱体1001位于气缸601的底端，箱体1001的底端内部设置有多个第一气囊1003，多个第一气囊1003之间设置有用于连通的通道1002，箱体1001的底端铰接安装有承载板1007，承载板1007的底部固定有电磁吸盘1006；请参阅图8-9，铰接机构包括气缸601的活动端贯穿箱体1001设置的铰接柱1008，所承载板1007的顶端设置有与铰接柱1008铰接的铰接盘1009，保证承载板1007的倾斜角度，且承载板1007的底端设置有用于吸附钢板的电磁吸盘1006。

当第一实施例中的两组气缸601在完成角度的检测时，控制器控制先接触钢板的一组气缸601继续外伸，此时利用该组气缸601对钢板翘起一端进行按压，如果此时该组气缸601仍旧可以继续下移，气缸601的伸缩行程会发生二次变化，此时控制器控制该侧的气缸601持续下移而另一组气缸601开始内缩，由于钢板底部的支点位置不同，因此两组气缸601的伸缩量无法同步，在两组气缸601分别动作的过程中，基于两组气缸601的输出端的高度位置即可判断出钢板在调平过程中的角度调整情况，且在气缸601按压调平过程中，两组电磁吸盘1006均不得电，转动吸附机构10仅仅对钢板起到按压，这样利用杠杆原理通过气缸601的持续下移实现对倾斜钢板纠偏的作用，这样在实际使用时，能够根据两组气缸601输出端位置对钢板的水平状态进行检测，可以将倾斜钢板调节至水平状态，此时两组气缸601伸缩量相同，而两组气缸601底端的转动吸附机构10同步对水平状态钢板的顶部进行按压，能够保证钢板的稳固性，然后重复上述S2步骤来实现对钢板的磁吸夹持。

值得说明的是，当先接触钢板一侧的气缸601底端的转动吸附机构10和钢板接触后无法继续下移，此时气缸601的伸缩行程不变，而气缸601的输出功率持续增加，此时表明无法利用按压的方式对钢板进行纠偏，此时控制器控制钢板较低一侧的气缸601继续外伸，而钢板会对转动吸附机构10上先接触的承载板1007一面进行压缩，这样承载板1007对第一气囊1003压缩，多个第一气囊1003之间是连通的，一侧压缩的第一气囊1003对另一侧第一气囊1003通过通道1002进行输气，在此过程中，没有被承载板1007挤压的第一气囊1003通气膨胀，通气膨胀之后的第一气囊1003对承载板1007另一侧面进行压缩，能够加速承载板1007的倾斜程度，即被压缩一侧的第一气囊1003内的气体向未被压缩一侧的第一气囊1003流通，这样能够双向对承载板1007的倾斜角度进行快速调整，配合上承载板1007顶端与箱体1001之间的铰接盘1009与铰接柱1008的使用，可以使承载板1007倾斜，这样在承载板1007的调整过程中促使电磁吸盘1006和钢板表明贴合完全，然后电磁吸盘1006得电，这样在承载板1007倾斜角度调整后可以促使电磁吸盘1006吸合在钢板上，对钢板进行吸附夹持。

然后控制器控制该组气缸601内缩，这样可以利用转动吸附机构10对倾斜钢板较低的一侧进行吸取，提高对钢板吸附力的同时能够促使倾斜钢板的倾斜角度随着较低一侧的气缸601的上移而减小，而另一组气缸601同时下移，能够利用气缸601的下移实现对钢板翘起一端的按压，能够对钢板进行限位，且随着较低一侧的气缸601的上移，钢板必然会相对于另一组气缸601发生相对移动，这样可以将倾斜角度大的钢板进行角度调整，在调整钢板的倾斜度时，然而另一组气缸601上的电磁吸盘1006不得电，因此不会对钢板进行固定限位，确保钢板随着较低一侧的气缸601的上移而进行角度的减小，在采用磁吸上提调平的过程中，根据两组气缸601输出端位置对钢板的水平状态进行检测，当钢板的倾斜角度调节在电磁夹具7的可夹持范围内时，控制器控制两组气缸601停止动作，并重复上述S3的步骤来实现对角度纠偏之后的钢板进行夹持操作。

