CN116596283A - 料箱库入库调度方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种料箱库入库调度方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。所述方法包括：获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息；基于待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位；在目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位；根据待入库料箱的当前位置和目标库位的位置信息生成入库任务，并调度穿梭车和提升机完成入库任务。采用本方法能够使得料箱入库时调度合理，减少在料箱进行入库时产生的额外的移库任务，有利于提高出入库整体调度效率。

Description

料箱库入库调度方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种料箱库入库调度方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着电商和新零售行业的高速发展，仓储物流中心对仓库存储量和吞吐量要求越来越高，传统的平库存储加人工拣选的方式不能满足日益增长的业务需求，取而代之的是穿梭车和高层立体仓库。穿梭车和高层立体仓库的配合能够极大的满足仓储需求，货物品种种类数量多、仓库存储层位和库位多、穿梭车调度灵活，在货物入库时，通常将货物放置在料箱内进行入库，所以仓库也叫做料箱库。而料箱库需要智能分配入库，以满足入库和出库效率。

在传统的料箱库入库调度时，常先将料箱优先分配到料箱库中空闲率较高的库位层。然后将料箱分配到该层空闲率最高的巷道，最后在该巷道中离入库口由近到远选择一个可用空库位，将料箱入库。然而这种料箱库入库调度方法只考虑了库位层空闲率，容易出现料箱连续在该库位层入库的情况，出现穿梭车调度困难、层间线堵塞、货物分布不均衡以及产生额外的移库任务等问题，使出入库整体调度效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高出入库整体效率的料箱库入库调度方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种料箱库入库调度方法，所述方法包括：

获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息；

基于所述待入库料箱的物料信息和所述料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位；

在所述目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位；

根据所述待入库料箱的当前位置和所述目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行所述入库任务；

所述层间线空闲原则为选取层间线上存在空位的层位；所述深浅货物匹配原则为选取存在浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位所在的层位。

在其中一个实施例中，所述根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位，包括：

根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第一可选层位集，将所述第一可选层位集作为入库集合，将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位；

根据均衡原则从所述入库集合中选取目标层位。

在其中一个实施例中，所述均衡原则包括层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高中的至少一种，且层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高在所述均衡原则中的优先级依次降低。

在其中一个实施例中，所述根据均衡原则从所述入库集合中选取目标层位之前，还包括：

判断入库集合中是否存在满足出库任务匹配原则的层位，所述出库任务匹配原则为选取入库口所对应的区域内存在出库任务的层位；

若是，采用满足出库任务匹配原则的层位对入库集合进行更新。

在其中一个实施例中，所述根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第一可选层位集，将所述第一可选层位集作为入库集合，将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位后，还包括：

若所述第一可选层位集为空集，基于所述层间线空闲原则和入库口对应原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第二可选层位集，将所述第二可选层位集作为入库集合；

所述入库口对应原则为选取在所述料箱库的入库口所对应的区域内存在可用空库位的层位。

在其中一个实施例中，所述若所述第一可选层位集为空集，基于所述层间线空闲原则和入库口对应原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第二可选层位集，将所述第二可选层位集作为入库集合后，还包括：

若所述第二可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第三可选层位集，将所述第三可选层位集作为入库集合；

所述层内空闲原则为选取所述料箱库中存在可用空库位的层位。

在其中一个实施例中，所述若所述第二可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第三可选层位集，将所述第三可选层位集作为入库集合后，还包括：

若所述第三可选层位集为空集，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第四可选层位集，将所述第四可选层位集作为入库集合。

在其中一个实施例中，所述若第三可选层位集为空集，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第四可选层位集，将所述第四可选层位集作为入库集合后，还包括：

若所述第四可选层位集为空集，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第五可选层位集，将所述第五可选层位集作为入库集合。

在其中一个实施例中，所述若第四可选层位集为空集，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第五可选层位集，将所述第五可选层位集作为入库集合后，还包括：

若所述第五可选层位集为空集，生成分配失败提示信息。

在其中一个实施例中，所述在所述目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位，包括：

判断目标层位中是否存在可用空库位与出库任务位于同一巷道中，

若是，在与出库任务位于同一巷道的可用空库位中，选择到入库口距离最近、所在巷道到入库口距离最近的一个作为目标库位；

若否，在目标层位的可用空库位中，选择到入库口距离最近、所在巷道到入库口距离最近的一个作为目标库位。

第二方面，本申请还提供了一种料箱库入库调度装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息；

层位筛选模块，用于基于所述待入库料箱的物料信息和所述料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位；

