CN110912512B - 光伏阵列清洗装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种光伏阵列清洗装置及其控制方法，其中，该光伏阵列清洗装置包括运载组件、喷淋组件和控制器。运载组件包括多个并行设置的运输单元，每一运输单元包括用于铺设于光伏阵列表面的导轨、设置在导轨上的行走机构及驱动行走机构沿导轨往复运动的驱动件，相邻两运输单元之间形成一清洗区域；喷淋组件设置于多个运输单元的行走机构上，喷淋组件对应每一清洗区域具有朝向光伏阵列表面的喷淋口。控制器用于在光伏阵列满足清洗条件时，控制驱动件和喷淋组件工作，以对光伏阵列执行清洗动作。本发明的光伏阵列清洗装置清洗高效便捷、能够满足多数大型光伏电站的应用需求。

Description

光伏阵列清洗装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及光伏发电技术领域，特别涉及一种光伏阵列清洗装置及其控制方法。

背景技术

随着世界能源危机和环境污染问题的日趋严重，人们加快了对太阳能光伏发电技术的研究和应用，于是地面大型光伏电站、屋顶分布式电站、光伏农业大棚等各种形式的光伏电站大量出现。然而在自然条件下使用的光伏组件表面累计的灰尘极大的影响了发电量，鸟粪或其它污物还会造成严重的热斑效应，影响光伏电站的发电量和运行安全，定期频繁的灰尘清理已成为光伏电站日常运维的重要工作。

为了克服灰尘覆盖对光伏电站的影响，目前的光伏电站的光伏阵列清洗方式主要为人工清洗，人工清洗方式有人力擦洗、直喷水清洗、压缩空气吹扫等。

人力擦洗是最原始的光伏阵列清洗方式，完全依靠人力完成，这种清洗方式工作效率低、清洗周期长、人力成本高，还存在人身安全隐患。直喷水清洗是以接在水车上(或水管上)的高压喷头向光伏阵列表面喷水冲刷，从而达到清洗的目的。这种清洗方式明显优于人力擦洗，清洗效率高一些，但仍存在用水量大、清洗效率仍不能满足规模化光伏发电的要求的缺点。压缩空气吹扫是通过专用装置吹出压缩空气清除组件表面的灰尘，用于水资源匮乏的地区。这种方式效率低，且存在灰尘高速摩擦组件的问题，目前很少有电站使用。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种光伏阵列清洗装置和光伏阵列清洗装置的控制方法，旨在解决人工清洗效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种光伏阵列清洗装置包括运载组件、喷淋组件和控制器。运载组件包括多个并行设置的运输单元，每一运输单元包括用于铺设于光伏阵列表面的导轨、设置在导轨上的行走机构及驱动行走机构沿导轨往复运动的驱动件，相邻两运输单元之间形成一清洗区域；喷淋组件设置于多个运输单元的行走机构上，喷淋组件对应每一清洗区域具有朝向光伏阵列表面的喷淋口；控制器与喷淋组件和每一运输单元的驱动件电连接；控制器，用于在光伏阵列满足清洗条件时，控制驱动件和喷淋组件工作，以对光伏阵列执行清洗动作。

可选地，导轨具有相对的第一端和第二端，对应每一清洗区域，喷淋组件具有多个喷淋口，喷淋口喷射出的水柱与光伏阵列表面之间的夹角呈15至75度锐角；多个喷淋口包括朝导轨第一端方向喷射的第一喷淋口和朝导轨第二端方向喷射的第二喷淋口。

可选地，喷淋组件包括水箱、管路系统及喷管，管路系统包括水泵、进水管路、设置于进水管路上的供水电磁阀、泄水管路及设置于泄水管路上的泄水电磁阀，水泵设于水箱内，进水管路与喷管连通，泄水管路的一端与光伏阵列的表面低洼处连通；水泵、供水电磁阀及泄水电磁阀分别与控制器电连接；喷管穿设于多个行走机构上，喷管上设置有第一喷淋口和第二喷淋口；或者，喷淋组件包括两根喷管，两根喷管并排穿设于行走机构上，一喷管上设置有第一喷淋口，另一喷管上设置有第二喷淋口；控制器，用于在光伏阵列满足清洗条件时，控制供水电磁阀及水泵打开，在清洗结束后，控制供水电磁阀关闭，控制泄水电磁阀打开。

可选地，每一行走机构上设置有管接头，每一喷管包括对应每一清洗区域的子喷管，相邻两排行走机构的管接头通过子喷管插接连通。

可选地，光伏阵列清洗装置还包括安装于每一行走机构上的距离传感器，距离传感器与控制器连接，控制器，还用于在光伏阵列满足清洗条件时，根据距离传感器采集的距离数据控制各个行走机构在各自对应导轨的位置，并在对齐后控制多个运输单元的行走机构同步动作。

可选地，所述光伏阵列清洗装置还包括用于采集所述光伏阵列单位时间内的发电量的电量计量电路，所述电量计量电路与所述控制器电连接，所述控制器还用于根据采集的所述光伏阵列单位时间内的发电量确定所述光伏阵列满足清洗条件时，控制所述行走机构和喷淋组件工作；

和/或，

所述光伏阵列清洗装置还包括用于采集所述光伏阵列表面图像的摄像装置，所述摄像装置与所述控制器电连接，所述控制器还用于根据采集的所述光伏阵列表面图像确定所述光伏阵列满足清洗条件时，控制所述行走机构和喷淋组件工作。

可选地，光伏阵列清洗装置还包括安装于每一行走机构上的清障组件，每一清障组件包括摄像装置及与喷淋组件连通的清障喷头，摄像装置和清障喷头分别与控制器电连接，摄像装置用于采集其所在导轨的图像；控制器还用于根据摄像装置采集的导轨的图像确定导轨上存在障碍物时，控制清障喷头开启。

