CN115196230A - 一种传送上料装置及基于高速分拣的智能仓储系统 - Google Patents

Abstract

本专利公开了一种传送上料装置及基于高速分拣的智能仓储系统，包括存储仓，所述存储仓内设置有存储料架、存取机械手、中转传送带和传送上料装置；传送上料装置移送物料于存储仓内，通过存储料架、存取机械手和中转传送带的配合，能够自动存储和取出物料。传送上料装置包括上料部和送料架；上料部设置有上料传动带；送料架上活动穿套有物料，送料架通过上料传动带置于上料部上或自上料部移出。本发明送料架通过上料传送带自动容置于上料部，既提高了送料的速度和工作效率，又节约了空间和成本，其智能仓储系统设计结构简单，自动化存取物料，大大提高了存取物料的速度，提高了工作效率。

Description

一种传送上料装置及基于高速分拣的智能仓储系统

技术领域

本发明涉及物料仓储领域，尤其涉及一种传送上料装置及基于高速分拣的智能仓储系统。

背景技术

传统送料架上料是采用人工推送，人工推送费时费力，且工作效率低下，不适宜智能化仓储中快速送料的需求。或者不使用送料架，直接搭配皮带传送带向存储仓送料，虽然可以实现自动化高速分拣送料，但皮带传送带的设置，占用了大量空间，对场地比较紧凑的客户现场或较追求容积率的客户来说具有明显缺陷。

因此，结合上述存在的技术问题，有必要提供一种新的技术方案。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种传送上料装置及基于高速分拣的智能仓储系统，其传送上料装置使送料架通过上料传送带自动容置于上料部，既提高了送料的速度和工作效率，又节约了空间和成本，其智能仓储系统设计结构简单，自动化存取物料，大大提高了存取物料的速度，提高了工作效率。具体技术方案如下所述：

根据本发明的一方面，本发明提供了一种传送上料装置，包括上料部和送料架；

所述上料部包括上料底座、固定杆、升降板和升降驱动结构；固定杆固定设置于上料底座上，升降板活动套设于固定杆上，升降驱动结构与升降板驱动连接，在升降驱动结构的驱动作用下，升降板沿固定杆上升或下降，上料底座上设置有上料传动带；

所述送料架包括料架底座、料杆和托板，所述料杆固定设置于料架底座上，物料和托板均活动穿套于料杆上，托板位于物料下方，所述托板和料架底座之间设置有间隙，送料架通过上料传动带置于上料部上或自上料部移出。

进一步的，所述上料底座上设置有定位传感器，定位传感器位于所述上料传动带沿传送方向的一端，所述定位传感器能够检测送料架传送至上料传动带的上料区。

进一步的，上料传动带为滚筒传送带；

还包括定位组件，定位组件包括定位驱动结构和至少一个定位柱，定位驱动结构固定设置于上料底座上，定位柱固定安装于定位驱动结构上，所述定位柱能够被定位驱动结构驱动的伸出至滚筒传送带上方或下降至滚筒传送带下方；

所述料架底座底部开设有与定位柱相匹配的定位孔，定位柱能够通过定位驱动结构上升并容置于定位孔内。

进一步的，所述上料底座还设置有限位组件，所述限位组件设置于上料底座远离定位传感器的一端，限位组件包括限位驱动结构和至少一个限位体，限位驱动结构固定设置于上料底座上，限位体固定安装于限位驱动结构上，所述限位体能够被限位驱动结构驱动的伸出至滚筒传送带上方或下降至滚筒传送带下方。

进一步的，还包括夹爪和检测部；

所述夹爪设置于上料部和检测部的上方，所述检测部包括放料台和检测相机，所述放料台设置于上料部的一侧，所述夹爪能够将送料架上的物料夹取至放料台上，所述检测相机设置于放料台上方，所述检测相机能够检测物料上的物料信息。

进一步的，所述夹爪上设置有多个第三传感器，不同的第三传感器能够检测多种物料的不同厚度。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供了一种基于高速分拣的智能仓储系统，包括存储仓，所述存储仓内设置有存储料架、存取机械手、中转传送带和如上述方案所述的传送上料装置；

所述存储仓开设有入料口和出料口，所述传送上料装置设置于存储仓靠近入料口的一侧，存储料架能够存储物料，存取机械手被配置的能够将传送上料装置上的物料放置于存储料架上或将存储料架上的物料放置于中转传送带上，所述中转传送带沿传送方向的一端设置于出料口处。

