CN106695856A - 一种精确定位的工业机械爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种精确定位的工业机械爪，包括首端机械臂和液压推杆，首端机械臂上端固定设有机械爪座，机械爪座的上端侧面通过机械爪转轴活动连接机械爪，该机械爪上设有驱动杆装置，驱动杆装置活动安装在驱动盘的侧面上，且液压推杆上缠绕设有弹簧。本发明结构通过控制器制液压推杆驱动，使驱动盘上下运动，从而驱动杆装置在机械爪的驱动槽内运动，从而使机械爪打开或收紧对货物进行夹持运输，压力传感器可以显示货物和机械爪之间的压力值，并显示到压力显示器上，当压力达到一定值时，机械爪方可升起，实现机械爪的精确定位，当液压推杆出现故障失去动力使，弹簧在其自身高强度的弹力下挤压驱动盘，其机械爪保持夹持状态。
Description
技术领域
本发明涉及工业机械技术领域，具体为一种精确定位的工业机械爪。
背景技术
目前在吊机的吊取中，机械爪是必不可少的设备之一，通常的机械爪是由多连杆式组成，通过气缸推动主轴，带动机械爪分开或者闭合，这种机械爪带来的问题在于，需要同时控制多根连杆，这样往往定位不精确，而且还给操作上带来困难，当其中一根连杆出现故障，整个机械爪便失去动力，没有防护动力使机械爪始终保持夹持状态，为此我们提出一种精确定位的工业机械爪用于解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种精确定位的工业机械爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种精确定位的工业机械爪，包括首端机械臂，所述首端机械臂内设有推杆腔,所述推杆腔内设有液压推杆，所述液压推杆通过控制器电连接电源，该液压推杆的推杆贯穿推杆腔顶端，且与推杆腔接触的液压推杆上设有位移传感器，所述位移传感器电连接电源，该首端机械臂上端固定设有机械爪座，所述机械爪座的上端侧面通过机械爪转轴活动连接机械爪，所述机械爪的爪头内端设有压力传感器，所述压力传感器电连接电源；
该机械爪的爪臂内侧设有驱动槽,所述驱动槽内活动卡接有驱动杆装置，所述驱动杆装置活动安装在驱动盘的侧面上，该驱动盘的底端中部设有安装孔,所述安装孔通过螺纹结构活动连接液压推杆的推杆端，所述液压推杆同时贯穿推杆腔顶端和机械爪座，且位于驱动盘和机械爪座之间的液压推杆上缠绕设有弹簧。
优选的，所述液压推杆的最大伸缩长度大于机械爪的长度。
优选的，所述机械爪的数量为三个，分别关于液压推杆轴心对称安装在机械爪座的侧面上。
优选的，所述驱动槽为字型结构，所述驱动杆装置包括滑轴，所述滑轴卡接在驱动槽内，且滑轴的两侧设有滚轮,该滑轴的外侧固定连接连杆，所述连杆贯穿伸出驱动槽，且连杆另一端固定连接驱动杆转轴，所述驱动杆转轴固定安装在驱动盘的侧面上，且所述驱动杆装置的数量为三组。
优选的，所述安装孔底端还可安装设有电磁铁块，该电磁铁块通过控制器电连接电源。
优选的，所述弹簧的最大压缩长度大于机械爪的长度，且弹簧一直处于压缩状态。
优选的，与液压推杆的推杆端接触的推杆腔顶端和机械爪座上均设有通孔，所述通孔的直径大于液压推杆的推杆端直径，且通孔的外端设有密封垫圈。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明结构通过控制器制液压推杆驱动，使推杆端伸缩，推杆端带动驱动盘上下运动，其中驱动盘的运动带动驱动杆装置在机械爪的驱动槽内运动，从而使机械爪打开或收紧对货物进行夹持运输，其中位移传感器将推杆端的位移长度显示到位移显示器上，方便操作人员进行控制机械爪，机械爪上的压力传感器可以显示货物和机械爪之间的压力值，并显示到压力显示器上，当压力达到一定值时，机械爪方可升起，实现机械爪的精确定位，避免机械爪夹持力不足导致货物掉落的情况，当液压推杆出现故障失去动力使，弹簧在其自身高强度的弹力下挤压驱动盘，其机械爪保持夹持状态。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明驱动杆装置结构示意图；
图3为本发明驱动杆装置剖视图；
图4为本发明驱动盘结构示意图；
图5为本发明电连接原理示意图。
图中：1首端机械臂、1a推杆腔、2液压推杆、3机械爪座、4位移传感器、5机械爪转轴、6机械爪、61驱动槽、7压力传感器、8驱动盘、81安装孔、9弹簧、10驱动杆装置、101驱动杆转轴、102连杆、103滑轴、104滚轮、11通孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种精确定位的工业机械爪，包括首端机械臂1，首端机械臂1内设有推杆腔1a,推杆腔1a内设有液压推杆2，液压推杆2通过控制器电连接电源，通过控制器控制液压推杆2驱动，使推杆端伸缩。
该液压推杆2的推杆贯穿推杆腔1a顶端，且与推杆腔1a接触的液压推杆2上设有位移传感器4，位移传感器4电连接电源，其中位移传感器4将推杆端的位移长度显示到位移显示器上，方便操作人员进行控制机械爪。
该首端机械臂1上端固定设有机械爪座3，机械爪座3的上端侧面通过机械爪转轴5活动连接机械爪6，机械爪6的数量为三个，分别关于液压推杆2轴心对称安装在机械爪座3的侧面上，通过机械爪6的收紧和张开对货物进行夹持。