可选地，光伏阵列清洗装置还包括设置于喷淋组件上的压力传感器，压力传感器与控制器电连接；控制器，还用于根据压力传感器检测的喷淋组件的喷水压力调节进水水压。

可选地，行走机构设置有第一顶针和第二顶针，所述行走机构为运输小车，光伏阵列清洗装置还包括停车库，停车库包括车库棚和车库门。车库棚安装于光伏阵列上且位于各导轨的一端，并在光伏阵列上形成停车位，车库棚具有供运输小车进出的棚口；车库门具有转动连接部、第一门体和第二门体，车库门通过转动连接部转动连接车库棚的上端，第一门体连接转动连接部，且第一门体位于车库棚内；第二门体连接转动连接部，第一门体的转动力矩大于第二门体的转动力矩；当第一门体向下自由垂落时，第一门体带动第二门体将棚口打开；当运输小车驶离车库棚时，第一顶针推动第二门体转动以将棚口打开；当运输小车驶进车库棚时，第二顶针推动第一门体以带动第二门体将棚口关闭；光伏阵列清洗装置还包括安装于每一运输小车的接近开关，接近开关与控制器电连接，控制器用以在控制运输小车和喷淋组件执行完清洗动作后，控制喷淋组件关闭，并控制运输小车向停车位移动，当接近开关检测到运输小车到达停车位时，控制运输小车停止移动。

本发明还提供了一种光伏阵列清洗装置的控制方法，光伏阵列清洗装置包括用于铺设于光伏阵列表面的导轨、用于朝向光伏阵列表面喷淋的喷淋组件、用于承载喷淋组件并在导轨上移动的行走机构、用于检测喷淋组件的喷水压力的压力传感器、用于检测行走机构在导轨上位置的距离传感器和用于采集光伏阵列电参数的电参数采集装置，导轨具有相对的第一端和第二端，喷淋组件具有朝导轨第一端方向喷射的第一喷淋口和朝导轨第二端方向喷射的第二喷淋口；

光伏阵列清洗装置的控制方法包括下列步骤：

S0、获取电参数采集装置采集的光伏阵列电参数；

S1、根据光伏阵列电参数确定光伏阵列满足清洗条件时，打开第一喷淋口，控制行走机构朝向导轨第一端行驶，根据压力传感器检测的喷淋组件的喷水压力调节进水水压；

S2、获取距离传感器检测的行走机构在导轨上的位置；

S3、当根据检测的行走机构在导轨上的位置，确定行走机构未到达导轨第一端时，控制行走机构继续朝向导轨第一端行驶，直至行走机构到达导轨第一端；

S4、行走机构朝向导轨第二端行驶，关闭第一喷淋口，开启第二喷淋口，根据压力传感器检测的喷淋组件的喷水压力调节进水水压；

S5、获取距离传感器检测的行走机构在导轨上的位置；

S6、当根据检测的行走机构在导轨上的位置，确定行走机构未到达导轨第二端时，控制行走机构继续朝向导轨第二端行驶，直至行走机构到达导轨第二端；

S7、关闭第二喷淋口，并返回执行步骤S0，直至根据光伏阵列电参数确定光伏阵列不满足清洗条件。

可选地，光伏阵列清洗装置还包括用于采集导轨图像的摄像装置和用于清除导轨上障碍物的清障喷头；在步骤S1和步骤S2之间以及在步骤S4和S5步骤之间，光伏阵列清洗装置的控制方法还包括下列步骤：

S11、获取摄像装置采集的导轨的图像；

S12、当根据采集的导轨的图像确定导轨上存在障碍物时，开启清障喷头对障碍物执行清除动作，并在执行完清除动作后返回执行步骤S11，直至确定导轨上无障碍物。

可选地，在步骤S1和步骤S2之间以及在步骤S4和S5步骤之间，光伏阵列清洗装置的控制方法还包括下列步骤：

S13、获取距离传感器检测的行走机构在光伏阵列上的位置；

S14、当根据检测的行走机构在导轨上的位置，确定多个行走机构未对齐时，调整行走机构的位置，并返回执行步骤S12，直至多个行走机构对齐。

可选地，光伏阵列清洗装置还包括用于在清洗完成后排泄管路内积水的泄水电磁阀；在步骤S7之后，光伏阵列清洗装置的控制方法还包括步骤：

S8、开启泄水电磁阀。

可选地，所述行走机构为运输小车，光伏阵列清洗装置还包括用于检测运输小车的位置的接近开关和用于安装于光伏阵列上且位于各导轨第二端，并在光伏阵列上形成停车位的停车库；

在步骤S8之后，光伏阵列清洗装置的控制方法还包括步骤：

S9、关闭所有电磁阀，运输小车向停车位行驶，获取接近开关检测的小车的位置，确定运输小车未到达停车库时，运输小车向停车位移动，直至运输小车到达停车位；

S10、控制运输小车刹车。

本发明的光伏阵列清洗装置通过多个运输单元并行设置实现单元模块化，针对不同尺寸的光伏阵列，可设置不同数量的运输单元；喷淋组件设置有朝向光伏阵列表面喷水的喷淋口，在驱动件驱动行走机构在导轨上移动时，喷淋组件在移动中就自动清洗了光伏阵列，因而无需人工清洗，避免了危险，而且效率高。且每个行走机构均连接有独立的驱动件，驱动件驱动行走机构在各自的导轨上往复运动，通过调节驱动件可调整小车位置，保证喷淋组件不扭曲，行走机构在导轨上不卡住。本发明的光伏阵列清洗装置清洗高效便捷、能够满足所有大型光伏电站的应用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明中光伏电站一实施例的结构示意图；

图2为图1的光伏电站另一视角的结构示意图；

图3为图1中光伏电站的俯视图；

图4为图1中光伏电站的停车库部分的结构示意图；

图5为图1中光伏电站的又一部分的结构示意图；

图6为图1中管接头与喷管的结构示意图；

图7为图1中停车库部分的结构示意图；

图8为本发明的光伏阵列清洗装置的控制器的信息流示意图；

图9为本发明的光伏阵列清洗装置的管路系统的控制原理图；

图10为本发明的光伏阵列清洗装置的清洗动作的控制原理图；

图11为本发明的光伏阵列清洗装置的一实施例的操作流程图；

图12为本发明的光伏阵列清洗装置的运输小车入库的操作流程图；

图13为本发明的光伏阵列清洗装置的清除障碍物的操作流程图；

图14为本发明的光伏阵列清洗装置的运输小车同步行驶的操作流程图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出了一种光伏阵列清洗装置及包含有该光伏阵列清洗装置的光伏电站，该光伏电站可以是地面大型光伏电站、屋顶分布式电站、光伏农业大棚等各种形式的光伏电站。

