CN116654492B - 一种用于自动装卸物料的仓储货架及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明为一种用于自动装卸物料的仓储货架，包括货架、承载轮、控制模块和视觉探测器，所述货架的顶部设置有用于连接固定架的升降组件，所述固定架内侧固接有定位盘，所述固定架设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴穿过所述定位盘，所述定位盘转动连接有与所述伺服电机输出轴连接的转动盘，所述定位盘与所述转动盘之间周向等距滑动连接有限位滑动架，所述限位滑动架设置有夹紧杆；本发明通过三个夹紧杆向转动盘的中心处靠拢对货物进行夹紧固定，同时能够实现对货物的位置进行矫正，以此保证货物输送至指定位置，避免需工人对货物的位置进行移动。

Description

一种用于自动装卸物料的仓储货架及其方法

技术领域

本发明涉及仓储货架技术领域，尤其涉及一种用于自动装卸物料的仓储货架及其方法。

背景技术

货架是现代化仓库提高效率的重要工具之一，主要通过将货物放置在货架上来实现存放，仓储库房所用到的货架种类越来越趋向于自动化、智能化，通过对货物进行自动装卸的方式来完成储放。

现有仓库中装卸多依靠卷扬机收卷或放出钢丝绳的方式来实现对货物的升降，通过卷扬机的方式对货物进行升降过程中，需工人将货物的位置进行调整，防止货物在提升过程中发生晃动使下侧的工作人员处于危险的状态中，此过程会延长货物的装卸效率，在钢丝绳发生断裂时，现有的设备无法实现对货物的紧急制动，导致货物直接从高处掉落，致使下侧的工作人员安全无法得到保证。

发明内容

本发明提供一种用于自动装卸物料的仓储货架及其方法，以解决上述背景技术所提出的问题。

本发明的技术方案是：一种用于自动装卸物料的仓储货架，包括货架，所述货架设置有竖向等距排列的多组承载轮，所述货架设置有控制模块，所述货架设置有竖向等距排列的视觉探测器，所述货架的一侧设置有固定架，所述货架的顶部设置有用于连接固定架的升降组件，所述固定架内侧固接有定位盘，所述固定架设置有伺服电机，所述伺服电机的输出轴穿过所述定位盘，所述定位盘转动连接有与所述伺服电机输出轴连接的转动盘，所述转动盘的底面设置有视觉检测器，所述定位盘与所述转动盘之间周向等距滑动连接有限位滑动架，所述限位滑动架设置有夹紧杆，所述夹紧杆设置有感应器，所述夹紧杆连接有承载块，所述固定架安装有对称分布的推动件，所述推动件的伸缩端设置有推动板，所述货架与所述固定架之间设置有用于所述固定架移动导向的限位组件，所述固定架安装有对称分布的驱动组件，所述固定架设置有对称分布的环形框，所述驱动组件设置有位于所述环形框内侧的环形板，所述环形板嵌有磁吸件，所述磁吸件与所述驱动组件的线路连接，所述环形板滑动连接有周向等距设置的卡位杆，所述卡位杆与所述环形板之间连接有弹性件，所述视觉探测器、所述升降组件、所述伺服电机、所述视觉检测器、所述感应器和所述驱动组件均与所述控制模块电连接。

所述卡位杆靠近所述磁吸件的一端设置为磁吸材料，所述卡位杆与所述磁吸件磁吸配合。

所述卡位杆与所述环形板之间连接的弹性件采用非磁性材料。

所述第一夹紧杆靠近货物的一侧面设置为平面，所述感应器连接于所述第一夹紧杆平面处，所述第一夹紧杆的平面处等距转动连接有导向轮。

升降组件包括支板，所述支板连接于所述货架的顶部，所述支板的上侧转动连接有用于导向的定滑轮，所述货架的顶部安装有与所述控制模块电连接的卷扬机，所述卷扬机连接有钢丝绳，所述钢丝绳绕过所述定滑轮与所述固定架连接。

