KR20230102928A - 기재 운반 장치 및 이를 이용하는 기재 운반 방법 - Google Patents

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KR20230102928A
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Abstract

본 발명은 기재 운반 장치 및 이를 이용하는 기재 운반 방법에 관한 발명이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치는 상대 장치로부터 기재를 전달받거나 상기 상대 장치로 기재를 전달하는 장치로서, 기 설정된 경로를 따라 이동하는 무인 운반 차량, 상기 무인 운반 차량 상에 배치되는 본체 및 상기 본체의 내부에 배치되어 적어도 일부가 상기 본체의 외부로 돌출되며, 상기 기재가 로딩 또는 언로딩되고, 상기 상대 장치에 배치된 마커를 감지하여 상기 상대 장치와 위치 차이를 확인하는 위치 확인 센서를 일측에 구비하는 이송 핸드를 포함하고, 상기 위치 확인 센서가 확인한 위치 차이에 기초해, 상기 이송 핸드의 위치를 보정한다.

Description

기재 운반 장치 및 이를 이용하는 기재 운반 방법{Transporting apparatus for material and transporting method for material using the same}
본 발명은 기재 운반 장치 및 이를 이용하는 기재 운반 방법에 관한 발명이다.
롤(roll) 또는 릴(reel)과 같이 원형 코어 형태로 권취된 2차 전지용 극판, 종이 또는 강판을 운반 및 적재하는데 있어서, 종래에는 공압 샤프트를 이용해 공기를 분사하여 면압 밀착하고 있다.
그러나 이와 같은 구조는 에어를 사용하기 위해 에어 탱크나 에어 컴프레셔를 반드시 구비해야하므로, 정지해있는 설비에는 적합하나 이송 대차와 같은 이동체에 설치하기에는 적합하지 않다.
전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지 기술이라 할 수는 없다.
일본공개특허공보 JP 1995-206228 A
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 발명으로, 기재 운반 장치와 상대 장치 간의 위치를 정밀하게 보정하여, 원활하게 기재를 운반할 수 있는 장치 및 방법에 관한 발명이다.
다만 이러한 과제는 예시적인 것으로, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이에 한정되지 않는다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치는 상대 장치로부터 기재를 전달받거나 상기 상대 장치로 기재를 전달하는 장치로서, 기 설정된 경로를 따라 이동하는 무인 운반 차량, 상기 무인 운반 차량 상에 배치되는 본체 및 상기 본체의 내부에 배치되어 적어도 일부가 상기 본체의 외부로 돌출되며, 상기 기재가 로딩 또는 언로딩되고, 상기 상대 장치에 배치된 마커를 감지하여 상기 상대 장치와 위치 차이를 확인하는 위치 확인 센서를 일측에 구비하는 이송 핸드를 포함하고, 상기 위치 확인 센서가 확인한 위치 차이에 기초해, 상기 이송 핸드의 위치를 보정한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치에 있어서, 상기 본체의 일측에 배치되며, 상기 위치 확인 센서가 감지한 상기 마커의 위치에 따라, 상기 이송 핸드를 상하 방향으로 이동시키는 핸드 이동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치에 있어서, 상기 이송 핸드는 서로 대향하도록 한 쌍 구비되고, 상기 핸드 이동부는 상기 한 쌍의 이송 핸드에 각각 대응되도록 한 쌍 구비되며, 서로 독립적으로 구동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치에 있어서, 상기 한 쌍의 이송 핸드는 상기 기재 운반 장치의 중심축 상에 배치되고, 상기 한 쌍의 핸드 이동부는 상기 한 쌍의 이송 핸드를 기준으로 대향하도록 배치되며, 핸드 이동 모터 및 상기 이송 핸드와 연결되며 상기 핸드 이동 모터의 구동에 따라 상하로 이동하는 승강 부재를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치에 있어서, 상기 무인 운반 차량과 상기 본체의 사이에 배치되며, 상기 무인 운반 차량의 상면에 배치된 슬라이딩 레일을 따라 이동하는 슬라이더를 이동시켜, 상기 본체를 상기 무인 운반 차량의 폭 방향으로 이동시키는 레일 이동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치에 있어서, 상기 무인 운반 차량은 상기 위치 확인 센서가 감지한 상기 마커의 위치에 따라 회전하여, 상기 이송 핸드가 지향하는 각도를 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치에 있어서, 상기 위치 확인 센서는 상기 이송 핸드의 선단에 배치되는 비전 센서로서, 상기 상대 장치의 마커를 촬영하고, 촬영된 영상에 기초해 상기 이송 핸드와 상기 상대 장치 사이의 위치 차이를 계산할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 방법은 상대 장치로부터 기재를 전달받거나 상기 상대 장치로 기재를 전달하는 방법으로서, 무인 운반 차량이 기 설정된 경로를 따라 이동하는 단계, 상기 무인 운반 차량이 기 설정된 위치에 도착하면, 상기 기재가 로딩 또는 언로딩되는 이송 핸드가 위치 확인 센서로 상기 상대 장치의 마커를 감지하여 상기 이송 핸드와 상기 상대 장치와 위치 차이를 확인하는 단계 및 상기 위치 확인 센서가 감지한 상기 마커의 위치에 따라, 상기 이송 핸드를 이동시키는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 방법에 있어서, 상기 이송 핸드를 이동시키는 단계는 핸드 이동부를 이용해 상기 이송 핸드를 상하 방향으로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 방법에 있어서, 상기 핸드 이동부는 서로 대향하도록 한 쌍 구비된 이송 핸드와 동일한 개수로 구비되며, 서로 독립적으로 상기 이송 핸드를 각각 구동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 방법에 있어서, 상기 이송 핸드를 이동시키는 단계는 핸드 이동 모터를 구동하여 이송 핸드와 연결된 승강 부재를 상하로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 방법에 있어서, 레일 이동부를 통해 슬라이더를 슬라이딩 레일을 따라 이동시켜, 상기 이송 핸드의 위치를 좌우 방향으로 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 방법에 있어서, 상기 이송 핸드를 이동시키는 단계는 상기 무인 운반 차량이 상기 위치 확인 센서가 감지한 상기 마커의 위치에 따라 회전하여, 상기 이송 핸드가 지향하는 각도를 조절하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 방법에 있어서, 상기 위치 차이를 확인하는 단계는 비전 센서로서 상기 이송 핸드의 선단에 배치되는 상기 위치 확인 센서가 상기 상대 장치의 마커를 촬영하고, 촬영된 영상에 기초해 상기 이송 핸드와 상기 상대 장치 사이의 위치 차이를 계산할 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치 및 기재 운반 방법은 기재 운반 장치와 상대 장치 사이에서 기재를 정확하게 전달할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치의 사시도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치의 평면도를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 확인 센서를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 확인 센서의 동작을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드 이동부를 나타낸다.
