CN112801565A - 一种智能仓储的货位分配调度方法、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能仓储的货位分配调度方法、系统和存储介质，包括获取待出库的第一货物所在的第一货位位置；若第一货位为外排货位则直接向堆垛机发送第一货物出库任务，若第一货位为里排货位则根据第一货位位置中的货架关联字段获取对应的外排第二货位ID，并根据第二货位ID查询其空闲状态；如果第二货位存在第二货物，则选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位；以移库货位为目标位置生成第二货物移库任务，依次向堆垛机发送第二货物移库任务和第一货物出库任务，从而采用双伸货位的货架上里排货物在外排被堵情况下里排先出的目的。

Description

一种智能仓储的货位分配调度方法、系统和存储介质

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种智能仓储的货位分配调度方法、系统和存储介质。

背景技术

智能仓储是一种仓储管理理念，是通过信息化、物联网和机电一体化共同实现的智慧物流，从而降低仓储成本、提高运营效率、提升仓储管理能力。智能仓储作为物流过程的一个环节，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。利用WMS系统的管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。

在智能仓储领域中，尤其是涉及到堆垛机高架立体仓库，为最大化利用仓库的空间，通常都会采用双伸货位，这样一般一台堆垛机即可对应管理四排货位。因双伸货位的外排货位有货时会对里排货位形成出货障碍，所以一般同一双伸货位会存放属性相同的货物，在使用双伸货架的出库操作中，WMS优先分配外排货物出库，当外排货位空闲时，WMS系统可直接分配里排货物出库。但这种出库机制无法处理少量多批次的情况，当有些货物同一批次只有一托时，会导致外排货位空置，空间利用率很低。对于同一批货物有多托的情况，早期货位利用率较高，但经过一段时间的出入库后，由于属性相同的限制，也会出现货位空闲的情况。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种智能仓储的货位分配调度方法，用于双伸货位的货物出库调度，包括如下步骤：

S1，获取待出库的第一货物所在的第一货位位置。

S2，若第一货位为外排货位则直接向堆垛机发送第一货物出库任务，若第一货位为里排货位，则根据第一货位位置中的货架关联字段获取对应的外排第二货位ID，并根据第二货位ID查询其空闲状态。

S3，如果第二货位存在第二货物，则选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，若无同排空闲货位则选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，所述移位权值时间包括第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数。

S4，以移库货位为目标位置生成第二货物移库任务，依次向堆垛机发送第二货物移库任务和第一货物出库任务。

优选的，所述步骤S3还包括：

S201，如果第二货位存在第二货物，则获取第二货物类别，查询数据库中的第二货位所在排的空闲货位表，并获取该外排空闲货位表中各空闲货位对应的里排货位的空闲状态和货物类别。

S202，如果存在里排货物且货物类别与第二货物相同，则计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数。

S203，选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。

S204，如果无同排空闲货位则选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。

优选的，所述步骤S202还包括：

S2021，如果不存在里排货物、或存在里排货物且货物类别与第二货物相同，则计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数。

S2022，如果存在里排货物但货物类别与第二货物不同，则计算对应的外排货位的第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz。

优选的，所述步骤S4还包括：如果移库货位对应的里排货位存在与第二货物类别不同的货物，则生成以移库货位为起点第二货位为终点的第二货物回位任务，否则不生成第二货物回位任务。

优选的，所述步骤S3还包括：

以第二货位所在列为中点将第二货位所在排的空闲货位表分成两部分，分别向空闲货位表两端遍历匹配，匹配成功即中断本部分遍历，比较两部分匹配货位的移位权值时间，将具有较小移位权值时间的空闲货位作为移库货位。

如无匹配则计算执行移库的堆垛机由第二货位至同巷道另一侧外排各货位的移位权值时间，并以第二货位所在列为中点将该排的空闲货位表分成两部分，分别向空闲货位表两端遍历匹配，匹配成功即中断本部分遍历，比较两部分匹配货位的移位权值时间，将具有较小移位权值时间的空闲货位作为移库货位。

优选的，所述步骤S3包括：

如果第二货位存在第二货物，则计算第二货位到同一货排其它各货位的移位权值时间。

按移位权值时间由小到大的顺序依次在该排空闲货位表中查询对应货位存放状态，若查询到第三货位存放状态为空，则中止查询并以第三货位作为移库货位生成第二货物移库任务。

如果与第二货位同排各货位无空闲，则计算与第二货位同巷道另一侧外排各货位的移位权值时间，并按移位权值时间由小到大的顺序依次在该排空闲货位表中查询对应货位存放状态，若查询到空闲货位则中止查询并以该空闲货位作为移库货位生成第二货物移库任务。

本发明还公开了一种智能仓储货位分配调度系统，包括：

待出库任务获取模块，用于获取待出库的第一货物所在的第一货位位置；

第二货位查询模块，用于在第一货位为外排货位时直接向堆垛机发送第一货物出库任务，在第一货位为里排货位时，根据第一货位位置中的货架关联字段获取对应的外排第二货位ID，并根据第二货位ID查询其空闲状态；