进一步的，所述存储仓为双通道存储仓，每一通道内均设置有一组滑轨(13)和一个中转传送带，滑轨和中转传送带的轴线方向一致，滑轨上滑动安装有存取机械手，滑轨的两侧均设置有存储料架；

每个通道均设置有入料口和出料口，送料架能够通过入料口容置于上料部上，两个通道分别为第一通道和第二通道，第一通道开设有至少一个入料口，第二通道开设有至少一个入料口。

进一步的，中转传送带靠近存取机械手的一侧设置有挡板，所述挡板上开设有至少一个挡料口，所述挡料口的宽度小于物料外径。

进一步的，所述存取机械手为夹持力可调的机械手；

还包括控制系统，所述控制系统被配置的控制存储仓的动作。

与现有技术相比，本专利所述的技术方案至少具有如下一个或多个有益效果：

传送上料装置的上料部设置上料传送带，送料架采用AGV小车移送至上料部对接，然后通过AGV小车上的传送带与上料传送带同时传送，实现送料架自送送料至上料部，全自动送料，无需人工参与，提高了送料的速度和工作效率，且送料占用空间体积很小，又节约了空间和成本。

高速分拣的智能仓储系统的存储仓结构设计简单，自动化存取物料，采用送料架、夹爪、存取机械手和中转传送带的联动配合，根据控制系统的指令，可自动上下料，自动检测及分拣物料盘、自动存料和出料，无需人工参与，提高效率；大大提高了存取物料的速度，提高了工作效率。

检测部设置放料台和检测相机，自动检测及分拣物料盘，设计简单，容易操作。

传送上料装置设置限位柱和限位槽，起到限位防呆作用，防止升降板向上推送物料时传送上料装置发生错误造成送料架移动，避免可能造成的物料掉落或损坏的风险。

定位传感器起到限位作用，以指定送料架停止在上料传动带上的位置。定位组件起到固定作用，送料架移动至上料区时，为防止送料架在上料传动带上晃动或移动，设定定位柱固定于送料架上的定位孔内，精确固定及定位送料架的位置。

送料架自上料部移出时，设置限位组件和光通讯传感器，光通讯传感器能够确认AGV小车正确对接，正确对接后送料架自上料部传送至AGV小车，未正确对接前，设置限位结构限位，防止送料架提前自上料传送带上移出，限位结构起到止挡和防呆作用。

夹爪上设置第三传感器和第四传感器，能够检测物料的不同厚度和不同尺寸，便于存储物料时分配最佳尺寸的存储仓格，有助于存储料架的有效、合理利用，实现利用率最大化。

存取机械手设置弹簧，不仅能够产生夹持力夹紧物料，而且通过弹簧缓冲不至于损坏物料，且能够通过调节感应片的安装位置来调节夹持力的大小，使得夹持稳定、效果好，灵活方便，能够适用各种厚度的物料。

存取机械手设置加强体，起到加固支撑主体的作用，同时加强体与滑槽位于同一竖直面上，使得支撑主体更稳定；存取机械手滑动时，加强体也能起到很好的固定支撑主体的作用，避免存取机械手快速移动时支撑主体发生晃动。设置开槽，使齿形皮带容置于开槽内，齿形皮带不额外占用空间，结构紧凑，便于存取机械手体积缩小，外观上也更加美观。支撑主体选用铝型材，大大减轻了存取机械手的重量，降低对设备现场的地面承重力的要求，同时也有利于提高存取机械手的移动速度，从而提高工作效率。电源柜能够为存取机械手的运行提供电能和/或传输信号，电源柜设置于存取机械手上，而不是传统的设置于地面上，减少很多电源线和信号线的大量拉扯，仅需外接一个电源线或再加一个信号线，甚至不需要信号线，采用无线连接；电源线和信号线数量较多，一方面损坏或松脱的频率会变高，给存取机械手的运行带来很多不稳定因素，同时减少了存取机械手移动时大量电源线和信号线的拖动，有利于提升存取机械手的移动速度和移动效率。

中转传送带上设置挡料口，便于刮取物料于中转传送带上，结构简单，操作方便，有助于降低成本。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本实施例所述的上料部和送料架的立体结构示意图；

