CN109773800A - 一种光伏电池板清洗系统 - Google Patents

Abstract

一种光伏电池板清洗系统，属于光伏清扫技术领域。本发明系统包括智能机器人、纵向行走机构、横向行走机构、光伏电池板阵列组件；智能机器人设于纵向行走机构上；纵向行走机构经横向行走机构设于光伏电池板阵列组件上。纵向行走机构和/或横向行走机构上设有磁钢，智能机器人设有用于定位感应所述磁钢的电磁开关。本发明光伏电池板清洗系统，能准确定位待清洗光伏电池板阵列组件上每列每排的光伏电池板，并能有效、完整地检测光伏电池板上的清洁程度并能对此进行全方位的清洁处理，能实现全自动化和智能化清洗流程，清洗操作速度快、干净，适合全球各地区的环境，可适应多类型光伏电池板阵列组件的清洗，也非常适合大型光伏发电站。

Description

一种光伏电池板清洗系统

技术领域

本发明涉及光伏清扫技术领域，尤其涉及一种光伏电池板清洗系统。

背景技术

光伏电池板发电的原理是，当阳光照射到光伏电池板玻璃表面下的发电芯片，芯片就将阳光转换成电流。抵达发电芯片的阳光越充足，发电的效率就越高。如果阳光在抵达发电芯片之前就有一部分被折射，那么发电效率就会降低。阳光被折射的原因很多，除了大气层中的各种气体分子之外，还有水气（云、雾等）、空气中的污染物颗粒。另外的原因就是覆盖在光伏电池板上的各种异物，包括尘土、沙粒、鸟粪、工业排放到空气中后降落在光伏电池板上的污染物、酸雨在光伏电池板上留下的痕迹、废纸、树叶、或其他飘落或掉落到光伏电池板上的异物等。

研究显示，一般的情况下如果一个月没有清洗，光伏电池板的发电效率损失可高达35%，这相当于每天损失1.2%的效率。我国的空气污染比较严重，而且空气中的灰尘密度比较高，所以如果不经常清洗，光伏电池板发电的效率的损失非常严重。

为保持发电效率，光伏电池板要经常清洗，确保光伏电池板表面的干净，从而确保能够有充足的阳光能透过表面玻璃层抵达发电芯片。目前，清洗光伏电池板的方法有以下几种：

1、绝大部分的光伏电池板的清洗工作都是手工操作，成本很高，不能经常清洗。

2、有些地方用一些类似家用吸尘机的清扫设备，清扫设备在光伏电池板上爬行清扫，这样会造成光伏电池板表面损坏，缩短发电装置寿命。而一部分吸尘机设备还需要技术人员在场遥控，清扫速度缓慢，需要经常充电。并且，清扫完毕后，还需要人工经常清洗清扫设备内存储灰尘的容器，不适合大型光伏发电站。

3、有些地方用高压水枪冲刷，效率比较高，清洗得干净，但此方法消耗大量的水，而且不是自动化和智能化，需要技术人员开着大水车在一排排的光伏电池板中间来回穿梭，在光伏电池板安装密度高的地方不适合使用，尤其是大型发电站。另外，大卡车行驶过程中扬起的尘土，会造成二次污染。

4、有些地方用转轴刷子在光伏电池板上刷，大型刷子安装在大卡车上，由车上的技术人员操控。大卡车在一排排的光伏电池板中间来回穿梭，在光伏电池板安装密度高的地方不适合使用，尤其是大型发电站。此方法适合比较干燥的地方，光伏电池板上的尘土不粘沾，不容易清除粘沾物（如鸟粪等），也不太适合空气比较潮湿的地区。另外，大卡车行驶过程中扬起的尘土，会造成二次污染。

5、有些地方开始用一些沿着轨道爬行的清洗设备，采用转轴刷子，单一的滚刷方式清除得不够干净，和上面描述的用卡车拉动的大刷子的清除效果类似，只适合比较干燥的地区。另外，有部分清洗设备不够智能化，换位置时需要多人抬起然后移动到另一个地方去，不方便，而且操作成本比较高。如实用新型专利CN206184819U公开了一种便于清洁的光伏组件清扫机器人，该清扫机器人适用单个光伏电池板上的清洁，或者适用多个阵列光伏电池板阵列方向上的清洁，无法兼顾一排排光伏电池板阵列方向和单个光伏电池板长度方向的全面智能清扫，也无法对光伏电池板上的不同脏污采用不同清洁模式。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种全自动化、全智能化的多功能的光伏电池板清洗系统。

