CN116685551A - 基材搬运手、基材搬运装置及基材搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种搬运手、包括该搬运手的基材搬运装置及利用该基材搬运装置的基材搬运方法。根据本发明的一实施例的搬运手作为从相对装置接收基材或将基材传送到所述相对装置的搬运手，包括：手体；手驱动电机，设置于所述手体的一侧；导向部，随所述手驱动电机而移动；推动件，设置于所述导向部的一侧以对所述基材加压；及夹持部，设置于所述手体的另一侧以保持所述基材的位置，其中，若所述手驱动电机操作，则所述导向部移动的同时所述推动件和所述夹持部联动地操作。

Description

基材搬运手、基材搬运装置及基材搬运方法

技术领域

本发明涉及一种基材搬运手、基材搬运装置及基材搬运方法。

背景技术

在搬运和装载卷绕成圆芯形式如卷筒(roll)或卷轴(reel)的二次电池用电极板、纸或钢板时，在现有技术中，使用气动轴喷射空气以粘附表面压力。

然而，由于这种结构必须具有储气罐或空气压缩机才能使用空气，因此适用于固定设备，但不适合安装在移动体上，例如转运车。

前述背景技术是发明人为了推导本发明而拥有的，或者在推导本发明的过程中获得的技术信息，不能说是在提交本发明之前已经向公众公开的已知技术。

发明内容

技术问题

本发明作为用于解决上述的技术问题的发明，是一种在搬运基材的装置中具有止动件、夹具、推动件和可安全且准确地搬运基材的搬运手以及包括其的搬运装置。

然而，这些问题是示例性的，本发明要解决的问题不限于此。

技术方案

根据本发明的一实施例的搬运手作为从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的搬运手，包括：手体；手驱动电机，设置于所述手体的一侧；导向部，随所述手驱动电机而移动；推动件，设置于所述导向部的一侧以对所述基材加压；及夹持部，设置于所述手体的另一侧以保持所述基材的位置，其中，若所述手驱动电机操作，则所述导向部移动的同时所述推动件和所述夹持部联动地操作。

在根据本发明的一实施例的搬运手中，若所述导向部向前移动，则所述推动件可以向前移动并对装载在所述手体上的所述基材加压以卸载所述基材，若所述导向部向后移动，则所述推动件可以向后移动并形成供所述基材从所述相对装置装载的空间。

在根据本发明的一实施例的搬运手中，所述夹持部可以包括前夹具，所述前夹具设置在所述手体的前端，若所述推动件向后移动，则所述前夹具向所述手体的外侧突出，若所述推动件向前移动，则所述前夹具引入到所述手体的内侧。

在根据本发明的一实施例的搬运手中，所述夹持部还可以包括：夹座，设置于所述手体的一侧；第一弹性件，与所述夹座连接；及止动件，与所述导向部连接，其中，当所述基材被装载时，随着所述推动件向后移动，所述夹座移动，并且所述第一弹性件伸出，以使所述止动件朝一方向旋转而向所述手体的上部突出，当所述基材被卸载时，随着所述推动件向前移动，所述夹座移动，并且所述第一弹性件复位，以使所述止动件引入到所述手体的内侧。

在根据本发明的一实施例的搬运手中，所述夹持部可以包括一个以上内夹具，所述内夹具设置在所述手体的侧面，当所述导向部向后移动时，所述内夹具向所述手体的外侧面突出，当所述导向部向前移动时，所述内夹具引入到所述手体的内侧面。

在根据本发明的一实施例的搬运手中，所述内夹具可以包括：跟随件，与所述导向部连接；夹持斜面，与所述跟随件接触；夹垫，设置于所述手体的外侧；以及一个以上第二弹性件，设置于所述夹持斜面与所述夹垫之间，其中，当所述基材被装载时，随着所述导向部向后移动，所述跟随件沿所述斜面引出，并加压所述第二弹性件，使所述夹垫向所述手体的外侧突出，当所述基材被卸载时，随着所述导向部向前移动，所述跟随件沿所述斜面引入，从而所述第二弹性件复位，以使所述夹垫引入到所述手体的内侧。

在根据本发明的一实施例的搬运手还可以包括：一个以上辊子，设置于所述手体的外侧，并通过与所述基材的内侧面接触来引导所述基材的移动。

在根据本发明的一实施例的搬运手还可以包括：倾斜部，设置于所述手体的一侧，并用于调整所述手体的倾斜度。

在根据本发明的一实施例的搬运手中，所述倾斜部可以包括：倾斜电机，独立于所述手驱动电机进行操作；及一个以上倾斜机构，与所述倾斜电机联动，其中，当所述基材被装载时，所述倾斜电机操作，以使所述手体向上方旋转，当所述基材被卸载时，所述倾斜电机操作，以使所述手体向下方旋转。

在根据本发明的一实施例的搬运手还可以包括：手传感部，包括沿所述手体的长度方向设置于内侧和外侧的多个传感器，其中，所述手传感部中，在所述基材被卸装时，若设置于所述外侧的传感器感测到所述基材，则判定卸载操作完成，而在所述基材被装载时，若设置于所述外侧的传感器感测到从所述相对装置传送的所述基材，则判定装载操作完成。

根据本发明的一实施例的基材搬运方法作为利用搬运手从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的基材搬运方法，包括如下步骤：所述搬运手操作手驱动电机使推动件向后移动，以使夹持部保持所述基材的位置，并装载所述基材；以及所述手驱动电机使所述推动件向前移动而对所述基材加压，以将所述基材卸载至所述相对装置。

在根据本发明的一实施例的基材搬运方法中，在装载所述基材的步骤中，随着所述推动件向后移动，设置于前端的前夹具可以向上旋转，在卸载所述基材的步骤中，随着所述推动件可以向前移动，所述前夹具可以引入到内侧。