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 이동부를 나타낸다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라 기재를 운반하는 상태를 나타낸다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 발명의 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시예로 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 다른 실시예에 도시되어 있다 하더라도, 동일한 구성요소에 대하여서는 동일한 식별부호를 사용한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.
이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
이하의 실시예에서, x축, y축 및 z축은 직교 좌표계 상의 세 축으로 한정되지 않고, 이를 포함하는 넓은 의미로 해석될 수 있다. 예를 들어, x축, y축 및 z축은 서로 직교할 수도 있지만, 서로 직교하지 않는 서로 다른 방향을 지칭할 수도 있다.
어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10)를 포함하는 기재 운반 시스템(1)를 나타내고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10)의 구성을 개략적으로 나타내고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10)의 사시도를 나타내고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10)의 평면도를 나타내고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 확인 센서(131)를 나타내고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 확인 센서(131)의 동작을 나타내고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드 이동부(140)를 나타내고, 도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 이동부(150)를 나타내고, 도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라 기재(M)를 운반하는 상태를 나타낸다.
도 1 내지 도 11을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10)는 기재(M)를 운반하는데 이용될 수 있다. 기재(M)의 종류는 특별히 한정하지 않으며, 원형 코어 형태로 감겨진 릴 또는 롤일 수 있다. 예를 들어 기재(M)는 강판, 종이 또는 2차 전지용 극판일 수 있다. 또한 기재(M)는 원통 형상이 아닌 다른 형상을 가질 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 기재(M)가 원환 형상(annular)인 경우를 중심으로 설명한다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10)는 작업 영역에서 이동하면서 기재(M)를 상대 장치(C)로 이동시킬 수 있다. 예를 들어 최초에 기재(M)를 보유하고 있지 않은 상태에서 기재 운반 장치(10)는 기 설정된 위치에 정지해있을 수 있다(도 1의 실선). 이후 설정된 프로그램 또는 서버(30)를 통한 사용자의 지시를 받아 기재 운반 장치(10)는 설정된 경로를 따라 첫 번째 상대 장치(C)로 이동한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 기재 운반 장치(10)는 첫 번째 상대 장치(C)에 도착한 후 상대 장치(C)의 위치를 확인하고, 이송 핸드(130)의 위치를 보정한다. 위치 보정이 완료되면 이를 서버(30) 또는 상대 장치(C)로 전달하고, 상대 장치(C)로부터 기재(M)를 전달받는다.
기재(M)가 완전히 로딩되면 기재 운반 장치(10)는 다시 다음 상대 장치(C)로 이동한다. 일 실시예로 기재 운반 장치(10)는 이동할 때는 이송 핸드(130)가 앞을 향하도록 하여 이동할 수 있다.
하나의 이송 핸드(130)에 기재(M)가 로딩된 상태에서, 기재 운반 장치(10)는 다른 이송 핸드(130)에 기재(M)를 로딩하기 위해 상대 장치(C)로 이동한다. 그리고 마찬가지로 기재 운반 장치(10)는 이송 핸드(130)의 위치를 보정하고, 위치 보정이 완료되면 상대 장치(C)로부터 기재(M)를 전달받는다.
기재(M)가 로딩되면 기재 운반 장치(10)는 로딩된 기재(M)를 전달할 다른 상대 장치(C)로 이동한다. 기재(M)를 로딩할 때와 반대로, 기재 운반 장치(10)는 상대 장치(C)에 도착한 후 이송 핸드(130)로부터 상대 장치(C)로 기재(M)를 전달할 수 있다. 언로딩이 완료되면 기재 운반 장치(10)는 원래 위치로 복귀할 수 있다.
일 실시예로 기재 운반 장치(10)는 기재 운반 시스템(1)에 포함될 수 있다. 기재 운반 시스템(1)은 기재 운반 장치(10), 위치 인식 센서(20) 및 서버(30)를 포함할 수 있다. 위치 인식 센서(20)는 기재 운반 장치(10)가 활동하는 작업 영역에 하나 이상 배치된다. 위치 인식 센서(20)는 기재 운반 장치(10)에 신호를 보내 그 위치를 실시간으로 파악한다. 예를 들어 위치 인식 센서(20)는 레이저 조사 장치로서, 기재 운반 장치(10)에 레이저를 조사하면, 기재 운반 장치(10)의 네비게이션부(160)가 이를 수신하여 기재 운반 장치(10)의 위치를 감지한다.
서버(30)는 기재 운반 장치(10)의 통신 모듈(170)을 통해 데이터를 송수신한다. 예를 들어 사용자는 서버(30)를 통해 기재 운반 장치(10)의 이동 경로, 속도 등을 제어할 수 있다. 또한 기재 운반 장치(10)가 기 설정된 경로를 벗어나면, 기재 운반 장치(10)가 이를 서버에 알리고, 사용자가 서버(30)를 통해 기재 운반 장치(10)의 이동 경로를 재설정할 수 있다.