参阅图1至图10，该光伏阵列清洗装置1包括运载组件10和喷淋组件20和控制器(未图示)。运载组件10包括多个并行设置的运输单元，每一运输单元包括用于铺设于光伏阵列2表面的导轨11、设置在导轨11上的行走机构12及驱动行走机构12沿导轨11往复运动的驱动件(未图示)，相邻两运输单元之间形成一清洗区域。喷淋组件20设置于多个运输单元的行走机构12上，喷淋组件20对应每一清洗区域具有朝向光伏阵列2表面的喷淋口。控制器与喷淋组件20和每一运输单元的驱动件电连接；控制器，用于在光伏阵列2满足清洗条件时，控制驱动件和喷淋组件20工作，以对光伏阵列2执行清洗动作。

光伏阵列2包括多个连续设置的光伏电板，多个光伏电板呈线性阵列布置，光伏阵列2的一端至与该端相对的一端铺设有导轨11，导轨11可以是并排铺设在光伏电板的表面并间隔设置，也可以是光伏电板相对的邻两侧端设有防尘盖，导轨11安装在防尘盖上。相邻两导轨之间形成一清洗区域，即铺设在光伏阵列2表面并间隔设置的导轨11将光伏阵列2表面划分为多个平行设置的清洗区域。驱动件驱动行走机构12沿导轨11往复的运动，该驱动件可以是驱动电机。

通过对光伏阵列2的状态进行监测，控制器根据监测到的数据参数进行分析计算，准确地生成控制指令，然后实时地控制光伏阵列清洗装置1清洗光伏阵列2。控制器可以连接有控制面板，工作人员通过控制面板向控制器发送控制指令，手动控制光伏阵列清洗装置1的工作。控制器也可以通过无线通讯模块与手机、平板、电脑等远程控制终端建立连接，以供远程控制终端无线控制该控制器控制行走机构12和喷淋组件20工作。

本发明的光伏阵列清洗装置1通过多个运输单元并行设置实现单元模块化，针对不同尺寸的光伏阵列2，可设置不同数量的运输单元；喷淋组件20设置有朝向光伏阵列2表面喷水的喷淋口，在驱动件驱动行走机构12在导轨11上移动时，喷淋组件20在移动中就自动清洗了光伏阵列2，因而无需人工清洗，避免了危险，而且效率高。且每个行走机构12均连接有独立的驱动件，驱动件驱动行走机构12在各自的导轨11上往复运动，通过控制驱动件可调整行走机构12位置，保证喷淋组件20不扭曲，行走机构12不在导轨11上卡住。

参阅图1至图7，在本发明的一些实施例中，导轨11具有相对的第一端和第二端，通常，为使得光伏阵列2表面上的年总辐射量达到最大，光伏阵列2按照某一角度与地面呈倾斜设置，行走机构12在导轨11各个位置时，其高度是不一致的，清洗光伏阵列2所需的水压也会不同，及时调节进水水压，能在保证光伏阵列2清洗干净的同时，节约用水量。导轨11第一端位于光伏阵列2的顶端，导轨11第二端位于光伏阵列2的底端。对应每一清洗区域，喷淋组件20具有多个喷淋口，喷淋口喷射出的水柱与光伏阵列2表面之间的夹角呈15至75度锐角。具体地，喷淋口喷射出的水柱与光伏阵列表面之间的夹角可以15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度、65度、70度、75度等。如此设置，能够使得从喷淋口喷出的水柱对光伏阵列2表面有冲洗效果，以将光伏阵列2表面清洗干净。

多个喷淋口包括朝导轨11第一端方向喷射的第一喷淋口211和朝导轨11第二端方向喷射的第二喷淋口212。详细的，喷淋组件20包括两根喷管22，第一喷管221和第二喷管222，第一喷管221和第二喷管222并排穿设于行走机构12上，第一喷管221上设置有第一喷淋口211，第二喷管222上设置有第二喷淋口212，第一喷管221和第二喷管222分别设置有电磁阀。将第一喷淋口211和第二喷淋口212分别设置于两根并排设置的第一喷管221和第二喷管222，便于对第一喷淋口211和第二喷淋口212的单独开启和关闭。或者，也可以是，喷淋组件20包括一根喷管22，该喷管22穿设于多个行走机构12上，该喷管22上设置有第一喷淋口211和第二喷淋口212。详细的，喷淋口为沿喷管22的轴线延伸至两端的条形孔，或者，喷淋口为沿喷管22的轴线排列且相互间距设置的多个通孔。

设置不同朝向的喷淋口，能够实现对光伏阵列的反复清洗，例如，当行走机构12朝向导轨11的第一端运动时，开启第一喷淋口211清洗光伏阵列2表面，当行走机构12朝向导轨11的第二端运动时，开启第二喷淋口212清洗光伏阵列2表面。又例如，在行走机构12运动时，同时开始第一喷淋口211和第二喷淋口212清洗光伏阵列2表面。

参阅图6，在本发明的一些实施例中，每一行走机构12上设置有管接头128，每一喷管22包括对应每一清洗区域的子喷管，相邻两排行走机构的管接头128通过子喷管插接连通。即每根喷管22包括多节子喷管，每根喷管22的每节子喷管对应一清洗区域，相邻两节喷管22通过设置在行走机构12的管接头连接。如此，便于与运输单元的连接拼装，使得光伏阵列清洗装置1可适应单排不同数量光伏电板的光伏阵列2。

在本发明的一些实施例中，参阅图1和图2，喷淋组件20还包括水箱23及管路系统24，喷管22通过管路系统24与水箱23连通。水箱23储有水并为管路系统24供水，管路系统24包括水泵、进水管路及设置于进水管路上的供水电磁阀，水泵设于水箱23内，进水管路与喷管22连通。在光伏阵列2满足清洗条件时，控制器控制供水电磁阀及水泵打开，水泵从水箱23内抽水并泵送至供水管路输送至喷管22，以供清洗光伏阵列2表面。

进一步的，管路系统24还包括泄水管路，泄水管路的一端与光伏阵列的表面低洼处连通，在清洗结束后，控制器控制供水电磁阀关闭，控制泄水电磁阀打开，通过泄水电磁阀可及时清空水路残留的水，防止冬天管路冻裂。

在本发明的一些实施例中，参阅图3至图6，所述行走机构12为运输小车12，运输小车12设有车轮125，驱动件驱动车轮125转动以实现运输小车12沿导轨11往复的运动，该驱动件可以是驱动电机。

