CN116614696B - 一种多排架电力管廊巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多排架电力管廊巡检机器人，包括移动平台，所述移动平台的边缘均匀安装有巡检摄像头，移动平台的中部安装有移动模块，移动模块的后端设置有位置可调的除瘤模块，移动模块与除瘤模块之间为配合连接，移动平台的左右两端对称设置有标记模块，移动模块移动设置在连接轨道中，连接轨道下端的左右两侧对称设置有嵌入轨。本发明可以解决由于地底长期为潮湿环境，使得轨道面可能出现生锈的情况，造成瘤块的产生，当巡检机器人的移动模块经过长有瘤块的轨道区域时造成移动受阻的情况，且轨道可能在外界脱落结构的碰撞下出现损伤式弯曲的情况，此时轨道内部的空间高度急剧压缩，导致巡检机器人不能正常巡检等情况。

Description

一种多排架电力管廊巡检机器人

技术领域

本发明涉及电力管廊巡检相关技术领域，特别涉及一种多排架电力管廊巡检机器人。

背景技术

电力管廊包括电缆沟、电缆排管、电缆隧道等，一般为地下隐蔽工程。我国多数电缆集中敷设在电力管廊中，其特点是距离长、地形复杂、相互纵横交错、潮湿，电缆种类多，并经常存在有各类有毒气体及可燃气体，电缆隧道特殊环境使得传统人工巡检效率低下，并伴随人身安全威胁，采用移动巡检机器人与集中监控相结合的方式构架的移动视频监控系统，用其来解决周期巡视电力管廊电缆及附属设施的运行情况，有效的解决了高压供电电缆正常运作状态不间断巡检与工作人员的周期巡检不足的矛盾，保障了巡检任务的数量、质量和可靠性，提升了供电组网及供电设施及电力管廊工作人员安全性；周期性巡检信息的集中监控记录、交互分析功能，为电力设备及时维护和故障分析提供了更为可靠的依据。

在现有机器人巡检过程中，如公告号为CN109129513B的中国专利，其公开了一种管廊巡检机器人，包括轨道、主机、云台和电源模块；轨道固定安装在管廊内壁上，主机可滑动地安装在轨道上；云台能顺时针及顺时针旋转180°的安装在主机上；云台配置有摄像模块，用于实现360°无死角监控；主机内配置有处理器模块，处理器模块分别与云台、摄像模块连接，用于控制云台、摄像模块工作；电源模块分别与云台、处理器模块连接，用于为云台、处理器模块提供电力。与其他机器人不同的是，本发明具有弯道变相，自动换电池，超宽带定位，四合一气体传感检测，24小时不间断工作等优势。

上述现有技术中，主要具有弯道变相，自动换电池，超宽带定位等优势，但是未考虑到外界因素对轨道结构的影响，由于地底长期为潮湿环境，使得轨道面可能出现生锈的情况，造成瘤块的产生，当巡检机器人的移动模块经过长有瘤块的轨道区域时造成移动受阻的情况，严重的情况造成移动停滞的情况，导致不能进行后续的巡检，且轨道可能在外界脱落结构的碰撞下出现损伤式弯曲的情况，此时轨道内部的空间高度急剧压缩，导致巡检机器人不能正常巡检的情况，需要人员对该段轨道维修更换后方才能继续巡检，大大影响了巡检的效率，基于此，在现有的巡检技术之上，还有可改进的空间。

发明内容

为了能够保证巡检机器人在对电力管廊巡检过程中进行平稳的移动以及对变形的轨道进行标记，从而方便后续人员的精准找点维修，本申请提供一种多排架电力管廊巡检机器人。

本申请提供的一种多排架电力管廊巡检机器人采用如下的技术方案：

一种多排架电力管廊巡检机器人，包括移动平台，所述移动平台的边缘均匀安装有巡检摄像头，移动平台的中部安装有移动模块，移动模块的后端设置有位置可调的除瘤模块，移动模块与除瘤模块之间为配合连接，移动平台的左右两端对称设置有标记模块，移动模块移动设置在连接轨道中，连接轨道下端的左右两侧对称设置有嵌入轨。