限位组件包括对称设置的导向件，对称设置的所述导向件分别滑动连接于所述货架的侧边，所述导向件竖向滑动连接有滑动杆，所述导向件横向滑动连接有定位板，所述定位板与所述导向件之间固接有弹性件，所述定位板设置有斜槽，所述滑动杆滑动位于所述斜槽内，所述固定架靠近所述货架的一侧壁固接有与所述定位板限位配合的卡位板，所述卡位板与所述导向件滑动配合。

驱动组件包括对称分布的减速电机，对称分布的所述减速电机设置于所述固定架上，所述减速电机的输出轴穿过所述固定架，所述减速电机的输出端固接有齿轮，所述货架靠近所述齿轮的一侧设置有齿槽，所述减速电机与所述控制模块电连接，所述磁吸件与所述减速电机的线路连接，所述环形板固接于所述减速电机的输出轴。

还包括对称分布的电动推杆，对称分布的所述电动推杆设置于所述固定架，所述电动推杆与所述控制模块电连接，所述电动推杆的伸缩端固接有挤压板，所述挤压板靠近所述货架的一端面转动连接有旋转件，所述旋转件的外侧面固接有摆动板，所述货架固接有与所述旋转件配合的定位件，所述旋转件移动与所述定位件配合使所述旋转件带动摆动板转动,所述固定架靠近所述货架的一侧面设置有对称分布的挤压架。

还包括竖向等距排布的挡位件挡位件，竖向等距排布的所述挡位件设置于所述货架，所述挡位件包括轴杆、限位块和扭力弹簧，所述轴杆转动连接于所述货架，所述轴杆连接有等距分布的限位块，所述轴杆与所述货架之间固接有扭力弹簧。

一种用于自动装卸物料的方法，包括以下步骤：

S1：通过其它输送设备将货物移动至固定架的下侧，视觉检测器将所检测的信息传递至控制模块，控制模块启动卷扬机和减速电机，固定架向下移动使货物位于三个夹紧杆之间，视觉检测器实时探测与货物之间的距离；

S2：在固定架向下移动至指定位置时，控制模块随之关闭卷扬机和减速电机，并启动伺服电机工作，伺服电机工作带动转动盘转动，使三个夹紧杆向转动盘的中心处靠拢对货物进行夹紧固定，夹紧杆上感应器将信号传递至控制模块，控制模块关闭伺服电机，并启动卷扬机和减速电机工作，使固定架向上移动；

S3：当最下侧的视觉探测器检测到货物时，此时视觉探测器将信号传递至控制模块，控制模块随之关闭卷扬机和减速电机工作，并启动推动件工作，推动件工作通过推动板推动三个夹紧杆之间的货物向左移动，货物向左移动进入货架最下侧的储放层内；

S4：在步骤S3的过程中，货物向左移动挤压限位块时，限位块带动轴杆向左下方摆动，扭力弹簧随之旋紧，在货物向左移动远离限位块后，在扭力弹簧的作用下使轴杆带动限位块向上转动复位，对货物向右移动进行限位；

S5：在步骤S3的过程中，视觉探测器会实时探测与货物之间的距离，在视觉探测器检测到货物移动至货架指定位置后，视觉探测器将信息传递至控制模块，控制模块随之启动推动件反向移动复位后并关闭；

S6：取出货物时，控制模块根据反馈的信息进行相应的程序，使固定架移动达到指定位置后，此时控制模块启动电动推杆工作，电动推杆工作带动挤压板向左移动使其上的旋转件与定位件配合，摆动板转动90°，此时控制模块启动电动推杆使挤压板向右移动，挤压板向右移动通过摆动板推动货物逐渐移出货架的储放层内。

有益效果：1、本发明通过视觉检测器对其它输送设备输送货物的进行检测，并将其位置传递至控制模块，通过三个夹紧杆向转动盘的中心处靠拢对货物进行夹紧固定，同时能够实现对货物的位置进行矫正，以此保证货物输送至指定位置，避免需工人对货物的位置进行移动。