库位筛选模块，用于在所述目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位；

执行模块，用于根据所述待入库料箱的当前位置和所述目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行所述入库任务。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息；

基于所述待入库料箱的物料信息和所述料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位；

在所述目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位；

根据所述待入库料箱的当前位置和所述目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行所述入库任务。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息；

基于所述待入库料箱的物料信息和所述料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位；

在所述目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位；

根据所述待入库料箱的当前位置和所述目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行所述入库任务。

上述料箱库入库调度方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，通过基于待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则确定目标层位，再根据入库口最近原则确定目标库位，控制入库输送搬运设备将待入库料箱从当前位置移动到目标库位的位置，使待入库料箱完成入库任务。其中，层间线空闲原则考虑了层间线的空闲程度，避免因入库层间线满位而长时间占用入库提升机；深浅货物匹配原则使得双深货位的深浅货位商品品种一致，减少移库任务的产生，有利于提高出入库整体调度效率。

附图说明

图1为一个实施例中料箱库入库调度方法的应用环境图；

图2为一个实施例中料箱库入库调度方法的流程示意图；

图3为一个实施例中获取目标层位步骤的流程示意图；

图4为另一个实施例中获取目标层位步骤的流程示意图；

图5为又一个实施例中获取目标层位步骤的流程示意图；

图6为一个实施例中获取目标层位步骤的流程图；

图7为另一个实施例中获取目标层位步骤的流程图；

图8为又一个实施例中获取目标层位步骤的流程图；

图9为一个实施例中在目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位步骤的流程示意图；

图10为一个实施例中料箱库入库调度装置的结构框图；

图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一电阻称为第二电阻，且类似地，可将第二电阻称为第一电阻。第一电阻和第二电阻两者都是电阻，但其不是同一电阻。

可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

本申请实施例提供的料箱库入库调度方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，料箱库具有多层，包括入库口、提升机1、层间线1、出库口、提升机2、层间线2、穿梭车和多个用于存放料箱的库位。其中层间线1、层间线2、穿梭车和各库位在料箱库的每个层位中均有设置，入库口、提升机1、出库口和提升机2在料箱库中多层位共用。具体的，入库口可用传输带将料箱传递至提升机1。出库口与入库口传输方向相反，用于接收提升机2传输的出库的料箱。提升机1和提升机2为可在料箱库的各层位间移动的传输设备，可以将料箱升降至指定层位。层间线1和层间线2为料箱库每一层位都设置有的料箱中转传送带或辊筒输送线，作为中转环节暂时放置料箱。层间线1上放置待入库的料箱并等待穿梭车取走料箱；层间线2上放置待出库的料箱并等待提升机2到达该层位，将待出库的料箱传递至提升机2，提升机2再将待出库的料箱传输至出库口。穿梭车用于和层间线配合，搬入或搬出料箱，并将料箱放置在各层的指定库位中。穿梭车运行的路线中，与各提升机和各层间线衔接传输方向平行的路线叫做巷道。可选的，各库位之间还存在允许穿梭车通行的，与各提升机和各层间线连线方向垂直的路线，该路线为调度通道，用于连通同层级的各个巷道，便于穿梭车执行巷道切换、跨区域搬运等穿梭车调度。

事实上，图1仅为简化结构，实际上料箱库可以包括多个如图1所示的结构。具体的，料箱库可以有多个层位，每一层位中可以包括多个层间线、多个穿梭车、多个巷道以及多个库位。对应层间线所在的位置设置有用于在各层位间移动的提升机，提升机的数量也可以为多个。与提升机对应的位置设置有入库口或出库口。通过WMS系统（WarehouseManagementSystem，仓库管理系统）和WCS系统（Warehouse Control System，仓库控制系统）连接料箱库内的穿梭车、层间线设备、提升机和入库口/出库口输送设备等，实现料箱库的出入库调度。其中，料箱为装载货物的箱体，一个料箱中可装载一个或多个种类的货物，货物种类可采用sku标识信息。与入库口对应的提升机可以称为入库提升机，与入库口对应的层间线可以称为入库层间线，与出库口对应的提升机可以称为出库提升机，与出库口对应的层间线可以称为出库层间线。例如，图1中所示的提升机1为入库提升机，层间线1为入库层间线，提升机2为出库提升机，层间线2为出库层间线。WMS和WCS系统的操作终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机和平板电脑。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种料箱库入库调度方法，以该方法应用于WMS/WCS系统为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息。