所述移动模块包括连接块、移动组件、滑动组件、联动组件、定位滑轮组和触发件，连接块安装在移动平台上，连接块的左右两端对称设置有移动组件，移动组件由电源供电移动，连接块的上端通过弹性伸缩杆与滑动组件连接，与滑动组件下端挤压配合的联动组件滑动设置在连接块开设的内腔中，联动组件的左右两端对称设置有定位滑轮组，定位滑轮组与嵌入轨的位置相对应，初始位置的定位滑轮组未与嵌入轨接触，滑动组件的后端与除瘤模块之间配合使用，移动平台内部开设的滑动槽中弹性连接有触发件，触发件与除瘤模块之间配合连接。

本申请采用高度可调的移动模块在连接轨道中进行稳定行走，即使连接轨道内表面出现瘤块或者连接轨道内部空间高度压缩时也能够顺利经过，且对于瘤块的出现，本申请通过除瘤模块对连接轨道中的瘤块（为铁锈等颗粒）进行接触式擦除，对于弯折的区域，通过滑动组件的下降程度从而控制是否触发标记模块对弯折区域进行标记。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滑动组件包括连接板、导引轮、挤压件和对准板，连接块的上端通过弹性伸缩杆与连接板连接，连接板的上端均匀设置有可转动的导引轮，导引轮与连接轨道内部的上表面接触，连接板的中部下端通过连接柱与挤压件连接，挤压件的后端设置有对准板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述连接块的中部下端设置有减阻球，减阻球紧贴在嵌入轨的上端面，减阻球的设置减小了移动中的阻力。

作为本发明的一种优选技术方案，所述联动组件包括受压件、复位伸缩杆、联动件、角度杆、接触件、套设弹簧，受压件与内腔之间连接有复位伸缩杆，与受压件挤压接触的联动件的下端安装有接触件，接触件上下滑动设置在连接块的下端，接触件与内腔之间连接有套设弹簧，套设弹簧对接触件始终保持向上推动的趋势，联动件与定位滑轮组之间通过销轴连接有角度杆，定位滑轮组滑动设置在连接块侧壁开设的隐藏槽中。

作为本发明的一种优选技术方案，所述挤压件下端设置的挤压头与受压件的上端倾斜面位置相对应，受压件的中部倾斜面与联动件的上端相接触，减小了挤压的难度。

作为本发明的一种优选技术方案，所述嵌入轨的内部开设有更正槽，更正槽的宽度由外向内为逐渐增宽的扩口结构，减小了定位滑轮组进入到更正槽的难度，初始位置的定位滑轮组未与更正槽相接触，初始位置的定位滑轮组未进入到更正槽中，此时未形成导引作用。

作为本发明的一种优选技术方案，所述除瘤模块包括连杆组件、收纳块、打磨块、回型气腔、挤压组件，连接块与收纳块之间转动连接有连杆组件，收纳块的边缘开设有回型槽，回型槽中弹性连接有打磨块，打磨块的外表面铺设有柔性打磨层，从而适应于各种可能形变后的打磨区域，打磨块与收纳块开设的回型气腔之间连通有伸缩管，打磨块未伸出时，伸缩管内气体不充盈，此时伸缩管处于收缩的状态，使得打磨块弹性收缩到回型槽中，滑动设置在连杆组件下端的挤压组件控制回型气腔中的气体输送，收纳块的拐角位置设置有可滚动的减阻珠，避免了收纳块与连接轨道内部的直接摩擦，避免了对连接轨道内部的直接磨损。

作为本发明的一种优选技术方案，所述连杆组件包括连杆、轴一、轴二，连杆的前端上侧与轴一转动连接，轴一安装在内腔中，连杆的后端上侧与轴二转动连接，轴二安装在收纳块中部开设的内置槽中，打磨块的中部为弹性层。

作为本发明的一种优选技术方案，所述挤压组件包括连接杆、接触盘、活塞板，连接杆与连杆之间连接有连接伸缩杆，连接杆前端的下侧安装有接触盘，连接杆后端的下侧安装有活塞板，活塞板位于活塞腔中，活塞腔与回型气腔之间相连通，对准板与接触盘之间为上下接触，挤压组件与滑动组件挤压配合使用，在滑动组件的对准板下降后可挤压接触盘下降，此时连接杆、活塞板同步下降，从而将活塞腔中的气体推入到回型气腔中。

作为本发明的一种优选技术方案，所述标记模块包括储存框、输送泵、喷头、电源和启动开关，储存框安装在移动平台上，储存框内部开设的绝缘腔中依次设置有输送泵、电源、启动开关，且输送泵、电源、启动开关之间为电连接，储存框的储液腔与喷头之间连接有输送泵，启动开关与触发件之间配合使用。