2、本发明通过齿轮转动与货架的齿槽配合以实现固定架上下移动的辅助，通过定位板与卡位板限位配合，对固定架固定并为其移动进行导向，以此防止固定架在向上移动的过程中，固定架发生晃动，进而影响货物与货架1的储放层无法对齐，致使货物无法移动放置在货架上，给货物装卸造成阻碍。

3、钢丝绳断裂时，通过齿轮与货架上的齿槽配合与定位板与卡位板配合，此时依旧能够对固定架上下移动进行限位并导向，避免钢丝绳断裂后，货物直接掉落。

4、在钢丝绳断裂与减速电机损坏时，此时的磁吸件不在通电不再产生磁力吸附卡位杆，固定架快速下落使齿轮转动带动环形板转动使其上的卡位杆产生离心力向外快速弹出与卡槽配合，完成对环形板顺时针转动的限位，进而完成对固定架的下落限制，避免固定架直接滑落，给下侧的工作人员造成安全隐患。

5、通过电动推杆工作带动挤压板向左移动使其上的旋转件与定位件配合，使摆动板转动90°，此时控制模块启动电动推杆使挤压板向右移动，挤压板27向右移动通过摆动板推动货物逐渐移出货架的储放层内。

6、通过挡位件能够防止货物放置在货架上后，货架移动过程中，货物在货架的储存层空间中发生移动。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的固定架、定位盘和伺服电机立体结构示意图；

图3为本发明的定位盘、伺服电机、转动盘、限位滑动架、夹紧杆和承载块立体结构示意图；

图4为本发明的限位组件立体结构示意图；

图5为本发明的卡位板、减速电机和轮立体结构示意图；

图6为本发明的环形框、环形板、磁吸件和卡位杆立体结构示意图；

图7为本发明的旋转件和摆动板立体结构示意图；

图8为本发明的A处放大立体结构示意图。

附图标记中：1-货架，2-承载轮，3-支板，4-定滑轮，5-卷扬机，6-固定架，7-钢丝绳，8-定位盘，9-伺服电机，10-转动盘，11-限位滑动架，12-夹紧杆，13-承载块，131-推动件，132-推动板，14-导向件，15-滑动杆，16-定位板，17-斜槽，18-卡位板，19-减速电机，20-齿轮，21-环形框，22-卡槽，23-环形板，24-磁吸件，25-卡位杆，26-电动推杆，27-挤压板，28-旋转件，29-摆动板，30-定位件，31-挤压架，32-挡位件。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本发明作进一步描述。