도 2 내지 도 4를 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10)는 무인 운반 차량(110), 본체(120), 이송 핸드(130), 핸드 이동부(140), 레일 이동부(150), 네비게이션부(160), 통신 모듈(170), 컨트롤러(180), 디스플레이(190), 제1 주변 감지 센서(200), 제2 주변 감지 센서(210), 알람부(220)를 포함할 수 있다.
무인 운반 차량(110)은 기재 운반 장치(10)를 이동하기 위한 대차로서, AGV(Automated Guided Vehicle)일 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 무인 운반 차량(110)은 기재 운반 장치(10)의 하부에 배치되어 내부에 배치된 바퀴 등의 이동부(미도시)를 통해 움직일 수 있다.
일 실시예로 무인 운반 차량(110)은 직선 운동 및 회전 운동을 할 수 있다. 예를 들어 무인 운반 차량(110)은 중심축 Ax에 대해 수평 방향으로 회전할 수 있다.
본체(120)는 무인 운반 차량(110)의 상면에 배치되며, 기재 운반 장치(10)의 다른 구성을 지지한다. 예를 들어 본체(120)는 내부 공간을 가지며, 기재 운반 장치(10)의 다른 구성들이 본체(120)의 내부 또는 외부 일측에 배치될 수 있다.
이송 핸드(130)는 무인 운반 차량(110)의 일측에 배치되며, 기재(M)를 직접 운반한다. 예를 들어 이송 핸드(130)는 본체(120)의 일측과 타측에 각각 1개씩 배치되어 총 2개 배치될 수 있다. 또한 이송 핸드(130)는 본체(120)의 일면 및 그에 대향하는 타면에 배치되어, 중심축 Ax을 중심으로 서로 대향하도록 배치될 수 있다. 특히 2개의 이송 핸드(130)는 도 4에 나타낸 바와 같이, 평면에서 보았을 때 길이 방향의 중심축 상에 나란히 배치될 수 있다.
다만 이송 핸드(130)의 개수 및 배치는 특별히 한정하지 않는다. 예를 들어 이송 핸드(130)는 1개 또는 3개 이상 배치될 수 있으며, 이송 핸드(130)가 복수 개 구비되는 경우, 본체(120)의 복수 개의 측면 중 인접하는 측면에 각각 배치될 수도 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 이송 핸드(130)가 본체(120)의 서로 대향하는 2개의 측면에 각각 1개씩 배치되는 경우를 중심으로 설명한다.
일 실시예로 이송 핸드(130)는 적어도 일부가 본체(120)의 내부에 배치되고, 나머지 일부는 본체(120)의 외부로 배치될 수 있다. 이송 핸드(130) 중 외부로 돌출된 부분에는 상대 장치(C)로부터 전달된 기재(M)가 로딩된다. 또한 돌출된 부분을 통해 기재(M)가 상대 장치(C)로 언로딩될 수 있다. 여기서 로딩은 기재(M)가 기재 운반 장치(10), 즉 이송 핸드(130)로 전달된 상태를 의미하고, 언로딩은 기재(M)가 기재 운반 장치, 즉 이송 핸드(130)에서 이탈한 상태를 의미한다.
일 실시예로 이송 핸드(130)는 본체(120)에 배치된 상태에서 핸드 이동부(140)에 의해 상하 방향으로 이동하면서 상대 장치(C)와 높이를 맞출 수 있다. 또한 이송 핸드(130)는 후술하는 틸팅부(미도시)를 통해 상대 장치(C)과 높이 및 각도를 맞출 수 있다.
일 실시예로 복수 개의 이송 핸드(130)는 서로 독립적으로 작동할 수 있다. 예를 들어 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 2개의 이송 핸드(130)가 배치되는 경우, 어느 하나의 이송 핸드(130)가 상하 방향으로 이동하더라도 나머지 이송 핸드(130)는 이동하지 않을 수 있다. 즉 후술하는 핸드 이동부(140)는 이송 핸드(130)와 동일한 개수로 구비될 수 있으며, 개별적으로 동작할 수 있다.
다른 실시예로 복수 개의 이송 핸드(130)는 서로 연동할 수 있다. 예를 들어 2개의 이송 핸드(130)는 하나의 핸드 이동부(140)를 공유할 수 있다.
일 실시예로 도 3에 나타낸 바와 같이, 이송 핸드(130)는 본체(120)의 하나 이상의 측면에 형성된 개구를 통해 일부만이 외부로 노출될 수 있다. 또한 상기 개구에는 셔터 타입의 도어가 배치될 수 있다. 이를 통해 기재 운반 장치(10)의 운영 중에 이송 핸드(130)의 노출을 최소화하고, 기재 운반 장치(10)를 이용하지 않을 때는 상기 도어를 닫아, 외부 이물질의 유입 등을 차단할 수 있다.
일 실시예로 이송 핸드(130)는 위치 확인 센서(131)를 포함할 수 있다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 위치 확인 센서(131)는 이송 핸드(130)의 선단에 배치될 수 있다. 보다 구체적으로 위치 확인 센서(131)는 정면에서 보았을 때 이송 핸드(130)의 선단부의 내측에 배치될 수 있다.
위치 확인 센서(131)는 상대 장치(C)의 위치를 확인하고, 이를 기재 운반 장치(10) 또는 서버(30)에 전달해, 이송 핸드(130)의 위치를 보정하도록 한다. 예를 들어 도 6은 기재 운반 장치(10)가 기재(M)를 로딩하기 위해 상대 장치(C)의 앞에 위치한 상태를 나타낸다. 기재 운반 장치(10)가 기 설정된 경로를 따라 지정된 위치로 이동하더라도, 이송 핸드(130)와 상대 장치(C) 사이에는 위치 차이가 발생할 수밖에 없으며, 기재(M)를 안정적으로 전달하기 위해서는 이송 핸드(130)의 위치를 보정해야 한다.