本发明是通过以下技术方案得以实现的：

一种包括智能机器人、纵向行走机构、横向行走机构、光伏电池板阵列组件；所述智能机器人设于所述纵向行走机构上；所述纵向行走机构经所述横向行走机构设于所述光伏电池板阵列组件上；

当所述光伏电池板阵列组件为1*m的阵列形式时，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢，所述横向行走机构上设有至少一个列定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、以及用于定位感应所述列定位磁钢的第三电磁开关；

当所述光伏电池阵列组件为n*1的阵列形式时，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢、至少一个排定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、以及用于定位感应所述排定位磁钢的第四电磁开关；

当所述光伏电池阵列组件为n*m的阵列形式时，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢、至少一个排定位磁钢，所述横向行走机构上设有至少一个列定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、用于定位感应所述列定位磁钢的第三电磁开关、以及用于定位感应所述排定位磁钢的第四电磁开关；

其中n、m均为大于1的自然数。

作为本发明优选，所述纵向机构包括纵向导架、设于纵向导架上的横向行走轮组；所述智能机器人设有能在所述纵向导架上纵向移动的纵向行走轮组；所述横向行走机构包括设于光伏电池板阵列组件边侧的横向导架，所述横向行走轮组能在所述横向导架上横向移动；和/或所述横向行走轮组有两类，一类为能在横向导架上方移动的上横向行走轮组，一类为能在所述横向导架侧边移动的侧横向行走轮组。

作为本发明优选，所述纵向行走轮组有两类，一类为能在所述纵向导架上方移动的上纵向行走轮组，一类为能在所述纵向导架侧边移动的侧纵向行走轮组。

作为本发明优选，所述纵向导架上还设有纵链轨，所述智能机器人还设有能在所述纵链轨上纵向移动的纵向链轮；和/或，所述横向导架上还设有横链轨，所述纵向导架上还设有在所述横链轨上横向移动的横向链轮。

作为本发明优选，所述纵向机构中纵向导架的纵向长度不小于光伏电池板阵列组件的纵向长度与2倍所述智能机器人宽度的总和。

作为本发明优选，所述智能机器人还包括设于机器人本体上方的光伏电池板，所述光伏电池板与机器人本体内的电源装置连接。

作为本发明优选，所述智能机器人包括机器人本体、设于机器人本体内的摄像装置、异物扫描装置、清洁装置、读卡器、驱动控制装置、通信装置；所述摄像装置、所述异物扫描装置、所述清洁装置、所述读卡器分别与所述驱动控制装置连接。

作为本发明优选，所述清洁装置包括分别受所述驱动控制装置控制的灰尘清扫器、刮水器、洗涤器。

作为本发明优选，所述第一电磁开关、所述第二电磁开关、所述第三电磁开关、所述第四电磁开关为干簧管。

作为本发明优选，本发明系统还包括与所述智能机器人通信连接的远程监控端

本发明具有以下有益效果：

本发明一种光伏电池板清洗系统具有以下优点：

1. 结构灵活，可以自由的纵向横向移动，适合多种类型的光伏电池板阵列组件，且能全面清洗光伏电池板。

2. 全自动化、全智能化，结合后台智能监控与管理系统，无须人工干预。

3. 运营成本低，耗水资源很低，适合用于大型发电站。

4. 结合双螺旋刷子和刮水器，提供干洗和水洗模式，更好的清洗各种粘沾物。

5. 实现智能化的清洗模式规划系统。

6. 准确的、智能化的机器人移动线路与规划。

附图说明

图1为本发明一种光伏电池板清洗系统的结构示意图；

图2本发明一种光伏电池板清洗系统中纵向行走机构的结构示意图；

图3为本发明一种光伏电池板清洗系统中横向行走机构的结构示意图；

图4为本发明一种光伏电池板清洗系统中智能机器人去除壳体后的仰视图；

图5为本发明一种光伏电池板清洗系统中智能机器人去除壳体后的俯视图；

图6为本发明一种光伏电池板清洗系统中智能机器人去除壳体后的侧视图；

图7为本发明一种光伏电池板清洗系统中智能机器人的刮水器的结构示意图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明 并不限于这些实施例。