其中，待入库料箱是指已经放置于入库口的料箱，料箱中存储有某一个或多个种类的货物，待入库料箱的物料信息包括该货物所属的品种、品质、规格及其他货物特性。料箱库如图1所示，具体释义在此不再赘述。其中料箱库的存储信息包括料箱库内各库位的存储情况（库位上是否有料箱）、料箱库的各层位的各穿梭车待执行的入库任务和出库任务、各层间线放置的料箱数量以及各提升机所处层位等料箱库相关的信息。

具体的，WMS系统能够获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息，可选的，获取待入库料箱的物料信息的方式可以是通过图像感知设备获取待入库料箱的标识物，进而获取待入库料箱的物料信息。例如，料箱库的入库口处设置有能够扫描待入库料箱的外表面的图像感知设备，对应的，待入库料箱的物料信息集成存储于该料箱的外表面的二维码或条形码等标识物。也可以是工作人员将待入库料箱的物料信息输入至WMS系统。获取料箱库的存储信息的方式可以为WMS系统读取存储的料箱库库存数据，得到当前料箱库的存储信息。也可以为工作人员手动修正输入的料箱库的存储信息。

步骤204，基于待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位。

其中，层间线空闲原则为选取层间线上存在空位的层位，即选取层间线处于空闲状态的层位。深浅货物匹配原则为在存在深货位和浅货位的层位中，选取浅货位为空、深货位中存放的料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息匹配的浅货位所在的层位。当某层位存在与巷道不相邻的库位时，可以认为该层位存在双深库位，双深库位中包括深货位和浅货位。具体的，与巷道不相邻的库位为深货位，同时与深货位和巷道相邻的库位为浅货位。为了便于理解，以图1为例，图1中库位3和库位4为深货位，库位1和库位2为浅货位。进一步的，库位5和库位6为普通库位，不属于双深库位。

具体的，WMS系统通过筛选层间线的状态和深浅货位存放状态，为待入库料箱选取目标层位。其中WMS系统需要根据料箱库中各层位的层间线的空闲状态进行筛选，当某一层位的层间线存在空闲时，选取该层位。WMS系统还需要根据双深库位的存放状态进行筛选，先筛选存在双深库位的层位，再判断各个双深库位的存放状态，当双深库位中的深货位存放有与待入库料箱的物料信息匹配的料箱，且该双深库位中的浅货位为空时，选取该双深库位所在的层位。根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则进行双重筛选（筛选顺序并不限定）后，得到目标层位，也就是待入库料箱将要存储的层位。

可选的，层间线的空闲状态并不唯一，例如当层间线可同时承载的料箱数量大于1时，该层间线的空闲状态包括完全空闲和部分空闲。对应的，层间线空闲原则会选取各处于空闲状态的层间线所在的层位，并按照空闲程度降序进行排列，即空闲程度越高，排列越前。例如，完全空闲的层间线所对应的层位和部分空闲的层间线所对应的层位中，完全空闲的层间线所对应的层位排列在前。

步骤206，在目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位。

其中，入库口最近原则为先选择可用空库位所在巷道中到入库口距离最近的巷道，再在入库口距离最近的巷道中选择入库口距离最近的一个可用空库位。该原则用于优化穿梭车的行动路线，减少入库任务的工作用时。

具体的，WMS系统在得到目标层位后，在目标层位中根据入库口最近原则选取距离入库口最近的一个可用空库位来确定目标库位。入库口最近原则中的可用空库位包括满足深浅货物匹配原则的浅货位。

可选的，在目标层位中，基于入库口最近原则和深浅货物匹配原则确定目标库位。如上文记载，深浅货物匹配原则为在存在深货位和浅货位的层位中，选取浅货位为空、深货位中存放的料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息匹配的浅货位所在层位。在以入库口最近原则确定目标库位时，在深浅货物匹配原则的基础上，应当优先选取满足深浅货物匹配原则的浅货位。

步骤208，根据待入库料箱的当前位置和目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行入库任务。

其中，入库输送搬运设备包括入库搬运设备和入库输送设备两类，具体而言，入库搬运设备包括穿梭车和提升机，入库输送设备包括层间线和入库口处的传输带或辊筒输送线；待入库料箱的当前位置为待入库料箱所在的入库口位置，可以具体到待入库料箱在该入库口输送线上的具体排序，即前段、中段或后段或入库口输送线上第几个放置位等更精准的位置。目标库位的位置信息包括目标库位所在的层位信息和目标层位中目标库位所在的坐标信息。

