CN115139312A - 一种夹持力可调机械手及取放料巷道机 - Google Patents

Abstract

本专利公开了提供一种夹持力可调机械手及取放料巷道机，机械手包括基座、第一夹爪、第二夹爪和升降结构；第一夹爪和升降结构均固定设置于基座上，第二夹爪安装于升降结构上，第二夹爪与第一夹爪上下对应，第二夹爪被配置的能够随升降件上下移动，第二夹爪上设置有第一固定件，第一固定件上开设有容纳孔，容纳孔内容置有至少一个柱体，柱体自下而上依次套设有弹簧和升降结构的升降件，升降件或第一固定件上设置有能够检测到升降件的第一传感器。机械手滑动连接于支撑主体上，支撑主体固定于底座上。本专利的机械手，不仅能够产生夹持力夹紧物料，而且弹簧缓冲不容易损坏物料。且能够调节夹持力的大小，能够适用各种厚度的物料。

Description

一种夹持力可调机械手及取放料巷道机

技术领域

本发明涉及仓储领域，尤其涉及一种夹持力可调机械手及取放料巷道机。

背景技术

市场上现有的传统的取放料巷道机或机械臂，只能机械的取放物料，或人为设置过量的夹持距离，以利于夹紧物料，但通过过量挤压机械式的夹紧物料，很容易损坏物料，将物料夹破或者变形，或者造成物料功能性的内伤，此种做法在转移物料的同时，增加物料的损坏率，给工业上增加了额外的成本。

同时目前的巷道机不仅笨重，且拖带附件较多，不利于巷道机快速移动。

因此，结合上述存在的技术问题，有必要提供一种新的技术方案。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种夹持力可调机械手及取放料巷道机，具体技术方案如下所述：

一方面，本专利提供一种夹持力可调机械手，包括基座、第一夹爪、第二夹爪和升降结构；所述第一夹爪和升降结构均固定设置于基座上，所述升降结构包括升降件，所述第二夹爪安装于升降结构上，所述第二夹爪与第一夹爪上下对应，所述第二夹爪被配置的能够跟随升降件同步上下移动，所述第二夹爪上设置有第一固定件，所述第一固定件上开设有容纳孔，所述容纳孔内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件和弹簧，升降件或第一固定件上设置有第一传感器，所述第一传感器被配置的能够检测到压缩弹簧的升降件。

进一步的，所述第一固定件上设置有第一传感器，所述升降件上设置有与第一传感器相对应的感应片。

进一步的，所述基座上设置有第二传感器，所述第二传感器能够检测第一夹爪上的物料。

进一步的，所述升降结构包括支撑架、丝杆、升降件和第一驱动电机，所述支撑架固定设置于基座上，所述丝杆可转动安装于支撑架，所述升降件上设置有与丝杆相配合的螺纹孔，所述螺纹孔套设于丝杆上，所述第一驱动电机被配置的能够驱动丝杆转动。

进一步的，还包括伸缩结构，所述伸缩结构包括安装件、传动结构、第二驱动电机；所述传动结构和第二驱动电机均固定安装于安装件，所述基座通过传动结构移动连接于安装件上。

进一步的，还包括旋转结构，旋转结构包括固定台、转轴和第三驱动电机；所述转轴和第三驱动电机均安装于固定台上，所述安装件通过转轴安装于固定台上，所述安装件能够通过转轴沿水平方向转动。

另一方面，本专利提供一种取放料巷道机，包括底座、支撑主体和上述方案所述的机械手；所述支撑主体固定设置于底座上，所述机械手移动连接于支撑主体上，所述机械手能够沿支撑主体上下移动。

进一步的，所述底座底部设置有至少两组滑槽；

所述支撑主体上固定连接有加强体，所述加强体的一端固定连接于支撑主体上，所述加强体的另一端固定连接于底座上，所述加强体与其中一组滑槽在竖直方向上相对应。

进一步的，所述支撑主体沿轴线方向开设有开槽，所述开槽内设置齿形皮带，所述机械手滑动连接于支撑主体上。

进一步的，所述支撑主体为铝制支撑主体；

所述底座上设置有电源柜，电源柜能够为巷道机提供电能；

所述第一传感器为U型传感器，感应片能能够容置于第一传感器的U型槽内。

与现有技术相比，本专利所述的技术方案至少具有如下一个或多个有益效果：

本专利设置的机械手，通过设置弹簧，不仅能够产生夹持力夹紧物料，而且通过弹簧缓冲不至于损坏物料，且能够通过调节感应片的安装位置来调节夹持力的大小，使得夹持稳定、效果好，灵活方便，能够适用各种厚度的物料。