现有的各种清洗光伏电池板的方法有成本太高、效率太低、需要人为干预、非自动化、非智能化、难维护等问题，无法在大型光伏发电站推广。为此，本发明提供一种全自动化、全智能化的多功能的光伏电池板清洗系统。

如图1-3，本发明一种光伏电池板清洗系统，包括智能机器人10、纵向行走机构、横向行走机构、光伏电池板阵列组件8。所述智能机器人设于所述纵向行走机构上，所述纵向行走机构经所述横向行走机构设于所述光伏电池板阵列组件8上。所述智能机器人连同所述纵向行走机构，通过所述横向行走机构在光伏电池板阵列组件8上横向移动。当从光伏电池板阵列组件8的一端横向移动至另一端后，所述智能机器人通过所述纵向行走机构在光伏电池板阵列组件8上纵向移动。其中，所述光伏电池板阵列组件8为由多个光伏电池板以阵列形式排布，n*m阵列形式，其中n，m为大于0的自然数。

智能机器人在光伏电池板阵列组件8上移动扫描各个光伏电池板的清洁程度，并将对应光伏电池板上的清洁情况反馈给远程控制端，同时还需要反馈智能机器人所在位置。为此，需要精确定位智能机器人在光伏电池阵列组件8上的行走位置，以确保能全面清洁所有光伏电池板，且能准确根据每个光伏电池板上的清洁程度选择适应性清洁模式，并能准确定位所在位置。

本发明采用电磁感应方式实现精确定位。一实施方式，当所述光伏电池板阵列组件为1*m的阵列形式时，m为大于1的自然数，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢，所述列首磁钢设于纵向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一列的起始位置处，所述列末磁钢设于纵向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一列的终止位置处。所述横向行走机构上设有至少一个列定位磁钢，每个所述列定位磁钢设于横向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一行的每个光伏电池板的位置处。所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、以及用于定位感应所述列定位磁钢的第三电磁开关。其中，所述第一电磁开关、所述第二电磁开关、所述第三电磁开关设于机器人某一侧的位置，以及上述磁钢设于光伏电池板阵列组件某一侧的位置，根据信号感应对应设置。这样，当机器人进行横向移动时，利用其上的第三电磁开关定位感应不同列的列定位磁钢，以确定机器人移动到哪一列光伏电池板；当机器人需要进行纵向移动时，当其上的第二电磁开关感应到纵向移动的起始位置后进行纵向移动，当其上的第二电磁开关感应到纵向移动的终止位置后纵向移动停止，此后停止移动或反向完成上述过程或进行横向移动继而纵向移动回到机器人起始动作位置。

另一实施方式，当所述光伏电池阵列组件为n*1的阵列形式时，n为大于1的自然数，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢、至少一个排定位磁钢。所述列首磁钢设于纵向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一列的起始位置处，所述列末磁钢设于纵向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一列的终止位置处，每个所述排定位磁钢设于纵向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一列的每个光伏电池板的位置处。所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、以及用于定位感应所述排定位磁钢的第四电磁开关。其中，所述第一电磁开关、所述第二电磁开关、所述第四电磁开关设于机器人某一侧的位置，以及上述磁钢设于光伏电池板阵列组件某一侧的位置，根据信号感应对应设置。这样，当机器人进行横向移动时，当其上的第一电磁开关感应到纵向移动的启示位置后进行纵向移动；在机器人进行纵向移动时，当其上的第四电磁开关感应不同排的排定位磁钢，以确定机器人移动到哪一排光伏电池板；当机器人上的第二电磁开关感应到纵向移动的终止位置后纵向移动停止，此后停止移动或反向完成上述过程或进行横向移动继而纵向移动回到机器人起始动作位置。