일 실시예로 위치 확인 센서(131)는 상대 장치(C)의 일측에 배치된 마커(m)를 인식하여, 이송 핸드(130)의 위치 또는 이송 핸드(130)와 상대 장치(C)의 위치 차이를 확인할 수 있다. 예를 들어 위치 확인 센서(131)는 위치 확인 센서(131)는 레이저 센서, 초음파 센서, LIDAR 센서, RADAR 센서, 적외선 센서 등과 같은 비접촉식 센서 중 어느 하나 또는 이들의 조합일 수 있다. 또는 위치 확인 센서(131)를 구성하는 센서는 유도 기전력을 이용한 차동 변압기, 포텐셔미터(potentiometer), 리졸버(resolver) 등과 같은 접촉식 센서 중 어느 하나 또는 이들의 조합일 수 있다. 다만 이하에서는 설명의 편의를 위해 위치 확인 센서(131)가 비전 센서인 경우를 중심으로 설명한다.
일 실시예로 위치 확인 센서(131)는 이송 핸드(130)의 선단에 배치되어 상대 장치(C)의 선단, 보다 구체적으로 상대 장치(C)의 마커(m)를 촬영한다. 마커(m)는 특정한 형태, 패턴 또는 색깔을 가질 수 있다. 위치 확인 센서(131)는 촬영한 마커(m) 및 그 주변의 영상과 미리 저장된 기준 영상을 비교하여, 이송 핸드(130)의 위치 보정에 필요한 이동량을 계산할 수 있다. 또는 위치 확인 센서(131)는 촬영한 영상을 기재 운반 장치(10) 또는 서버(30)로 전달하고, 기재 운반 장치(10)의 컨트롤러(180) 또는 서버(30)가 위치 보정에 필요한 이동량을 계산하여, 기재 운반 장치(10)를 이동시킬 수 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 위치 확인 센서(131)는 영상을 촬영하고, 기준 영상과 비교하여 이송 핸드(130)와 상대 장치(C)의 위치 차이, 즉 이송 핸드(130)의 위치를 보정하기 위해 필요한 이동량을 계산할 수 있다.
예를 들어 최초 위치에서 이송 핸드(130)는 중심축 AxH를 가지며, 상대 장치(C)는 중심축 AxC를 가질 수 있다. 위치 확인 센서(131)는 촬영한 영상에 기초해, 중심축 AxH와 중심축 AxC 간의 각도 φ를 계산한다. 여기서 각도 φ는 3차원 공간 상의 각도를 나타낸다.
이에 기초해 기재 운반 장치(10)는 각도 φ만큼 이송 핸드(130)를 이동시킨다. 예를 들어 기재 운반 장치(10)는 무인 운반 차량(110)을 회전시켜 각도 φ를 보정하거나, 이송 핸드(130)를 틸팅시키는 틸팅부(미도시)를 이용해 이송 핸드(130)를 틸팅시켜 각도 φ를 보정시킬 수 있다.
위치 확인 센서(131)는 이송 핸드(130)의 각도가 보정된 상태에서, 이송 핸드(130)의 단부와 상대 장치(C)의 단부 간의 수평 거리 차이 dx, 이송 핸드(130)의 중심축과 상대 장치(C)의 중심축 간의 수직 거리 차이 dy를 계산한다.
그리고 기재 운반 장치(10)는 수평 거리 차이 dx 및 수평 거리 차이 dy만큼 이송 핸드(130)를 이동시킨다. 예를 들어 기재 운반 장치(10)는 무인 운반 차량(110)을 이용해 본체(120) 및 이송 핸드(130)를 수평 방향으로 이동시켜 수평 거리 차이 dx를 보정할 수 있다. 또는 기재 운반 장치(10)는 후술하는 레일 이동부(150)를 이용해 본체(120) 및 이송 핸드(130)를 수평 방향으로 이동시켜 수평 거리 차이 dx를 보정할 수 있다. 또한 기재 운반 장치(10)는 핸드 이동부(140)를 이용해 이송 핸드(130)를 승강시켜 수평 거리 차이 dy를 보정할 수 있다.
보정이 완료되면 위치 확인 센서(131)는 이를 기재 운반 장치(10) 또는 서버(30)에 알릴 수 있다. 예를 들어 위치 확인 센서(131)는 위치 보정이 완료되면 재차 마커(m)를 촬영하고, 촬영된 영상에 기초해 다시 이송 핸드(130)와 상대 장치(C) 간의 위치 차이를 확인할 수 있다. 이송 핸드(130)와 상대 장치(C) 간의 위치 차이가 없을 경우, 위치 확인 센서(131)는 위치 보정을 종료하고, 상대 장치(C) 간의 위치 차이가 여전히 있을 경우 위치 확인 센서(131)는 재차 위치 보정을 실시할 수 있다.
도면에는 나타내지 않았으나 이송 핸드(130)는 틸팅부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 틸팅부는 이송 핸드(130)를 요(yaw) 방향, 롤(roll) 방향 또는 피치(pitch) 방향으로 틸팅시킬 수 있다. 틸팅에 필요한 보정량도 위치 확인 센서(131)를 통해 확인할 수 있다.
핸드 이동부(140)는 본체의 일측에 배치되어, 이송 핸드(130)를 이동시킨다. 예를 들어 도 7에 나타낸 바와 같이, 핸드 이동부(140)는 본체(120)의 내측에 이송 핸드(130)와 근접하도록 배치될 수 있다. 핸드 이동부(140)는 이송 핸드(130)를 상하로 승강시킬 수 있으며, 이송 핸드(130)와 동일한 개수로 구비될 수 있다. 또는 하나의 핸드 이동부(140)가 복수 개의 이송 핸드(130)를 승강시킬 수 있다.
일 실시예로 핸드 이동부(140)는 핸드 이동 모터(141), 승강 부재(143), 이동 가이드(145), 승강 플레이트(147)를 포함할 수 있다.