具体的，WMS系统确定目标库位后，根据待入库料箱的当前位置和目标库位的位置信息进行规划，生成入库任务。入库任务包括提升机的层位间移动和穿梭车在层间线与目标库位之间的路径规划。WMS系统根据入库任务控制提升机进行层位间移动，控制穿梭车按照路径规划移动，直至将待入库料箱存放入目标库位。

可选的，入库任务还可以包括入库口的传送带/辊筒输送线、提升机与入库口衔接以及层间线对料箱的转移。

上述料箱库入库调度方法中，通过基于待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则确定目标层位，再根据入库口最近原则确定目标库位，控制入库输送搬运设备将待入库料箱从当前位置移动到目标库位的位置，使待入库料箱完成入库任务。其中，层间线空闲原则考虑了层间线的空闲程度，避免因入库层间线满位而长时间占用入库提升机；深浅货物匹配原则使得双深货位的深浅货位商品品种一致，减少移库任务的产生，有利于提高出入库整体调度效率。

在一个实施例中，如图3所示，步骤204中根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位，包括步骤302和步骤304。

步骤302，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第一可选层位集，将第一可选层位集作为入库集合，将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位。

其中，当不存在浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位时，步骤“将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位”可不执行。

具体的，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则进行筛选时，可以选取出符合层间线空闲原则和深浅货物匹配原则的层位。选取出的层位数量可以为多个，将选取出的层位组成集合，称为第一可选层位集，将第一可选层位集作为入库集合，这一步筛选在确定符合条件的一个或多个层位时，也对符合条件层位内的可用空库位进行了筛选，确保最后确定的目标库位都是浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的深浅库位。

步骤304，根据均衡原则从入库集合中选取目标层位。

其中，均衡原则的依据为均衡料箱库各层位之间的存储量和各层位之间的任务量。需要均衡的存储量包括相同物料信息的存储数量，需要均衡的任务量包括入库任务和出库任务的总数量。

具体的，将第一可选层位集作为入库集合，该入库集合表征待入库料箱可以选择的入库层位集合。在入库集合中按照均衡原则选择目标层位。

示例性的，在一个实施例中，均衡原则包括层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高中的至少一种，且层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高在均衡原则中的优先级依次降低。

在实现上述选择时，可以按照对应种类货物存量升序排列、层总任务数升序排列和层库位空闲率降序排列中的至少一种对入库集合中的层位进行排序，并取队列中的首个层位作为目标层位；同理，也可以按照对应种类货物存量降序排列、层总任务数降序排列和层库位空闲率升序排列中的至少一种对入库集合中的层位进行排序，并取队列中的最后一个层位作为目标层位。

其中，对应种类货物存量即sku存量，选择对应种类货物存量最小的层位，可以均衡对应sku在各层的存储量；选择层总任务数最少的层位，可以均衡各层的繁忙程度，可以让传输搬运设备之间减少干扰，提升作业效率；选择层库位空闲率最高的层位，可以平衡各个层间线之间的传输压力，减轻层间线的堵塞情况。

具体的，以“按照对应种类货物存量升序排列、层总任务数升序排列和层库位空闲率降序排列中的至少一种对入库集合中的层位进行排序，并取队列中的首个层位作为目标层位”这一个实施方式为例，将入库集合按照均衡原则排列为可选层位队列时，按照均衡原则中的优先级，先根据层内对应种类货物存量升序排列对入库集合内的层位进行排序。

层内对应种类货物存量升序排列包括：记录各层位中与待入库料箱的物料信息相同的货物数量即sku存量，并根据该物料信息相同的料箱数量对各层位进行排序。排序时以该物料信息相同的货物数量最少的层位作为首位，并由少到多排列。选取该排列得到的队列作为可选层位队列，选取可选层位队列的首位层位作为目标层位。

可选的，当与待入库料箱的物料信息相同的货物数量最少的层位数量大于1时，即存在多个物料信息相同的货物数量最少的层位，将该多个层位作为二次均衡队列，并按照层总任务数升序排列对二次均衡队列内的层位进行排序。

层总任务数升序排列包括：记录二次均衡队列内各层位中待执行的入库任务和出库任务的层总任务数，并根据该层总任务数对各层位进行排序。排序时以层总任务数最少的层位作为队列首位，并由少到多排列。选取重新排列后的二次均衡队列作为可选层位队列，该可选层位队列的首位层位作为目标层位。

可选的，当重新排列后的二次均衡队列中，层总任务数最少的层位数量大于1时，即存在多个层总任务数最少的层位。将该多个层总任务数最少的层位作为三次均衡队列，并按照层库位空闲率降序排列对三次均衡队列内的层位进行排序。