综上所述，基于两组气缸601的输出端的高度位置即可判断出钢板在调平过程中的角度调整情况，在钢板倾斜角度较大的情况下，控制器控制扶正机构6对钢板进行扶正操作，同时基于气缸601下移带动转动吸附机构10和钢板接触时是否可持续下移来选择对钢板实施按压和磁吸的纠偏方式，且基于按压纠偏方式能够将钢板调整至水平状态，重复S2步骤对小偏移角度的钢板进行夹取，提高对钢板的夹持便捷度，基于磁吸纠偏方式能够将钢板角度调整至在电磁夹具7的可夹持范围内，重复S3步骤对偏移量相对大的钢板进行夹取，这样可以防止钢板角度调整过大而导致电磁夹具7对钢板进行夹持时发生钢板和转动吸附机构10脱离的情况。

值得说明的是，承载板1007上开设有导风通道1005，导风通道1005内固定安装有清理机构1004，清理机构1004位于承载板1007的端面两侧。

当气缸601下移带动转动吸附机构10和钢板接触时，气缸601的输出功率会由于钢板的反作用力而增加，这样气缸601的功率增加时即为转动吸附机构10接触钢板时的触发信号，此时控制器控制清理机构1004工作，因此不管控制器基于倾斜钢板选择何种纠偏方式，清理机构1004在转动吸附机构10和钢板接触时开始工作，这样清理机构1004对钢板表面的灰尘进行清理，防止钢板上的残渣和残屑灰尘影响电磁吸盘1006的吸附钢板的效果，清理机构1004优选为除尘扇，清理机构1004在电磁吸盘1006接触前，清理机构1004对钢板表面的灰尘进行清理，防止灰尘影响电磁吸盘1006的吸附效果。

当经过扶正机构6的角度调整扶正操作后，电磁夹具7能够顺利地实现对倾斜度过大的钢板的夹持操作，然而当电磁夹具7夹持钢板时，并不能保证同一批钢板夹取时都在同一个夹持位置，会因为钢板的倾斜导致夹持位置不一样，同时还会因为倾斜度过大的钢板在角度调整后重心位置和实际的夹持位置偏离较多，一旦相同工件的夹持位置不同，则会导致机械手在放置钢板时钢板会出现错落不一的情况，无法保证钢板码放的整齐度，基于此，不本申请文件基于上述实施例内容克服该问题，即在电磁夹具7偏转而对第二气囊进行挤压时，第二气囊内的压力检测点会发生压力变化，压力变化最大的点的方向就是电磁夹具7的偏转方向，这样能够通过第二气囊内的压力变化的检测实现对电磁夹具7的偏转方向的确定，从而电磁夹具7在进行钢板夹持后，如果钢板重心发生偏移，则会带动电磁夹具7发生偏转而对第二气囊产生挤压力，而第二气囊受到挤压力后会发生压缩，压缩量和挤压力是对应的递增关系，因此第二气囊的压缩量越大，表明钢板的偏转角度越大，表明重心偏移距离越大，因此，第二气囊的压缩量和钢板重心偏移距离呈对应的递增关系，这样基于第二气囊在电磁夹具7进行夹持操作时受到挤压力发生的形变压缩量来实现对钢板夹持后重心偏移距离的检测，因此当第二气囊受到挤压发生压缩时，压力变化最大的检测点的方向就是机械手在进行放置钢板时要偏移的方向，这样能够进行距离补偿的方向，这样能够基于压缩形变量实现对钢板放置时的位移补偿，即变形量越大，机械手在变形量最大的方向发生偏移变形量下所对应的位移量，此时这样能够对夹持时重心偏移的钢板进行码放纠偏，提高对钢板码放时的整齐度。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钢板分拣组件，其特征在于：包括下达指令的控制器以及与外部机械臂进行连接的快换工具（1），所述快换工具（1）的底部设置有连接板（2），所述连接板（2）的底部设置有识别组件（3），所述识别组件（3）的内部设置有固定在连接板（2）底面的支撑架体（4），所述支撑架体（4）的底板的中心设置有抓取组件（5），所述抓取组件（5）的底部设置有用于检测抓取组件（5）与钢板贴合度的检测组件（6），所述支撑架体（4）的底部设置有位于抓取组件（5）外侧的平衡组件（7）；