下文中出现的弹性件优选为弹簧。

实施例1

一种用于自动装卸物料的仓储货架，如图1-图6所示，包括货架1，所述货架1的下侧设置有用于移动的车轮，所述货架1的储放层至少有三个，所述货架1设置有竖向等距排列的三组承载轮2，每组承载轮2设有三个，所述每组内的三个承载轮2设置为横向排列，所述货架1的顶部设置有控制模块，所述货架1内的左壁设置有竖向等距排列的视觉探测器，视觉探测器位于每个储放层内左壁的上侧，视觉探测器用于对货物进入货架和移出货架过程中的距离进行实时探测，所述视觉探测器与所述控制模块电连接，所述货架1的顶部设置有支板3，所述支板3的上侧转动连接有用于导向的定滑轮4，所述货架1的顶部安装有与所述控制模块电连接的卷扬机5，所述货架1的右侧设置有固定架6，所述卷扬机5连接有钢丝绳7，所述钢丝绳7绕过所述定滑轮4与所述固定架6连接，所述固定架6的下侧设置有用于移动的车轮，所述固定架6内的顶部固接有定位盘8，所述固定架6的上侧嵌有与所述控制模块电连接的伺服电机9，所述伺服电机9的输出轴穿过所述定位盘8并与其转动连接，所述定位盘8转动连接有与所述伺服电机9输出轴连接的转动盘10，所述转动盘10的底面设置有与所述控制模块电连接的视觉检测器，所述视觉检测器用于探测转动盘10的下侧的货物，所述定位盘8周向等距设置有三个滑槽，所述转动盘10周向等距设置有三个弧形槽，所述定位盘8的滑槽内滑动连接有限位滑动架11，所述限位滑动架11滑动位于下侧相邻的所述转动盘10的弧形槽内，所述限位滑动架11的上下两端设置为圆形，且所述限位滑动架11的上下两端直径大于所述限位滑动架11的中部直径，所述限位滑动架11的下端面固接有夹紧杆12，右侧的所述第一夹紧杆12左侧面设置为平面，左侧的两个所述第一夹紧杆12相向侧均设置为平面，三个所述夹紧杆12的平面处均设置有与所述控制模块电连接的感应器，所述第一夹紧杆12的平面处竖向等距转动连接有用于辅助货物移动的导向轮，所述夹紧杆12的下端连接有承载块13，所述固定架6的前后两侧均安装有推动件131，所述推动件131设置为电推杆，所述推动件131的伸缩端设置有推动板132，所述货架1右侧的前后两侧均滑动连接有导向件14，所述导向件14竖向滑动连接有滑动杆15，所述导向件14横向滑动连接有定位板16，所述定位板16与所述导向件14之间固接有弹性件，所述定位板16设置有斜槽17，所述滑动杆15滑动位于所述斜槽17内，所述固定架6的左侧壁固接有与所述定位板16限位配合的卡位板18，所述卡位板18与所述导向件14滑动配合，所述固定架6的前后两侧均安装有减速电机19，所述减速电机19与所述控制模块电连接，所述减速电机19的输出轴穿过所述固定架6并与其转动连接，所述减速电机19的输出端固接有齿轮20，所述货架1右侧面的前后两侧均设置有竖向等距排布的齿槽，所述齿轮20的齿牙与所述货架1的齿槽配合，所述固定架6内的前后两侧均固接有环形框21，所述环形框21周向等距设置有卡槽22，所述减速电机19的输出轴固接有位于所述环形框21内侧的环形板23，所述环形板23嵌有磁吸件24，所述磁吸件24与所述减速电机19的线路连接，在减速电机19能够使用的状态时，减速电机19始终处于供电状态，此时的磁吸件24一直处于通电状态，当减速电机19损坏断电时，此时磁吸件24同步断电，所述环形板23滑动连接有周向等距设置的卡位杆25，周向等距设置的所述卡位杆25的内端设置为铁，所述卡位杆25与所述磁吸件24磁吸配合，所述卡位杆25与所述环形板23之间连接有弹性件，所述卡位杆25与所述环形板23之间连接的弹性件为塑料弹簧。

初始时，固定架6位于上侧，在需要对货物进行装载时，使用人员通过其它输送设备将货物移动至固定架6的下侧，且位于三个夹紧杆12的内侧，此时转动盘10底面设置有的视觉检测器将所检测的信息传递至控制模块，控制模块启动卷扬机5和减速电机19，卷扬机5工作放出钢丝绳7使固定架6向下移动，减速电机19工作使齿轮20顺时针转动辅助固定架6向下移动，在此过程中，视觉检测器实时检测与货物之间的距离，在固定架6向下移动使其上的车轮与地面接触后，此时视觉检测器与货物之间的距离达到设定距离，且承载块13位于货物的下侧，此时控制模块关闭卷扬机5和减速电机19，并启动伺服电机9工作，伺服电机9工作使转动盘10顺时针转动，转动盘10转动使夹紧杆12沿着定位盘8和转动盘10的滑槽移动，三个夹紧杆12随之向转动盘10的中心处靠拢，通过三个夹紧杆12相靠拢移动对货物进行夹紧固定，左侧的两个夹紧杆12会分别与货物的前后两侧面配合，右侧的夹紧杆12与货物接触后，夹紧杆12上感应器将信号传递至控制模块，控制模块关闭伺服电机9，并启动卷扬机5和减速电机19工作，卷扬机5工作收卷钢丝绳7使固定架6向上移动，当最下侧的视觉探测器检测到货物时，此时视觉探测器将信号传递至控制模块，控制模块随之关闭卷扬机5和减速电机19工作，并启动推动件131工作，推动件131工作通过推动板132推动三个夹紧杆12之间的货物向左移动，货物向左移动进入货架1最下侧的储放层内，此过程中，视觉探测器会实时探测与货物之间的距离，在视觉探测器检测到货物移动至货架1指定位置后，视觉探测器将信息传递至控制模块，控制模块随之启动推动件131反向移动复位后并关闭，在上述放置货物的过程中，其它输送设备将下一个货物移动至固定架6的下侧，在推动件131反向移动复位后，此时控制模块启动卷扬机5和减速电机19反向工作，使固定架6向下移动复位后并关闭，随后使用人员重复上述操作，对其它货物进行装放。