加强体起到加固支撑主体的作用，同时加强体与滑槽在竖直方向上上下对应，使得支撑主体更稳定；巷道机滑动时，加强体也能起到很好的固定支撑主体的作用，避免巷道机快速移动时支撑主体发生晃动。

支撑主体上设置开槽，使齿形皮带容置于开槽内，齿形皮带不额外占用空间，结构紧凑，便于巷道机体积缩小，外观上也更加美观。

支撑主体选用铝型材，大大减轻了巷道机的重量，降低对设备现场的地面承重力的要求，同时也有利于提高巷道机的移动速度，从而提高工作效率。

电源柜设置于巷道机上，而不是传统的设置于地面上，减少很多电源线和信号线的大量拉扯，仅需外接一个电源线或再加一个信号线，甚至不需要信号线，采用无线连接；电源线和信号线数量较多，一方面损坏或松脱的频率会变高，给巷道机的运行带来很多不稳定因素，同时减少了巷道机移动时大量电源线和信号线的拖动，有利于提升巷道机的移动速度和移动效率。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本实施例所述的上下料巷道机的一个视角的立体结构示意图；

图2是本实施例所述的上下料巷道机的另一个视角的立体结构示意图；

图3是本实施例所述的机械手的立体结构示意图；

图4是本实施例所述的基座、第一夹爪，第二夹爪和物料的的立体结构示意图；

图5是图4的R部放大结构示意图。

其中，71-底座，72-支撑主体，73-机械手，711-滑槽，712-滑动电机，713-电源柜，721-加强体，731-基座，7311-第二传感器，732-第一夹爪，733-第二夹爪，7331-第一固定件，7332-容纳孔，7334-弹簧，7335-第一传感器，734-升降结构，7341-支撑架，7342-丝杆，7343-升降件，7344-第一驱动电机，7345-感应片，735-伸缩结构，7351-安装件，7352-传动结构，7353-第二驱动电机，736-旋转结构，7361-固定台，7362-第三驱动电机，9-物料。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解说明的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置有”、“设有”、“连接”、“安装有”、“套设”、“开设”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参照图1-5，如图1-5所示，本发明实施例提供的一种取放料巷道机，包括底座71、支撑主体72和机械手73；所述支撑主体72固定设置于底座71上，所述机械手73移动连接于支撑主体72上，所述机械手73能够沿支撑主体72上下移动。示例中，所述机械手73为夹持力可调的机械手。

如图3-4所示，所述机械手73包括基座731、第一夹臂732、第二夹臂733和升降结构734；所述第一夹臂732和升降结构734均固定设置于基座731上，所述升降结构734包括升降件7343，所述第二夹臂733安装于升降结构734上，所述第二夹臂733与第一夹臂732上下对应，所述第二夹臂733被配置的能够跟随升降件7343一起上下移动，所述第二夹臂733上设置有第一固定件7331，所述第一固定件7331上开设有容纳孔7332，所述容纳孔7332内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件7343和弹簧7334，升降件7343或第一固定件7331上设置有第一传感器7335，所述第一传感器7335被配置的能够检测到压缩弹簧7334的升降件7343。优选的，所述基座731上设置有第二传感器7311，所述第二传感器7311能够检测第一夹臂732上的物料。示例中，所述柱体竖向设置于槽孔内，所述柱体有两个，当然柱体的数量不做限制，以第二夹臂733不发生晃动，能够稳定跟随升降件7343上下移动为准。示例中，所述第一固定件7331上设置有第一传感器7335，所述升降件7343上设置有感应片7345，所述第一传感器为U型传感器，感应片能够容置于第一传感器的U型槽内。设置弹簧，既能产生夹持力压紧物料，又不至于硬压着而损伤物料。示例中，所述第一固定件7331靠近第二夹臂733的一侧开设有安装孔，所述容纳孔7332远离第二夹臂733一侧的侧壁开设有容置槽，所述安装孔与容纳孔7332相连通，所述柱体的一端自安装孔伸入依次穿过安装孔、容纳孔7332并容置于容置槽内，所述柱体的另一端容置于安装孔内，其中所述柱体穿过容纳孔7332时，穿过了容纳于容纳孔7332内的弹簧和升降件。