另一实施方式，当所述光伏电池阵列组件为n*m的阵列形式时，n、m均为大于1的自然数，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢、至少一个排定位磁钢。所述列首磁钢设于纵向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一列的起始位置处，所述列末磁钢设于纵向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一列的终止位置处，每个所述排定位磁钢设于纵向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一列的每个光伏电池板的位置处。所述横向行走机构上设有至少一个列定位磁钢，每个所述列定位磁钢设于横向行走机构靠近光伏电池板阵列组件最外侧一行的每个光伏电池板的位置处。所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、用于定位感应所述列定位磁钢的第三电磁开关、以及用于定位感应所述排定位磁钢的第四电磁开关。其中，所述第一电磁开关、所述第二电磁开关、所述第三电磁开关、所述第四电磁开关设于机器人某一侧的位置，以及上述磁钢设于光伏电池板阵列组件某一侧的位置，根据信号感应对应设置。这样，当机器人进行横向移动时，利用其上的第三电磁开关定位感应不同列的列定位磁钢，以确定机器人移动到哪一列光伏电池板；当机器人上的第二电磁开关感应到纵向移动的起始位置后进行纵向移动；在机器人进行纵向移动时，当其上的第四电磁开关感应不同排的排定位磁钢，以确定机器人移动到哪一排光伏电池板；当机器人上的第二电磁开关感应到纵向移动的终止位置后纵向移动停止，此后停止移动或反向完成上述过程或进行横向移动继而纵向移动回到机器人起始动作位置。

本发明还可将横向行走机构和纵向行走机构的设置位置对调，以使得设于横向行走机构上的智能机器人能先通过设于光伏电池板上的纵向行走机构在光伏电池板上进行纵向移动，之后智能机器人通过横向行走机构在光伏电池板上进行横向移动。为此，本发明还具有参照上述实施方式的另三个实施方式：一，当所述光伏电池板阵列组件为1*m的阵列形式时，所述横向行走机构上设有排首磁钢、排末磁钢，所述列向行走机构上设有排定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述排首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述排末磁钢的第二电磁开关、以及用于定位感应所述排定位磁钢的第三电磁开关。二，

当所述光伏电池阵列组件为n*1的阵列形式时，所述横向行走机构上设有排首磁钢、排末磁钢、列定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述排首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述排末磁钢的第二电磁开关、以及用于定位感应所述列定位磁钢的第四电磁开关。三，当所述光伏电池阵列组件为n*m的阵列形式时，所述横向行走机构上设有排首磁钢、排末磁钢、列定位磁钢，所述纵向行走机构上设有排定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述排首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述排末磁钢的第二电磁开关、用于定位感应所述排定位磁钢的第三电磁开关、以及用于定位感应所述列定位磁钢的第四电磁开关。其中n、m均为大于1的自然数。

所述第一电磁开关、所述第二电磁开关、所述第三电磁开关、所述第四电磁开关为干簧管。

本文下述对“所述智能机器人设于所述纵向行走机构上，所述纵向行走机构经所述横向行走机构设于所述光伏电池板阵列组件8上”的结构进行具体描述。

如图2-3，所述纵向机构包括纵向导架101、设于纵向导架101上的横向行走轮组。所述智能机器人10设有纵向行走轮组。所述横向行走机构包括设于光伏电池板阵列组件边侧的横向导架201。智能机器人10通过设于所述纵向导架上的横向行走轮组在横向导架201上横向移动，智能机器人通过其纵向行走轮组在纵向导架101上纵向移动。为了确保智能机器人在纵向移动或横向移动时不偏离移动方向，能有效清洁光伏电池板阵列组件，所述纵向行走轮组有两类，一类为能在所述纵向导架101上方移动的上纵向行走轮组102a，一类为能在所述纵向导架101侧边移动的侧纵向行走轮组102b。和/或，所述横向行走轮组有两类，一类为能在横向导架201上方移动的上横向行走轮组202a，一类为能在所述横向导架202侧边移动的侧横向行走轮组202b。

具体地，所述上纵向行走轮组102a通过安装座安装在智能机器人10底部，如智能机器人10内的框架5的底部；所述侧纵向行走轮组102b通过安装座安装在智能机器人10底部，如智能机器人10内的框架5的侧边。当纵向行走轮组在纵向导架101上行走时，智能机器人的纵向位移受侧边和上边行走机构的约束，智能机器人不易脱轨而偏离纵向位移，继而确保电磁感应准确。其中，控制纵向行走轮组运动的电机设于智能机器人内。