作为本发明的一种优选技术方案，所述启动开关包括导电块和导电件，导电块左右对称安装在绝缘腔的下端，位于导电块之间的导电件安装在绝缘材质的触发件上，初始位置的导电件未与导电块接触。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、本发明所述的一种多排架电力管廊巡检机器人，本申请采用高度可调的移动模块在连接轨道中进行稳定行走，即使连接轨道内表面出现瘤块或者连接轨道内部空间高度减小后也能够顺利经过，且对于瘤块的出现，本申请通过除瘤模块对连接轨道中的瘤块（为铁锈等颗粒）进行接触式擦除，对于弯折、空间高度缩小的区域，通过滑动组件的下降程度来判断是否需要控制标记模块对该区域进行标记；

2、移动模块的设置，采用高度可调的方式从而应对连接轨道内部空间变换的情况，保证了移动的顺利性，在连接轨道内部空间出现瘤块的情况下（内部空间高度未产生较大变化），移动模块未触发标记模块，只与除瘤模块联动使用，使得除瘤模块的打磨块外扩后对空间内部进行除瘤作业，在连接轨道内部空间较为狭窄时，标记模块触发后通电，从而对连接轨道的外表面进行喷涂，进而达到标记的作用，在本申请顺利经过后，方便人员的后续更换，并不影响巡检的效率；

3、除瘤模块采用内缩外扩的结构原理，在移动模块未受到移动阻力时，内缩状态的除瘤模块减小了与连接轨道内部的接触区域，尽量减小二者之间的摩擦情况，在移动模块受到阻力后，滑动组件位置下降使得除瘤模块在气吹的作用下形成外扩布置，从而与连接轨道的内表面接触，进行擦拭作业，在擦拭过程中，由于打磨块中部的弹性层以及表面的柔性打磨层，使得连接轨道内部空间缩小也不会阻挡外扩状态的除瘤模块的顺利经过，通过除瘤模块对瘤块进行有效处理；

4、标记模块对于连接轨道内部空间高度被压缩过多的情况进行喷涂标记，使得人员后续维修更换时能够精准找点，且喷涂的标记液可带有荧光剂，方便在暗处进行找点，且在高度压缩过多的情况下，本申请对于导引轨迹进行转换，由已塌陷的空间结构的连接轨道转换成扁平状的嵌入轨，相比于空间已塌陷的连接轨道，扁平状的嵌入轨的塌陷可能性大大降低，可以给予移动模块临时稳定的移动，但由于扁平状轨道相比于空间结构的轨道，支撑力较差，只能用于临时导引，因此本申请以连接轨道为主轨道，嵌入轨为临时轨道。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明图2的A-A剖视图；

图4是本发明移动平台、巡检摄像头、移动模块、除瘤模块、标记模块之间的结构示意图；

图5是本发明挤压件、对准板、连杆组件与挤压组件之间的结构示意图；

图6是本发明除瘤模块的剖视图；

图7是本发明图3的X处局部放大图；

图8是本发明图3的Y处局部放大图。

附图标记说明：1、移动平台；2、巡检摄像头；3、移动模块；4、除瘤模块；5、标记模块；6、连接轨道；7、嵌入轨；31、连接块；32、移动组件；33、滑动组件；34、联动组件；35、定位滑轮组；36、触发件；41、连杆组件；42、收纳块；43、打磨块；44、回型气腔；45、挤压组件；51、储存框；52、输送泵；53、喷头；54、电源；55、启动开关；331、连接板；332、导引轮；333、挤压件；334、对准板；341、受压件；342、复位伸缩杆；343、联动件；344、角度杆；345、接触件；346、套设弹簧；411、连杆；412、轴一；413、轴二；451、连接杆；452、接触盘；453、活塞板；551、导电块；552、导电件。

具体实施方式

以下结合附图1-图8对本申请作进一步详细说明。

参照图1-图4所示，为本实施例公开的一种多排架电力管廊巡检机器人，包括移动平台1，所述移动平台1的边缘均匀安装有巡检摄像头2，移动平台1的中部安装有移动模块3，移动模块3的后端设置有位置可调的除瘤模块4，移动模块3与除瘤模块4之间为配合连接，移动平台1的左右两端对称设置有标记模块5，移动模块3移动设置在连接轨道6中，连接轨道6下端的左右两侧对称设置有嵌入轨7。