所述升降结构734包括支撑架7341、丝杆7342、升降件7343和第一驱动电机7344，所述支撑架7341固定设置于基座731上，所述丝杆7342可转动安装于支撑架7341，所述升降件7343上设置有与丝杆7342相配合的螺纹孔，所述螺纹孔套设于丝杆7342上，所述第一驱动电机7344被配置的能够驱动丝杆7342转动使升降件7343沿丝杆7342向上或向下移动。

在优选的实施例中，还包括伸缩结构735，所述伸缩结构包括安装件7351、传动结构7352和第二驱动电机7353；所述传动结构和第二驱动电机均固定安装于安装件7351，所述基座731通过传动结构7352移动连接于安装件7351上。

在优选的实施例中，还包括旋转结构736，旋转结构736包括固定台7361、转轴和第三驱动电机7362；所述转轴和第三驱动电机7362均安装于固定台7361上，所述安装件通过转轴安装于固定台7361上，所述安装件能够通过转轴沿水平方向转动。

在优选的实施例中，所述底座71底部设置有至少两组滑槽711，每组滑槽滑动安装于一条滑轨上，底座上设置滑动电机712，滑动电机能够驱动巷道机沿滑轨滑动；所述支撑主体上设置有加强体721，所述加强体的一端固定连接于支撑主体上，所述加强体的另一端固定连接于底座上，所述加强体与其中一组滑槽在竖直方向上相对应。加强体起到加固支撑主体的作用，同时加强体与滑槽在竖直方向上上下对应，使得支撑主体更稳定；巷道机滑动时，加强体也能起到很好的固定支撑主体的作用，避免巷道机快速移动时支撑主体发生晃动。

在优选的实施例中，所述支撑主体72沿轴线方向开设有开槽，所述开槽内设置齿形皮带，所述机械手固定连接于支撑主体的齿形皮带上，在齿形皮带的传动下，机械手上升或下降移动。设置开槽，使齿形皮带容置于开槽内，齿形皮带不额外占用空间，结构紧凑，便于巷道机体积缩小，外观上也更加美观。

示例中，所述支撑主体72为铝制支撑主体，支撑主体选用铝型材，大大减轻了巷道机的重量，降低对设备现场的地面承重力的要求，同时也有利于提高巷道机的移动速度，从而提高工作效率。

所述底座71上设置有电源柜713，电源柜能够为巷道机的运行提供电能和/或传输信号，电源柜设置于巷道机上，而不是传统的设置于地面上，减少很多电源线和信号线的大量拉扯，仅需外接一个电源线或再加一个信号线，甚至不需要信号线，采用无线连接；电源线和信号线数量较多，一方面损坏或松脱的频率会变高，给巷道机的运行带来很多不稳定因素，同时减少了巷道机移动时大量电源线和信号线的拖动，有利于提升巷道机的移动速度和移动效率。

还包括控制系统，控制系统能够控制巷道机的动作。以下为在控制系统的配合下，巷道机的工作原理：

夹取物料时，第一夹臂732在控制系统的控制下，并在旋转结构736、伸缩结构735及巷道机的配合下，第一夹臂732移动至物料下方，第一夹臂732向上移动直至第二传感器7311检测到物料后第一夹臂停止移动，此时物料置于第一夹臂732上，然后控制系统向第一驱动电机7344发出下降指令，第一驱动电机7344运行，同时带动丝杆转动，升降件7343同步跟随丝杆的转动同步向下移动，穿套于升降件7343的第一固定件7331同步向下移动，固定有第一固定件7331的第二夹臂733也同步向下移动，当第二夹臂733下降至物料顶部时，第二夹臂733停止下降移动，与第二夹臂733固定连接的第一固定件7331也同步停止移动，此时升降件7343跟随丝杆继续向下移动，升降件7343上的感应片也同步向下移动，当感应片移动至第一传感器的U型槽内时，第一传感器检测到信号并向控制系统发出信息，控制系统收到第一传感器的信息后指令第一驱动电机7344停止转动，此时升降件挤压弹簧，从而第二夹臂对物料产生夹持力。因此，可以根据感应片的安装位置及弹簧的弹力来控制臂机械手夹持物料的夹持力。示例中，感应片在升降件7343上的位置上下可调节，从而机械手对物料夹持力的大小可调节。

