CN116654488A - 基于双通道多机械手的智能仓储 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于双通道多机械手的智能仓储，包括存储仓和上料装置；存储仓包括两个子存储仓，子存储仓内设置两个存取机械手、两个存储料架和至少两个出料装置，子存储仓的两侧均设置有存储料架，存储料架设置有多个存储仓格，子存储仓上开设有入料口和出料口，上料装置与入料口一一对应，出料装置和出料口一一对应；存取机械手能够将上料装置上的工件物料取出并放置于存储仓格内或将存储仓格内的工件物料取出并放置于出料装置上。本设备不仅能够高效存放和取出工件物料，而且上料装置、存取机械手和出料装置等经过特殊巧妙的设计，避免在存取过程中损伤工件物料，最大限度的保护工件物料，提高良品率。

Description

基于双通道多机械手的智能仓储

技术领域

本发明涉及工件物料存储领域，尤其涉及一种基于双通道多机械手的智能仓储。

背景技术

公司在自动化产线生产过程中，为追求产能最大化，各道工序尽可能满负荷运转，但不同工序间产能会有所差异，为了补偿差异，往往需要设置缓冲存储设备，因此对存储设备的吞吐量也有了较高的要求，如何快速存放和取出，以动态补充产线上的产能差异。另外在生产线的部分工序上，由于制程工艺的特殊性，使得中间半成品对质量要求很高，不能划伤、压伤或碰撞，否则不良率急剧攀升。这样，一方面要求存储设备很高的吞吐量，另一方面有对产品的质量管控很严格，如何解决这一相互矛盾的问题？

针对上述情况，有必要提供一种新的技术方案。

发明内容

为解决目前现有技术中至少存在的技术问题之一，本发明提供一种基于双通道多机械手的智能仓储，其不仅能够高效存放工件物料和取出工件物料；而且上料装置、存取机械手和出料装置等经过特殊巧妙的设计，避免在存取过程中损伤工件物料，最大限度的保护工件物料，提高良品率。

本发明提供一种基于双通道多机械手的智能仓储，包括存储仓和上料装置；

所述存储仓包括两个并列设置的子存储仓，每一子存储仓内均设置两个存取机械手、两个存储料架和至少两个出料装置，存储料架分别设置于子存储仓的两侧，两个存取机械手均设置于两个存储料架之间，存取机械手的移动方向与存储料架的长度方向相一致，存储料架设置有多个存储仓格；

所述子存储仓上开设有入料口和出料口，所述上料装置与入料口一一对应，所述出料装置和出料口一一对应；所述存取机械手能够将上料装置上的工件物料取出并放置于存储仓格内或将存储仓格内的工件物料取出并放置于出料装置上。

作为本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一种优选方案，所述存取机械手包括机械臂，所述机械臂包括基座、第一夹臂、第二夹臂和升降结构，所述第一夹臂和升降结构均固定设置于基座上，所述第二夹臂安装于升降结构上，所述第二夹臂与第一夹臂上下对应，所述升降结构能够驱动第二夹臂上下移动；所述升降结构包括升降件和驱动升降件上下移动的第一驱动电机，所述第二夹臂被配置的能够跟随升降件一起上下移动，所述第二夹臂上设置有第一固定件，所述第一固定件上开设有容纳孔，所述容纳孔内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件和弹簧。

作为本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一种优选方案，所述上料装置包括上料传送带，所述上料传送带为同步带传送带；和/或

所述出料装置包括出料传送带，所述出料传送带为同步带传送带。

作为本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一种优选方案，所述上料装置还包括第一顶升结构，所述上料传送带上设置有上料待料区，所述第一顶升结构能够将上料待料区的工件物料顶起；和/或

所述出料装置上设置有第二顶升结构，所述出料传送带上设置有出料待料区，第二顶升结构能够将工件物料放置于出料待料区。

作为本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一种优选方案，所述第一顶升结构包括第一承料架和第一驱动部件，所述第一承料架与第一驱动部件固定连接，所述第一驱动部件被配置的能够顶起所述第一承料架至第一承料架上的工件物料上升至上料传送带的上方；所述第一承料架包括两个第一支撑体，两个第一支撑体分别位于上料传送带的同步带的两侧。