在根据本发明的一实施例的基材搬运方法中，在装载所述基材的步骤中，随着所述推动件向后移动，设置于侧面的内夹具可以向外侧突出以对所述基材加压，在卸载所述基材的步骤中，随着所述推动件向前移动，所述内夹具可以引入到内侧。

在根据本发明的一实施例的基材搬运方法中，所述推动件的移动和所述夹持部的操作可以同时进行。

在根据本发明的一实施例的基材搬运方法中，在装载所述基材的步骤中，若在手传感部中的设置于前方的一个以上的传感器感测到所述基材，则所述推动件可以向后移动，在卸装所述基材的步骤中，随着所述推动件加压所述基材，若所述手传感部中的设置于后方的一个以上的传感器感测到所述基材，则可以判断卸载步骤完成。

在根据本发明的一实施例的基材搬运方法中，在装载所述基材的步骤之前还可以包括如下步骤：所述搬运手确认所述相对装置的位置；以及倾斜部根据所确认的位置校正所述搬运手的倾斜角度。

在根据本发明的一实施例的基材搬运方法中，在装载所述基材的步骤之后还可以包括如下步骤：倾斜部将所述搬运手向上方倾斜预定角度。

根据本发明的一实施例的基材搬运装置作为可以包括从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的搬运手的基材搬运装置，所述搬运手包括：手体；手驱动电机，设置于所述手体的一侧；导向部，随所述手驱动电机而移动；推动件，设置于所述导向部的一侧以对所述基材加压；及夹持部，设置于所述手体的另一侧以保持所述基材的位置，其中，若所述推动件向前移动，则所述夹持部被解除，所述推动件加压装载在所述手体上的所述基材以卸载所述基材，若所述推动件向后移动，则所述推动件向后移动并形成供所述基础从所述相对装置装载的空间，所述夹持部保持所述基材的位置。

在根据本发明的一实施例的基材搬运装置中，所述夹持部可以包括：前夹具，设置于所述手体的前端，随着所述推动件的操作而转动，以防止所述基材与所述手体分离；及内夹具，设置于所述手体的侧面，随着所述推动件的操作而向外侧突出或向内侧引入，以固定所述基材的位置。

在根据本发明的一实施例的基材搬运装置还可以包括：手传感部，包括沿所述手体的长度方向设置的多个传感器，其中，当所述基材从所述相对装置装载时，若所述手传感部感测到所述基材，则所述推动件向后移动，所述前夹具向上方旋转，所述内夹具加压所述基材的内侧面，当将所述基材卸载到所述相对装置时，随着所述推动件向前移动，所述前夹具向下方旋转，所述内夹具被引入到所述手体的内侧。

从用于实施本发明的详细描述、权利要求书和附图中，上述以外的其他方面、特征和优点将变得清楚。

技术效果

本发明均可以通过一个驱动部的操作来执行装载和卸载基材的操作以及用夹持部固定基材位置的操作。

本发明通过夹持部和手传感部的联动，可以准确且安全地搬运基材。

附图说明

图1为根据本发明一实施例的基材搬运装置。

图2为根据本发明一实施例的基材搬运装置的结构示意图。

图3为根据本发明一实施例的基材搬运装置的立体图。

图4为根据本发明一实施例的基材搬运装置的俯视图。

图5和图6示出根据本发明一实施例的搬运手。

图7和图8示出根据本发明一实施例的搬运手装载基材的状态。

图9和图10示出根据本发明一实施例的内夹具。

图11和图12示出根据本发明一实施例的倾斜部。

图13和图14示出根据本发明一实施例的倾斜部的操作。

最佳实施方式

根据本发明一实施例的搬运手是一种从相对装置接收基材或将基材传送到所述相对装置的搬运手，其包括：手体；设置于所述手体的一侧的手驱动电机；随所述手驱动电机移动的导向部；设置于所述导向部的一侧以加压所述基材的推动件；和设置于所述手体的另一侧以保持所述基材的位置的夹持部，其中，当所述手驱动电机运转时，所述导向部移动，所述推动件和所述夹持部联动并操作。

具体实施方式

由于本发明可以进行各种变形，可以具有多种实施例，因此将特定实施例在附图中示出并在说明书中详细描述。然而，这并不旨在将本发明限制于特定实施例，而应理解为包括所有包含在本发明的精神和范围内的变换、等同物和替代物。在描述本发明时，即使在不同的实施例中示出，相同的组件也使用相同的符号。

下面将参照附图对本发明的实施例进行详细说明，参照附图描述时，对相同或对应的组件标注相同的符号，并省略重复的说明。

在以下实施例中，诸如第一和第二之类的术语用于将一个组件与另一个组件区分开来的目的而没有限制意义。

在以下实施例中，单数形式的表达包括复数表达，除非上下文另有明确规定。

在以下实施例中，诸如包括或具有之类的术语表示说明书中记载的特征或组件存在，而不排除可以添加一个以上其他特征或组件的可能性。

在附图中，为了便于说明，可以夸大或缩小组件的尺寸。例如，由于附图中所示的每个结构的尺寸和厚度是为了便于说明而任意示出的，因此本发明不限于所示的内容。

在以下实施例中，x轴、y轴和z轴不限于正交坐标系的三个轴，并且可以在包括这些的广义上进行解释。例如，x轴、y轴和z轴可以彼此正交，但可以指彼此不正交的不同方向。

当某些实施例以其他方式可实施时，可以以不同于所描述的顺序的方式执行特定的工艺顺序。例如，连续描述的两个工艺可以基本上同时执行，或者可以以与描述的顺序相反的顺序进行。