在上述过程中，减速电机19工作使齿轮20转动，齿轮20转动的速度所产生的行程与卷扬机5工作收卷钢丝绳7使固定架6向上移动的行程相同，齿轮20转动与货架1的齿槽配合，辅助固定架6向上移动，通过定位板16与卡位板18限位配合，对固定架6固定并为其向上移动进行导向，以此防止固定架6在向上移动的过程中，固定架6发生晃动，进而影响货物与货架1的储放层无法对齐，致使货物无法移动放置在货架1上，给货物装卸造成阻碍，且在钢丝绳7断裂时，通过齿轮20与货架1上的齿槽配合与定位板16与卡位板18配合，此时依旧能够对固定架6上下移动进行限位并导向，避免钢丝绳7断裂后，货物直接掉落，且在钢丝绳7断裂与减速电机19损坏时，此时的磁吸件24不再通电，磁吸件24断电后不再产生磁力吸附卡位杆25，卡位杆25在其上连接的弹性件弹力作用下向外移动，同时因固定架6没有牵引，此时固定架6会快速下落，而固定架6下落过程中会使齿轮20顺时针转动，齿轮20转动带动环形板23转动，环形板23转动使其上的卡位杆25产生离心力向外快速弹出与卡槽22配合，完成对环形板23顺时针转动的限位，进而完成对固定架6的下落限制，避免固定架6直接滑落，给下侧的工作人员造成安全隐患。

实施例2

在实施例1的基础之上，如图7和图8所示，还包括两个电动推杆26，两个所述电动推杆26分别设置于所述固定架6的前后两侧，所述电动推杆26与所述控制模块电连接，所述电动推杆26的伸缩端固接有挤压板27，所述挤压板27的左端面转动连接有旋转件28，所述旋转件28的外侧面固接有摆动板29，所述货架1固接有与所述旋转件28配合的定位件30，所述旋转件28移动与所述定位件30配合使所述旋转件28带动摆动板29转动，所述旋转件28与所述挤压板27接触的一侧面为磨砂面，且所述旋转件28与所述挤压板27之间的摩擦力大于摆动板29在自身重力作用摆动的力,所述固定架6靠近所述货架1的一侧面设置有对称分布的挤压架31。