作为本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一种优选方案，第二顶升结构包括第二承料架和第二驱动部件，所述第二承料架与第二驱动部件固定连接，所述第二驱动部件被配置的能够顶起所述第二承料架至第二承料架的高度高于所述出料传送带的高度；所述第二承料架包括两个第二支撑体，两个第二支撑体分别位于出料传送带的同步带的两侧。

作为本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一种优选方案，靠近存取机械手的第二支撑体上设置有开口，存取机械手能够通过开口将工件物料放置于第二承料架上。

作为本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一种优选方案，所述上料传送带沿传送方向的一端设置有止挡件，所述止挡件能够止挡上料传送带上的工件物料。

作为本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一种优选方案，所述上料待料区设置于上料传送带靠近存取机械手的一端；所述上料装置靠近上料待料区的一端容置于存储仓内。

与现有技术相比，本发明所述的技术方案至少具有如下一个或多个有益效果：

本设备不仅能够高效存放工件物料和取出工件物料；而且上料装置、存取机械手和出料装置等经过特殊巧妙的设计，避免在存取过程中损伤工件物料，最大限度的保护工件物料，提高良品率。

每个子存储仓设置两个存取机械手，工件物料的存取速率成倍提升，极大提高工作效率，满足工业产线上高吞吐量的需求。设置两个子存储仓，既增加存储仓的存取速度，也能增大存储仓的存储容量。

上料传送带和出料传送带均采用同步带传送带，软性材质传送，避免硬接触损伤工件物料，避免对工件物料造成划伤、碰伤甚至破损等。

存取机械手上设置弹簧，第二夹臂弹性夹持工件物料，对工件物料形成弹性夹持力，避免压伤工件物料或划伤工件物料表面，降低工件物料的报废率和不良率，提高工艺产线的良品率。

出料传送带设置于存储料架的下方，以节约存储仓内空间，减少存储仓的占地面积。

支撑主体选用铝型材，大大减轻了存取机械手的重量，降低对设备现场的地面承重力的要求，同时也有利于提高存取机械手的移动速度，从而提高工作效率。

电源柜设置于存取机械手上，而不是传统的设置于地面上，减少很多电源线和信号线的大量拉扯，仅需外接一个电源线或再加一个信号线，甚至不需要信号线，采用无线连接；传统的电源柜设置于存储仓的地面上，使得电源线和信号线数量较多，一方面损坏或松脱的频率会变高，给存取机械手的运行带来很多不稳定因素，同时减少了存取机械手移动时大量电源线和信号线的拖动，有利于提升存取机械手的移动速度和移动效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的一个视角的立体结构示意图；