本申请中所使用的术语仅用于描述特定实施例，并不用于限制本发明。在本申请中，“包括”或“具有”等的术语旨在指定说明书中记载的特征、数字、步骤、操作、组件、部件或其组合的存在，而应理解为不预先排除一个以上其他特征、数字、步骤、操作、组件、部件或其组合的存在或添加的可能性。

图1示出根据本发明一实施例的包括基材搬运装置10的基材搬运系统1，图2概略示出根据本发明一实施例的基材搬运装置10的结构，图3为根据本发明一实施例的基材搬运装置10的立体图，图4为根据本发明一实施例的基材搬运装置10的俯视图，图5和图6示出根据本发明一实施例的搬运手130，图7和图8示出根据本发明一实施例的搬运手130装载基材M的状态，图9和图10示出根据本发明一实施例的内夹具136，图11和图12示出根据本发明一实施例的倾斜部139，图13和图14示出根据本发明一实施例的倾斜部139的操作。

参见图1至图14，根据本发明一实施例的基材搬运装置10可以用于搬运基材M。基材M的种类没有特别限制，可以为卷绕成圆芯形式的卷轴或卷筒。例如，基材M可以为钢板、纸或二次电池用电极板。另外，基材M也可以为圆筒状以外的其他形状。以下，为了便于说明，以基材M为环状(annular)的情况为主进行说明。

参见图1，根据本发明一实施例的基材搬运装置10可以在工作区域中移动的同时将基材M传送到相对装置C。例如，在最初未保持基材M的状态下，基材搬运装置10沿着设定的路径移动至第一相对装置C。当基材搬运装置10到达相对装置C并进行位置校正时，从相对装置C接收基材M。同样地，基材搬运装置10移动到另一相对装置C，再次接收基材M。然后，当基材搬运装置10沿着设定的路径移动并到达相对装置C时，可以将所装载的基材M传送到相对装置C，并返回到其原始位置。

在一实施例中，基材搬运装置10可以包括于基材搬运系统1。基材搬运系统1可以包括基材搬运装置10、位置识别传感器20和服务器30。一个以上位置识别传感器20设置于基材搬运装置10工作的工作区域。位置识别传感器20向基材搬运装置10发送信号以实时确定其位置。例如，位置识别传感器20作为激光照射装置，当向基材搬运装置10照射激光时，基材搬运装置10的导航部160接收激光以检测基材搬运装置10的位置。

服务器30通过基材搬运装置10的通信模块170发送和接收数据。例如，用户可以通过服务器30控制基材搬运装置10的移动路径、速度等。另外，当基材搬运装置10偏离预定路径时，基材搬运装置10通知服务器，用户可以通过服务器30重新设定基材搬运装置10的移动路径。

参见图2至图4，根据本发明一实施例的基材搬运装置10可以包括无人搬运车110、本体120、搬运手130、手移动部140、轨道移动部150、导航部160、通信模块170、控制器180、显示器190、第一环境检测传感器200、第二环境检测传感器210和警报部220。

无人搬运车110作为用于使基材搬运装置10移动的台车，可以是自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)。如图3所示，无人搬运车110设置于基材搬运装置10的下部，并可通过设置于内部的轮子等移动部(未图示)移动。

在一实施例中，无人搬运车110可以进行直线运动及旋转运动。例如，无人搬运车110可以绕中心轴Ax沿水平方向旋转。

本体120设置于无人搬运车110的上面，支撑基材搬运装置10的其他组件。例如，本体120具有内部空间，基材搬运装置10的其他组件可以设置于本体120的内部或外部的一侧。

搬运手130设置于无人搬运车110的一侧，直接搬运基材M。例如，总共可以设置两个搬运手130，各搬运手设置于本体120的一侧和另一侧。另外，搬运手130可以设置于本体120的一面和与其相对的另一面以围绕中心轴Ax彼此面对。然而，搬运手130的数量和布置不受特别限制。例如，可以设置一个或三个或更多个搬运手130，当具有多个搬运手130时，其可以分别设置于本体120的多个侧面中相邻的侧面。以下，为了便于说明，将主要描述在本体120相对的两个侧面分别设置一个搬运手130的情况。

在一实施例中，搬运手130的至少一部分设置于本体120的内部，而另一部分可以设置于本体120的外部。搬运手130的向外部突出的部分装载有从相对装置C传送的基材M。另外，基材M可以通过突出的部分卸载至相对装置C。其中，装载是指基材M传送至基材搬运装置10，即搬运手130的状态，卸载是指基材M从基材搬运装置，即搬运手130离开的状态。

在一实施例中，搬运手130可以在设置于本体120的状态下通过手移动部140上下移动的同时与相对装置C对齐。另外，搬运手130可以通过后述的倾斜部139来调整与相对装置C的高度和角度。

在一实施例中，多个搬运手130可以彼此独立地操作。例如，如图3和图4所示，当设有两个搬运手130时，即使其中一个搬运手130在上下方向上移动，另一个搬运手130也可以不移动。

在一实施例中，搬运手130可以包括手体131、手驱动电机132、导向部133、推动件134、夹持部(前夹具135、内夹具136)、导辊137、手传感部138和倾斜部139。

手体131可以具有和支撑搬运手130的其他组件。手体131在搬运手130的长度方向上延伸，并且可以具有包括内部空间的长方体形状或与其类似的形状。另外，手体131可以支撑已装载的基材M。

虽然未在图中示出，但可以在手体131的前端设置定位传感器(未示出)以确认该位置是否与相对装置C的位置相对应。所述定位传感器识别设置于相对装置C一侧的标记(未示出)，并可以确认搬运手130是否处于合适的位置以装载或卸载基材M。