当需要对货物进行取出时，使用人员通过控制模块启动卷扬机5和减速电机19工作，使固定架6向上移动至合适位置，在固定架6向上移动达到指定位置时，此时控制模块关闭卷扬机5和减速电机19工作，并启动电动推杆26和推动件131工作，推动件131工作带动推动板132向左移动，推动板132向左移动至左侧夹紧杆12的右侧时，此时控制模块关闭推动件131，电动推杆26工作带动挤压板27向左移动，挤压板27向左移动带动其上的零件向左移动，当旋转件28与定位件30接触时，因定位件30为固定连接，旋转件28与定位件30的接触处为斜面，故当旋转件28继续向左移动时，会使定位件30上的凸起进入旋转件28的轨道槽内，此时旋转件28向左移动通过定位件30，能够使旋转件28向货物的中心线处摆动，旋转件28摆动带动摆动板29转动，摆动板29转动90°后，此时的定位件30不在与旋转件28进行旋转配合，且此时摆动板29位于货物的左侧，此时控制模块启动电动推杆26使挤压板27向右移动，挤压板27向右移动通过旋转件28使摆动板29向右移动，摆动板29向右移动将推动货物逐渐移出货架1的储放层内，货物在移出的过程中，视觉探测器会将货物移动的距离实时反馈至控制模块，货物移动至左侧的夹紧杆12之间且位于推动板132的上侧时，此时控制模块启动推动件131工作带动推动板132向右移动，当货物移动至三个夹紧杆12之间后，此时控制模块根据视觉探测器反馈的信息，关闭电动推杆26，而推动件131继续工作使推动板132远离货物后关闭，随后控制模块启动卷扬机5和减速电机19工作，使固定架6向下移动复位并关闭，此时控制模块启动伺服电机9，使三个夹紧杆12相远离解除对货物的固定，随后使用人员将货物取走即可。

在上述过程中，摆动板29向右移动与挤压架31接触时，摆动板29继续向右移动将被挤压架31挤压转动逐渐复位，为此便于后续将货物向左输送至货架1的储放层内。

如图1所示，还包括竖向等距排布的挡位件32，竖向等距排布的所述挡位件32设置于所述货架1，所述挡位件32位于右侧的两个承载轮2之间，所述挡位件32包括轴杆、限位块和扭力弹簧，所述轴杆转动连接于所述货架1，所述轴杆连接有等距分布的限位块，所述轴杆与所述货架1之间固接有扭力弹簧。

通过挡位件32能够防止货物放置在货架1上后，货架1移动过程中，货物在货架1的储存层空间中发生移动，货物向左移动挤压限位块时，限位块带动轴杆向左下方摆动，扭力弹簧随之旋紧，在货物向左移动远离限位块后，在扭力弹簧的作用下使轴杆带动限位块向上转动复位，对货物向右移动进行限位。

在上述货物取出过程中，挤压板27向左移动将推动限位块向左下方摆动，解除对货物向右移动的限位，避免给货物向右移动造成妨碍。

实施例3

在实施例2的基础之上，一种用于自动装卸物料的方法，包括以下步骤：

S1：通过其它输送设备将货物移动至固定架6的下侧，视觉检测器将所检测的信息传递至控制模块，控制模块启动卷扬机5和减速电机19，固定架6向下移动使货物位于三个夹紧杆12之间，视觉检测器实时探测与货物之间的距离；

S2：在固定架6向下移动至指定位置时，控制模块随之关闭卷扬机5和减速电机19，并启动伺服电机9工作，伺服电机9工作带动转动盘10转动，使三个夹紧杆12向转动盘10的中心处靠拢对货物进行夹紧固定，夹紧杆12上感应器将信号传递至控制模块，控制模块关闭伺服电机9，并启动卷扬机5和减速电机19工作，使固定架6向上移动；

S3：当最下侧的视觉探测器检测到货物时，此时视觉探测器将信号传递至控制模块，控制模块随之关闭卷扬机5和减速电机19工作，并启动推动件131工作，推动件131工作通过推动板132推动三个夹紧杆12之间的货物向左移动，货物向左移动进入货架1最下侧的储放层内；

S4：在步骤S3的过程中，货物向左移动挤压限位块时，限位块带动轴杆向左下方摆动，扭力弹簧随之旋紧，在货物向左移动远离限位块后，在扭力弹簧的作用下使轴杆带动限位块向上转动复位，对货物向右移动进行限位；

S5：在步骤S3的过程中，视觉探测器会实时探测与货物之间的距离，在视觉探测器检测到货物移动至货架1指定位置后，视觉探测器将信息传递至控制模块，控制模块随之启动推动件131反向移动复位后并关闭；