参照图3、图4、图7所示，为了能够在连接轨道6中进行平稳的移动，即使遇到瘤块以及弯曲部分的连接轨道6本申请设置的移动模块3也能够顺利过去，所述移动模块3包括连接块31、移动组件32、滑动组件33、联动组件34、定位滑轮组35和触发件36，连接块31安装在移动平台1上，连接块31的左右两端对称设置有移动组件32，移动组件32由电源供电移动，连接块31的上端通过弹性伸缩杆与滑动组件33连接，与滑动组件33下端挤压配合的联动组件34滑动设置在连接块31开设的内腔中，联动组件34的左右两端对称设置有定位滑轮组35，定位滑轮组35与嵌入轨7的位置相对应，初始位置的定位滑轮组35未与嵌入轨7接触，滑动组件33的后端与除瘤模块4之间配合使用，移动平台1内部开设的滑动槽中弹性连接有触发件36，触发件36与除瘤模块4之间配合连接。

在实际巡检过程中，通过移动组件32、滑动组件33在连接轨道6中进行平稳移动，移动过程中通过巡检摄像头2对多排架设的管道进行全方位巡检，当移动模块3出现移动受阻时（连接轨道6可能因外界因素造成的弯曲或者内壁出现瘤块），滑动组件33在弹性伸缩杆的作用下与连接块31的间距缩小，使得移动模块3的整体高度降低，以此来保证移动模块3的顺利经过，在滑动组件33下降的距离较短时（可能为瘤块或者小幅度弯曲，由于本申请中的移动模块3的高度可调，小幅度弯曲对本申请在移动过程中的受阻影响较小），下降的滑动组件33触发除瘤模块4使得除瘤模块4的除锈结构伸出（未触碰到联动组件34），从而对连接轨道6内壁进行接触式摩擦，进而起到除瘤的作用，在滑动组件33下降的距离较大时（可能为大幅度弯曲，此时连接轨道6弯曲的受损程度较严重，需要进行更换），下降的滑动组件33触发除瘤模块4的同时与联动组件34接触，在联动组件34的挤压下，定位滑轮组35向外侧伸出（从而嵌入到嵌入轨7中，通过连接块31侧壁的移动组件32与定位滑轮组35沿嵌入轨7上移动，提高了经过弯折幅度较大区域的稳定性），标记模块5通电对连接轨道6当前位置的外表面进行标记喷涂，本申请采用高度可调的移动模块3在连接轨道6中进行稳定行走，即使连接轨道6内表面出现瘤块或者连接轨道6内部空间高度压缩时也能够顺利经过，且对于瘤块的出现，本申请通过除瘤模块4对连接轨道6中的瘤块（为铁锈等颗粒）进行接触式擦除，对于弯折的区域，通过滑动组件33的下降程度从而控制是否触发标记模块5对弯折区域进行标记。

参照图5、图7所示，本申请设置有可下降的滑动组件33，从而可顺利经过弯曲或者高度压缩（已损坏）的连接轨道6中，所述滑动组件33包括连接板331、导引轮332、挤压件333和对准板334，连接块31的上端通过弹性伸缩杆与连接板331连接，连接板331的上端均匀设置有可转动的导引轮332，导引轮332与连接轨道6内部的上表面接触，连接板331的中部下端通过连接柱与挤压件333连接，挤压件333的后端设置有对准板334，所述连接块31的中部下端设置有减阻球，减阻球紧贴在嵌入轨7的上端面，减阻球的设置减小了移动中的阻力。

在实际滑动过程中，导引轮332紧贴在连接轨道6内部的上表面，当连接轨道6内部的空间压缩时（弯折），滑动组件33整体的位置靠近连接块31。

参照图7所示，本申请在移动到连接轨道6的高度压缩区域时（此时连接轨道6弯折后其内部的区域被压缩），为了保证本申请移动的稳定性，通过滑动组件33、联动组件34之间配合从而挤压定位滑轮组35向外侧移动直至进入到嵌入轨7中，使得本申请当前的移动方式由移动组件32+滑动组件33转换成移动组件32+定位滑轮组35，进一步弱化了高度压缩空间引起的本申请不稳定移动的情况，所述联动组件34包括受压件341、复位伸缩杆342、联动件343、角度杆344、接触件345、套设弹簧346，受压件341与内腔之间连接有复位伸缩杆342，与受压件341挤压接触的联动件343的下端安装有接触件345，接触件345上下滑动设置在连接块31的下端，接触件345与内腔之间连接有套设弹簧346，套设弹簧346对接触件345始终保持向上推动的趋势，联动件343与定位滑轮组35之间通过销轴连接有角度杆344，定位滑轮组35滑动设置在连接块31侧壁开设的隐藏槽中，所述挤压件333下端设置的挤压头与受压件341的上端倾斜面位置相对应，受压件341的中部倾斜面与联动件343的上端相接触，减小了挤压的难度，所述嵌入轨7的内部开设有更正槽，更正槽的宽度由外向内为逐渐增宽的扩口结构，减小了定位滑轮组35进入到更正槽的难度，初始位置的定位滑轮组35未与更正槽相接触，初始位置的定位滑轮组35未进入到更正槽中，此时未形成导引作用。