手驱动电机132设置于手体131的一侧以操作搬运手130。例如，手驱动电机132可以操作后述的导向部133、推动件134、前夹具135和内夹具136。

导向部133设置于手体131的内部和/或外部，可以与手驱动电机132联动并操作。例如，导向部133将手驱动电机132的旋转运动转换为直线运动，并可以沿手体131的长度方向移动。

在一实施例中，导向部133可以与推动件134、前夹具135和内夹具136连接。因此，搬运手130的三个部件(推动件134、前夹具135和内夹具136)可以通过一个驱动部，即手驱动电机132的操作来操作。

在一实施例中，导向部133可以由任意一个部件或多个部件组成。例如，导向部133可以包括将手驱动电机132的操作转换为线性运动的装置和与其连接的直线导轨等。更具体地，如图5所示，导向部133可以包括在搬运手130的长度方向上延伸的杆和设置于手体131的内部的滑块。

推动件134设置于导向部133的一侧并根据手驱动电机132的操作而移动。例如，当手驱动电机132沿一方向旋转时，导向部133向前移动，与之连接的推动件134也向前移动，并且向前推动所装载的基材M。另外，当搬运手130中未装载基材M时，当为了从相对装置C接收基材M而手驱动电机132旋转时，导向部133向后移动。然后，在推动件134向后移动的同时，形成装载基材M的空间。

在一实施例中，推动件134设置于手体131的下方，其一侧可与导向部133连接。并且沿搬运手130的长度方向延伸，随着手驱动电机132的操作，其前端与基材M的侧面接触。

夹持部可以设置于手体131的一侧，以保持装载在搬运手130中的基材M的位置。例如，当基材M装载到手体131时，所述夹持部设置于手体131的前端以使基材M不会向前移动，从而可以防止基材M分离。或者，当基材M装载到手体131时，所述夹持部设置于手体131的外侧以固定基材M的位置，从而可以加压基材M的内侧面。

在一实施例中，所述夹持部可以包括前夹具135和内夹具136。

前夹具135设置于手体131的前端一侧，可与导向部133连接。例如，如图7所示，在基材M未装载在搬运手130中的状态下，导向部133可以处于向前移动的状态。相应地，推动件134也可以处于向前移动的状态，并且与导向部133连接的前夹具135引入到手体131的内侧，不会向上方突出。

并且，如图8所示，当将基材M装载到搬运手130并基材M到达预设位置时，导向部133和推动件134向后移动以形成待装载基材M的空间。并且，随着导向部133的移动，前夹具135在向上旋转的同时突出，从而可以限制搬运手130的移动，使得基材M不会脱离搬运手130。

在一实施例中，前夹具135可以包括夹座135a、第一弹性件135b和止动件135c。

夹座135a设置于手体131的一侧，可与推动件134联动。并且第一弹性件135b的一端可与夹座135a连接，另一端可以固定于手体131的侧面。另外，止动件135c设置于导向部133的一端，根据导向部133的直线运动而旋转，并且可以向手体131的上方突出或向内侧引入。

例如，如图7所示，当基材M从搬运手130卸装时，即当基材M被推动件134加压时，随着推动件134向前移动，夹座135a向前移动。其中，可以进一步增加第一弹性件135b的恢复力。并且随着导向部133向前移动，止动件135c向前方旋转，推动件134继续加压基材M，从搬运手130卸载基材M。

另外，如图8所示，当基材M从搬运手130装载时，即当基材M被搬运手130装载并到达预设位置时，随着推动件134向后移动，夹座135a向后移动。相应地，随着第一弹性件135b的一端向后移动，第一弹性件135b延伸，并且随着导向部133向后移动，止动件135c旋转并向手体131的上部突出。据此，止动件135c可以防止所装载的基材M与搬运手130分离。

内夹具136可以设置于手体131的侧面。内夹具136连接于导向部133，并可与导向部133联动以固定基材M的位置。例如，当基材M装载到手体131时，若导向部133向后移动并到达预定位置，则内夹具136向手体131的外侧突出以固定基材M。此时，内夹具136设置于手体131与基材M的内侧面之间，并可以通过加压基材M的内侧面来固定基材M的位置。

并且，当为了卸装基材M而推动件134再次向前移动并到达预定位置时，内夹具136引入到手体131的内侧。相应地，基材M自由移动，并且在推动件134加压基材M的同时完成卸载。

在一实施例中，可以设置多个内夹具136。例如，可以设置两个内夹具136，其分别设置于手体131的两个侧面。然而，内夹具136的数量没有特别限制，可以设置一个，也可以设置三个或更多。

在一实施例中，内夹具136可以包括跟随件136a、夹持斜面136b、夹垫136c和第二弹性件136d。

跟随件136a可以设置于导向部133的一侧。例如，如图9所示，跟随件136a与杆状导向部133的端部连接，随着导向部133的移动，可以在与夹持斜面136b接触的同时移动。为此，跟随件136a的与夹持斜面136b接触的部分可以形成为辊子。

夹持斜面136b设置于手体131的一侧，例如侧面。夹持斜面136b沿手体131的长度方向延伸，其一部分可以向外弯折。相应地，在夹持斜面136b向外侧弯折的部分形成凹部136f，跟随件136a沿夹持斜面136b的内侧面移动，可以将夹垫136c向外侧突出或向侧引入。

夹垫136c设置于夹持斜面136b的外侧。夹垫136c可以具有安置槽136e，其对应于夹持斜面136b向内侧插入且夹持斜面136b向外侧弯折的部分。相应地，如图9所示，当跟随件136a根据导向部133的移动而位于夹持斜面136b的凹部136f时，在夹持斜面136b和安置槽136e之间形成间隙，并且夹垫136c向外侧突出。并且，如图10所示，当跟随件136a在夹持斜面136b的凹部136f向内侧移动时，由于导向部133和跟随件136a的位置在搬运手130的宽度方向上恒定，因此夹持斜面136b在搬运手130的宽度方向上被向外侧加压并插入安置槽136e中。据此，夹持斜面136b加压夹垫136c以进行夹持操作。