이송 핸드(130)의 일측에 배치된 핸드 이동 모터(141)가 작동하면 핸드 이동 모터(141)와 연결된 승강 부재(143)가 작동한다. 핸드 이동 모터(141)는 이송 핸드(130)를 구동하는 모터와는 별개로 작동할 수 있다. 승강 부재(143)는 핸드 이동 모터(141)의 아래에 배치되어, 핸드 이동 모터(141)의 회전 운동을 승강 운동으로 변환할 수 있다.
승강 부재(143)는 이동 가이드(145)를 따라 높이 방향으로 승강할 수 있다. 이동 가이드(145)는 일측이 핸드 이동 모터(141)와 연결되고, 타측이 본체(120)의 일측과 연결되는 막대 형상의 부재로서, 승강 부재(143)의 승강 운동을 가이드한다. 승강 플레이트(147)는 승강 부재(143)와 이송 핸드(130)의 사이에 배치된다. 승강 플레이트(147)는 이송 핸드(130)와 연결됨에 따라, 승강 부재(143)의 승강에 따라 이송 핸드(130)가 승강한다. 이를 통해 핸드 이동부(140)는 이송 핸드(130)의 높이 방향으로의 위치를 보정할 수 있다.
레일 이동부(150)는 무인 운반 차량(110)의 일측에 배치되어, 본체(120)의 위치를 보정한다. 예를 들어 도 8에 나타낸 바와 같이, 레일 이동부(150)는 무인 운반 차량(110)의 상면(111)에 배치될 수 있다. 무인 운반 차량(110)의 상면(111)은 본체(120)의 하면과 대향하도록 배치되며, 레일 이동부(150)는 무인 운반 차량(110)과 본체(120)의 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어 레일 이동부(150)는 본체(120)를 기재 운반 장치(10)의 폭 방향 또는 길이 방향으로 이동시켜, 이송 핸드(130)의 위치를 보정할 수 있다.
일 실시예로 레일 이동부(150)는 레일 구동 모터(151), 슬라이딩 레일(153), 슬라이더(155) 및 선형 이동 부재(157)를 포함할 수 있다.
무인 운반 차량(110)의 상면(111) 일측에 배치되는 레일 구동 모터(151)는 선형 이동 부재(157)와 연결된다. 레일 구동 모터(151)가 회전하면 선형 이동 부재(157)는 일 방향(예를 들어 기재 운반 장치(10)의 폭 방향)으로 이동한다. 선형 이동 부재(157)의 일측은 본체(120)의 바닥면과 연결되며, 선형 이동 부재(157)가 이동함에 따라 슬라이더(155)가 이동하면서 본체(120)가 이동하게 된다.
슬라이딩 레일(153)은 본체(120)가 이동하는 방향으로 하나 이상 배치될 수 있다. 예를 들어 슬라이딩 레일(153)은 하나 이상의 제1 슬라이딩 레일(153a) 및 하나 이상의 제2 슬라이딩 레일(153b)을 포함할 수 있다. 일 실시예로 도 8에 나타낸 바와 같이, 상대적으로 길이가 긴 2개의 제1 슬라이딩 레일(153a)이 평행하게 배치되고, 상대적으로 길이가 짧은 2개의 제2 슬라이딩 레일(153b)가 한 쌍의 제1 슬라이딩 레일(153a)의 사이에 배치될 수 있다. 또한 2개의 제2 슬라이딩 레일(153b)은 대각 방향으로 대칭을 이루도록 배치될 수 있다.
슬라이더(155)는 각각의 슬라이딩 레일(153)을 따라 이동할 수 있으며, 일측은 본체(120)의 바닥면과 연결될 수 있다. 예를 들어 제1 슬라이딩 레일(153a)에는 복수 개(예를 들어 2개)의 슬라이더(155)가 배치되고, 제2 슬라이딩 레일(153b)에는 1개의 슬라이더(155)가 배치될 수 있다. 제1 슬라이딩 레일(153a)에 배치된 복수 개의 슬라이더(155)는 이동 중에 서로 간섭하지 않도록 이격하여 배치될 수 있다.
일 실시예로 각각의 슬라이딩 레일(153)은 길이 방향으로 양단에 스토퍼를 구비할 수 있다. 이에 따라 슬라이더(155)는 슬라이딩 레일(153)의 길이만큼만 이동할 수 있으며, 이를 통해 본체(120) 또는 이송 핸드(130)의 위치 보정량의 상한을 설정할 수 있다.
이에 따라 도 9에 나타낸 바와 같이, 레일 구동 모터(151)가 작동하면 선형 이동 부재(157)가 기재 운반 장치(10)의 폭 방향으로 이동하며, 슬라이딩 레일(153)을 따라 슬라이더(155)가 이동하면서 본체(120)를 이동시킬 수 있다. 이를 통해 이송 핸드(130)의 위치를 보정할 수 있다.
도면에는 레일 이동부(150)가 하나 배치되며, 일 방향(예를 들어 기재 운반 장치(10)의 폭 방향)으로 본체(120)의 위치를 보정하는 경우를 나타냈으나, 이에 한정하지 않는다. 예를 들어 레일 이동부(150)는 높이 방향으로 복수 개 배치될 수 있으며, 각각의 레일 이동부(150)는 본체(120)의 위치를 서로 다른 방향으로 보정할 수 있다. 보다 구체적으로 어느 하나의 레일 이동부(150)는 기재 운반 장치(10)의 폭 방향으로 기재 운반 장치(10)를 이동시키고, 나머지 레일 이동부(150)는 그 위 또는 그 아래에 배치되어, 기재 운반 장치(10)의 길이 방향으로 기재 운반 장치(10)를 이동시킬 수 있다. 또한 3개 이상 배치될 경우, 나머지 레일 이동부(150)는 기재 운반 장치(10)의 폭 방향과 길이 방향 사이에서 연장되는 대각 방향으로 기재 운반 장치(10)를 이동시킬 수 있다.