在高度压缩区域实际经过时，本申请的滑动组件33整体下降，使得挤压件333挤压受压件341水平移动，从而挤压联动件343下降，进而挤压角度杆344使得定位滑轮组35向外侧移动直至嵌入到嵌入轨7的更正槽中，此时以更正槽为移动轨道，通过移动组件32的通电移动，使得移动模块3沿更正槽移动，此时本申请的轨迹从空间型结构的连接轨道6转换成扁平型结构的嵌入轨7（扁平型结构的嵌入轨7在短暂的时间中可较为稳定的移动），使得本申请在高度降低后可稳定经过高度压缩区域。

参照图5、图6所示，在本申请中的滑动组件33处于下降状态时，此时可表明连接轨道6内部出现瘤块或者出现弯折狭窄的情况，针对瘤块的问题，本申请设置有及时性强的除瘤模块4，具体为，所述除瘤模块4包括连杆组件41、收纳块42、打磨块43、回型气腔44、挤压组件45，连接块31与收纳块42之间转动连接有连杆组件41，收纳块42的边缘开设有回型槽，回型槽中弹性连接有打磨块43，打磨块43的外表面铺设有柔性打磨层，从而适应于各种可能形变后的打磨区域，打磨块43与收纳块42开设的回型气腔44之间连通有伸缩管，打磨块43未伸出时，伸缩管内气体不充盈，此时伸缩管处于收缩的状态，使得打磨块43弹性收缩到回型槽中，滑动设置在连杆组件41下端的挤压组件45控制回型气腔44中的气体输送，收纳块42的拐角位置设置有可滚动的减阻珠，避免了收纳块42与连接轨道6内部的直接摩擦，避免了对连接轨道6内部的直接磨损。

参照图5所示，所述连杆组件41包括连杆411、轴一412、轴二413，连杆411的前端上侧与轴一412转动连接，轴一412安装在内腔中，连杆411的后端上侧与轴二413转动连接，轴二413安装在收纳块42中部开设的内置槽中，打磨块43的中部为弹性层。

参照图5所示，所述挤压组件45包括连接杆451、接触盘452、活塞板453，连接杆451与连杆411之间连接有连接伸缩杆，连接杆451前端的下侧安装有接触盘452，连接杆451后端的下侧安装有活塞板453，活塞板453位于活塞腔中，活塞腔与回型气腔44之间相连通，对准板334与接触盘452之间为上下接触，挤压组件45与滑动组件33挤压配合使用，在滑动组件33的对准板334下降后可挤压接触盘452下降，此时连接杆451、活塞板453同步下降，从而将活塞腔中的气体推入到回型气腔44中。

在实际除瘤过程中，在移动模块3移动过程中，通过连杆组件41的中间衔接使得收纳块42在后方进行角度可调式移动，保证了经过拐弯处也能够顺利经过，在滑动组件33下降时，此时滑动组件33中的对准板334挤压接触盘452下降，使得挤压组件45整体下降，通过下降的活塞板453从而将活塞腔中气体推入到回型气腔44，进而经过伸缩管后将打磨块43向外侧推出，使得打磨块43整体外扩，此时打磨块43与连接轨道6内壁接触，由于打磨块43为伸缩管+气推式连接，再配合弹性层的设置，使得伸出的打磨块43可以任意应对且贴合在连接轨道6的内壁，保证了刮除瘤块的效果（外扩的打磨块43随不能形成封闭的回型结构，但对移动结构（移动组件32、滑动组件33）主要接触的区域进行瘤块刮除，保证了移动的顺畅），本申请通过滑动组件33的下降来控制打磨块43的伸出，虽然滑动组件33经过的区域除瘤模块4还未经过，但提前外扩保证了经过该区域时已外扩，从而进行擦除处理。