第二弹性件136d可以设置于夹持斜面136b与夹垫136c之间。例如，如图9所示，一个以上第二弹性件136d可以分别设置于夹持斜面136b的长度方向端部，一端可以连接于夹持斜面136b的外侧面，另一端可以连接于夹垫136c的内侧面。

在一实施例中，当跟随件136a设置于夹持斜面136b的凹部136f时，第二弹性件136d不被压缩,当跟随件136a离开夹持斜面136b的凹部136f时，随着夹持斜面136b朝向夹垫136c移动，第二弹性件136d可以被压缩。并且，当跟随件136a再次进入凹部136f时，夹持斜面136b在已被压缩的第二弹性件136d的恢复力的作用下向搬运手130移动，夹垫136c向内侧引入。

导辊137设置于手体131的一侧，以引导基材M的移动。例如，如图5至图8所示，导辊137设置于手体131的上面，可与基材M的内侧面接触。从相对装置C向搬运手130传送的基材M可以沿着导辊137在搬运手130的内侧滑动。

附图中示出了导辊137在手体131的上面排成一列的情况，但不限于此。导辊137可以在手体131的外侧排成多列以与基材M的内侧面接触并使基材M滑动。

手传感部138在搬运手130执行操作的过程中检测搬运手130和基材M的操作和位置。例如，手传感部138可以检测推动件134和基材M的位置，并将其传送到控制器180。

在一实施例中，手传感部138可以包括第一推动件检测传感器138a、第二推动件检测传感器138b、第三推动件检测传感器138c和第四推动件检测传感器138d。

如图7和图8所示，第一推动件检测传感器138a和第二推动件检测传感器138b设置于搬运手130的后方以检测推动件134的位置。第一推动件检测传感器138a和第二推动件检测传感器138b可以在手体131的侧面沿长度方向并排设置。

在一实施例中，在装载基材M之前，推动件134的后方端部，即检测端部可以位于第一推动件检测传感器138a处。然后，随着基材M的装载，推动件134向后方移动，当所述检测端部到达第二推动件检测传感器138b时，第二推动件检测传感器138b检测到推动件134的位置，手驱动电机132停止操作。

第三推动件检测传感器138c和第四推动件检测传感器138d可以设置于搬运手130的侧面，例如右侧面。当为了卸载基材M而推动件134向前移动时，第三推动件检测传感器138c和第四推动件检测传感器138d检测与基材M接触的推动件134的前端的位置。

第三推动件检测传感器138c对应于推动件134的前端向前移动以卸载基材M时的位置。第四推动件检测传感器138d在长度方向上设置于第三推动件检测传感器138c的前面，当第四推动件检测传感器138d检测到推动件134的前端时，手驱动电机132停止操作。

在一实施例中，手传感部138可以包括第一基材检测传感器138e、第二基材检测传感器138f和第三基材检测传感器138g。

第一基材检测传感器138e设置于手体131的前端一侧，例如可以设置于手体131的左侧。在一实施例中，当搬运手130将基材M传递到相对装置C时，随着推动件134移动并加压基材M，基材M被滑动。并且，当第一基材检测传感器138e检测到基材M时，更具体地，从侧面看，当第一基材检测传感器138e检测到基材M的内侧端部时，判断卸载操作完成。

第二基材检测传感器138f设置于第一基材检测传感器138e的后方。在一实施例中，基材M从相对装置C装载到搬运手130并向内侧滑动。并且，当第二基材检测传感器138f检测到基材M时，更具体地，从侧面看，当第二基材检测传感器138f检测到基材M的外侧端部时，判断装载操作完成。

第三基材检测传感器138g设置于第二基材检测传感器138f的后方，例如，可以与内夹具136相邻。在一实施例中，基材M从相对装置C装载到搬运手130并向内侧滑动。并且，当第三基材检测传感器138g检测到基材M时，更具体地，从侧面看，当第三基材检测传感器138g检测到基材M的内侧端部时，判断装载操作完成。

在一实施例中，当第二基材检测传感器138f和第三基材检测传感器138g都检测到基材M时，可以判断装载操作完成。例如，随着基材M的滑动，当第二基材检测传感器138f检测到基材M的外侧端部，并且第三基材检测传感器138g检测到基材M的内侧端部时，手驱动电机132可以停止操作。

倾斜部139设置于手体131的一侧，可以调整手体131的倾斜度。例如，如图5和图6所示，倾斜部139设置于手体131的后方，并且可以通过后述的连接板139a连接到手体131。在一实施例中，倾斜部139可以使手体131在上下方向上旋转。

在一实施例中，倾斜部139可以包括连接板139a、倾斜驱动电机139b、线性移动件139c、定位传感器139d、倾斜滑块139e和旋转轴139f。

连接板139a为将倾斜部139连接到手体131的配置，并且可以设置于手体131的侧面。随着倾斜驱动电机139b的运转，连接板139a倾斜，手体131也倾斜。在一实施例中，连接板139a可以绕旋转轴139f倾斜。

线性移动件139c与倾斜驱动电机139b连接，将倾斜驱动电机139b的旋转运动转换为线性运动。例如，线性移动件139c作为设置于倾斜驱动电机139b一侧的滚珠丝杆，随着倾斜驱动电机139b旋转而上下移动。线性移动件139c与倾斜滑块139e连接，随着线性移动件139c移动，倾斜滑块139e滑动，并且连接板139a可以绕旋转轴139f倾斜。