放置物料时，机械手将物料放置于存储料架上，控制系统向第一驱动电机7344发出上升指令，第一驱动电机7344转动的同时带动丝杆转动，升降件7343跟随丝杆的转动同步向上移动，与升降件连接的第二夹臂733同步向上移动，当固定于第二夹臂733上的第一固定件7331向上移动一定距离后，第一驱动电机7344停止转动；同时，第一夹臂在齿形皮带的作用下下降一定距离，自物料底部移开即可，然后机械手在伸缩结构的作用下自存储料架上移出，即完成放置物料的动作。

以上部件的所有特征在不冲突的情况下可以任意自由组合，另外，部件结构上的变化、变型和修改也均在本专利的保护范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“又一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和变型。

Claims (10)

1.一种夹持力可调机械手，其特征在于，包括基座(731)、第一夹爪(732)、第二夹爪(733)和升降结构(734)；所述第一夹爪(732)和升降结构(734)均固定设置于基座(731)上，所述升降结构(734)包括升降件(7343)，所述第二夹爪(733)安装于升降结构(734)上，所述第二夹爪(733)与第一夹爪(732)上下对应，所述第二夹爪(733)被配置的能够跟随升降件(7343)同步上下移动，所述第二夹爪(733)上设置有第一固定件(7331)，所述第一固定件(7331)上开设有容纳孔(7332)，所述容纳孔(7332)内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件(7343)和弹簧(7334)，升降件(7343)或第一固定件(7331)上设置有第一传感器(7335)，所述第一传感器(7335)被配置的能够检测到压缩弹簧(7334)的升降件(7343)。

2.根据权利要求1所述的夹持力可调机械手，其特征在于，所述第一固定件(7331)上设置有第一传感器(7335)，所述升降件(7343)上设置有与第一传感器(7335)相对应的感应片(7345)。

3.根据权利要求1所述的夹持力可调机械手，其特征在于，所述基座(731)上设置有第二传感器(7311)，所述第二传感器(7311)能够检测第一夹爪(732)上的物料。

4.根据权利要求1所述的夹持力可调机械手，其特征在于，所述升降结构(734)包括支撑架(7341)、丝杆(7342)、升降件(7343)和第一驱动电机(7344)，所述支撑架(7341)固定设置于基座(731)上，所述丝杆(7342)可转动安装于支撑架(7341)，所述升降件(7343)上设置有与丝杆(7342)相配合的螺纹孔，所述螺纹孔套设于丝杆(7342)上，所述第一驱动电机(7344)被配置的能够驱动丝杆(7342)转动。

5.根据权利要求1所述的夹持力可调机械手，其特征在于，还包括伸缩结构(735)，所述伸缩结构包括安装件(7351)、传动结构(7352)、第二驱动电机(7353)；所述传动结构和第二驱动电机均固定安装于安装件(7351)，所述基座(731)通过传动结构(7352)移动连接于安装件(7351)上。

6.根据权利要求1所述的夹持力可调机械手，其特征在于，还包括旋转结构(736)，旋转结构(736)包括固定台(7361)、转轴和第三驱动电机(7362)；所述转轴和第三驱动电机均安装于固定台上，所述安装件通过转轴安装于固定台上，所述安装件能够通过转轴沿水平方向转动。

7.一种取放料巷道机，其特征在于，包括底座(71)、支撑主体(72)和上述权利要求1-7任一项所述的机械手(73)；所述支撑主体(72)固定设置于底座(71)上，所述机械手(73)移动连接于支撑主体(72)上，所述机械手(73)能够沿支撑主体上下移动。

8.根据权利要求7所述的取放料巷道机，其特征在于，所述底座底部设置有至少两组滑槽；

所述支撑主体上设置有加强体，所述加强体的一端固定连接于支撑主体上，所述加强体的另一端固定连接于底座上，所述加强体与其中一组滑槽在竖直方向上相对应。

9.根据权利要求7所述的取放料巷道机，其特征在于，所述支撑主体(72)沿轴线方向开设有开槽，所述开槽内设置齿形皮带，所述机械手滑动连接于支撑主体上。

10.根据权利要求7所述的取放料巷道机，其特征在于，所述支撑主体(72)为铝制支撑主体；

所述底座(71)上设置有电源柜，电源柜能够为巷道机提供电能和/或传输信号；

所述第一传感器为U型传感器，感应片能够容置于第一传感器的U型槽内。

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