图2是本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的另一个视角的立体结构示意图；

图3是本发明所述的基于双通道多机械手的智能仓储的内部立体结构部分示意图；

图4是本发明所述的上料装置的立体结构示意图；

图5是图4的H部局部放大结构示意图；

图6是本发明所述的存取机械手的一个视角的立体结构示意图；

图7是图6的R部的局部放大示意图；

图8是图7的M部的局部放大示意图；

图9是本发明所述的存取机械手的另一个视角的立体结构示意图；

图10是图9的T部的局部放大示意图；

图11是本发明所述的出料装置的立体结构示意图；

图12是图11的K部的局部放大示意图。

其中，1-存储仓，2-上料装置，3-存取机械手，4-存储料架，5-出料装置，9-工件物料，11-入料口，12-出料口，13-滑轨，14-子存储仓，21-上料传送带，211-上料待料区，22-第一顶升结构，23-第一承料架，25-第一支撑体，27-止挡件，31-底座，313-电源柜，32-支撑主体，33-夹取组件，34-机械臂，341-基座，3411-存取传感器，342-第一夹臂，343-第二夹臂，3431-第一固定件，3432-容纳孔，3434-弹簧，344-升降结构，3441-支撑架，3442-丝杆，3443-升降件，3444-第一驱动电机，35-伸缩结构，351-安装件，352-传动结构，353-第二驱动电机，36-旋转结构，361-固定台，362-第三驱动电机，51-出料传送带，511-出料待料区，52-第二顶升结构，53-第二承料架，54-第二驱动部件，55-第二支撑体，56-开口。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解说明的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置有”、“设有”、“连接”、“安装有”、“套设”、“开设”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参照图1-12，如图1-12所示，本发明实施例提供一种基于双通道多机械手的智能仓储，包括存储仓1和上料装置2；所述存储仓1包括子存储仓14，如图3所示，但为了展示方便，图3中省略了部分结构，故图3仅为示意性质，并不以此为限，子存储仓14内均设置两个存取机械手3、两个存储料架4和至少两个出料装置5，存储料架4设置于子存储仓14的两侧侧壁，存储料架4设置有多个存储仓格，存取机械手3的移动方向与存储料架4的长度方向相一致；所述存储仓1上开设有入料口11和出料口12，所述上料装置2与入料口11一一对应，所述出料装置5和出料口12一一对应；所述存取机械手3能够将上料装置2上的工件物料取出并放置于存储仓格内或将存储仓格内的工件物料取出并放置于出料装置5上。示例中，所述存储仓内并排设置有两个子存储仓14，子存储仓14开设有两个入料口11和两个出料口12。每个子存储仓设置两个存取机械手，提高工件物料的存取速率，极大提高工作效率，以满足工业需求。示例中，子存储仓14底部并排设置有两个滑轨13，存取机械手3与滑轨一一对应，存取机械手3滑动安装于滑轨13上；示例中，子存储仓14内的两个存取机械手3均设置于两个存储料架4之间，即每一存取机械手3只向该存取机械手3一侧的存储料架4存取工件物料，不再像其他常规的存储设备，其他常规存储设备的存取机械手向两侧的存储料架4存取工件物料，本发明多设置存取机械手使得存取效率提升一倍，以满足工业产线上高吞吐量的需求。优选的，所述上料装置2靠近存取机械手的一端容置于存储仓1内。

如图4-5所示，所述上料装置2包括上料传送带21和第一顶升结构22，所述上料传送带21为同步带传送带；所述上料传送带21上设置有上料待料区211，工件物料自上料传送带21传送至上料待料区211，所述第一顶升结构22能够将上料待料区211的工件物料顶起，所述存取机械手3能够将第一顶升结构22顶起的工件物料取出并放置于存储仓格内。优选的，所述上料待料区211设置于上料传送带21靠近存取机械手3的一端，所述第一顶升结构22设置于上料待料区211下方。优选的，所述上料传送带21沿传送方向的一端设置有止挡件27，所述止挡件27能够止挡上料传送带21上的工件物料，避免工件物料从上料传送带上掉落。示例中，所述止挡件27设置于上料待料区211靠近存取机械手3的一侧。

优选的，所述第一顶升结构22包括第一承料架23和第一驱动部件，所述第一承料架23与第一驱动部件固定连接，所述第一驱动部件被配置的能够顶起所述第一承料架23至第一承料架23上的工件物料上升至上料传送带21的上方；示例中，所述第一驱动部件固定于上料传送带21上，所述第一承料架23的高度低于所述上料传送带21的高度；第一驱动部件顶起第一承料架23时，所述第一承料架23的高度高于所述上料传送带21的高度。进一步优选的，所述第一承料架23包括两个第一支撑体25，两个第一支撑体25分别位于上料传送带21的同步带的两侧，两个第一支撑体25能够承托工件物料移动至上料传送带21的上方，工件物料的宽度大于两个第一支撑体25之间的间距，两个第一支撑体25之间的间距大于上料传送带21上的同步带的宽度。

示例中，上料传送带21自入料口11伸入至存储仓1内。上料待料区211和第一顶升结构22均位于存储仓1内，以方便存取机械手3取出上料待料区211的工件物料。

上料传送带采用同步带传送带，软性材质传送，避免硬接触损伤工件物料，避免对工件物料造成划伤、碰伤甚至破损等。

如图6-10所示，所述存取机械手3包括底座31、支撑主体32和夹取组件33；所述支撑主体32固定设置于底座31上，所述夹取组件33移动连接于支撑主体32上，所述夹取组件33能够被驱动的沿支撑主体32上下移动。