图2是本实施例所述的上料部的立体结构示意图；

图3是图2的A向剖面立体结构示意图；

图4是本实施例所述的送料架的立体结构示意图；

图5是本实施例所述的夹爪的立体结构示意图；

图6是本实施例所述的传送上料装置的立体结构示意图；

图7是本实施例所述的存取机械手的一个视角的立体结构示意图；

图8是本实施例所述的存取机械手的另一个视角的立体结构示意图；

图9是本实施例所述的机械臂的立体结构示意图；

图10是本实施例所述的基座、第一夹臂，第二夹臂和物料的的立体结构示意图；

图11是图10的M部放大结构示意图；

图12是本实施例所述的中转传送带的立体结构示意图；

图13是本实施例所述的存储仓的部分结构示意图；

图14是本实施例所述的存储仓的一个视角的立体结构示意图；

图15是本实施例所述的存储仓的另一个视角的立体结构示意图。

其中，1-存储仓，4-传送上料装置，41-上料部，42-夹爪，43-检测部，47-送料架，5-存储料架，6-存取机械手，7-中转传送带，9-物料，11-入料口，12-出料口，13-滑轨，14-第一通道，15-第二通道，411-上料底座，412-固定杆，413-升降板，414-上板，415-丝杆，416-升降驱动电机，417-限位柱，418-第五传感器，4111-上料传动带，4112-定位传感器，4113-定位柱，4114-定位驱动结构，4115-限位驱动结构，4116-限位体，4117-光通讯传感器，421-滑杆，422-第一部件，423-第二部件，424-第一夹爪电机，425-第一夹手，426-第二夹手，427-第三传感器，428-第三感应片，431-放料台，432-检测相机，471-料架底座，472-料杆，473-托板，474-间隙，475-定位孔，476-限位槽，61-底座，62-支撑主体，63-机械臂，611-滑槽，612-滑动电机，613-电源柜，621-加强体，631-基座，6311-第二传感器，632-第一夹臂，633-第二夹臂，6331-第一固定件，6332-容纳孔，6334-弹簧，6335-第一传感器，634-升降结构，6341-支撑架，6342-丝杆，6343-升降件，6344-第一驱动电机，6345-感应片，635-伸缩结构，6351-安装件，6352-传动结构，6353-第二驱动电机，636-旋转结构，6361-固定台，6362-第三驱动电机，71-挡板，72-挡料口。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解说明的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置有”、“设有”、“连接”、“安装有”、“套设”、“开设”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

根据本发明的一方面，如图1-6所示，提供了一种传送上料装置，包括上料部41、送料架47和控制系统，所述控制系统能够控制传送上料装置的动作；

如图2所示，所述上料部41包括上料底座411、固定杆412、升降板413和升降驱动结构；固定杆412固定设置于上料底座411上，升降板413活动套设于固定杆412上，升降驱动结构与升降板413驱动连接，升降驱动结构能够控制升降板413沿固定杆412上下移动，即在升降驱动结构的驱动作用下，升降板411沿固定杆412上升或下降，上料底座411上设置有上料传动带4111；优选的，升降板上设置有至少一个限位柱417。示例中，上料传动带4111为滚筒传送带，升降板上设置有三个限位柱417，三个限位柱417呈环形分布。

如图1和图4所示，所述送料架47包括料架底座471、料杆472和托板473，所述料杆472固定设置于料架底座471上，物料和托板473均活动穿套于料杆472上，托板473位于物料下方，所述托板473和料架底座471之间设置有间隙474，送料架47通过上料传动带置于上料部41或自上料部41移出。所述送料架47置于上料部41时，所述升降板413和升降板413上的限位柱417均容置于间隙24内。优选的，所述托板473底部开设有与限位柱417相匹配的限位槽476，当升降板413向上推送托板473上的物料时，限位柱417容置于限位槽476内，此时送料架无法从上料部移出，限位柱和限位槽起到限位防呆作用，防止升降板向上推送物料时传送上料装置发生错误造成送料架移动，避免可能造成的物料掉落或损坏的风险。进一步优选的，所述限位槽476为环形槽，三个限位柱417均容置于环形槽内。

示例中，所述上料部41还包括上板414，固定杆412的一端固定设置于上料底座411上，固定杆412的另一端固定设置有上板414，固定杆412至少有两个，示例中，固定杆412有三个。