定位传感器139d实时检测倾斜部139的位置。例如，定位传感器139d可以设置线性移动件139c高度的上限和下限，或者确认倾斜滑块139e的位置。

一个以上倾斜滑块139e设置于连接板139a的一侧。例如，如图11所示，倾斜滑块139e设置于连接板139a的一侧和另一侧，并且倾斜滑块139e中的一个可以连接于线性移动件139c。当线性移动件139c随着倾斜驱动电机139b的操作升降时，线性移动件139c与倾斜滑块139e的连接部一起升降，与其连接的倾斜滑块139e会移动。

例如，如图12所示，倾斜滑块139e可以由在水平方向和垂直方向上可移动的多个滑块构成。相应地，当线性移动件139c下降时，垂直移动滑块下降，水平移动滑块向左侧移动。并且当线性移动件139c上升时，垂直移动滑块上升，水平移动滑块向左侧移动。

更具体地，如图13所示，当要将手体131向上方倾斜时，随着倾斜驱动电机139b的操作，线性移动件139c下降。相应地，连接到线性移动件139c的倾斜滑块139e向下方和向左侧移动。另外，由于其他倾斜滑块139e没有连接到线性移动件139c，因此向上方和向左侧移动。相应地，连接板139a绕旋转轴139f向上方倾斜，手体131向上方倾斜。

另外，如图14所示，当要将手体131向下方倾斜时，随着倾斜驱动电机139b的操作，线性移动件139c上升。相应地，连接到线性移动件139c的倾斜滑块139e向上方和向右侧移动。并且其他倾斜滑块139e向下方和右侧移动。相应地，连接板139a绕旋转轴139f向下方倾斜，手体131向下方倾斜。

在一实施例中，在装载基材M后，倾斜部139可以倾斜手体131。例如，当本体M装载到手体131上时，倾斜部139将手体131向上方倾斜，以防止基材搬运装置10移动时基材M向前倾斜。

手移动部140设置于本体120的一侧，以移动搬运手130。例如，手移动部140设置于本体120的内部，并且可以在上下方向上移动搬运手130。手移动部140可以设置为与搬运手130相同的数量，并且可以彼此独立地操作。

轨道移动部150设置于无人搬运车110的一侧，并且可以在左右方向或前后方向上移动本体120。

导航部160设置于本体120的上面，检测来自位置识别传感器20的信号，可以实时确定基材搬运装置10的位置，并将其传输至服务器30等。

另外，基材搬运装置10可以包括：通信模块170，其可以通过有线或无线方式与服务器30、相对装置C或外部装置实时发送和接收数据；控制器180，其根据内置程序或用户的输入控制基材搬运装置10的其他配置；显示器190，其使基材搬运装置10的当前状态可视化；第一环境检测传感器200，其在水平方向上检测周围障碍物并将其通知给服务器30；第二环境检测传感器210，其在垂直方向上检测周围障碍物并将其通知给服务器30；和警报部220，其将基材搬运装置10的异常操作等通过声音或光线来通知。

参见图1至图14，将描述根据本发明一实施例的搬运手130和基材搬运装置10的操作以及根据其的基材搬运方法。

首先，在搬运手130中未装载基材M的状态下，基材搬运装置10可以设置于工作区域的预定位置。然后，接收来自预设程序或服务器30的指令，基材搬运装置10移动到相对装置C以沿着设定路径装载基材M。其中，基材搬运装置10可以通过导航部160接收来自位置识别传感器20的信号，并实时确定当前位置。若基材搬运装置10偏离预定路径，用户可以通过服务器30确定其位置，并重新设定基材搬运装置10的位置。

当基材搬运装置10到达预设位置时，搬运手130通过定位传感器(未示出)识别设置在相对装置C前端的标记(未示出)。由此，基材搬运装置10可以确认搬运手130是否与相对装置C对齐、保持足够近的距离。当搬运手130的位置未对齐时，基材搬运装置10可以调整搬运手130的位置。例如，可以通过无人搬运车110移动或倾斜部139倾斜来调整搬运手130的位置。或者手移动部140可以在上下方向上调整搬运手130的位置。

当搬运手130和相对装置C的位置对齐时，基材搬运装置10将其传送到服务器30或相对装置C。并且为了执行基材装载步骤，相对装置C将基材M推向搬运手130。

在装载基材M的步骤中，搬运手130操作手驱动电机132以将推动件134向后移动，从而可以使用夹持部保持基材M的位置并装载基材M。例如，当基材M传送到搬运手130且设置于搬运手130前端的手传感部138检测到基材M时，手驱动电机132被操作。由此，导向部133移动，推动件134向后移动。更具体地，当手传感部138的第二基材检测传感器138f和/或第三基材检测传感器138g检测到基材M时，手驱动电机132可以被操作以使推动件134向后移动。优选地，当第二基材检测传感器138f和第三基材检测传感器138g都检测到基材M时，手驱动电机132可以被操作。

当导向部133和推动件134向后移动时，连接到导向部133前端的前夹具135被操作。随着导向部133向后移动，前夹具135向上旋转，从而装载在手体131的基材M不会被前夹具135从手体131分离。

另外，当导向部133和推动件134向后移动时，连接到导向部133一侧的内夹具136被操作。当导向部133向后移动时，连接到导向部133一侧的跟随件136a沿夹持斜面136b移动，并且将夹持斜面136b压向夹垫136c。相应地，夹垫136c向手体131的外侧突出以加压基材M，从而可以固定基材M的位置。

推动件134的位置可以由手传感部138控制。例如，当手传感部138的第一推动件检测传感器138a和/或第二推动件检测传感器138b检测到推动件134的后方端部，即检测端部时，可以停止手驱动电机132的操作。例如，第二推动件检测传感器138b可以设置于第一推动件检测传感器138a的后方，当第二推动件检测传感器138b检测到推动件134时，可以停止手驱动电机132的操作。即，第二推动件检测传感器138b可以设置推动件134向后移动的限度。