层库位空闲率降序排列包括：记录三次均衡队列内各层位中可存储的总库位数量和空库位数量，计算三次均衡队列内各层位的层库位空闲率，并根据该层库位空闲率对各层位进行排序。排序时以层库位空闲率最多的层位作为队列首列，并由多到少排列。选取重新排列后的三次均衡队列作为可选层位队列，该可选层位队列的首位层位作为目标层位。

本实施例中，均衡原则包括依次层内对应种类货物存量升序排列、层总任务数升序排列和层库位空闲率降序排列，且按照层内对应种类货物存量升序排列、层总任务数升序排列和层库位空闲率降序排列的优先级依次降低。通过对入库集合进行重新排列，按照均衡原则排列后得到可选层位队列，并将可选层位队列的首位层位作为目标层位。可以均衡存储量和任务量，使得料箱入库时调度合理。

在一个实施例中，如图4所示，步骤302之后，步骤304之前，料箱库入库调度方法还包括步骤402。

步骤402，若第一可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和入库口对应原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第二可选层位集，将第二可选层位集作为入库集合。

其中，入库口对应原则为选取在料箱库的入库口所对应的区域内存在可用空库位的层位。料箱库的入库口指的是待入库料箱所在的入库口。料箱库的每个层位均设置穿梭车，穿梭车可以为一个，也可以为多个；入库口根据位置不同，分别对应一部分靠近的层间线和巷道，这些靠近某个入库口的层间线或巷道所包括的范围，就是该入库口所对应的区域，为入库口划分对应区域是为了让穿梭车尽量在不同的入库口对应区域内作业，减少跨区域作业就能减少穿梭车之间的干涉，提升搬运作业效率。如图1所示的层位局部结构中，一个入库口对应有一个层间线和一条巷道，也就是入库口所对应的区域。可用空库位为可放置料箱的库位，包括空闲的单深库位和深货位有料箱、浅货位空闲的双深库位。

具体的，当第一可选层位集为空集时，基于层间线空闲原则和入库口对应原则对料箱库的各层位进行筛选。其中，WMS系统需要根据料箱库中各层位的层间线的空闲状态进行筛选，当某一层位的层间线存在空闲时，选取该层位。WMS系统还需要根据入库口对应原则进行筛选，选取入库口所对应的区域存在可用空库位的层位。在层间线空闲原则和入库口对应原则进行双重筛选后，得到第二可选层位集。

本实施例中，通过采用层间线空闲原则和入库口对应原则选取目标层位，在层间线空闲的基础上，考虑了料箱库中各层位的入库口所对应的区域是否有可用空库位，避免了跨区域的入库任务产生，简化穿梭车工作路线，减少路线冲突干扰，提升入库效率。

在一个实施例中，如图5所示，步骤402之后，步骤304之前，料箱库入库调度方法还包括步骤502。

步骤502，若第二可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第三可选层位集，将第三可选层位集作为入库集合。

其中，层内空闲原则为选取料箱库中存在可用空库位的层位。

具体的，当第二可选层位集为空集时，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对料箱库的各层位进行筛选。其中，WMS系统需要根据料箱库中各层位的层间线的空闲状态进行筛选，当某一层位的层间线存在空位时，选取该层位。WMS系统还需要根据层内空闲原则进行筛选，选取料箱库中存在可用空库位的层位。在层间线空闲原则和层内空闲原则进行双重筛选后，得到第三可选层位集。

本实施例中，通过采用层间线空闲原则和层内空闲原则选取目标层位，在有可用空库位的基础上，保障了选取的目标层位的层间线处于空闲状态，避免因执行入库任务时，层间线满位导致待入库料箱长时间占用入库的提升机，有利于提升整体入库效率。

在一个实施例中，如图6所示，步骤502之后，步骤304之前，料箱库入库调度方法还包括步骤602。

步骤602，若第三可选层位集为空集，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第四可选层位集，将第四可选层位集作为入库集合。

具体的，当第三可选层位集为空位时，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，即WMS系统选取入库口所对应的区域存在可用空库位的层位。将经过入库口对应原则筛选的后得到的层位集合称为第四可选层位集。

本实施例中，在层间线无空闲的情况下，优先选取符合入库口对应原则的层位作为目标层位，考虑了料箱库中各层位的入库口所对应的区域是否有可用空库位，避免了跨区域的入库任务产生，减少穿梭车工作路线，提升入库效率。