如图5和图7-8所示，所述夹取组件33包括机械臂34、伸缩结构35和旋转结构36；所述旋转结构36能够驱动机械臂34沿水平方向转动，所述伸缩结构35能够驱动所述机械臂34向外伸出或向内收缩。示例中，所述机械臂34为弹性机械臂。

所述旋转结构36包括固定台361、转轴和第三驱动电机362；所述固定台361安装于支撑主体32上，所述固定台361能够被支撑主体32控制的沿支撑主体32上升或下降；所述转轴和第三驱动电机362均安装于固定台361上，所述转轴固定安装于第三驱动电机362的输出端，所述机械臂34固定安装于转轴上，所述机械臂34能够在在第三驱动电机362的驱动下通过转轴沿水平方向转动。

所述伸缩结构35包括安装件351、传动结构352和第二驱动电机353；所述安装件351固定安装于转轴上，所述传动结构352和第二驱动电机353均固定安装于安装件351上，所述机械臂34固定安装于传动结构352上，所述机械臂34能够在第二驱动电机353的驱动下通过传动结构352向外伸出或收缩回初始位置，定义机械臂34与固定台361上下对应的位置为机械臂34的初始位置。

所述机械臂34包括基座341、第一夹臂342、第二夹臂343和升降结构344，所述基座341固定安装于传动结构352上，所述第一夹臂342和升降结构344均固定设置于基座341上，所述第二夹臂343安装于升降结构344上，所述第二夹臂343与第一夹臂342上下对应，所述升降结构344被配置的能够驱动第二夹臂343上下移动。

所述升降结构344包括支撑架3441、丝杆3442、升降件3443和第一驱动电机3444，所述支撑架3441固定设置于基座341上，所述丝杆3442可转动安装于支撑架3441上，所述升降件3443上设置有与丝杆3442相配合的螺纹孔，所述升降件3443通过螺纹孔套设于丝杆3442上，所述第一驱动电机3444被配置的能够驱动丝杆3442转动使升降件3443沿丝杆3442上下移动。

所述第二夹臂343上设置有第一固定件3431，所述第一固定件3431上开设有容纳孔3432，所述容纳孔3432内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件3443和弹簧3434，所述升降件3443能够带动第二夹臂343一起上下移动。示例中，所述柱体竖向设置于容纳孔3432内，所述柱体有两个，当然柱体的数量不做限制，以第二夹臂343不发生晃动、能够稳定跟随升降件3443上下移动为准。第二夹臂上设置弹簧，第二夹臂弹性夹持工件物料，对工件物料形成弹性夹持力，避免压伤工件物料或划伤工件物料表面，降低工件物料的报废率和不良率，提高工艺产线的良品率。

优选的，所述基座341上设置存取传感器3411，所述存取传感器3411朝向待存放的存储仓格，所述存取传感器3411能够检测待存放的存储仓格内是否有工件物料。优选的，所述基座341上设置有物料传感器，物料传感器朝向机械臂34的初始位置，所述物料传感器能够检测机械臂上是否有工件物料。

示例中，所述容纳孔3432内壁靠近第一夹臂342的一侧开设有贯通的安装孔，所述容纳孔3432内壁远离第一夹臂342一侧的侧壁开设有容置槽，所述安装孔与容置槽相对应，所述柱体的一端依次穿过安装孔和容纳孔3432直至容置于容置槽内，所述柱体的另一端容置于安装孔内，其中所述柱体穿过容纳孔3432时，弹簧和升降件依次穿套于所述柱体上。

在优选的实施例中，所述底座31底部设置有滑槽，滑槽滑动安装于滑轨13上，底座上设置滑动电机，滑动电机能够驱动存取机械手沿滑轨滑动。优选的，所述支撑主体32为铝制支撑主体，支撑主体选用铝型材，大大减轻了存取机械手的重量，降低对设备现场的地面承重力的要求，同时也有利于提高存取机械手的移动速度，从而提高工作效率。