S6：取出货物时，控制模块根据反馈的信息进行相应的程序，使固定架6移动达到指定位置后，此时控制模块启动电动推杆26工作，电动推杆26工作带动挤压板27向左移动使其上的旋转件28与定位件30配合，摆动板29转动90°，此时控制模块启动电动推杆26使挤压板27向右移动，挤压板27向右移动通过摆动板29推动货物逐渐移出货架1的储放层内。

虽然已经参照示例性实施例描述了本发明，但是应理解本发明不限于所公开的示例性实施例。以下权利要求的范围应给予最宽泛的解释，以便涵盖所有的变型以及等同的结构和功能。

Claims (5)

1.一种用于自动装卸物料的仓储货架，其特征在于：包括货架（1），所述货架（1）设置有竖向等距排列的多组承载轮（2），所述货架（1）设置有控制模块，所述货架（1）设置有竖向等距排列的视觉探测器，所述货架（1）的一侧设置有固定架（6），所述货架（1）的顶部设置有用于连接固定架（6）的升降组件，所述固定架（6）内侧固接有定位盘（8），所述固定架（6）设置有伺服电机（9），所述伺服电机（9）的输出轴穿过所述定位盘（8），所述定位盘（8）转动连接有与所述伺服电机（9）输出轴连接的转动盘（10），所述转动盘（10）的底面设置有视觉检测器，所述定位盘（8）与所述转动盘（10）之间周向等距滑动连接有限位滑动架（11），所述限位滑动架（11）设置有夹紧杆（12），所述夹紧杆（12）设置有感应器，所述夹紧杆（12）连接有承载块（13），所述固定架（6）安装有对称分布的推动件（131），所述推动件（131）的伸缩端设置有推动板（132），所述货架（1）与所述固定架（6）之间设置有用于所述固定架（6）移动导向的限位组件，所述固定架（6）安装有对称分布的驱动组件，所述固定架（6）设置有对称分布的环形框（21），所述驱动组件设置有位于所述环形框（21）内侧的环形板（23），所述环形板（23）嵌有磁吸件（24），所述磁吸件（24）与所述驱动组件的线路连接，所述环形板（23）滑动连接有周向等距设置的卡位杆（25），所述卡位杆（25）与所述环形板（23）之间连接有弹性件，所述视觉探测器、所述升降组件、所述伺服电机（9）、所述视觉检测器、所述感应器和所述驱动组件均与所述控制模块电连接；

所述卡位杆（25）靠近所述磁吸件（24）的一端设置为磁吸材料，所述卡位杆（25）与所述磁吸件（24）磁吸配合；

升降组件包括支板（3），所述支板（3）连接于所述货架（1）的顶部，所述支板（3）的上侧转动连接有用于导向的定滑轮（4），所述货架（1）的顶部安装有与所述控制模块电连接的卷扬机（5），所述卷扬机（5）连接有钢丝绳（7），所述钢丝绳（7）绕过所述定滑轮（4）与所述固定架（6）连接；

限位组件包括对称设置的导向件（14），对称设置的所述导向件（14）分别滑动连接于所述货架（1）的侧边，所述导向件（14）竖向滑动连接有滑动杆（15），所述导向件（14）横向滑动连接有定位板（16），所述定位板（16）与所述导向件（14）之间固接有弹性件，所述定位板（16）设置有斜槽（17），所述滑动杆（15）滑动位于所述斜槽（17）内，所述固定架（6）靠近所述货架（1）的一侧壁固接有与所述定位板（16）限位配合的卡位板（18），所述卡位板（18）与所述导向件（14）滑动配合；

驱动组件包括对称分布的减速电机（19），对称分布的所述减速电机（19）设置于所述固定架（6）上，所述减速电机（19）的输出轴穿过所述固定架（6），所述减速电机（19）的输出端固接有齿轮（20），所述货架（1）靠近所述齿轮（20）的一侧设置有齿槽，所述减速电机（19）与所述控制模块电连接，所述磁吸件（24）与所述减速电机（19）的线路连接，所述环形板（23）固接于所述减速电机（19）的输出轴；