光伏阵列清洗装置1还包括停车库30，停车库30包括车库棚31和车库门32。车库棚31安装于光伏阵列2上且位于导轨11的第二端，即车库棚31安装在光伏阵列2的底端，并在光伏阵列2上形成停车位。车库棚31具有供运输小车12进出的棚口；车库门32具有转动连接部、第一门体321和第二门体322，车库门32通过转动连接部转动连接车库棚31的上端，第一门体321连接转动连接部，且第一门体321位于车库棚31内；第二门体322连接转动连接部，第一门体321的转动力矩大于第二门体322的转动力矩；当第一门体321向下自由垂落时，第一门体321带动第二门体322将棚口打开。

该车库棚31包括棚盖板和支撑棚盖板的支撑杆，棚盖板包括顶棚、设置于顶棚背离棚口一侧的背棚、设置于顶棚背离背棚一侧的挡雨帘，以及设置于背棚相对两端的侧棚，棚口设置于挡雨帘的下方，供运输小车12进出。顶棚内侧安装有转轴33，转动连接部与转轴33转动连接，使得车库门32转动连接于车库棚31的顶棚内侧。第一门体321和第二门体322分别连接转动连接部，第一门体321的转动力矩大于第二门体322的转动力矩，车库门32处于自然状态下时，第一门体321的自由端可以是压在光伏阵列2的上表面，当然，第一门体321的自由端也可以是处于悬空状态，只需满足棚口敞口的高度大于运输小车12及运输小车上喷淋组件22的高度，以便运输小车12进出停车库30即可。

在本发明的实施例中，可以是利用运输小车12自身的移动来控制车库门32的开启和关闭，例如，当运输小车12在停车库30内停靠时，运输小车12顶住第一门体321以使第二门体322将棚口关闭，保护运输小车12和喷淋组件20不被风吹日晒；当运输小车12出库时，运输小车12顶开第二门体322，棚口打开，第一门体321的转动力矩大于第二门体322的转动力矩，使得棚口长期处于打开状态，保证运输小车12可再次入库；当运输小车12再次入库时，运输小车12再次顶住第一门体321以使第二门体322将棚口关闭，保护运输小车12和喷淋组件20不被风吹日晒。也可以是通过控制器控制车库门32的开启和关闭。例如控制器按照预设的周期下发该开关门的控制指令；或者，也可以在接收到人工触发之后进行开关门的测试指令的下发；或者，也可以是通过距离传感器123采集运输小车12至停车库30的距离参数，该距离参数小于或等于预设值时，下发开门的控制指令；或者，控制在满足清洗条件时，开启车库门32。

进一步地，参阅图6，第一门体321朝向第二门体322的方向倾斜。使得运输小车12不至于设计得过高就能顶住第一门体321以使第二门体322将棚口关闭。

进一步，参阅图6，运输小车12设置有第一顶针126和第二顶针127，当运输小车12驶离车库棚31时，第一顶针126推动第二门体322转动以将棚口打开；当运输小车12驶进车库棚31时，第二顶针127推动第一门体321以带动第二门体322将棚口关闭，使得运输小车12和车库门32在接触的过程中不会产生较大摩擦，损坏自身设备。或者，运输小车12的远离车库棚31的一端设置有第一滚轮，运输小车12的顶端设置有第二滚轮，运输小车12与车库门32通过第一滚轮或第二滚轮接触，进一步减小摩擦。

停车库30能够保护运输小车12和喷淋组件20不受风吹日晒，有效的延长了运输小车12和喷淋组件20的使用寿命，并且因有停车库30限制运输小车12向下的移动，使得运输小车12停靠在停车库30内时，运输小车12虽受到向下的重力，却不会产生掉落的风险。

在本发明的一些实施例中，参阅图8，光伏阵列清洗装置1还包括用于采集光伏阵列2电参数的电参数采集装置，电参数采集装置与控制器电连接，控制器还用于根据光伏阵列2电参数确定光伏阵列2满足清洗条件时，控制行走机构12和喷淋组件20工作。

控制器可以根据其实际应用情况，按照预设的周期下发控制指令，或者，也可以在接收到人工触发之后进行控制指令的下发。电参数采集装置根据控制指令，采集并输出当前光伏阵列2的电参数；控制器根据预设关系表获取与当前外部条件相对应的无灰尘电参数，比较采集得到的电参数与无灰尘电参数，并在采集得到的电参数与无灰尘电参数之间的关系满足预设清洗条件时，生成并输出清洗指令，控制行走机构12和喷淋组件20工作。

在光伏阵列2的无灰尘的状态下，比如，在某次清洗或降雨后，对该光伏阵列2在各种外部条件下的各组电参数进行采集和记录并制成预设关系表，由于光伏阵列2无灰尘，所以此时采集和记录得到的电参数即为无灰尘电参数。将采集得到的电参数与查预设关系表得到的无灰尘电参数进行比较；也可以是选择一无灰尘状态下的光伏阵列作为参照，通过同时采集光伏阵列的电参数以及作为参照的光伏阵列的电参数进行比较；以判断是否满足预设清洗条件时，可以通过比较、判断两者之间差值是否超过某个限值来实现，也可以通过比较、判断两者之间的比值是否大于或小于某个限值来实现；比如，若两者之间的差值大于某个限值，或者，采集得到的电参数除以无灰尘电参数得到的比值小于某个限值，又或者，无灰尘电参数除以采集得到的电参数得到的比值大于某个限值，都可以表征光伏阵列2当前的积灰程度较为严重、需要清洗，进而判定采集得到的电参数与无灰尘电参数之间的关系满足该预设清洗条件。

进一步地，电参数采集装置为用于采集光伏阵列单位时间内的发电量的电量计量电路，控制器，用于在光伏阵列单位时间内的发电量确定光伏阵列是否满足清洗条件。详细的，该电量计量电路包括关断控制器、逆变器和设置于逆变器上的通信模块，关断控制器用于控制该电量计量电路的开启或关闭，逆变器用于采集光伏阵列单位时间内的发电量，通信模块与控制器进行数据交换，将采集的光伏阵列单位时间内的发电量传输到控制器，并接收控制器的指令。