所述底座31上设置有电源柜313，电源柜能够为存取机械手的运行提供电能和数据信号，电源柜设置于存取机械手上，而不是传统的设置于地面上，减少很多电源线和信号线的大量拉扯，仅需外接一个电源线和一个信号线，甚至不需要信号线，采用无线连接。传统的电源柜设置于存储仓的地面上，使得电源线和信号线数量较多，一方面损坏或松脱的频率会变高，给存取机械手的运行带来很多不稳定因素，同时存取机械手移动时大量电源线和信号线拖动，降低了存取机械手的移动速度和移动效率。

还包括控制系统，控制系统能够控制智能仓储的运行。以下为在控制系统的配合下，存取机械手的工作原理：

夹取工件物料时，第一夹臂342在控制系统的控制下，并在旋转结构36、伸缩结构35及滑轨的配合下，第一夹臂342移动至靠近待料台的位置，所述存取传感器检测到上料待料区有工件物料时，第一夹臂342在伸缩结构35的配合下伸出并取出第一承料架上的工件物料，然后控制系统向第一驱动电机3444发出下降指令，第一驱动电机3444运行，同时带动丝杆转动，升降件3443同步跟随丝杆的转动同步向下移动，穿套于升降件3443的第一固定件3431同步向下移动，固定有第一固定件3431的第二夹臂343也同步向下移动，当第二夹臂343下降至工件物料顶部时，第二夹臂343停止下降移动，与第二夹臂343固定连接的第一固定件3431也同步停止移动，通过设置第二夹臂343下降的距离，同时在弹簧的作用下，可使第二夹臂343弹性接触工件物料顶部，避免第二夹臂343夹持工件物料时造成工件物料挤压损伤或产生划痕等。

放置工件物料时，机械臂在控制系统的控制下，并在旋转结构36、伸缩结构35及滑轨的配合下，移动至待存放的存储仓格位置，存取感应器检测待存放的存储仓格内是否有工件物料，若存储仓格内没有工件物料，则机械臂在伸缩结构和升降结构的配合下将工件物料放置于存储仓格内；若存储仓格内存储有工件物料，则控制系统发出警报，第一夹臂不向存储仓格内存放工件物料，避免撞料造成工件物料损伤。

如图11-12所示，所述出料装置5上设置有出料传送带51和第二顶升结构52，所述出料传送带51的传送方向朝向出料口12，所述出料传送带51为同步带传送带，所述出料传送带51上设置有出料待料区511，所述存取机械手3能够将存储仓格内的工件物料取出并放置于第二顶升结构52上，第二顶升结构52能够将将工件物料放置于出料待料区511。示例中，所述出料传送带51设置于存储料架4的下方，以节约存储仓内空间，减少存储仓的占地面积。优选的，所述出料待料区511设置于出料传送带51远离出料口12的一端，所述第二顶升结构52设置于出料待料区511的下方。

优选的，第二顶升结构52包括第二承料架53和第二驱动部件54，所述第二承料架53与第二驱动部件54固定连接，所述第二驱动部件54被配置的能够顶起所述第二承料架53至第二承料架53的高度高于出料传送带51的高度，以便所述存取机械手3将工件物料放置于第二承料架53上。进一步优选的，所述第二承料架53包括两个第二支撑体55，两个第二支撑体55分别位于出料传送带51的同步带的两侧。两个第二支撑体55能够被第二顶升结构52驱动的上升至出料传送带51上方，两个第二支撑体55能够承托工件物料。示例中，工件物料的宽度大于两个第二支撑体55之间的间距，两个第二支撑体55之间的间距大于出料传送带51上的同步带的宽度。

示例中，靠近存取机械手3的第二支撑体55上设置有开口56，所述存取机械手3能够通过开口56将工件物料放置于第二承料架53上。具体地，所述存取机械手3的第一夹臂穿过开口56将工件物料放置于两个第二支撑体55上，然后第一夹臂下移至脱离工件物料底面，最后第一夹臂自第二承料架53上移开，完成放料动作。

以上部件的所有特征在不冲突的情况下可以任意自由组合，另外，部件结构上的变化、变型和修改也均在本专利的保护范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“又一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和变型。