在一实施例中，前夹具135和内夹具136可以分别包括传感器(未示出)。当基材M被装载时，若前夹具135向上方旋转且内夹具136向外侧突出，则所述传感器可以检测到并将其传送到基材搬运装置10，更具体地控制器180。

例如，所述传感器可以通过检测前夹具135的旋转操作来检测前夹具135是否处于向上方旋转的状态。另外，所述传感器可以测量所述内夹具136与基材M之间的压力，以检测内夹具136是否突出并加压基材M。

当所述传感器检测到夹持操作时，基材搬运装置10或服务器30判定装载操作已经完成。

在一实施例中，倾斜部139可以在装载操作完成之后倾斜搬运手130。例如，倾斜部139可以在装载操作完成之后向上方倾斜搬运手130。由此，在装载有基材M的状态下基材搬运装置10移动的过程中，可以防止基材M向搬运手130的前方倾斜。

在一实施例中，当基材M被装载到任一搬运手130时，基材搬运装置10可以移动以将基材M装载到其余的搬运手130。在另一实施例中，当基材M被装载到任一搬运手130时，基材搬运装置10可以移动以将所装载的基材卸载到其他相对装置C。

下一个基材搬运装置10可以移动以将所装载的基材M装载到其他相对装置C。当基材搬运装置10到达预定位置时，同样地，搬运手130确认与相对装置C的位置，对搬运手130的位置进行对齐。当对齐完成时，执行卸载操作。

在卸载步骤中，手驱动电机132运转以使推动件134向前移动，从而加压基材M并将基材M卸载至相对装置C。例如，当手驱动电机132运转时，导向部133和推动件134向前移动，从而前夹具135和内夹具136的夹持操作被解除。即，前夹具135再次向前旋转并引入到手体131的内侧。另外，随着跟随件136a引入到夹持斜面136b的凹槽，夹垫136c在第二弹性件136d的恢复力的作用下引入到手体131的内侧。由此，基材M可以移动，随着推动件134加压基材M，基材M向前移动。

推动件134可以移动到预设位置，例如，手传感部138的第三推动件检测传感器138c。随着推动件134的移动，基材M从搬运手130向相对装置C移动。并且，当手传感部138的第一基材检测传感器138e检测到基材M时，更具体地，当检测到基材M的内侧端部时，基材搬运装置10判断卸载操作完成。

基材搬运装置10可以将其传输到服务器30，并返回到原始位置。

本发明可以使用一个驱动部，更具体地，手驱动电机132来实施导向部133、推动件134和夹持部的所有操作。即，通过操作手驱动电机132，均可以实施装载和卸载基材M的操作以及用夹持部固定基材M位置的操作。

本发明通过夹持部和手传感部138的联动，可以准确且安全地搬运基材M。

如上所述，已经参考附图中所示的实施例描述了本发明，但这仅是示例。本领域的普通技术人员可以充分理解，基于本实施例还可以做出各种修改和等同的其他实施例。因此，本发明真正的技术保护范围应以所附权利要求书为准。

实施例中描述的具体技术内容是一示例，并不限制实施例的技术范围。为了简要清楚地描述本发明的描述，可以省略对常规一般技术和配置的描述。另外，附图中所示的组件之间的线路连接或连接件是功能连接和/或物理或电路连接的示例，在实际装置中可以用各种可替换或附加的功能连接、物理连接或电路连接来表示。另外，若没有诸如“必要的”或“重要的”之类的具体提及，则其不一定是应用本发明所必需的组件。

在说明书和权利要求书中记载的“所述”或其类似的指示性术语均可以指代单数和复数，除非另有特别限制。另外，当实施例中记载了范围(range)时，其包括应用属于所述范围的个别值的发明(除非有相反说明)，与在说明书中描述构成所述范围的每个个别值的情况相同。另外，对于构成根据实施例的方法的步骤，除非明确描述了顺序或者描述了相反顺序，否则可以以适当的顺序执行所述步骤。这些实施例不必受所述步骤描述的顺序限制。实施例中使用的所有示例或示例性术语(例如，等等)仅仅是为了对实施例进行详细说明，实施例的范围不受示例或示例性术语的限制，除非受到权利要求的限制。此外，本领域普通技术人员可以理解，可以根据所附权利要求或其等同物的范围内的设计条件和因素进行各种修改、组合和变化。

工业实用性

本发明可应用于基材搬运手、基材搬运装置及基材搬运方法的相关产业。

Claims (20)

1.一种搬运手，作为从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的搬运手，包括：

手体；

手驱动电机，设置于所述手体的一侧；

导向部，随所述手驱动电机而移动；

推动件，设置于所述导向部的一侧以对所述基材加压；及

夹持部，设置于所述手体的另一侧以保持所述基材的位置，

其中，若所述手驱动电机操作，则所述导向部移动的同时所述推动件和所述夹持部联动地操作。

2.根据权利要求1所述的搬运手，其中，

若所述导向部向前移动，则所述推动件向前移动并对装载在所述手体上的所述基材加压以卸载所述基材，

若所述导向部向后移动，则所述推动件向后移动并形成供所述基材从所述相对装置装载的空间。

3.根据权利要求1所述的搬运手，其中，

所述夹持部包括前夹具，所述前夹具设置在所述手体的前端，若所述推动件向后移动，则所述前夹具向所述手体的外侧突出，若所述推动件向前移动，则所述前夹具引入到所述手体的内侧。