示例中，如图1-3所示，升降驱动结构包括丝杆415和升降驱动电机416，丝杆415的一端可转动连接于上料底座411上，丝杆412的另一端转动连接于上板414上，升降板413上开设有与固定杆412相匹配的通孔和与丝杆415相匹配的内螺纹孔，升降板413通过通孔套设于固定杆412上并沿固定杆412自由滑动，升降板413通过内螺纹孔套设于丝杆415上，升降驱动电机416与丝杆415驱动连接以能够驱动丝杆415转动，从而使得套设于丝杆415上的升降板413沿丝杆415上升或下降，示例中，升降驱动电机416固定设置于上板414上。优选的，上板414上设置有第五传感器418，第五传感器418朝向料杆472，第五传感器418能够检测到料杆472上物料的位置定义为上料部的取料位。上料时，升降板413向上推送托板473上的物料，直至第五传感器418检测到料杆472上的物料，第五传感器418向控制系统发送信号，然后控制系统指令升降驱动结构停止动作，料杆472上最上方的物料停留于取料位。

如图3所示，所述上料底座411上设置有定位传感器4112和定位组件，定位传感器4112位于所述上料传动带4111沿上料时传送方向的一端，且定位传感器4112伸出至上料传动带4111的上方；定位组件包括定位驱动结构4114和至少一个定位柱4113，定位驱动结构4114固定设置于上料底座411上，且定位驱动结构4114位于上料传动带4111下方，定位柱4113固定安装于定位驱动结构4114上，在定位驱动结构4114驱动作用下，所述定位柱4113能够穿过滚筒传送带上的两两相邻滚筒之间伸出至滚筒传送带上方或下降至滚筒传送带下方；定义上料传动带4111上与定位组件相对应的位置为上料区，所述定位传感器4112能够检测送料架47传送至上料传动带4111的上料区。示例中，定位驱动结构4114为气缸。定位传感器起到限位作用，以指定送料架停止在上料传动带上的位置。

所述料架底座471底部开设有与定位柱4113相匹配的定位孔475，物料在上料传动带4111上传送至上料区时，定位传感器检测到信号并向控制系统传送信号，控制系统收到信号后指令上料传动带4111停止传动，同时指令定位驱动结构4114驱动定位柱4113向上移动，直至定位柱4113容置于定位孔475内。定位组件起到固定作用，送料架移动至上料区时，为防止送料架在上料传动带上晃动或移动，设定定位柱固定于送料架上的定位孔内，精确固定及定位送料架的位置。

所述上料底座411上还设置有限位组件，如图2-3所示，所述限位组件设置于上料底座411远离定位传感器4112的一端，限位组件位于上料传动带4111下方，限位组件包括限位驱动结构4115和至少一个限位体4116，限位驱动结构4115固定设置于上料底座411上，限位体4116固定安装于限位驱动结构4115上，在限位驱动结构4115驱动作用下，所述限位体4116伸出至滚筒传送带上方或下降至滚筒传送带下方。示例中，所述限位驱动结构4115为气缸。限位组件起到止挡和防呆作用，止挡送料架提前自上料传送带上移出。

所述上料底座411上还设置有光通讯传感器4117，如图3所示，所述光通讯传感器4117位于上料底座411靠近限位组件的一端。定义送料架47止挡于限位体4116的位置为移出等待区，送料架自上料部上移出时，限位体4116在限位驱动结构4115的驱动下伸出至上料传动带4111上方，经上料传动带传送至移出等待区，限位体4116止挡送料架于移出等待区，AGV小车移动至传送装置的一侧，AGV小车与上料部相对应，AGV小车上的传送带与上料传送带相对接，AGV小车上的传送带与上料传送带对接正确时，光通讯传感器4117检测到信号并发送给控制系统，然后控制系统指令限位驱动结构4115驱动限位体4116移动至上料传动带4111的下方，并指令上料传动带4111朝向与上料相反的方向传送，送料架自上料传动带4111上移动至AGV小车上的传送带上，此时，送料架自上料部移出。

所述传送上料装置还包括夹爪42和检测部43，如图6所示；所述夹爪42设置于上料部41和检测部43的上方，所述检测部包括放料台431和检测相机432，所述放料台431设置于上料部41的一侧，所述上料部41上设置有取料位，上料部41上的物料能够通过升降驱动结构移送至取料位，所述夹爪42能够夹取取料位的物料至放料台431上，所述检测相机432能够检测物料上的物料信息。示例中，检测部43有一个，上料部41有两个，上料部41对称设置于检测部43的两侧，夹爪42有一个，夹爪42设置于上料部41和检测部43的上方，当然，夹爪42还可以设置两个，每个上料部41对应一个夹爪42。需要说明的是，上料装置还可以包括废料箱，检测部43的检测相机无法检测到物料信息或者检测到物料信息错误时，将该物料投放入废料箱内。