네비게이션부(160)는 본체(120)의 상면에 배치되며, 기재 운반 장치(10)의 위치를 실시간으로 파악할 수 있다. 예를 들어 네비게이션부(160)는 기재 운반 장치(10)가 운용되는 영역에 배치된 복수 개의 위치 인식 센서(20)로부터 신호를 감지하고, 이에 기초해 기재 운반 장치(10)의 위치(2차원 또는 3차원 좌표)를 파악할 수 있다. 네비게이션부(160)는 기재 운반 장치(10)의 위치를 서버(30)로 전달하고, 사용자는 이에 기초해 기재 운반 장치(10)의 현재 위치와 이동 경로를 파악할 수 있다.
기재 운반 장치(10)는 통신 모듈(170)을 통해 유선 또는 무선으로 서버(30), 상대 장치(C) 또는 기타 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 통신 모듈(170)의 통신 방식은 특별히 한정하지 않으며, 예를 들어 블루투스, Zigbee, Wifi, IrDA, HomeRF, RFID, NFC, MST, NFMI, Beacon, LoRa 등과 같은 단거리 또는 장거리 무선 통신 방식이나 유선 통신 방식을 이용할 수 있다.
컨트롤러(180)는 기 설정된 프로그램 또는 외부 입력을 통해 기재 운반 장치(10)의 다른 구성을 제어한다. 예를 들어 컨트롤러(180)는 기 설정된 경로와 순서에 따라 기재 운반 장치(10)를 이동하도록 무인 운반 차량(110)을 제어할 수 있다. 또한 컨트롤러(180)는 서버(30)를 통해 입력된 사용자의 지시를 전달 받아 무인 운반 차량(110)을 제어할 수 있다. 또한 컨트롤러(180)는 이송 핸드(130), 핸드 이동부(140), 레일 이동부(150) 등의 동작을 제어할 수 있다.
디스플레이(190)는 본체(120)의 일측에 배치되어, 기재 운반 장치(10)의 현재 상태를 시각화하여 표시한다. 예를 들어 디스플레이(190)는 본체(120)의 측면에 배치되며, 기재 운반 장치(10)의 이동 속도, 이동 경로, 기재(M) 적재 상태, 하중 등을 표시할 수 있다.
제1 주변 감지 센서(200)는 본체(120)의 일측에 배치되어, 기재 운반 장치(10)의 주변을 감지한다. 예를 들어 제1 주변 감지 센서(200)는 비전 센서, 레이저 센서, 적외선 센서, 열감지 센서, 초음파 센서 중 하나일 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 주변 감지 센서(200)는 본체(120)의 정면, 즉 기재 운반 장치(10)가 이동하는 방향으로 정면에 배치될 수 있다.
일 실시예로 제1 주변 감지 센서(200)는 수평 방향으로 기재 운반 장치(10)의 주변을 감지할 수 있다. 제1 주변 감지 센서(200)는 하나 이상 구비될 수 있다. 제1 주변 감지 센서(200)는 기 설정된 거리 이내에 있는 장애물을 감지할 경우, 이를 컨트롤러(180) 또는 서버(30)에 알리고, 후술하는 알람부(220)가 이를 소리 또는 빛으로 나타낸다.
제2 주변 감지 센서(210)는 본체(120)의 타측에 배치되어, 기재 운반 장치(10)의 주변을 감지한다. 예를 들어 제2 주변 감지 센서(210)는 비전 센서, 레이저 센서, 적외선 센서, 열감지 센서, 초음파 센서 중 하나일 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제2 주변 감지 센서(210)는 본체(120)의 측면, 보다 구체적으로 이송 핸드(130)가 배치되지 않은 측면에 배치될 수 있다.
일 실시예로 제2 주변 감지 센서(210)는 수직 방향으로 기재 운반 장치(10)의 주변을 감지할 수 있다. 제2 주변 감지 센서(210)는 하나 이상 구비될 수 있다. 제2 주변 감지 센서(210)는 기 설정된 거리 이내에 있는 장애물을 감지할 경우, 이를 컨트롤러(180) 또는 서버(30)에 알리고, 후술하는 알람부(220)가 이를 소리 또는 빛으로 나타낸다.
알람부(220)는 기재 운반 장치(10)가 이상 동작을 할 경우, 이를 소리나 빛 등으로 표시할 수 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 알람부(220)는 본체(120)의 일측에 하나 이상 배치될 수 있다. 일 실시예로 기재 운반 장치(10)가 기 설정된 경로를 벗어날 경우, 알람부(220)는 소리나 빛으로 이를 알려, 작업 공간 내에 있는 작업자들에게 이를 알릴 수 있다. 또는 알람부(220)는 제1 주변 감지 센서(200) 및/또는 제2 주변 감지 센서(210)가 기재 운반 장치(10) 주변의 장애물을 감지하면 이를 알릴 수 있다.
기재 운반 장치(10)의 일측에 배치된 경광등(230)은 기재 운반 장치(10)가 특정한 동작을 할 때, 예를 들어 기재 운반 장치(10)가 회전하거나 후진하는 경우, 빛을 통해 작업 영역 내에 이를 알릴 수 있다.
도 1 내지 도 11을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10)의 작동 방식과 그에 따른 기재 운반 방법을 설명한다.
기재 운반 장치(10)에 기재가 로딩되어 있지 않은 상태에서 기재 운반 장치(10)는 기 설정된 위치에 정지해있을 수 있다. 예를 들어 도 1에 나타낸 바와 같이, 기재 운반 장치(10)는 작업 영역 내의 특정 위치에 주차된 상태일 수 있다. 이후 서버(30)로부터 작동 명령을 받으면 기재 운반 장치(10)는 기 설정된 경로를 따라 주행을 시작한다. 여기서 기 설정된 경로는 작업 영역의 크기와 기재(M)의 로딩 순서 및 상대 장치(C)의 배치 등을 고려한 경로일 수 있다.