所述上横向行走轮组202a通过安装座安装在纵向导架101底部。所述侧横向行走轮组202b通过安装座安装在纵向导架101底部，当横向行走轮组在横向导架201上行走时，智能机器人的横向位移受侧边和上边行走机构的约束，智能机器人不易脱轨而偏离横向位置，继而确保电磁感应准确。其中，控制横向行走轮组动作的电机设于纵向机架上。

所述横向导架可以是框型导架，为节约器材，设置为两条形导架，分设于光伏电池板阵列组件的最上边和最下边。所述横向导架的长度按照光伏电池板阵列组件的横向长度设置，所述横向导架的长度至少为光伏电池板阵列组件的横向长度。所述纵向导架101可设置为框型导架，纵向边作为导轨导引纵向行走轮组运动，横向边连接两纵向边以强化导架硬度，也可在其上布置其他设备。为能全面扫描光伏电池板阵列组件的清洁情况和清理光伏电池板阵列组件，所述纵向导架需要一定长度，所述纵向机构中纵向导架的纵向长度不小于光伏电池板阵列组件的纵向长度与2倍所述智能机器人宽度的总和。

为了使智能机器人能行走稳定，且停止在某一准确位置。所述纵向导架101还设有纵链轨103，所述纵链轨103可设置在纵向导架101上方，如上纵向行走轮组102a在纵向导架101移动的轨道内；也可设置在纵向导架101侧边，如侧纵向行走轮组102b在纵向导架101移动的轨道内。所述智能机器人10还设有能在所述纵链轨103上纵向移动的纵向链轮104。所述智能机器人10通过驱动纵向链轮104在所述纵链轨103上移动。所述横向导架201上还设有横链轨203，所述横链轨203可设置在横向导架201侧边，如侧横向行走轮组202b在横向导架201移动的轨道内；也可设置在横向导架201上方，如上横向行走轮组202a在横向导架201移动的轨道内。所述纵向导架101上还设有在所述横链轨203上横向移动的横向链轮204。所述智能机器人10通过驱动横向链轮204在所述横链轨203上移动。上述链式导引的方式也设置于纵向行走机构上或横向行走机构上或均设于纵向行走机构和横向行走机构上。

如图4-7，智能机器人包括机器人壳体1、设于机器人壳体1内的摄像装置2、异物扫描装置3、清洁装置、读卡器4、驱动控制装置、通信装置。所述摄像装置2、所述异物扫描装置3、所述清洁装置、所述读卡器4分别与所述驱动控制装置连接。该智能机器人通过读卡器4读取光伏电池板上唯一标识的标签信息，以对该标签信息下的光伏电池板进行针对性清洁检测和清洁处理。该智能机器人通过异物扫描装置3在各种天气条件下扫描光伏电池板上是否有异物的装置；通过摄像装置2负责拍摄光伏电池板上的“肮脏”情况的图片；通过所述驱动控制装置将检测情况进行处理后，经所述通信装置传送至远程监控端；所述远程监控端可根据检测的情况进行分析，并控制驱动控制装置启动清洁装置。优选地，所述清洁装置根据驱动控制装置的指令开启不同清洁模式，如干洗模式，水洗模式，刮水模式，全洗模式等。

所述机器人壳体1用于保护设于机器人壳体1内的各类电子设备。所述机器人壳体1具有容置摄像装置2、异物扫描装置3、清洁装置、读卡器4、驱动控制装置、通信装置等各类电子设备的空间；且机器人壳体1的底部未封闭，以便于安装于光伏电池板上时能进行有效清洁检测和清洁处理，同时便于电子设备散热。所述摄像装置2、所述异物扫描装置3、所述清洁装置、所述读卡器4、所述驱动控制装置、所述通信装置均通过框架5安装于所述机器人壳体1内。所述框架5可以是由上框条、下框条、左框条、右框条围成的封闭框架。