电参数采集装置也可以为用于采集光伏阵列2表面图像的摄像装置121；控制器，用于在采集的光伏阵列2表面图像确定光伏阵列2是否满足清洗条件。控制器可以根据其实际应用情况，按照预设的周期下发控制指令，或者，也可以在接收到人工触发之后进行控制指令的下发。摄像装置121根据控制指令，采集并输出光伏阵列2的图像；控制器比较采集的光伏阵列2的图像与光伏阵列2无灰尘时的图像，判定光伏阵列2是否满足清洗条件，若满足清洗条件，控制器生成并输出清洗指令，控制行走机构12和喷淋组件20工作。采集的光伏阵列2的图像与光伏阵列2无灰尘时的图像识别匹配度低于一定值时，表征光伏阵列2当前的积灰程度较为严重、需要清洗，进而判定采集的光伏阵列2的图像与光伏阵列2无灰尘时的图像之间的关系满足该预设清洗条件。

在本发明的一些实施例中，参阅图8，光伏阵列清洗装置1还包括安装于每一行走机构12上的距离传感器123，距离传感器123与控制器连接，控制器还用于根据距离传感器123检测的距离数据控制各个行走机构12在各自对应导轨11的位置。

距离传感器123可以用红外测距仪，也可以用激光测距仪或者其他测距传感器。行走机构12包括在光伏阵列2上排列的第一行走机构、第二行走机构、第三行走机构、第四行走机构、第五行走机构等等。行走机构12朝向导轨11第一端的一端以及行走机构12朝向导轨11第二端的一端均安装有距离传感器123。控制器可以根据其实际应用情况，按照预设的周期下发控制指令，或者，也可以在接收到人工触发之后进行控制指令的下发。选定一静态参考系，该静态参考系可以是停车库30、光伏阵列2顶端、光伏阵列2底端等。每个距离传感器123根据控制指令，检测并输出其所在的行走机构12至该静态参考系的距离，控制器根据获取的各个距离传感器123的距离数据，来判定各行走机构12是否在同一水平位置，如不在同一水平位置，即获取的距离数据不完全相同，则控制器控制驱动电机，调节行走机构12在各自对应导轨11的位置，并在对齐后控制多个运输单元的行走机构12同步动作。

控制器在各个距离传感器123检测的距离数据中确定一标定数据，该标定数据可以使各个距离传感器123的距离数据中的任一数据，也可以是从该各个距离传感器123的距离数据按某一计算公式计算得到的数据，例如平均值，中位数等等。在行走机构12朝向该静态参考系的方向运动时，距离传感器123检测的数据大于该标定数据的所在行走机构12记为在后行走机构12，距离传感器123检测的数据小于该标定数据的所在行走机构12记为在前行走机构12；在行走机构12朝向远离该静态参考系的方向运动时，距离传感器123检测的数据大于该标定数据的所在行走机构12记为在前行走机构12，距离传感器123检测的数据小于该标定数据的所在行走机构12记为在后行走机构12。控制器输出控制指令，增大在后行走机构12的电机转速，减小在前行走机构12的电机转速，使各行走机构12对齐，并在对其后，控制个电机转速相同，使多个运输单元的行走机构12同步动作。

在本发明的一些实施例中，参阅图8和图9，光伏阵列清洗装置1还包括设置于喷淋组件20上的压力传感器，压力传感器与控制器电连接；控制器，还用于根据压力传感器检测的喷淋组件20的喷水压力调节进水水压。

通常，为使得光伏阵列2表面上的年总辐射量达到最大，光伏阵列2按照某一角度与地面呈倾斜设置，行走机构12在导轨11各个位置时，其高度是不一致的，清洗光伏阵列2所需的水压也会不同，及时调节进水水压，能在保证光伏阵列2清洗干净的同时，节约用水量。

在光伏阵列2有灰尘需清洗的状态下，对行走机构12至停车库30的各距离时喷淋口将清洗光伏阵列2清洗干净所需的喷水压力进行采集和记录，并制成预设距离与水压关系表。控制器可以根据其实际应用情况，按照预设的周期下发控制指令，或者，也可以在接收到人工触发之后进行控制指令的下发，压力传感器，可选用压力表，根据控制指令，检测并输出喷淋组件20的喷水压力，距离传感器根据控制指令检测并输出该喷淋组件20的喷水压力对应的距离数据，将检测得到的喷淋组件20的喷水压力及其对应的距离数据与查预设距离与水压关系表进行比较，若在该距离数据下，检测得到的喷淋组件20的喷水压力与查预设距离与水压关系表得到的水压不相等，则控制器生成并输出控制指令，改变水泵的电机频率，以调节进水水压使进水水压与从预设距离与水压关系表得到的水压相等。

在本发明的一些实施例中，参阅图8至图10，光伏阵列清洗装置1还包括安装于每一行走机构12上的且与喷淋组件20连通的清障组件，清障组件包括清障喷头122和清障电磁阀，摄像装置121和清障电磁阀分别与控制器电连接；摄像装置121还用于采集其所在导轨11的图像；控制器还用于根据摄像装置121采集的导轨11的图像确定导轨11上存在障碍物时，控制清障电磁阀开启。

行走机构朝向导轨第一端的一端以及行走机构朝向导轨第二端的一端均安装有清障组件，控制器可以根据其实际应用情况，按照预设的周期下发控制指令，或者，也可以在接收到人工触发之后进行控制指令的下发。摄像装置121根据控制指令，采集并输出其所在导轨11的图像；控制器比较采集的导轨11的图像与导轨11无障碍物时的图像判断导轨11上是否存在障碍物，采集的导轨11的图像与导轨11无障碍物时的图像识别匹配度低于一定值时，表征导轨11上有障碍物，若导轨11上存在障碍物，控制器输出控制指令，控制清障电磁阀开启，清障喷头122喷水以将该障碍物清楚。

在导轨11上有障碍物需开启清障电磁阀的状态下，对清障喷头122清理各种不同大小的障碍物所需的喷水水压进行采集和记录，并制成预设障碍物与水压关系表。压力传感器根据控制指令，检测并输出喷淋组件20的喷水压力，将检测得到的喷淋组件20的喷水压力与查预设障碍物与水压关系表得到的水压进行比较，若检测得到的喷淋组件20的喷水压力与查障碍物距离与水压关系表得到的水压不相等，则控制器生成并输出控制指令，改变水泵的电机频率，以调节进水水压，使进水水压与查预设障碍物与水压关系表得到的水压相等。