먼저 기재 운반 장치(10)는 기재(M)가 로딩되어 있는 상대 장치(C)로 이동할 수 있다. 무인 운반 차량(110)은 기 설정된 경로를 따라 기재 운반 장치(10)를 기 설정된 위치로 이동시킬 수 있다.
일 실시예로 무인 운반 차량(110)이 기 설정된 경로를 따라 이동하는 단계에서, 네비게이션부(160)는 작업 영역에 배치된 위치 인식 센서(20)로부터 신호를 수신해, 기재 운반 장치(10)의 위치를 실시간으로 파악할 수 있다. 그리고 기재 운반 장치(10)의 위치가 기 설정된 경로를 벗어나면 알람부(220)를 통해 이를 표시하고, 서버(30)에 이를 알려 사용자가 기재 운반 장치(10)의 경로를 다시 설정할 수 있다.
기재 운반 장치(10)가 상대 장치(C) 앞에 도착하면, 기재(M)를 로딩하기 위해 이송 핸드(130)가 상대 장치(C)의 선단을 지향하도록 배치된다. 이 상태에서 이송 핸드(130)의 선단에 배치된 위치 확인 센서(131)가 상대 장치(C)의 마커(m)를 감지해, 이송 핸드(130)와 상대 장치(C)의 위치 차이를 확인한다.
예를 들어 도 6에 나타낸 바와 같이, 위치 확인 센서(131)는 마커(m)와 그 주변을 촬영하고, 촬영된 영상에 기초해 이송 핸드(130)와 상대 장치(C) 간의 거리 차이 및 중심축이 어긋난 각도 등을 측정할 수 있다. 보다 구체적으로 위치 확인 센서(131)는 촬영된 영상으로부터 마커(m)의 중심 좌표와 영상의 기준점 좌표를 확인하여, 마커(m)와 이송 핸드(130)의 위치 차이 및 각도 차이 등을 확인할 수 있다. 기재 운반 장치(10)는 이에 기초해 이송 핸드(130)의 위치를 보정한다.
일 실시예로 이송 핸드(130)의 위치를 보정하는 단계는 핸드 이동부(140)를 이용해 이송 핸드(130)를 승강시켜, 높이 방향으로 이송 핸드(130)의 위치를 보정할 수 있다. 또는 무인 운반 차량(110)을 이용해 본체(120)을 이동 또는 회전시켜, 이송 핸드(130)의 위치를 보정할 수 있다. 또는 레일 이동부(150)를 이용해 본체(120)만을 무인 운반 차량(110)의 폭 방향으로 이동시켜 이송 핸드(130)의 위치를 보정할 수 있다. 또는 상기 틸팅부를 이용해 이송 핸드(130)를 롤, 피치 또는 요 방향으로 틸팅시켜 이송 핸드(130)의 위치를 보정할 수 있다.
일 실시예로 이송 핸드(130)의 위치를 보정하는 단계는 위치 보정을 하고 나서 위치 확인 센서(131)를 이용해 상대 장치(C)와의 위치 차이를 재차 확인할 수 있다. 위치 차이가 오차 내에 있을 경우, 위치 보정 단계를 완료하고 기재(M)를 로딩하는 단계를 실시한다. 만약 위치 차이가 오차를 벗어날 경우, 다시 위치 보정 단계를 실시한다.
위치 보정이 완료되면 이송 핸드(130) 또는 기재 운반 장치(10)는 이를 상대 장치(C)나 서버(30)에 기재(M)를 로딩할 준비가 되었음을 알린다. 그리고 상대 장치(C)는 푸셔(미도시)를 이용해 기재(M)를 이송 핸드(130)로 전달한다.
기재(M)이 이송 핸드(130)에 로딩되면 기재 운반 장치(10)는 상대 장치(C)에서 이탈하여, 다음 단계로 이동한다. 예를 들어 기재 운반 장치(10)는 나머지 이송 핸드(130)에 기재(M)를 로딩하기 위해 다른 상대 장치(C)로 이동할 수 있다.
기재(M)를 로딩하는 단계가 완료되면, 기재 운반 장치(10)는 기재(M)를 다른 상대 장치(C)에 전달하기 위해, 즉 기재(M)를 언로딩하기 위해 이동한다.
기재(M)를 언로딩하는 단계는 기재(M)를 로딩하는 단계와 동일하게 진행될 수 있다. 즉, 기재 운반 장치(10)가 기 설정된 위치에 도착하면, 이송 핸드(130)의 위치 확인 센서(131)가 상대 장치(C)의 선단에 배치된 마커(m)를 인식하고, 이송 핸드(130)와 상대 장치(C) 간의 위치 차이를 확인한다. 그리고 이에 기초해 기재 운반 장치(10)가 이송 핸드(130)의 위치를 보정하고, 보정이 완료되면 이송 핸드(130)의 푸셔(미도시)가 기재(M)를 상대 장치(C)로 전달한다. 기재(M)가 이송 핸드(130)에서 완전히 이탈하면 기재 운반 장치(10)는 언로딩 단계가 완료된 것으로 판정하고, 다시 원 위치로 복귀할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기재 운반 장치(10) 및 기재 운반 방법은 기재 운반 장치(10)와 상대 장치(C) 사이에서 기재(M)를 정확하게 전달할 수 있다.
이와 같이 도면에 도시된 실시예를 참고로 본 발명을 설명하였으나, 이는 예시에 불과하다. 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 갖는 자라면 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 충분히 이해할 수 있다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위에 기초하여 정해져야 한다.
실시예에서 설명하는 특정 기술 내용은 일 실시예들로서, 실시예의 기술 범위를 한정하는 것은 아니다. 발명의 설명을 간결하고 명확하게 기재하기 위해, 종래의 일반적인 기술과 구성에 대한 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재는 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로 표현될 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.