如图5所示，所述夹爪42包括滑杆421、第一部件422、第二部件423和拿取部，第一部件422滑动安装于滑杆421上，第一部件422能够沿滑杆421移动，第二部件423滑动安装于第一部件422上，所述第二部件423能够沿第一部件422滑动，第一部件422的移动方向和第二部件423的移动方向相垂直，所述拿取部能够夹取物料。沿第二部件423的移动方向，所述夹爪42上设置有多个第三传感器427，不同的第三传感器427能够检测多种物料的不同厚度。示例中，滑杆421为水平方向的横杆，第一部件422能够沿滑杆在水平方向上移动，第二部件423上设置滑块，第一部件422上设置滑轨，所述滑轨呈轴线方向为竖直方向固定于第一部件422上，第二部件423能够沿第一部件422在竖直方向上移动。所述拿取部包括第一夹爪电机424、第一夹手425和第二夹手426；第一夹爪电机424固定安装于第二部件423上，所述第一夹手425和第二夹手426安装于第一夹爪电机424上，所述第一夹手电机424能够使第一夹手425和/或第二夹手426朝向远离或靠近对方的方向移动。夹取物料时，第一夹手425和第二夹手426均伸入至取料位上的物料的中心孔内，第一夹手425和第二夹手426撑开以撑紧物料，然后将物料夹送至放料台431上。示例中，第一夹手425和第二夹手426夹取物料的一端分别为第一夹手端和第二夹手端，第一夹手端和第二夹手端均为半圆柱形，第一夹手端和第二夹手端合拢形成圆柱形，第一夹手端和第二夹手端的弧形面均为凹凸面，以增加摩擦力。优选的，第一夹手端和第二夹手端的弧形面表面呈螺纹状。

优选的，所述第一部件422上设置有多个第三传感器427，多个第三传感器427的排布方向与第二部件423的移动方向一致，所述第二部件423上设置有第三感应片428，第三传感器427与第三感应片428相对应；或所述第二部件423上设置有多个第三传感器427，多个第三传感器427的排布方向与第二部件423的移动方向一致，所述第一部件422上设置有第三感应片428，第三传感器427与第三感应片428相对应。示例中，所述第一部件422上设置有四个第三传感器427，四个第三传感器427的排布方向与第二部件423的移动方向一致，所述第二部件423上设置有第三感应片428，第三传感器427与第三感应片428相对应，四个第三传感器427分别设置于第一部件422的两侧，第二部件423的两侧均设置有第三感应片428，每一第三传感器427能够检测一种厚度的物料，当然，根据实际需要可以设置更多或更少的第三传感器427，还可以根据需要设置其他位置的第三传感器427。设置第三传感器，通过感应第二部件向下移动的距离来检测判断物料的厚度，设置多个不同位置的第三传感器，能够检测到多种不同厚度的物料。优选的，所述放料台431上设置多个第四传感器，第四传感器被配置的能够检测物料的尺寸，不同的第四传感器检测不同物料的尺寸。放料台设置第四传感器，能够检测物料的尺寸。设置多个第四传感器能够检测多种尺寸的物料。设置第三传感器和第四传感器，能够检测物料的不同厚度和不同尺寸，便于存储物料时分配最佳尺寸的存储仓格，有助于存储料架的有效、合理利用，实现利用率最大化。

根据本发明的另一方面，如图1-15所示，提供了一种基于高速分拣的智能仓储系统，包括存储仓1和控制系统，所述存储仓1内设置有存储料架5、存取机械手6、中转传送带7和如上述方案所述的传送上料装置4，如图13所示，图13为了展示需要，存储仓内仅展示了部分部件，存储仓内部结构并不以此为限；此仓储系统的控制系统和传送上料装置的控制系统为同一个控制系统，控制系统能够控制存储仓的动作。所述存储仓1开设有入料口11和出料口12，所述传送上料装置4设置于存储仓1靠近入料口11的一侧，所述上料部41与入料口11相对应，送料架47通过入料口11容置于上料部41，夹爪42上的滑杆421固定设置于存储仓内壁上；存储料架5能够存储物料，存取机械手6被配置的能够将传送上料装置4上的物料放置于存储料架5上或将存储料架5上的物料放置于中转传送带7上，所述中转传送带7沿传送方向的一端设置于出料口12处。