所述驱动控制装置包括主控器，其为基于ARM芯片的单板机，且内置有机器人专用控制软件系统与通讯控制系统。

所述远程监控端为安装有操控机器人执行清扫规划软件的监控平台，也可为安装有监控应用程序的智能设备，如掌上电脑，智能手机，平板电脑等。

所述通信模块可以是无线网络通信模块，也可以是基于窄带物联网技术的通信模块。

所述读卡器4可以为二维码读卡器或RFID读卡器或条形码读卡器。每个光伏电池板上会贴设有唯一标识的标签信息。本发明机器人通过读卡器4读取标签信息，进行该光伏电池板的清洁检测和清洁处理，并将该光伏电池板对应的检测信息和清洁处理结果反馈于远程监控端。

所述摄像装置2可以有1个或多个。所述摄像装置2包括安装板21、支杆22、摄像头23、转动机构24。所述安装板21固定于所述框架5上，如在框架的上框条上。所述支杆22一端与所述安装板21转动连接，另一端安装有摄像头23。所述转动机构24设于所述安装板21上，其作用端与所述支杆22连接。例如，所述转动机构24的作用端正对支杆22侧边的方式接触连接，当转动机构24工作时，其作用端作用支杆22侧边，随后支杆22相对于所述安装板21转动，并从机器人壳体1内转出，能清楚拍摄光伏电池板上的“肮脏”情况。从图中可见，所述支杆22可以是L型机构，其短边与所述安装板21转动连接，其长边的顶部设有摄像头23，所述支杆22的侧边设有转动机构24作用部，且其与转动机构24连接；所述转动机构为受电机控制的推杆，所述推杆与所述支杆22作用部连接，所述推杆在电机轴推动下带动支杆22向外打开，此时支杆22相对于安装板21呈打开状的状态，摄像头23从机器人壳体1内伸出；同样当推杆在电机轴收缩下带动支杆22向内闭合，摄像头23收纳于机器人壳体1内。

所述异物扫描装置3包括安装座、低耗激光枪，所述低耗激光枪在电机控制下可升降于所述安装座。

所述清洁装置包括分别受所述驱动控制装置控制的灰尘清扫器、刮水器、洗涤器。所述洗涤器包括水箱。所述洗涤器设于机器人壳体1内，在所述洗涤器下方设置刮水器。所述刮水器旁设有灰尘清扫器。在气候干燥的地区或季节，远程控制端根据清洁检测结果启动灰尘清扫器进行干洗，扫除光伏电池板上的尘土。在气候潮湿的地区或季节，远程控制端根据清洁检测结果启动洗涤器和刮水器进行水洗，如用洗涤器在光伏电池板表面喷洒洗涤剂，如水，然后用刮水器将光伏电池板的表面刮干净。当光伏电池板表面有粘沾物，如鸟粪等，也可利用水洗方式清洁。在雨季或雨水多的地区，或者空气中湿度比较高的季节，远程控制端根据清洁检测结果启动刮水器进行清洁，借助空气湿气或雨水将光伏电池板表面的脏物刮干净。对于空气污染严重而且潮湿的地区，远程控制端根据清洁检测结果启动干洗和水洗相结合的全洗模式。

具体地，所述灰尘清扫器包括设于固定板61、升降板62、刷子清扫组件、升降驱动件。所述固定板61固定安装于框架5上，所述升降板62与所述固定板61通过连接件转动连接，所述刷子清扫组件设于所述升降板62上，当升降驱动件如电机，作用升降板62升降运动时，所述升降板62相对于所述固定板61转动，所述刷子清扫组件随升降板62运动从机器人壳体1底部伸出或收拢。所述刷子清扫组件包括设于框架5上连接两框体的转轴63，所述转轴63上设有随转轴63转动的螺旋状刷子64，所述转轴63经底座设于所述升降板62上。远程控制端操控升降驱动件将灰尘清扫器放下，通过螺旋状刷子清扫电池安装板上的灰尘，不需要时收拢。

所述刮水器包括刮水组件、刮水驱动件，所述刮水驱动件与所述刮水组件转动连接。所述刮水驱动件可以是驱动电机。所述刮水组件设有随驱动电机转动的转杆81、以及设于所述转杆81上的硅胶刮刀82，当驱动电机工作时，硅胶刮刀以转动方式收纳于机器人壳体内或伸出机器人壳体。