参照图3、图4、图8所示，在连接轨道6内部的空间较为高度压缩时（连接轨道6该区域的受损程度较为严重），本申请通过通电的标记模块5对连接轨道6的外表面进行喷涂标记，具体为，所述标记模块5包括储存框51、输送泵52、喷头53、电源54和启动开关55，储存框51安装在移动平台1上，储存框51内部开设的绝缘腔中依次设置有输送泵52、电源54、启动开关55，且输送泵52、电源54、启动开关55之间为电连接，储存框51的储液腔与喷头53之间连接有输送泵52，启动开关55与触发件36之间配合使用。

参照图8所示，所述启动开关55包括导电块551和导电件552，导电块551左右对称安装在绝缘腔的下端，位于导电块551之间的导电件552安装在绝缘材质的触发件36上，初始位置的导电件552未与导电块551接触。

在实际标记过程中，当连接轨道6内部空间的高度压缩时，滑动组件33整体下降从而挤压联动件343、接触件345同步下降，下降的接触件345接触到触发件36后同步下降，随着触发件36的下降，使得导电块551、导电件552直接接触，从而形成通路，此时通电的输送泵52将储液腔中的标记液抽出输送到喷头53后喷出，从而喷涂到连接轨道6的外表面，进而起到标记的作用。

本实施例的实施原理为：

S1、巡检：通过移动组件32、滑动组件33在连接轨道6中进行平稳移动，移动过程中通过巡检摄像头2对多排架设的管道进行全方位巡检；

S2、处理：当移动模块3出现移动受阻时，移动模块3整体的高度降低，并在挤压作用下控制除瘤模块4、标记模块5进行擦除、标记作业，具体为；

a、当滑动组件33下降位置较浅时（此时连接轨道6内的空间高度低于正常高度，可能为瘤块导致的滑动组件33下降或者外界因素对连接轨道6的轻微碰撞造成，此时无需进行标记，只需将瘤块擦除即可），下降的滑动组件33带动对准板334挤压接触盘452下降，使得挤压组件45整体下降，通过下降的活塞板453从而将活塞腔中气体推入到回型气腔44，进而经过伸缩管后将打磨块43向外侧推出，使得打磨块43整体外扩，此时打磨块43与连接轨道6内壁接触，从而进行除瘤作业；

b、当滑动组件33下降位置较深时（此时连接轨道6内的空间高度压缩，可能为外界因素对连接轨道6进行实质性破损引起的变形，需要更换），下降的滑动组件33挤压联动件343、接触件345同步下降，下降的接触件345接触到触发件36后同步下降，随着触发件36的下降，使得导电块551、导电件552直接接触，从而形成通路，此时通电的输送泵52将储液腔中的标记液抽出输送到喷头53后喷出，从而喷涂到连接轨道6的外表面（此时除瘤模块4虽然处于外扩的状态，但打磨块43中部弹性层的设置使得打磨块43自身可压缩，并不会出现外扩的除瘤模块4经过高度压缩区域不能前进的情况），与此同时，下降的联动件343同步挤压定位滑轮组35外扩，从而嵌入到嵌入轨7中，使得移动模块3的导引轨迹由连接轨道6临时转变成嵌入轨7（连接轨道6内部的空间不稳定难以进行稳定的拍摄），从而进行持续稳定的拍摄、巡检。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (7)

1.一种多排架电力管廊巡检机器人，包括移动平台(1)，其特征在于：所述移动平台(1)的边缘均匀安装有巡检摄像头(2)，移动平台(1)的中部安装有移动模块(3)，移动模块(3)的后端设置有位置可调的除瘤模块(4)，移动模块(3)与除瘤模块(4)之间为配合连接，移动平台(1)的左右两端对称设置有标记模块(5)，移动模块(3)移动设置在连接轨道(6)中，连接轨道(6)下端的左右两侧对称设置有嵌入轨(7)；

所述移动模块(3)包括连接块(31)、移动组件(32)、滑动组件(33)、联动组件(34)、定位滑轮组(35)和触发件(36)，连接块(31)安装在移动平台(1)上，连接块(31)的左右两端对称设置有移动组件(32)，连接块(31)的上端通过弹性伸缩杆与滑动组件(33)连接，与滑动组件(33)下端挤压配合的联动组件(34)滑动设置在连接块(31)开设的内腔中，联动组件(34)的左右两端对称设置有定位滑轮组(35)，定位滑轮组(35)与嵌入轨(7)的位置相对应，滑动组件(33)的后端与除瘤模块(4)之间配合使用，移动平台(1)内部开设的滑动槽中弹性连接有触发件(36)，触发件(36)与除瘤模块(4)之间配合连接；