还包括对称分布的电动推杆（26），对称分布的所述电动推杆（26）设置于所述固定架（6），所述电动推杆（26）与所述控制模块电连接，所述电动推杆（26）的伸缩端固接有挤压板（27），所述挤压板（27）靠近所述货架（1）的一端面转动连接有旋转件（28），所述旋转件（28）的外侧面固接有摆动板（29），所述货架（1）固接有与所述旋转件（28）配合的定位件（30），所述旋转件（28）移动与所述定位件（30）配合使所述旋转件（28）带动摆动板（29）转动，所述固定架（6）靠近所述货架（1）的一侧面设置有对称分布的挤压架（31）。

2.如权利要求1所述的一种用于自动装卸物料的仓储货架，其特征在于：所述卡位杆（25）与所述环形板（23）之间连接的弹性件采用非磁性材料。

3.如权利要求1所述的一种用于自动装卸物料的仓储货架，其特征在于：所述夹紧杆（12）靠近货物的一侧面设置为平面，所述感应器连接于所述夹紧杆（12）平面处，所述夹紧杆（12）的平面处等距转动连接有导向轮。

4.如权利要求1所述的一种用于自动装卸物料的仓储货架，其特征在于：还包括竖向等距排布的挡位件（32），竖向等距排布的所述挡位件（32）设置于所述货架（1），所述挡位件（32）包括轴杆、限位块和扭力弹簧，所述轴杆转动连接于所述货架（1），所述轴杆连接有等距分布的限位块，所述轴杆与所述货架（1）之间固接有扭力弹簧。

5.根据权利要求1至4中任一所述的一种用于自动装卸物料的仓储货架的自动装卸物料方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：通过其它输送设备将货物移动至固定架（6）的下侧，视觉检测器将所检测的信息传递至控制模块，控制模块启动卷扬机（5）和减速电机（19），固定架（6）向下移动使货物位于三个夹紧杆（12）之间，视觉检测器实时探测与货物之间的距离；

S2：在固定架（6）向下移动至指定位置时，控制模块随之关闭卷扬机（5）和减速电机（19），并启动伺服电机（9）工作，伺服电机（9）工作带动转动盘（10）转动，使三个夹紧杆（12）向转动盘（10）的中心处靠拢对货物进行夹紧固定，夹紧杆（12）上感应器将信号传递至控制模块，控制模块关闭伺服电机（9），并启动卷扬机（5）和减速电机（19）工作，使固定架（6）向上移动；

S3：当最下侧的视觉探测器检测到货物时，此时视觉探测器将信号传递至控制模块，控制模块随之关闭卷扬机（5）和减速电机（19）工作，并启动推动件（131）工作，推动件（131）工作通过推动板（132）推动三个夹紧杆（12）之间的货物向左移动，货物向左移动进入货架（1）最下侧的储放层内；

S4：在步骤S3的过程中，货物向左移动挤压限位块时，限位块带动轴杆向左下方摆动，扭力弹簧随之旋紧，在货物向左移动远离限位块后，在扭力弹簧的作用下使轴杆带动限位块向上转动复位，对货物向右移动进行限位；

S5：在步骤S3的过程中，视觉探测器会实时探测与货物之间的距离，在视觉探测器检测到货物移动至货架（1）指定位置后，视觉探测器将信息传递至控制模块，控制模块随之启动推动件（131）反向移动复位后并关闭；

S6：取出货物时，控制模块根据反馈的信息进行相应的程序，使固定架（6）移动达到指定位置后，此时控制模块启动电动推杆（26）工作，电动推杆（26）工作带动挤压板（27）向左移动使其上的旋转件（28）与定位件（30）配合，摆动板（29）转动90°，此时控制模块启动电动推杆（26）使挤压板（27）向右移动，挤压板（27）向右移动通过摆动板（29）推动货物逐渐移出货架（1）的储放层内。