발명의 설명 및 청구범위에 기재된 "상기" 또는 이와 유사한 지시어는 특별히 한정하지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 지칭할 수 있다. 또한, 실시 예에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 또한, 실시예에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 실시예들이 한정되는 것은 아니다. 실시예에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 실시예를 상세히 설명하기 위한 것으로서 청구범위에 의해 한정되지 않는 이상, 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 실시예의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 통상의 기술자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
1: 기재 운반 시스템 10: 기재 운반 장치
20: 위치 인식 센서 30: 서버
110: 무인 운반 차량 120: 본체
130: 이송 핸드 140: 핸드 이동부
150: 레일 이동부 160: 네비게이션부
170: 통신 모듈 180: 컨트롤러
190: 디스플레이 200: 제1 주변 감지 센서
210: 제2 주변 감지 센서 220: 알람부

Claims (14)

  1. 상대 장치로부터 기재를 전달받거나 상기 상대 장치로 기재를 전달하는 장치로서,
    기 설정된 경로를 따라 이동하는 무인 운반 차량;
    상기 무인 운반 차량 상에 배치되는 본체; 및
    상기 본체의 내부에 배치되어 적어도 일부가 상기 본체의 외부로 돌출되며, 상기 기재가 로딩 또는 언로딩되고, 상기 상대 장치에 배치된 마커를 감지하여 상기 상대 장치와 위치 차이를 확인하는 위치 확인 센서를 일측에 구비하는 이송 핸드;를 포함하고,
    상기 위치 확인 센서가 확인한 위치 차이에 기초해, 상기 이송 핸드의 위치를 보정하는, 기재 운반 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 본체의 일측에 배치되며, 상기 위치 확인 센서가 감지한 상기 마커의 위치에 따라, 상기 이송 핸드를 상하 방향으로 이동시키는 핸드 이동부를 더 포함하는, 기재 운반 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 이송 핸드는 서로 대향하도록 한 쌍 구비되고,
    상기 핸드 이동부는 상기 한 쌍의 이송 핸드에 각각 대응되도록 한 쌍 구비되며, 서로 독립적으로 구동하는, 기재 운반 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 이송 핸드는 상기 기재 운반 장치의 중심축 상에 배치되고,
    상기 한 쌍의 핸드 이동부는 상기 한 쌍의 이송 핸드를 기준으로 대향하도록 배치되며, 핸드 이동 모터 및 상기 이송 핸드와 연결되며 상기 핸드 이동 모터의 구동에 따라 상하로 이동하는 승강 부재를 포함하는, 기재 운반 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 무인 운반 차량과 상기 본체의 사이에 배치되며, 상기 무인 운반 차량의 상면에 배치된 슬라이딩 레일을 따라 이동하는 슬라이더를 이동시켜, 상기 본체를 상기 무인 운반 차량의 폭 방향으로 이동시키는 레일 이동부를 더 포함하는, 기재 운반 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 무인 운반 차량은 상기 위치 확인 센서가 감지한 상기 마커의 위치에 따라 회전하여, 상기 이송 핸드가 지향하는 각도를 조절하는, 기재 운반 장치.
  7. 제1 항에 있어서,
    상기 위치 확인 센서는 상기 이송 핸드의 선단에 배치되는 비전 센서로서, 상기 상대 장치의 마커를 촬영하고, 촬영된 영상에 기초해 상기 이송 핸드와 상기 상대 장치 사이의 위치 차이를 계산하는, 기재 운반 장치.
  8. 상대 장치로부터 기재를 전달받거나 상기 상대 장치로 기재를 전달하는 방법으로서,
    무인 운반 차량이 기 설정된 경로를 따라 이동하는 단계;
    상기 무인 운반 차량이 기 설정된 위치에 도착하면, 상기 기재가 로딩 또는 언로딩되는 이송 핸드가 위치 확인 센서로 상기 상대 장치의 마커를 감지하여 상기 이송 핸드와 상기 상대 장치와 위치 차이를 확인하는 단계; 및
    상기 위치 확인 센서가 감지한 상기 마커의 위치에 따라, 상기 이송 핸드를 이동시키는 단계;를 포함하는, 기재 운반 방법.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 이송 핸드를 이동시키는 단계는 핸드 이동부를 이용해 상기 이송 핸드를 상하 방향으로 이동시키는, 기재 운반 방법.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 핸드 이동부는 서로 대향하도록 한 쌍 구비된 이송 핸드와 동일한 개수로 구비되며, 서로 독립적으로 상기 이송 핸드를 각각 구동하는, 기재 운반 방법.
  11. 제9 항에 있어서,
    상기 이송 핸드를 이동시키는 단계는 핸드 이동 모터를 구동하여 이송 핸드와 연결된 승강 부재를 상하로 이동시키는, 기재 운반 방법.
  12. 제8 항에 있어서,
    레일 이동부를 통해 슬라이더를 슬라이딩 레일을 따라 이동시켜, 상기 이송 핸드의 위치를 좌우 방향으로 조절하는 단계를 더 포함하는, 기재 운반 방법.
  13. 제8 항에 있어서,
    상기 이송 핸드를 이동시키는 단계는 상기 무인 운반 차량이 상기 위치 확인 센서가 감지한 상기 마커의 위치에 따라 회전하여, 상기 이송 핸드가 지향하는 각도를 조절하는 단계를 더 포함하는, 기재 운반 방법.
  14. 제8 항에 있어서,
    상기 위치 차이를 확인하는 단계는 비전 센서로서 상기 이송 핸드의 선단에 배치되는 상기 위치 확인 센서가 상기 상대 장치의 마커를 촬영하고, 촬영된 영상에 기초해 상기 이송 핸드와 상기 상대 장치 사이의 위치 차이를 계산하는, 기재 운반 방법.
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