在本发明的一些实施例中，参阅图8，光伏阵列清洗装置1还包括安装于每一行走机构12的接近开关124，行走机构朝向导轨第二端的一端安装有接近开关124，或者行走机构朝向导轨第一端的一端以及行走机构朝向导轨第二端的一端均安装有接近开关124，接近开关124与控制器电连接，控制器用以在控制行走机构12和喷淋组件20执行完清洗动作后，控制喷淋组件20关闭，并控制行走机构12向预设的停车位移动，当接近开关124检测到行走机构12到达预设的停车位时，控制行走机构12停止移动。

本发明还提供了一种光伏阵列清洗装置1的控制方法，参阅图11至图14光伏阵列清洗装置1包括用于铺设于光伏阵列2表面的导轨11、用于朝向光伏阵列2表面喷淋的喷淋组件20、用于承载喷淋组件20并在导轨11上行驶的行走机构12、用于检测喷淋组件20的喷水压力的压力传感器、用于检测行走机构20在导轨11上位置的距离传感器123和用于采集光伏阵列2电参数的电参数采集装置，导轨11具有相对的第一端和第二端，喷淋组件20具有朝导轨11第一端方向喷射的第一喷淋口211和朝导轨11第二端方向喷射的第二喷淋口212。

详细的，在本发明的一些实施例中，所述行走机构12为用运输小车12。

光伏阵列清洗装置1的控制方法包括下列步骤：

S0、获取电参数采集装置采集的光伏阵列2电参数；

S1、根据光伏阵列2电参数确定光伏阵列2满足清洗条件时，打开第一喷淋口211，控制运输小车12朝向导轨11第一端行驶，根据压力传感器检测的喷淋组件20的喷水压力调节进水水压；

S2、获取距离传感器123检测的运载组件20在导轨11上的位置；

S3、当根据检测的运输小车12在导轨11上的位置，确定运输小车12未到达导轨11第一端时，控制运输小车12继续朝向导轨11第一端行驶，直至运输小车12到达导轨11第一端；

S4、运输小车12朝向导轨11第二端行驶，关闭第一喷淋口211，开启第二喷淋口212，根据压力传感器检测的喷淋组件20的喷水压力调节进水水压；

S5、获取距离传感器123检测的运输小车12在导轨11上的位置；

S6、当根据检测的运输小车12在导轨11上的位置，确定运输小车12未到达导轨11第二端时，控制运输小车12继续朝向导轨11第二端行驶，直至运输小车12到达导轨11第二端；

S7、关闭第二喷淋口212，并返回执行步骤S0，直至根据光伏阵列2电参数确定光伏阵列2不满足清洗条件。

在本发明的一些实施例中，参阅图13，光伏阵列清洗装置1还包括用于采集导轨11图像的摄像装置121和用于清除导轨11上障碍物的清障喷头；在步骤S1和步骤S2之间以及在步骤S4和S5步骤之间，光伏阵列清洗装置1的控制方法还包括下列步骤：

S11、获取摄像装置121采集的导轨11的图像；

S12、当根据采集的导轨11的图像确定导轨11上存在障碍物时，开启清障喷头对障碍物执行清除动作，并在执行完清除动作后返回执行步骤S11，直至确定导轨11上无障碍物。

在本发明的一些实施例中，参阅图14，在步骤S1和步骤S2之间以及在步骤S4和S5步骤之间，光伏阵列清洗装置1的控制方法还包括下列步骤：

S13、获取距离传感器检测的运输小车12在光伏阵列2上的位置；

S14、当根据检测的运输小车12在导轨11上的位置，确定多个运输小车12未对齐时，调整运输小车12的位置，并返回执行步骤S12，直至多个运输小车12对齐。

在本发明的一些实施例中，参阅图12，光伏阵列清洗装置1还包括用于在清洗完成后排泄管路内积水的泄水电磁阀；在步骤S7之后，光伏阵列清洗装置的控制方法还包括步骤：

S8、开启泄水电磁阀。

在本发明的一些实施例中，参阅图12，光伏阵列清洗装置1还包括用于检测运输小车12的位置的接近开关11和用于安装于光伏阵列2上且位于各导轨11第二端，并在光伏阵列2上形成停车位的停车库30；

在步骤S8之后，光伏阵列清洗装置1的控制方法还包括下列步骤：

S9、关闭所有电磁阀，运输小车12向停车位行驶，获取接近开关检测124的运输小车12的位置，确定运输小车12未到达停车库时，运输小车12向停车位移动，直至运输小车12到达停车位；

S10、控制运输小车12刹车。

在本发明的一些实施例中，参阅图11至图14，光伏阵列清洗装置1的控制方法包括下列步骤：

S0、获取电参数采集装置采集的光伏阵列2电参数；

S1、根据光伏阵列2电参数确定光伏阵列2满足清洗条件时，打开第一喷淋口211，控制行走机构12朝向导轨11第一端行驶，根据压力传感器检测的喷淋组件20的喷水压力调节进水水压；

S11、获取摄像装置121采集的导轨11的图像；

S12、当根据采集的导轨11的图像确定导轨11上存在障碍物时，开启清障喷头对障碍物执行清除动作，并在执行完清除动作后返回执行步骤S11，直至确定导轨11上无障碍物。

S13、获取距离传感器检测的行走机构12在光伏阵列2上的位置；

S14、当根据检测的行走机构12在导轨11上的位置，确定多个行走机构12未对齐时，调整行走机构12的位置，并返回执行步骤S12，直至多个行走机构12对齐。

S2、获取距离传感器123检测的运载组件20在导轨11上的位置；

S3、当根据检测的行走机构12在导轨11上的位置，确定行走机构12未到达导轨11第一端时，控制行走机构12继续朝向导轨11第一端行驶，直至行走机构12到达导轨11第一端；

S4、行走机构12朝向导轨11第二端行驶，关闭第一喷淋口211，开启第二喷淋口212，根据压力传感器检测的喷淋组件20的喷水压力调节进水水压；

S11、获取摄像装置121采集的导轨11的图像；

S12、当根据采集的导轨11的图像确定导轨11上存在障碍物时，开启清障喷头对障碍物执行清除动作，并在执行完清除动作后返回执行步骤S11，直至确定导轨11上无障碍物。