4.根据权利要求3所述的搬运手，其中，

所述夹持部还包括：

夹座，设置于所述手体的一侧；

第一弹性件，与所述夹座连接；及

止动件，与所述导向部连接，

其中，当所述基材被装载时，随着所述推动件向后移动，所述夹座移动，并且所述第一弹性件伸出，以使所述止动件朝一方向旋转而向所述手体的上部突出，

当所述基材被卸载时，随着所述推动件向前移动，所述夹座移动，并且所述第一弹性件复位，以使所述止动件引入到所述手体的内侧。

5.根据权利要求1所述的搬运手，其中，

所述夹持部包括一个以上内夹具，所述内夹具设置在所述手体的侧面，当所述导向部向后移动时，所述内夹具向所述手体的外侧面突出，当所述导向部向前移动时，所述内夹具引入到所述手体的内侧面。

6.根据权利要求5所述的搬运手，其中，

所述内夹具包括：

跟随件，与所述导向部连接；

夹持斜面，与所述跟随件接触；

夹垫，设置于所述手体的外侧；以及

一个以上第二弹性件，设置于所述夹持斜面与所述夹垫之间，

其中，当所述基材被装载时，随着所述导向部向后移动，所述跟随件沿所述斜面引出，并加压所述第二弹性件，使所述夹垫向所述手体的外侧突出，

当所述基材被卸载时，随着所述导向部向前移动，所述跟随件沿所述斜面引入，从而所述第二弹性件复位，以使所述夹垫引入到所述手体的内侧。

7.根据权利要求1所述的搬运手，还包括：

一个以上辊子，设置于所述手体的外侧，并通过与所述基材的内侧面接触来引导所述基材的移动。

8.根据权利要求1所述的搬运手，还包括：

倾斜部，设置于所述手体的一侧，并用于调整所述手体的倾斜度。

9.根据权利要求8所述的搬运手，其中，

所述倾斜部包括：

倾斜电机，独立于所述手驱动电机进行操作；及

一个以上倾斜机构，与所述倾斜电机联动，

其中，当所述基材被装载时，所述倾斜电机操作，以使所述手体向上方旋转，

当所述基材被卸载时，所述倾斜电机操作，以使所述手体向下方旋转。

10.根据权利要求1所述的搬运手，还包括：

手传感部，包括沿所述手体的长度方向设置于内侧和外侧的多个传感器，

其中，所述手传感部中，在所述基材被卸装时，若设置于所述外侧的传感器感测到所述基材，则判定卸载操作完成，而在所述基材被装载时，若设置于所述外侧的传感器感测到从所述相对装置传送的所述基材，则判定装载操作完成。

11.一种基材搬运方法，作为利用搬运手从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的基材搬运方法，包括如下步骤：

所述搬运手操作手驱动电机使推动件向后移动，以使夹持部保持所述基材的位置，并装载所述基材；以及

所述手驱动电机使所述推动件向前移动而对所述基材加压，以将所述基材卸载至所述相对装置。

12.根据权利要求11所述的基材搬运方法，其中，

在装载所述基材的步骤中，随着所述推动件向后移动，设置于前端的前夹具向上旋转，

在卸载所述基材的步骤中，随着所述推动件向前移动，所述前夹具引入到内侧。

13.根据权利要求11所述的基材搬运方法，其中，

在装载所述基材的步骤中，随着所述推动件向后移动，设置于侧面的内夹具向外侧突出以对所述基材加压，

在卸载所述基材的步骤中，随着所述推动件向前移动，所述内夹具引入到内侧。

14.根据权利要求11所述的基材搬运方法，其中，

所述推动件的移动和所述夹持部的操作同时进行。

15.根据权利要求11所述的基材搬运方法，其中，

在装载所述基材的步骤中，若在手传感部中的设置于前方的一个以上的传感器感测到所述基材，则所述推动件向后移动，

在卸装所述基材的步骤中，随着所述推动件加压所述基材，若所述手传感部中的设置于后方的一个以上的传感器感测到所述基材，则判断卸载步骤完成。

16.根据权利要求11所述的基材搬运方法，其中，

在装载所述基材的步骤之前还包括如下步骤：

所述搬运手确认所述相对装置的位置；以及

倾斜部根据所确认的位置校正所述搬运手的倾斜角度。

17.根据权利要求11所述的基材搬运方法，其中，

在装载所述基材的步骤之后还包括如下步骤：

倾斜部将所述搬运手向上方倾斜预定角度。

18.一种基材搬运装置，作为包括从相对装置接收基材或者将基材传送到所述相对装置的搬运手的基材搬运装置，所述搬运手包括：

手体；

手驱动电机，设置于所述手体的一侧；

导向部，随所述手驱动电机而移动；

推动件，设置于所述导向部的一侧以对所述基材加压；及

夹持部，设置于所述手体的另一侧以保持所述基材的位置，

其中，若所述推动件向前移动，则所述夹持部被解除，所述推动件加压装载在所述手体上的所述基材以卸载所述基材，

若所述推动件向后移动，则所述推动件向后移动并形成供所述基础从所述相对装置装载的空间，所述夹持部保持所述基材的位置。

19.根据权利要求18所述的基材搬运装置，其中，

所述夹持部包括：

前夹具，设置于所述手体的前端，随着所述推动件的操作而转动，以防止所述基材与所述手体分离；及

内夹具，设置于所述手体的侧面，随着所述推动件的操作而向外侧突出或向内侧引入，以固定所述基材的位置。

20.根据权利要求19所述的搬运装置，还包括：

手传感部，包括沿所述手体的长度方向设置的多个传感器，

其中，当所述基材从所述相对装置装载时，若所述手传感部感测到所述基材，则所述推动件向后移动，所述前夹具向上方旋转，所述内夹具加压所述基材的内侧面，

当将所述基材卸载到所述相对装置时，随着所述推动件向前移动，所述前夹具向下方旋转，所述内夹具被引入到所述手体的内侧。