空闲货位查询模块，用于在第二货位存在第二货物时，选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，在无同排空闲货位时选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，所述移位权值时间包括第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数；

任务生成模块，用于以移库货位为目标位置生成第二货物移库任务，依次向堆垛机发送第二货物移库任务和第一货物出库任务。

优选的，所述空闲货位查询模块具体包括：

货位空闲查询模块，用于在第二货位存在第二货物时获取第二货物类别，查询数据库中的第二货位所在排的空闲货位表，并获取该外排空闲货位表中各空闲货位对应的里排货位的空闲状态和货物类别；

第二移位时间计算模块，用于在存在里排货物且货物类别与第二货物相同时计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数；

第一移库货位选择模块，用于选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间；

第二移库货位选择模块，用于在无同排空闲货位时选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。

本发明还公开了一种智能仓储货位分配调度装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述智能仓储的货位分配调度方法的步骤。

本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述智能仓储的货位分配调度方法的步骤。

本发明公开的智能仓储的货位分配调度方法、系统和存储介质，解决了双伸货架的仓库里排货物先出的问题，即在仓管员需要先出里排货物的过程中，若存在外排货物阻挡，WCS可根据外排货物的货位位置，自动基于算法查询出距离最近的同巷道内空闲货位，将该外排货物临时移动到该空闲货位上，并在出库流程中添加挪动外排货物的移库子任务以及外排货物回位的子任务，依次执行外排货物移库子任务，里排出库子任务，外排货物回位子任务，从而实现里排先出的目标。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为双伸货位上的里排和外排货物变化示意图。

图2为本实施例公开的智能仓储的货位分配调度方法流程示意图。

图3 为本实施例公开的双伸货位的三维坐标示意图。

图4为本实施例公开的同排各层各列的单元权值时间分布示意图。

图5为一实施例公开的步骤S3的具体流程示意图。

图6为另一实施例公开的步骤S3的具体流程示意图。

图7为本实施例公开的步骤S202的具体流程示意图。

图8为另一实施例公开的步骤S3的具体流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接 ；可以是机械连接，也可以是电连接 ；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在智能仓储领域中，尤其是涉及到堆垛机高架立体仓库，为最大化利用仓库的空间，通常都会采用双伸货位，这样一台堆垛机可对应管理四排货位。因双伸货位的外排货位有货时会对里排货位形成出货障碍，所以一般同一双伸货位会存放属性相同的货物，在使用双伸货架的出库操作中，WMS优先分配外排货物出库，当外排货位空闲时，WMS系统可直接分配里排货物出库。但对于同一批货物有多托的情况，如附图1所示，尽管早期货位利用率较高，但经过一段时间的出入库后，由于属性相同的限制也会出现外排货位空闲的情况。

如附图2所示，为解决上述存在的问题，本实施例公开了一种用于双伸货位的货物出库调度的智能仓储货位分配调度方法，该方法可应用于WCS仓库控制系统和WMS仓库管理系统，具体包括如下步骤。

步骤S1，获取待出库的第一货物所在的第一货位位置。其中WMS仓库管理系统根据订单需求创建出库任务，提供第一货物所在的第一货位位置信息以及任务号，发送给WCS仓库控制系统。

步骤S2，若第一货位为外排货位则直接向堆垛机发送第一货物出库任务，若第一货位为里排货位，则根据第一货位位置中的货架关联字段获取对应的外排第二货位ID，并根据第二货位ID查询其空闲状态。

具体的，WCS会根据任务号以及对应的货物货位信息创建出库任务指令。WCS的货位数据表使用字段reference_id将同一双伸位的里外排货位进行关联，外排货位的该字段会存储里排货位ID，相应的里排货位的该字段会存储外排货位ID，在生成里排货物出库任务时，可根据该字段查询里排货位对应的外排货位信息，包括相应货物位置以及是否有货。

步骤S3，如果第二货位存在第二货物，则选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，若无同排空闲货位则选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，所述移位权值时间包括第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数。

具体的，如果外排的第二货位有货，则需要将外排货物暂移到附近的空闲货位。为避免生成的外排移位子任务用时过长，影响整个出库任务执行时间，降低出库效率，需结合硬件设备堆垛机的运行特性设计最优的最近空闲货位查询算法，获取所需耗时最少的用于暂存第二货物的移库货位。根据用于转运货物的堆垛机的运行特性，预先获取执行搬运任务的堆垛机在运行相同单元的列、层、排所需单位时间存在比值，即堆垛机平移时间权值A、堆垛机升降时间权值B和堆垛机前移时间权值C，另外由于查找最近空闲货位只查询同巷道的外排货位，堆垛机往左右外排挪动货叉的时间相同，故排所需单位时间不作考虑。因为层的移动不需要堆垛机移动，所以层间移动比列间移动更为方便，下面取堆垛机平移时间权值A为5，堆垛机升降时间权值B为3为例进行说明，在查询空闲货位时，会基于上述时间权值查询最近的货位，如应用其他场景，可根据具体的设备硬件条件按需修改时间权值。