Claims (9)

1.一种基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，包括存储仓(1)和上料装置(2)；

所述存储仓(1)包括两个并列设置的子存储仓(14)，每一子存储仓(14)内均设置两个存取机械手(3)、两个存储料架(4)和至少两个出料装置(5)，存储料架(4)分别设置于子存储仓(14)的两侧，两个存取机械手(3)均设置于两个存储料架(4)之间，存取机械手(3)的移动方向与存储料架(4)的长度方向相一致，存储料架(4)设置有多个存储仓格；

所述子存储仓(14)上开设有入料口(11)和出料口(12)，所述上料装置(2)与入料口(11)一一对应，所述出料装置(5)和出料口(12)一一对应；所述存取机械手(3)能够将上料装置(2)上的工件物料取出并放置于存储仓格内或将存储仓格内的工件物料取出并放置于出料装置(5)上。

2.根据权利要求1所述的基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，所述存取机械手(3)包括机械臂(34)，所述机械臂(34)包括基座(341)、第一夹臂(342)、第二夹臂(343)和升降结构(344)，所述第一夹臂(342)和升降结构(344)均固定设置于基座(341)上，所述第二夹臂(343)安装于升降结构(344)上，所述第二夹臂(343)与第一夹臂(342)上下对应，所述升降结构(344)能够驱动第二夹臂(343)上下移动；

所述升降结构(344)包括升降件(3443)和驱动升降件(3443)上下移动的第一驱动电机(3444)，所述第二夹臂(343)被配置的能够跟随升降件(3443)一起上下移动，所述第二夹臂(343)上设置有第一固定件(3431)，所述第一固定件(3431)上开设有容纳孔(3432)，所述容纳孔(3432)内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件(3443)和弹簧(3434)。

3.根据权利要求1所述的基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，所述上料装置(2)包括上料传送带(21)，所述上料传送带(21)为同步带传送带；和/或

所述出料装置(5)包括出料传送带(51)，所述出料传送带(51)为同步带传送带。

4.根据权利要求3所述的基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，所述上料装置(2)还包括第一顶升结构(22)，所述上料传送带(21)上设置有上料待料区(211)，所述第一顶升结构(22)能够将上料待料区(211)的工件物料顶起；和/或

所述出料装置(5)上设置有第二顶升结构(52)，所述出料传送带(51)上设置有出料待料区(511)，第二顶升结构(52)能够将工件物料放置于出料待料区(511)。

5.根据权利要求4所述的基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，所述第一顶升结构(22)包括第一承料架(23)和第一驱动部件，所述第一承料架(23)与第一驱动部件固定连接，所述第一驱动部件被配置的能够顶起所述第一承料架(23)至第一承料架(23)上的工件物料上升至上料传送带(21)的上方；

所述第一承料架(23)包括两个第一支撑体(25)，两个第一支撑体分别位于上料传送带(21)的同步带的两侧。

6.根据权利要求4所述的基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，第二顶升结构(52)包括第二承料架(53)和第二驱动部件(54)，所述第二承料架(53)与第二驱动部件(54)固定连接，所述第二驱动部件(54)被配置的能够顶起所述第二承料架(53)至第二承料架(53)的高度高于所述出料传送带(51)的高度；

所述第二承料架(53)包括两个第二支撑体(55)，两个第二支撑体(55)分别位于出料传送带(51)的同步带的两侧。

7.根据权利要求6所述的基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，靠近存取机械手(3)的第二支撑体(55)上设置有开口(56)，存取机械手(3)能够通过开口(56)将工件物料放置于第二承料架(53)上。

8.根据权利要求1所述的基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，所述上料传送带(21)沿传送方向的一端设置有止挡件(27)，所述止挡件(27)能够止挡上料传送带(21)上的工件物料。

9.根据权利要求4所述的基于双通道多机械手的智能仓储，其特征在于，所述上料待料区(211)设置于上料传送带(21)靠近存取机械手(3)的一端；所述上料装置(2)靠近上料待料区(211)的一端容置于存储仓(1)内。