所述抓取组件（5）包括设置在支撑架体（4）的底板中心的液压缸（501），所述液压缸（501）的输出轴（502）的端部设置有连接环（503），所述连接环（503）的内部设置有钢丝绳（504），所述钢丝绳（504）的自由端连接有电磁夹具（505）；

所述检测组件（6）包括设置在电磁夹具（505）外表面底部的检测板（601），所述检测板（601）的底面设置有多个凹槽（602），所述凹槽（602）的内顶壁上设置有接触点（603），所述接触点（603）的外部设置有第一弹簧（604），所述第一弹簧（604）远离接触点（603）的一端连接有检测头（605），所述检测板（601）的顶面上设置有与接触点（603）电性连接的收集器（606），所述收集器（606）与控制器信号连接，所述控制器可接受收集器（606）发出的信号并下达对应的指令。

2.根据权利要求1所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述平衡组件（7）包括设置在支撑架体（4）底面上的限位架（701）和设置在限位架（701）的底部且与限位架（701）相离的压平板（706），所述压平板（706）的顶面设置有套设在钢丝绳（504）外表面上的直筒（708）和位于限位架（701）前后两侧的导向板（707）。

3.根据权利要求2所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述限位架（701）的左右两侧设置有固定在支撑架体（4）底面上的定滑轮（702），所述定滑轮（702）的表面绕有牵引绳（704），所述牵引绳（704）的一端连接有设置在连接环（503）上的第一固定座（703），另一端连接有设置在压平板（706）上的第二固定座（705），所述导向板（707）的顶部设置有压紧组件（8）。

4.根据权利要求3所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述压紧组件（8）包括设置在导向板（707）顶部的电磁铁柱（801），所述电磁铁柱（801）的外侧设置有第二弹簧（802），所述第二弹簧（802）远离电磁铁柱（801）的一端设置有永磁铁柱（803），所述永磁铁柱（803）与电磁铁柱（801）同轴心设置在支撑架体（4）的底面上。

5.根据权利要求4所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述限位架（701）的前后侧面上开设有条形槽，所述导向板（707）的端部设置有凸条，所述凸条与条形槽相嵌合，并可沿条形槽在垂直方向上升降。

6.根据权利要求1所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述识别组件（3）与控制器信号连接，所述控制器可接受识别组件（3）的信号并下达对应的指令。

7.根据权利要求6所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述识别组件（3）包括环形内轨（301）和环形外轨（302），所述环形内轨（301）的顶面设置有多个第一直角板（303），环形内轨（301）通过第一直角板（303）安装在连接板（2）的底面，所述环形外轨（302）的顶面设置有多个第二直角板（304），环形外轨（302）通过第二直角板（304）安装在连接板（2）的底面。

8.根据权利要求7所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述环形内轨（301）的外侧和环形外轨（302）的内侧均设置有锯齿，所述环形内轨（301）与环形外轨（302）之间相离，环形内轨（301）与环形外轨（302）之间通过锯齿啮合有齿轮（305），所述齿轮（305）的顶部连接有第一微型电机（306），所述齿轮（305）的底部连接有摄像组件（307）。

9.根据权利要求8所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述摄像组件（307）包括卡接在环形内轨（301）和环形外轨（302）上的卡块（3071），所述卡块（3071）的底面设置有第二微型电机（3072），所述第二微型电机（3072）的输出端连接有衔接板（3073），所述衔接板（3073）的底部设置有第三微型电机（3074），所述第三微型电机（3074）的输出端上设置有连接块（3075），所述连接块（3075）的底部连接有视觉传感器（3076）。

10.根据权利要求9所述的一种钢板分拣组件，其特征在于：所述环形内轨（301）的内侧面和环形外轨（302）的外侧面沿圆周设置有环形槽，所述卡块（3071）的内部设置有凸起，所述凸起卡接在环形槽中，并可沿环形槽运动。