所述除瘤模块(4)包括连杆组件(41)、收纳块(42)、打磨块(43)、回型气腔(44)、挤压组件(45)，连接块(31)与收纳块(42)之间转动连接有连杆组件(41)，收纳块(42)的边缘开设有回型槽，回型槽中弹性连接有打磨块(43)，打磨块(43)与收纳块(42)开设的回型气腔(44)之间连通有伸缩管，滑动设置在连杆组件(41)下端的挤压组件(45)控制回型气腔(44)中的气体输送，收纳块(42)的拐角位置设置有可滚动的减阻珠，打磨块(43)的中部为弹性层；

所述连杆组件(41)包括连杆(411)、轴一(412)、轴二(413)，连杆(411)的前端上侧与轴一(412)转动连接，轴一(412)安装在内腔中，连杆(411)的后端上侧与轴二(413)转动连接，轴二(413)安装在收纳块(42)中部开设的内置槽中；

所述挤压组件(45)包括连接杆(451)、接触盘(452)、活塞板(453)，连接杆(451)与连杆(411)之间连接有连接伸缩杆，连接杆(451)前端的下侧安装有接触盘(452)，连接杆(451)后端的下侧安装有活塞板(453)，活塞板(453)位于活塞腔中，活塞腔与回型气腔(44)之间相连通，对准板(334)与接触盘(452)之间为上下接触。

2.根据权利要求1所述的一种多排架电力管廊巡检机器人，其特征在于：所述滑动组件(33)包括连接板(331)、导引轮(332)、挤压件(333)和对准板(334)，连接块(31)的上端通过弹性伸缩杆与连接板(331)连接，连接板(331)的上端均匀设置有可转动的导引轮(332)，连接板(331)的中部下端通过连接柱与挤压件(333)连接，挤压件(333)的后端设置有对准板(334)；

所述连接块(31)的中部下端设置有减阻球，减阻球紧贴在嵌入轨(7)的上端面。

3.根据权利要求2所述的一种多排架电力管廊巡检机器人，其特征在于：所述联动组件(34)包括受压件(341)、复位伸缩杆(342)、联动件(343)、角度杆(344)、接触件(345)、套设弹簧(346)，受压件(341)与内腔之间连接有复位伸缩杆(342)，与受压件(341)挤压接触的联动件(343)的下端安装有接触件(345)，接触件(345)上下滑动设置在连接块(31)的下端，接触件(345)与内腔之间连接有套设弹簧(346)，联动件(343)与定位滑轮组(35)之间通过销轴连接有角度杆(344)，定位滑轮组(35)滑动设置在连接块(31)侧壁开设的隐藏槽中。

4.根据权利要求3所述的一种多排架电力管廊巡检机器人，其特征在于：所述挤压件(333)下端设置的挤压头与受压件(341)的上端倾斜面位置相对应，受压件(341)的中部倾斜面与联动件(343)的上端相接触。

5.根据权利要求1所述的一种多排架电力管廊巡检机器人，其特征在于：所述嵌入轨(7)的内部开设有更正槽，更正槽的宽度由外向内为逐渐增宽的扩口结构，初始位置的定位滑轮组(35)未与更正槽相接触。

6.根据权利要求1所述的一种多排架电力管廊巡检机器人，其特征在于：所述标记模块(5)包括储存框(51)、输送泵(52)、喷头(53)、电源(54)和启动开关(55)，储存框(51)安装在移动平台(1)上，储存框(51)内部开设的绝缘腔中依次设置有输送泵(52)、电源(54)、启动开关(55)，且输送泵(52)、电源(54)、启动开关(55)之间为电连接，储存框(51)的储液腔与喷头(53)之间连接有输送泵(52)，启动开关(55)与触发件(36)之间配合使用。

7.根据权利要求6所述的一种多排架电力管廊巡检机器人，其特征在于：所述启动开关(55)包括导电块(551)和导电件(552)，导电块(551)左右对称安装在绝缘腔的下端，位于导电块(551)之间的导电件(552)安装在绝缘材质的触发件(36)上。