在一个实施例中，如图7所示，步骤602之后，步骤304之前，料箱库入库调度方法还包括步骤702。

步骤702，若第四可选层位集为空集，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第五可选层位集，将第五可选层位集作为入库集合。

具体的，当第四可选层位集为空集时，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，即选取料箱库中存在可用空库位的层位。将经过层内空闲原则筛选的后得到的层位集合称为第五可选层位集。

步骤304，层内空闲原则为选取料箱库中存在可用空库位的层位。

具体的，将第五可选层位集作为入库集合，该入库集合表征待入库料箱可以选择的入库层位集合。将入库集合按照均衡原则重新排列，得到的队列即为可选层位队列，WMS系统选取可选层位队列的首位层位作为目标层位。

在本实施例中，在层间线无空闲且入库口所对应的区域也不存在可用空库位的情况下，选取符合层内空闲原则的层位作为目标层位，能够避免遗漏可用空库位，尽可能的进行入库调度，提升料箱库的存储饱和度。

在一个实施例中，在步骤304前，还存在一个步骤，判断入库集合中是否存在满足出库任务匹配原则的层位。若是，采用满足出库任务匹配原则的层位对入库集合进行更新。

其中，出库任务匹配原则为选取入库口所对应的区域内存在出库任务的层位。入库口所对应的区域已在上文有记载，在此不再赘述。若存在满足出库任务匹配原则的层位，则将满足出库任务匹配原则的层位作为出库层位集合，并将该出库层位集合对入库集合进行更新。

在本实施例中，选取同一入库口对应区域内有出库任务的可用空库位作为目标库位，可以让穿梭车在完成入库任务后，在同一区域内就近执行出库任务，从而提升穿梭车的利用效率。

在一个实施例中，如图8所示，步骤702之后，料箱库入库调度方法还包括步骤802。

步骤802，若第五可选层位集为空集，生成分配失败提示信息。

具体的，当第五可选层位集为空集时，表征该料箱库中各层位的各库位均已存放料箱，即该料箱库已经满仓。此时待入库料箱无法完成入库调度，WMS系统生成分配失败提示信息，WMS系统将提示信息告知工作人员。

在一个实施例中，如图9所示，步骤206包括步骤902、步骤904和步骤906。

步骤902，判断目标层位中是否存在可用空库位与出库任务位于同一巷道中。

出库任务是指存放在料箱库的库位中的料箱需要出库至出库口，具体先由穿梭车将库位中的料箱搬运至与出库口对应的层间线，然后料箱被层间线传递至提升机，再被提升机传递至出库口。若某个库位上的料箱需要出库，即该库位存在出库任务。

具体的，在确定了目标层位后，首先在目标层位中选取有可用空库位的巷道，并将选取得到的巷道标为可用巷道。由于出库任务对于穿梭车来说与入库任务的路径相反，若可用空库位与出库任务位于同一巷道中，则可以在同一巷道内完成入库后顺便把待出库料箱取走，这样可以显著提高穿梭车的路径利用率。

步骤904，若是，在与出库任务位于同一巷道的可用空库位中，选择所在巷道到入库口距离最近、可用空库位到入库口距离最近的一个可用空库位作为目标库位。

具体的，首先筛选得到同时满足具有可用空库位和具有出库任务的巷道集合。在该巷道集合中，先选取巷道集合中到入库口距离最近的目标巷道，再选取目标巷道中距离入库口最近的目标可用空库位，该目标可用空库位即为目标库位。该步骤实现出库任务和目标库位的匹配，提升整体的出入库效率。

步骤906，若否，在目标层位的可用空库位中，选择所在巷道到入库口距离最近、可用空库位到入库口距离最近的一个可用空库位作为目标库位。

当在可用巷道中不存在满足出库任务和可用空库位在同一巷道中时，则不再考虑出库任务匹配的因素，在目标层位的可用空库位中，选取可用空库位所在的巷道中与入库口距离最近的巷道为目标巷道，再在目标巷道中选取距离入库口最近的一个可用空库位为目标库位。入库口最近原则为先选择可用空库位所在巷道中到入库口距离最近的巷道，再在入库口距离最近的巷道中选择入库口距离最近的一个可用空库位。

本实施例中，通过对目标层位内的巷道进行进一步的筛选，优先将待入库料箱分配到有出库任务的优选巷道，减少了入库任务和出库任务两个任务之间的衔接时间，能够提高穿梭车的路径利用率，进一步提高整体出入库调度效率。