机械爪6的爪头内端设有压力传感器7，压力传感器7电连接电源，液压推杆2的最大伸缩长度大于机械爪6的长度，机械爪6上的压力传感器7可以显示货物和机械爪6之间的压力值，并显示到压力显示器上，当压力达到一定值时，机械爪方可升起，实现机械爪6的精确定位，同时避免机械爪6夹持力不足导致货物掉落的情况。
该机械爪6的爪臂内侧设有驱动槽61,驱动槽61内活动卡接有驱动杆装置10，驱动杆装置10活动安装在驱动盘8的侧面上，驱动槽61为T字型结构，驱动杆装置10包括滑轴103，滑轴103卡接在驱动槽61内，且滑轴103的两侧设有滚轮104,该滑轴103的外侧固定连接连杆102，连杆102贯穿伸出驱动槽61，且连杆102另一端固定连接驱动杆转轴101，驱动杆转轴101固定安装在驱动盘8的侧面上，且驱动杆装置10的数量为三组，通过驱动盘8的运动带动驱动杆装置10在机械爪6的驱动槽61内运动，从而使机械爪6打开或收紧。
该驱动盘8的底端中部设有安装孔81,安装孔81通过螺纹结构活动连接液压推杆2的推杆端，或者安装孔81底端还可安装设有电磁铁块，该电磁铁块通过控制器电连接电源，通过磁力吸附铁质的液压推杆2实现驱动盘8的安装和拆卸，更换不同直径的驱动盘8可根据货物的不同大小改变机械爪6的夹持范围。
液压推杆2同时贯穿推杆腔1a顶端和机械爪座2，且位于驱动盘8和机械爪座2之间的液压推杆2上缠绕设有弹簧9，弹簧9的最大压缩长度大于机械爪6的长度，且弹簧9一直处于压缩状态，与液压推杆2的推杆端接触的推杆腔1a顶端和机械爪座2上均设有通孔11，通孔11的直径大于液压推杆2的推杆端直径，且通孔11的外端设有密封垫圈，当液压推杆2出现故障失去动力使，弹簧9在其自身高强度的弹力下挤压驱动盘8，其机械爪6保持夹持状态。
工作原理：本发明结构通过控制器制液压推杆2驱动，使推杆端伸缩，推杆端带动驱动盘8上下运动，其中驱动盘8的运动带动驱动杆装置10在机械爪6的驱动槽61内运动，从而使机械爪6打开或收紧对货物进行夹持运输，其中位移传感器4将推杆端的位移长度显示到位移显示器上，方便操作人员进行控制机械爪，机械爪6上的压力传感器7可以显示货物和机械爪6之间的压力值，并显示到压力显示器上，当压力达到一定值时，机械爪方可升起，避免机械爪6夹持力不足导致货物掉落的情况，当液压推杆2出现故障失去动力使，弹簧9在其自身高强度的弹力下挤压驱动盘8，其机械爪6保持夹持状态。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种精确定位的工业机械爪，包括首端机械臂（1），其特征在于：所述首端机械臂（1）内设有推杆腔（1a）,所述推杆腔（1a）内设有液压推杆（2），所述液压推杆（2）通过控制器电连接电源，该液压推杆（2）的推杆贯穿推杆腔（1a）顶端，且与推杆腔（1a）接触的液压推杆（2）上设有位移传感器（4），所述位移传感器（4）电连接电源，该首端机械臂（1）上端固定设有机械爪座（3），所述机械爪座（3）的上端侧面通过机械爪转轴（5）活动连接机械爪（6），所述机械爪（6）的爪头内端设有压力传感器（7），所述压力传感器（7）电连接电源；
该机械爪（6）的爪臂内侧设有驱动槽（61）,所述驱动槽（61）内活动卡接有驱动杆装置（10），所述驱动杆装置（10）活动安装在驱动盘（8）的侧面上，该驱动盘（8）的底端中部设有安装孔（81）,所述安装孔（81）通过螺纹结构活动连接液压推杆（2）的推杆端，所述液压推杆（2）同时贯穿推杆腔（1a）顶端和机械爪座（2），且位于驱动盘（8）和机械爪座（2）之间的液压推杆（2）上缠绕设有弹簧（9）。
2.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述液压推杆（2）的最大伸缩长度大于机械爪（6）的长度。
3.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述机械爪（6）的数量为三个，分别关于液压推杆（2）轴心对称安装在机械爪座（3）的侧面上。
4.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述驱动槽（61）为T字型结构，所述驱动杆装置（10）包括滑轴（103），所述滑轴（103）卡接在驱动槽（61）内，且滑轴（103）的两侧设有滚轮（104）,该滑轴（103）的外侧固定连接连杆（102），所述连杆（102）贯穿伸出驱动槽（61），且连杆（102）另一端固定连接驱动杆转轴（101），所述驱动杆转轴（101）固定安装在驱动盘（8）的侧面上，且所述驱动杆装置（10）的数量为三组。
5.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述安装孔（81）底端还可安装设有电磁铁块，该电磁铁块通过控制器电连接电源。
6.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：所述弹簧（9）的最大压缩长度大于机械爪（6）的长度，且弹簧（9）一直处于压缩状态。
7.根据权利要求1所述的一种精确定位的工业机械爪，其特征在于：与液压推杆（2）的推杆端接触的推杆腔（1a）顶端和机械爪座（2）上均设有通孔（11），所述通孔（11）的直径大于液压推杆（2）的推杆端直径，且通孔（11）的外端设有密封垫圈。
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