示例中，所述存储仓1为双通道存储仓，每一通道内均设置有一组滑轨13和一个中转传送带7，滑轨13和中转传送带7的轴线方向一致，滑轨上滑动安装有存取机械手6，滑轨13的两侧均设置有存储料架5，存储料架5上设置有多个存储仓格，存储仓格的开口均朝向滑轨13；每个通道均设置有入料口11和出料口12，送料架47能够通过入料口11容置于上料部41上，两个通道分别为第一通道14和第二通道15，第一通道14开设有至少一个入料口11，第二通道15开设有至少一个入料口11。优选的，中转传送带7设置于存储料架5下方。示例中，中转传送带8设置于靠近另一个通道的存储料架的下方，故两个通道的出料口合并为一个大的出料口。

在优选的实施例中，如图13所示，所述存取机械手6滑动安装于滑轨13上，所述存取机械手6包括底座61、支撑主体62和机械臂63；所述支撑主体62固定设置于底座61上，所述机械臂63移动连接于支撑主体62上，所述机械臂63能够沿支撑主体62存取机械手上下移动。示例中，所述机械臂63为夹持力可调的机械臂。

如图7-11所示，所述机械臂63包括基座631、第一夹臂632、第二夹臂633和升降结构634；所述第一夹臂632和升降结构634均固定设置于基座631上，所述升降结构634包括升降件6343，所述第二夹臂633安装于升降结构634上，所述第二夹臂633与第一夹臂632上下对应，所述第二夹臂633被配置的能够跟随升降件6343一起上下移动，所述第二夹臂633上设置有第一固定件6331，所述第一固定件6331上开设有容纳孔6332，所述容纳孔6332内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件6343和弹簧6334，升降件6343或第一固定件6331上设置有第一传感器6335，所述第一传感器6335被配置的能够检测到压缩弹簧6334的升降件6343。优选的，所述基座631上设置有第二传感器6311，所述第二传感器6311能够检测第一夹臂632上的物料。示例中，所述柱体竖向设置于槽孔内，所述柱体有两个，当然柱体的数量不做限制，以第二夹臂633不发生晃动，能够稳定跟随升降件6343上下移动为准。示例中，所述第一固定件6331上设置有第一传感器6335，所述升降件6343上设置有感应片6345，所述第一传感器为U型传感器，感应片能够容置于第一传感器的U型槽内。设置弹簧，既能产生夹持力压紧物料，又不至于硬压着而损伤物料。示例中，所述第一固定件6331靠近第二夹臂633的一侧开设有安装孔，所述容纳孔6332远离第二夹臂633一侧的侧壁开设有容置槽，所述安装孔与容纳孔6332相连通，所述柱体的一端自安装孔伸入依次穿过安装孔、容纳孔6332并容置于容置槽内，所述柱体的另一端容置于安装孔内，其中所述柱体穿过容纳孔6332时，穿过了容纳于容纳孔6332内的弹簧和升降件。

所述升降结构634包括支撑架6341、丝杆6342、升降件6343和第一驱动电机6344，所述支撑架6341固定设置于基座631上，所述丝杆6342可转动安装于支撑架6341，所述升降件6343上设置有与丝杆6342相配合的螺纹孔，所述螺纹孔套设于丝杆6342上，所述第一驱动电机6344被配置的能够驱动丝杆6342转动使升降件6343沿丝杆6342向上或向下移动。

在优选的实施例中，还包括伸缩结构635，所述伸缩结构包括安装件6351、传动结构6352和第二驱动电机6353；所述传动结构和第二驱动电机均固定安装于安装件6351，所述基座631通过传动结构6352移动连接于安装件6351上。

在优选的实施例中，还包括旋转结构636，旋转结构636包括固定台6361、转轴和第三驱动电机6362；所述转轴和第三驱动电机6362均安装于固定台6361上，所述安装件通过转轴安装于固定台6361上，所述安装件能够通过转轴沿水平方向转动。

在优选的实施例中，所述底座61底部设置有至少两组滑槽611，每组滑槽滑动安装于存储仓内滑轨上，底座上设置滑动电机612，滑动电机能够驱动存取机械手沿滑轨滑动；所述支撑主体上设置有加强体621，所述加强体的一端固定连接于支撑主体上，所述加强体的另一端固定连接于底座上，所述加强体与其中一组滑槽在竖直方向上相对应，即位于同一竖直面上。加强体起到加固支撑主体的作用，同时加强体与滑槽位于同一竖直面上，使得支撑主体更稳定；存取机械手滑动时，加强体也能起到很好的固定支撑主体的作用，避免存取机械手快速移动时支撑主体发生晃动。