S13、获取距离传感器检测的行走机构12在光伏阵列2上的位置；

S14、当根据检测的行走机构12在导轨11上的位置，确定多个行走机构12未对齐时，调整行走机构12的位置，并返回执行步骤S12，直至多个行走机构12对齐。

S5、获取距离传感器123检测的行走机构12在导轨11上的位置；

S6、当根据检测的行走机构12在导轨11上的位置，确定行走机构12未到达导轨11第二端时，控制行走机构12继续朝向导轨11第二端行驶，直至行走机构12到达导轨11第二端；

S7、关闭第二喷淋口212，并返回执行步骤S0，直至根据光伏阵列2电参数确定光伏阵列2不满足清洗条件。

S8、开启泄水电磁阀。

S9、关闭所有电磁阀，行走机构12向停车位行驶，获取接近开关检测124的行走机构12的位置，确定行走机构12未到达停车库时，行走机构12向停车位移动，直至行走机构12到达停车位；

S10、控制行走机构12刹车。

综上，本发明的光伏阵列清洗装置及其控制方法的有益效果有：

1、控制器与终端连接，及时监控光伏阵列2的状态，且为后期升级改造留下了一定方便；

2、整个光伏阵列清洗装置1在光伏阵列2表面的部分，采用喷管22与行走机构12相互连接拼装组成，可适应单排不同数量的光伏阵列2；

3、每台电动行走机构12均有独立的驱动电机，配备位置检测设备，可以实时监控、调整行走机构12位置，保证喷管22不扭曲，行走机构12在导轨11上不卡住；

4、每台行走机构12配备有摄像装置121，通过图像采集对比，分析导轨11障碍物，且行走机构12配有专用的清障喷头122，可以及时自动地清除阻碍行走机构12前行的障碍物；

5、针对喷淋组件20在不同高度所需水压不同及清障喷头122需要的水压不同，及时调节进水压力，且喷淋组件20配备有压力传感器，及时监控并反馈、调整进水压力，保证用水量的同时，保障清洗所需要的压力；

6、泄水管路设置泄水电磁阀，清洗完成后，及时清空水路残留的水，防止冬天管路冻裂；

7、动态的清洗，使喷淋口可以到达光伏阵列2的任何位置，保证清洗的全面性；

8、不同朝向的喷淋口21，反复清洗，清洗更加干净；

9、设置有停车库30，清洗完成后，行走机构12及喷淋组件20可停放在停车库30中，且可通过机构的方式实现停车库30的开关车库门32操作；

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种光伏阵列清洗装置，其特征在于，包括：

运载组件，包括多个并行设置的运输单元，每一所述运输单元包括用于铺设于光伏阵列表面的导轨、设置在所述导轨上的行走机构及驱动所述行走机构沿所述导轨往复运动的驱动件，相邻两所述运输单元之间形成一清洗区域；

喷淋组件，所述喷淋组件设置于多个所述运输单元的行走机构上，所述喷淋组件对应每一所述清洗区域具有朝向所述光伏阵列表面的喷淋口；

控制器，所述控制器与所述喷淋组件和每一所述运输单元的驱动件电连接；

所述控制器，用于在光伏阵列满足清洗条件时，控制所述驱动件和喷淋组件工作，以对所述光伏阵列执行清洗动作；

所述光伏阵列清洗装置还包括停车库，所述停车库包括：

车库棚，安装于所述光伏阵列上且位于所述导轨的一端，并在所述光伏阵列上形成停车位，所述车库棚具有供所述行走机构进出的棚口；

车库门，所述车库门具有转动连接部、第一门体和第二门体，所述车库门通过所述转动连接部转动连接所述车库棚的上端，所述第一门体连接所述转动连接部，且所述第一门体位于所述车库棚内；所述第二门体连接所述转动连接部，所述第一门体的转动力矩大于所述第二门体的转动力矩；

当所述第一门体向下自由垂落时，所述第一门体带动所述第二门体将所述棚口打开；

当所述行走机构驶离所述车库棚时，所述行走机构推动所述第二门体转动以将所述棚口打开；当所述行走机构驶进所述车库棚时，所述行走机构推动所述第一门体以带动所述第二门体将所述棚口关闭。

2.如权利要求1所述的光伏阵列清洗装置，其特征在于，所述导轨具有相对的第一端和第二端，对应每一所述清洗区域，所述喷淋组件具有多个所述喷淋口，所述喷淋口喷射出的水柱与所述光伏阵列表面之间的夹角呈15至75度锐角；

多个所述喷淋口包括朝所述导轨第一端方向喷射的第一喷淋口和朝所述导轨第二端方向喷射的第二喷淋口。

3.如权利要求2所述的光伏阵列清洗装置，其特征在于，所述喷淋组件包括水箱、管路系统及喷管，

所述管路系统包括水泵、进水管路、设置于所述进水管路上的供水电磁阀、泄水管路及设置于所述泄水管路上的泄水电磁阀，所述水泵设于所述水箱内，所述进水管路与所述喷管连通，所述泄水管路的一端与所述光伏阵列的表面低洼处连通；所述水泵、供水电磁阀及泄水电磁阀分别与所述控制器电连接；

所述喷管穿设于多个所述行走机构上，所述喷管上设置有所述第一喷淋口和第二喷淋口；或者，所述喷淋组件包括两根喷管，两根所述喷管并排穿设于所述行走机构上，一所述喷管上设置有所述第一喷淋口，另一所述喷管上设置有所述第二喷淋口；

所述控制器，用于在光伏阵列满足清洗条件时，控制供水电磁阀及水泵打开，在清洗结束后，控制所述供水电磁阀关闭，控制所述泄水电磁阀打开。

4.如权利要求3所述的光伏阵列清洗装置，其特征在于，每一所述行走机构上设置有管接头，每一所述喷管包括对应每一清洗区域的子喷管，相邻两排行走机构的管接头通过子喷管插接连通。

5.如权利要求1至4任一项所述的光伏阵列清洗装置，其特征在于，所述光伏阵列清洗装置还包括安装于每一所述行走机构上的距离传感器，所述距离传感器与所述控制器连接，

所述控制器，还用于在光伏阵列满足清洗条件时，根据所述距离传感器采集的距离数据控制各个所述行走机构在各自对应导轨的位置，并在对齐后控制多个所述运输单元的行走机构同步动作。