为了更好地理解上述方案，结合图1所示的应用场景，以下结合一个具体的实施例进行详细的解释说明。

在一个实施例中，待入库料箱内装载有同一品种种类的货物，且该待入库料箱已经放置于入库口等待入库。WMS系统通过获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息，将根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第一可选层位集。若第一可选层位集不是空集，即第一可选层位集内存在可选层位，则将第一可选层位集作为入库集合，将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位。

若第一可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和入库口对应原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第二可选层位集。若第二可选层位集不是空集，即第二可选层位集内存在可选层位，则将第二可选层位集作为入库集合。

若第二可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第三可选层位集。若第三可选层位集不是空集，即第三可选层位集内存在可选层位，则将第三可选层位集作为入库集合。

若第三可选层位集为空集，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第四可选层位集。若第四可选层位集不是空集，即第四可选层位集内存在可选层位，则将第四可选层位集作为入库集合。

若第四可选层位集为空集，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第五可选层位集。若第五可选层位集不是空集，即第五可选层位集内存在可选层位，则将第五可选层位集作为入库集合。若第五可选层位集为空集，生成分配失败提示信息，提示工作人员入库失败。

判断入库集合中是否存在满足出库任务匹配原则的层位，出库任务匹配原则为选取入库口所对应的区域内存在出库任务的层位；

若是，采用满足出库任务匹配原则的层位对入库集合进行更新。

根据均衡原则从入库集合中选取目标层位。

将入库集合按照层内对应种类货物存量升序排列、层总任务数升序排列和层库位空闲率降序排列整理为可选层位队列，选取可选层位队列的首位层位作为目标层位。

在目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位。

在确定目标库位后，WMS系统根据待入库料箱的当前位置和目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行入库任务。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的料箱库入库调度方法的料箱库入库调度装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个料箱库入库调度装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于料箱库入库调度方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种料箱库入库调度装置，包括：数据获取模块1002、层位筛选模块1004、库位筛选模块1006和执行模块1008，其中：

数据获取模块1002，用于获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息。

层位筛选模块1004，用于基于待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位。

库位筛选模块1006，用于在目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位。

执行模块1008，用于根据待入库料箱的当前位置和目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行入库任务。

在一个实施例中，层位筛选模块1004还用于根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第一可选层位集，将第一可选层位集作为入库集合，将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位；根据均衡原则从入库集合中选取目标层位。

在一个实施例中，均衡原则包括层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高中的至少一种，且层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高在均衡原则中的优先级依次降低。

在一个实施例中，层位筛选模块1004在根据均衡原则从入库集合中选取目标层位之前，还用于判断入库集合中是否存在满足出库任务匹配原则的层位，出库任务匹配原则为选取入库口所对应的区域内存在出库任务的层位；若是，采用满足出库任务匹配原则的层位对入库集合进行更新。

在一个实施例中，层位筛选模块1004还用于若第一可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和入库口对应原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第二可选层位集，将第二可选层位集作为入库集合。入库口对应原则为选取在料箱库的入库口所对应的区域内存在可用空库位的层位。

在一个实施例中，层位筛选模块1004还用于若第二可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第三可选层位集，将第三可选层位集作为入库集合。其中，层内空闲原则为选取料箱库中存在可用空库位的层位。

在一个实施例中，层位筛选模块1004还用于若第三可选层位集为空集，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第四可选层位集，将第四可选层位集作为入库集合。

在一个实施例中，层位筛选模块1004还用于若第四可选层位集为空集，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第五可选层位集，将第五可选层位集作为入库集合。

在一个实施例中，层位筛选模块1004还用于若第五可选层位集为空集，生成分配失败提示信息。

在一个实施例中，库位筛选模块1006还用于判断目标层位中是否存在可用空库位与出库任务位于同一巷道中。若是，在与出库任务位于同一巷道的可用空库位中，选择所在巷道到入库口距离最近、可用空库位到入库口距离最近的一个可用空库位作为目标库位；若否，在目标层位的可用空库位中，选择所在巷道到入库口距离最近、可用空库位到入库口距离最近的一个可用空库位作为目标库位。

上述料箱库入库调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种料箱库入库调度方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息。

基于待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位。

在目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位。

根据待入库料箱的当前位置和目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行入库任务。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第一可选层位集，将第一可选层位集作为入库集合，将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位，根据均衡原则从入库集合中选取目标层位。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

判断入库集合中是否存在满足出库任务匹配原则的层位，出库任务匹配原则为选取入库口所对应的区域内存在出库任务的层位。若是，采用满足出库任务匹配原则的层位对入库集合进行更新。