在优选的实施例中，所述支撑主体62沿轴线方向开设有开槽，所述开槽内设置齿形皮带，所述机械臂固定连接于支撑主体的齿形皮带上，在齿形皮带的传动下，机械臂上升或下降移动。设置开槽，使齿形皮带容置于开槽内，齿形皮带不额外占用空间，结构紧凑，便于存取机械手体积缩小，外观上也更加美观。

示例中，所述支撑主体62为铝制支撑主体，支撑主体选用铝型材，大大减轻了存取机械手的重量，降低对设备现场的地面承重力的要求，同时也有利于提高存取机械手的移动速度，从而提高工作效率。

所述底座61上设置有电源柜613，电源柜能够为存取机械手的运行提供电能和/或传输信号，电源柜设置于存取机械手上，而不是传统的设置于地面上，减少很多电源线和信号线的大量拉扯，仅需外接一个电源线或再加一个信号线，甚至不需要信号线，采用无线连接；电源线和信号线数量较多，一方面损坏或松脱的频率会变高，给存取机械手的运行带来很多不稳定因素，同时减少了存取机械手移动时大量电源线和信号线的拖动，有利于提升存取机械手的移动速度和移动效率。

存取机械手的工作原理：夹取物料时，第一夹臂632在控制系统的控制下，并在旋转结构636、伸缩结构635及存取机械手的配合下，第一夹臂632移动至物料下方，第一夹臂632向上移动直至第二传感器6311检测到物料后第一夹臂停止移动，此时物料置于第一夹臂632上，然后控制系统向第一驱动电机6344发出下降指令，第一驱动电机6344运行，同时带动丝杆转动，升降件6343同步跟随丝杆的转动同步向下移动，穿套于升降件6343的第一固定件6331同步向下移动，固定有第一固定件6331的第二夹臂633也同步向下移动，当第二夹臂633下降至物料顶部时，第二夹臂633停止下降移动，与第二夹臂633固定连接的第一固定件6331也同步停止移动，此时升降件6343跟随丝杆继续向下移动，升降件6343上的感应片也同步向下移动，当感应片移动至第一传感器的U型槽内时，第一传感器检测到信号并向控制系统发出信息，控制系统收到第一传感器的信息后指令第一驱动电机6344停止转动，此时升降件挤压弹簧，从而第二夹臂对物料产生夹持力。因此，可以根据感应片的安装位置及弹簧的弹力来控制机械臂夹持物料的夹持力。示例中，感应片在升降件6343上的位置上下可调节，从而机械臂对物料夹持力的大小可调节。

放置物料时，机械臂将物料放置于存储料架上，控制系统向第一驱动电机6344发出上升指令，第一驱动电机6344转动的同时带动丝杆转动，升降件6343跟随丝杆的转动同步向上移动，与升降件连接的第二夹臂633同步向上移动，当固定于第二夹臂633上的第一固定件6331向上移动一定距离后，第一驱动电机6344停止转动；同时，第一夹臂在齿形皮带的作用下下降一定距离，自物料底部移开即可，然后机械臂在伸缩结构的作用下自存储料架上移出，即完成放置物料的动作。

如图12所示，所述中转传送带7靠近存取机械手6的一侧设置有挡板71，所述挡板71上开设有至少一个挡料口72，所述挡料口72开口朝上，所述挡料口72内径小于所述物料9外径，所述挡料口72内径不小于所述第一夹臂632或第二夹臂633的宽度，所述存取机械手6自存储料架5上取出物料并放置于中转传送带7上，物料放置于中转传送带7上时，夹取有物料的第一夹臂632和第二夹臂633自挡料口上方伸入至中转传送带7上并向下移至挡料口内，第二夹臂633向上抬起至离开物料表面，所述机械臂63松开物料且第一夹臂632自挡料口移出，物料在挡料口的止挡下落入中转传送带7上，物料随着中转传送带7传送至出料口12。示例中，多个所述挡料口可以设置不同的宽度，不同尺寸的物料匹配不同宽度的挡料口。

以上部件的所有特征在不冲突的情况下可以任意自由组合，另外，部件结构上的变化、变型和修改也均在本专利的保护范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“又一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和变型。

Claims (10)

1.一种传送上料装置，其特征在于，包括上料部(41)和送料架(47)；

所述上料部(41)包括上料底座(411)、固定杆(412)、升降板(413)和升降驱动结构(414)；固定杆固定设置于上料底座(411)上，升降板(413)活动套设于固定杆(412)上，升降驱动结构(414)与升降板(413)驱动连接，在升降驱动结构(414)的驱动作用下，升降板(411)沿固定杆(412)上升或下降，上料底座(411)上设置有上料传动带(4111)；