6.如权利要求1至4任一项所述的光伏阵列清洗装置，其特征在于，所述光伏阵列清洗装置还包括用于采集所述光伏阵列单位时间内的发电量的电量计量电路，所述电量计量电路与所述控制器电连接，所述控制器还用于根据采集的所述光伏阵列单位时间内的发电量确定所述光伏阵列满足清洗条件时，控制所述行走机构和喷淋组件工作；

和/或，

所述光伏阵列清洗装置还包括用于采集所述光伏阵列表面图像的摄像装置，所述摄像装置与所述控制器电连接，所述控制器还用于根据采集的所述光伏阵列表面图像确定所述光伏阵列满足清洗条件时，控制所述行走机构和喷淋组件工作。

7.如权利要求6所述的光伏阵列清洗装置，其特征在于，所述光伏阵列清洗装置还包括安装于每一所述行走机构上的清障组件，每一所述清障组件包括清障电磁阀及与所述喷淋组件连通的清障喷头，所述摄像装置和清障喷头分别与所述控制器电连接，

所述摄像装置还用于采集其所在导轨的图像；

所述控制器还用于根据所述摄像装置采集的导轨的图像确定导轨上存在障碍物时，控制所述清障喷头开启。

8.如权利要求1至4任一项所述的光伏阵列清洗装置，其特征在于，所述行走机构设置有第一顶针和第二顶针，所述行走机构为运输小车，

当所述运输小车驶离所述车库棚时，所述第一顶针推动所述第二门体转动以将所述棚口打开；当所述运输小车驶进所述车库棚时，所述第二顶针推动所述第一门体以带动所述第二门体将所述棚口关闭；

所述光伏阵列清洗装置还包括安装于每一所述运输小车的接近开关，所述接近开关与所述控制器电连接，

所述控制器用以在控制所述运输小车和喷淋组件执行完清洗动作后，控制所述喷淋组件关闭，并控制所述运输小车向所述停车位移动，当所述接近开关检测到所述运输小车到达所述停车位时，控制所述运输小车停止移动。

9.一种光伏阵列清洗装置的控制方法，应用于如权利要求1至8任意一项所述的光伏阵列清洗装置，其特征在于，

所述光伏阵列清洗装置包括用于铺设于所述光伏阵列表面的导轨、用于朝向所述光伏阵列表面喷淋的喷淋组件、用于承载所述喷淋组件并在所述导轨上移动的行走机构、用于检测所述喷淋组件的喷水压力的压力传感器、用于检测所述行走机构在所述导轨上位置的距离传感器和用于采集所述光伏阵列电参数的电参数采集装置，所述导轨具有相对的第一端和第二端，所述喷淋组件具有朝所述导轨第一端方向喷射的第一喷淋口和朝所述导轨第二端方向喷射的第二喷淋口；

所述光伏阵列清洗装置的控制方法包括下列步骤：

S0、获取所述电参数采集装置采集的光伏阵列电参数；

S1、根据所述光伏阵列电参数确定所述光伏阵列满足清洗条件时，打开所述第一喷淋口，控制所述行走机构朝向所述导轨第一端行驶，根据所述压力传感器检测的所述喷淋组件的喷水压力调节进水水压；

S2、获取所述距离传感器检测的所述行走机构在导轨上的位置；

S3、当根据检测的所述行走机构在导轨上的位置，确定所述行走机构未到达所述导轨第一端时，控制所述行走机构继续朝向所述导轨第一端行驶，直至所述行走机构到达所述导轨第一端；

S4、所述行走机构朝向所述导轨第二端行驶，关闭第一喷淋口，开启第二喷淋口，根据所述压力传感器检测的所述喷淋组件的喷水压力调节进水水压；

S5、获取所述距离传感器检测的所述行走机构在导轨上的位置；

S6、当根据检测的所述行走机构在导轨上的位置，确定所述行走机构未到达所述导轨第二端时，控制所述行走机构继续朝向所述导轨第二端行驶，直至所述行走机构到达所述导轨第二端；

S7、关闭所述第二喷淋口，并返回执行步骤S0，直至根据所述光伏阵列电参数确定所述光伏阵列不满足清洗条件。

10.如权利要求9所述光伏阵列清洗装置的控制方法，其特征在于，

所述光伏阵列清洗装置还包括用于采集所述导轨图像的摄像装置和用于清除所述导轨上障碍物的清障喷头；

在所述步骤S1和所述步骤S2之间以及在所述步骤S4和所述S5步骤之间，所述光伏阵列清洗装置的控制方法还包括下列步骤：

S11、获取摄像装置采集导轨的图像；

S12、当根据采集的所述导轨的图像确定导轨上存在障碍物时，开启清障喷头对所述障碍物执行清除动作，并在执行完清除动作后返回执行步骤S11，直至确定导轨上无障碍物。

11.如权利要求9所述光伏阵列清洗装置的控制方法，其特征在于，在所述步骤S1和所述步骤S2之间以及在所述步骤S4和所述S5步骤之间，所述光伏阵列清洗装置的控制方法还包括下列步骤：

S13、获取距离传感器检测的行走机构在光伏阵列上的位置；

S14、当根据检测的所述行走机构在所述导轨上的位置，确定多个所述行走机构未对齐时，调整所述行走机构的位置，并返回执行步骤S12，直至多个所述行走机构对齐。

12.如权利要求9所述光伏阵列清洗装置的控制方法，其特征在于，所述光伏阵列清洗装置还包括用于在清洗完成后排泄管路内积水的泄水电磁阀；

在所述步骤S7之后，所述光伏阵列清洗装置的控制方法还包括步骤：

S8、开启泄水电磁阀。

13.如权利要求12所述光伏阵列清洗装置的控制方法，其特征在于，

所述行走机构为运输小车，所述光伏阵列清洗装置还包括用于检测所述运输小车的位置的接近开关和用于安装于所述光伏阵列上且位于各所述导轨第二端，并在所述光伏阵列上形成停车位的停车库；

在所述步骤S8之后，所述光伏阵列清洗装置的控制方法还包括下列步骤：

S9、关闭所有电磁阀，控制所述运输小车向所述停车位行驶，获取所述接近开关检测的所述运输小车的位置，确定所述运输小车未到达所述停车库时，所述运输小车向所述停车位移动，直至所述运输小车到达所述停车位；

S10、控制所述运输小车刹车。

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