在一个实施例中，均衡原则包括层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高中的至少一种，且层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高在均衡原则中的优先级依次降低。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若第一可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和入库口对应原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第二可选层位集，将第二可选层位集作为入库集合。入库口对应原则为选取在料箱库的入库口所对应的区域内存在可用空库位的层位。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若第二可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对料箱库的各层位进行筛选，得到第三可选层位集，将第三可选层位集作为入库集合。层内空闲原则为选取料箱库中存在可用空库位的层位。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若第三可选层位集为空集，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第四可选层位集，将第四可选层位集作为入库集合。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若第四可选层位集为空集，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第五可选层位集，将第五可选层位集作为入库集合。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若第五可选层位集为空集，生成分配失败提示信息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

判断目标层位中是否存在可用空库位与出库任务位于同一巷道中。若是，在与出库任务位于同一巷道的可用空库位中，选择所在巷道到入库口距离最近、可用空库位到入库口距离最近的一个可用空库位作为目标库位；若否，在目标层位的可用空库位中，选择所在巷道到入库口距离最近、可用空库位到入库口距离最近的一个可用空库位作为目标库位。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random AccessMemory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种料箱库入库调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息；

基于所述待入库料箱的物料信息和所述料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位；

在所述目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位；

根据所述待入库料箱的当前位置和所述目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行所述入库任务；

所述层间线空闲原则为选取层间线上存在空位的层位；所述深浅货物匹配原则为选取存在浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位所在的层位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位，包括：

根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第一可选层位集，将所述第一可选层位集作为入库集合，将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位；

根据均衡原则从所述入库集合中选取目标层位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述均衡原则包括层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高中的至少一种，且层内对应种类货物存量最少、层总任务数最少和层库位空闲率最高在所述均衡原则中的优先级依次降低。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据均衡原则从所述入库集合中选取目标层位之前，还包括：

判断入库集合中是否存在满足出库任务匹配原则的层位，所述出库任务匹配原则为选取入库口所对应的区域内存在出库任务的层位；

若是，采用满足出库任务匹配原则的层位对入库集合进行更新。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第一可选层位集，将所述第一可选层位集作为入库集合，将入库集合的各层位中浅货位为空、深货位中所存放料箱的物料信息与待入库料箱的物料信息相匹配的库位，作为确定目标库位时供选择的可用空库位后，还包括：

若所述第一可选层位集为空集，基于所述层间线空闲原则和入库口对应原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第二可选层位集，将所述第二可选层位集作为入库集合；

所述入库口对应原则为选取在所述料箱库的入库口所对应的区域内存在可用空库位的层位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第一可选层位集为空集，基于所述层间线空闲原则和入库口对应原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第二可选层位集，将所述第二可选层位集作为入库集合后，还包括：

若所述第二可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第三可选层位集，将所述第三可选层位集作为入库集合；

所述层内空闲原则为选取所述料箱库中存在可用空库位的层位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述第二可选层位集为空集，基于层间线空闲原则和层内空闲原则对所述料箱库的各层位进行筛选，得到第三可选层位集，将所述第三可选层位集作为入库集合后，还包括：

若所述第三可选层位集为空集，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第四可选层位集，将所述第四可选层位集作为入库集合。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述若第三可选层位集为空集，基于入库口对应原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第四可选层位集，将所述第四可选层位集作为入库集合后，还包括：

若所述第四可选层位集为空集，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第五可选层位集，将所述第五可选层位集作为入库集合。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述若第四可选层位集为空集，基于层内空闲原则对料箱库内各层位进行筛选，得到第五可选层位集，将所述第五可选层位集作为入库集合后，还包括：

若所述第五可选层位集为空集，生成分配失败提示信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位，包括：

判断目标层位中是否存在可用空库位与出库任务位于同一巷道中；

若是，在与出库任务位于同一巷道的可用空库位中，选择所在巷道到入库口距离最近、可用空库位到入库口距离最近的一个可用空库位作为目标库位；

若否，在目标层位的可用空库位中，选择所在巷道到入库口距离最近、可用空库位到入库口距离最近的一个可用空库位作为目标库位。

11.一种料箱库入库调度装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取待入库料箱的物料信息和料箱库的存储信息；

层位筛选模块，用于基于所述待入库料箱的物料信息和所述料箱库的存储信息，根据层间线空闲原则和深浅货物匹配原则获取目标层位；

库位筛选模块，用于在所述目标层位中，基于入库口最近原则确定目标库位；

执行模块，用于根据所述待入库料箱的当前位置和所述目标库位的位置信息生成入库任务，并控制入库输送搬运设备执行所述入库任务。