所述送料架(47)包括料架底座(471)、料杆(472)和托板(473)，所述料杆(472)固定设置于料架底座(471)上，物料和托板(473)均活动穿套于料杆(472)上，托板(473)位于物料下方，所述托板(473)和料架底座(471)之间设置有间隙(474)，送料架(47)通过上料传动带置于上料部(41)上或自上料部(41)移出。

2.根据权利要求1所述的传送上料装置，其特征在于，所述上料底座(411)上设置有定位传感器(4112)，定位传感器(4112)位于所述上料传动带(4111)沿传送方向的一端，所述定位传感器(4112)能够检测送料架(47)传送至上料传动带(4111)的上料区。

3.根据权利要求1所述的传送上料装置，其特征在于，上料传动带(4111)为滚筒传送带；

还包括定位组件，定位组件包括定位驱动结构(4114)和至少一个定位柱(4113)，定位驱动结构(4114)固定设置于上料底座(411)上，定位柱(4113)固定安装于定位驱动结构(4114)上，所述定位柱(4113)能够被定位驱动结构(4114)驱动的伸出至滚筒传送带上方或下降至滚筒传送带下方；

所述料架底座(471)底部开设有与定位柱(4113)相匹配的定位孔(475)，定位柱(4113)能够通过定位驱动结构(4114)上升并容置于定位孔(475)内。

4.根据权利要求2所述的传送上料装置，其特征在于，所述上料底座(411)还设置有限位组件，所述限位组件设置于上料底座(411)远离定位传感器(4112)的一端，限位组件包括限位驱动结构(4115)和至少一个限位体(4116)，限位驱动结构(4115)固定设置于上料底座(411)上，限位体(4116)固定安装于限位驱动结构(4115)上，所述限位体(4116)能够被限位驱动结构(4115)驱动的伸出至滚筒传送带上方或下降至滚筒传送带下方。

5.根据权利要求1所述的传送上料装置，其特征在于，还包括夹爪(42)和检测部(43)；

所述夹爪(42)设置于上料部(41)和检测部(43)的上方，所述检测部包括放料台(431)和检测相机(432)，所述放料台(431)设置于上料部(41)的一侧，所述夹爪(42)能够将送料架(47)上的物料夹取至放料台(431)上，所述检测相机(432)设置于放料台(431)上方，所述检测相机(432)能够检测物料上的物料信息。

6.根据权利要求5所述的传送上料装置，其特征在于，所述夹爪(42)上设置有多个第三传感器(427)，不同的第三传感器(427)能够检测多种物料的不同厚度。

7.一种基于高速分拣的智能仓储系统，其特征在于，包括存储仓(1)，所述存储仓(1)内设置有存储料架(5)、存取机械手(6)、中转传送带(7)和如上述权利要求1-4任一项所述的传送上料装置(4)；

所述存储仓(1)开设有入料口(11)和出料口(12)，所述传送上料装置(4)设置于存储仓(1)靠近入料口(11)的一侧，存储料架(5)能够存储物料，存取机械手(6)被配置的能够将传送上料装置(4)上的物料放置于存储料架(5)上或将存储料架(5)上的物料放置于中转传送带(7)上，所述中转传送带沿传送方向的一端设置于出料口(12)处。

8.根据权利要求7所述的基于高速分拣的智能仓储系统，其特征在于，所述存储仓(1)为双通道存储仓，每一通道内均设置有一组滑轨(13)和一个中转传送带(7)，滑轨(13)和中转传送带(7)的轴线方向一致，滑轨上滑动安装有存取机械手(6)，滑轨(13)的两侧均设置有存储料架(5)；

每个通道均设置有入料口(11)和出料口(12)，送料架(47)能够通过入料口(11)容置于上料部(41)上，两个通道分别为第一通道(14)和第二通道(15)，第一通道(14)开设有至少一个入料口(11)，第二通道(15)开设有至少一个入料口(11)。

9.根据权利要求7所述的基于高速分拣的智能仓储系统，其特征在于，中转传送带(7)靠近存取机械手(6)的一侧设置有挡板(71)，所述挡板(71)上开设有至少一个挡料口(72)，所述挡料口(72)的宽度小于物料外径。

10.根据权利要求7所述的基于高速分拣的智能仓储系统，其特征在于，所述存取机械手(6)为夹持力可调的机械手；

还包括控制系统，所述控制系统被配置的控制存储仓(1)的动作。

Images