所述洗涤器包括水箱9，设于水箱上的电磁阀，以及设于水箱底部的出水管。当接收到远程控制端指令时，电磁阀开启，水箱内的水自出水管导出。可通过在出水管末端的喷嘴进行喷洒，也可以在出水管上设于若干出水孔的形式喷洒。所述水箱内不限于存储清洁用的自来水、过滤水、含有洗涤溶液的水。

所述智能机器人还包括电源装置，为机器人壳体内的电子设备供电。所述电源装置为蓄电池。为了提高能源利用率，在机器人壳体1上方设置机器人用光伏电池板7，所述机器人用光伏电池板7与机器人壳体1内的电源装置连接。白天通过机器人用光伏电池板7给蓄电池充电。

所述智能机器人能用于各种类型的光伏发电板上，如不同阵列类型的光伏电池板组件，如倾斜放置或平面放置的光伏发电板。

所述本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，包括智能机器人、纵向行走机构、横向行走机构、光伏电池板阵列组件；所述智能机器人设于所述纵向行走机构上；所述纵向行走机构经所述横向行走机构设于所述光伏电池板阵列组件上；

当所述光伏电池板阵列组件为1*m的阵列形式时，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢，所述横向行走机构上设有至少一个列定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、以及用于定位感应所述列定位磁钢的第三电磁开关；

当所述光伏电池阵列组件为n*1的阵列形式时，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢、至少一个排定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、以及用于定位感应所述排定位磁钢的第四电磁开关；

当所述光伏电池阵列组件为n*m的阵列形式时，所述纵向行走机构上设有列首磁钢、列末磁钢、至少一个排定位磁钢，所述横向行走机构上设有至少一个列定位磁钢；所述智能机器人上设有用于定位感应所述列首磁钢的第一电磁开关、用于定位感应所述列末磁钢的第二电磁开关、用于定位感应所述列定位磁钢的第三电磁开关、以及用于定位感应所述排定位磁钢的第四电磁开关；

其中n、m均为大于1的自然数。

2.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，所述纵向机构包括纵向导架、设于纵向导架上的横向行走轮组；所述智能机器人设有能在所述纵向导架上纵向移动的纵向行走轮组；所述横向行走机构包括设于光伏电池板阵列组件边侧的横向导架，所述横向行走轮组能在所述横向导架上横向移动。

3.根据权利要求2所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，所述纵向行走轮组有两类，一类为能在所述纵向导架上方移动的上纵向行走轮组，一类为能在所述纵向导架侧边移动的侧纵向行走轮组；和/或，所述横向行走轮组有两类，一类为能在横向导架上方移动的上横向行走轮组，一类为能在所述横向导架侧边移动的侧横向行走轮组。

4.根据权利要求2所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，所述纵向导架上还设有纵链轨，所述智能机器人还设有能在所述纵链轨上纵向移动的纵向链轮；和/或，所述横向导架上还设有横链轨，所述纵向导架上还设有在所述横链轨上横向移动的横向链轮。

5.根据权利要求2所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，所述纵向机构中纵向导架的纵向长度不小于光伏电池板阵列组件的纵向长度与2倍所述智能机器人宽度的总和。

6.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，所述智能机器人还包括设于机器人本体上方的光伏电池板，所述光伏电池板与机器人本体内的电源装置连接。

7.根据权利要求6所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，所述智能机器人包括机器人本体、设于机器人本体内的摄像装置、异物扫描装置、清洁装置、读卡器、驱动控制装置、通信装置；所述摄像装置、所述异物扫描装置、所述清洁装置、所述读卡器分别与所述驱动控制装置连接。

8.根据权利要求7所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，所述清洁装置包括分别受所述驱动控制装置控制的灰尘清扫器、刮水器、洗涤器。

9.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，所述第一电磁开关、所述第二电磁开关、所述第三电磁开关、所述第四电磁开关为干簧管。

10.根据权利要求1所述的一种光伏电池板清洗系统，其特征在于，还包括与所述智能机器人通信连接的远程监控端。