在一具体实施例中，立体仓库货位坐标由排、列、层三个维度确定，可将立体仓库的货位信息抽象为一个三维的数组。如附图3所示，建立一个三维坐标系，货位的排可对应坐标系的x，货位的列可对应坐标系的y，货位的层可对应坐标系的z，因此每个货位的坐标可以表示为(x,y,z)。上述的最近空闲货位查询算法就是查询给定坐标（x0,y0,z0）在三维数组中距离最近的另一个货位坐标，且货位对应的货位状态为空闲。

如附图4所示，以(y0,z0)作为中心点，向左右上下移动单元格，计算对应的单元权值时间，以获取组合最小单元权值为原则，按照时间值从小到大的移动方式如下，其中z,y= [0,0]表达式表示对应坐标轴移动的格数，即z轴向上或向下移动0格，y轴向左或向右移动0格，示例表达式表示为外排坐标原点：

时间值为3：z,y=[1,0]，有两处坐标，分别是(x0,y0,z0-1),(x0,y0,z0+1)；

时间值为5：z,y=[0,1]，有两处坐标，分别是(x0,y0-1,z0),(x0,y0+1,z0)；

时间值为6：z,y=[2,0]，有两处坐标，分别是(x0,y0,z0+2),(x0,y0,z0-2)；

时间值为8：z,y=[1,1]，有四处坐标，分别是(x0,y0-1,z0+1),(x0,y0-1,z0-1),(x0,y0+1,z0-1),(x0,y0+1,z0+1)；

时间值为9：z,y=[3,0]，有两处坐标，分别是(x0,y0,z0+3),(x0,y0,z0-3)；

时间值为10：z,y=[0,2]，有两处坐标，分别是(x0,y0-2,z0),(x0,y0+2,z0)。

依次类推。

在一些具体实施例中，如附图5所示，所述步骤S3具体包括：

步骤S101，如果第二货位存在第二货物，则计算第二货位到同一货排其它各货位的移位权值时间。

步骤S102，按移位权值时间由小到大的顺序依次在该排空闲货位表中查询对应货位存放状态，若查询到第三货位存放状态为空，则中止查询并以第三货位作为移库货位生成第二货物移库任务。其中，通过数据库查询并且排序规则是以列为主要排序规则，以层为次要排序规则获得符合同巷道外排的所有空闲货位信息列表。具体的，首先查询该第二货位所在列的上下各层空闲货位的移位权值时间，若查询到空闲货位，则中止查询并将该列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位生成第二货物移库任务。如果没有空闲货位，则再查询距该第二货位一列的左右两列的上下各层空闲货位的移位权值时间，若查询到空闲货位，则中止查询并将该列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位生成第二货物移库任务。如果没有空闲货位，则再查询距该第二货位两列的左右两列的上下各层空闲货位的移位权值时间，若查询到空闲货位，则中止查询并将该列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位生成第二货物移库任务。即从第二货位所在列依次向两侧各列分别查询各列上下各层的空闲货位的移位权值时间，若查询到空闲货位，则中止查询并将该列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位生成第二货物移库任务。

步骤S103，如果与第二货物同排货位无空闲，则计算与第二货位同巷道另一侧外排各货位的移位权值时间，并按移位权值时间由小到大的顺序依次在该排空闲货位表中查询对应货位存放状态，若查询到空闲货位则中止查询并以该空闲货位作为移库货位生成第二货物移库任务。在第二货位所在排没有空闲货位的情况下，来查找与第二货位同巷道另一侧外排是否存在空闲货位。具体的，在第二货位同巷道另一侧外排上，从第二货位所在列依次向两侧各列分别查询各列上下各层的空闲货位的移位权值时间，若查询到空闲货位，则中止查询并将该列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位生成第二货物移库任务。

在另一具体实施例中，如附图6所示，所述步骤S3可以包括如下步骤。

步骤S201，如果第二货位存在第二货物，则获取第二货物类别，查询数据库中的第二货位所在排的空闲货位表，并获取该外排空闲货位表中各空闲货位对应的里排货位的空闲状态和货物类别。

步骤S202，如果存在里排货物且货物类别与第二货物相同，则计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数。

在另一些实施例中，如附图7所示，所述步骤S202还包括：

步骤S2021，如果不存在里排货物、或者存在里排货物且货物类别与第二货物相同，则计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数。

步骤S2022，如果存在里排货物但货物类别与第二货物不同，则计算对应的外排货位的第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz。

步骤S203，选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。

具体的，在本实施例中，由于存放第二货物的移库货位为外排货位，而如果选取的移库货位的对应里排货位上存放有与第二货物的货物类别相同的货物，则后续可不将该第二货物再移回原第二货位，因为里排外排存放同类型货物将更有利于后续的货物搬运，也能将原来的第一货位和第二货位均空闲处理，存放其它同类型货物，优化货位分配。因此，如果一外排货位的对应里排货位存放有与第二货物相同的货物，则后续将不会再对第二货物进行回位操作，省略了堆垛机的第二货物回位时间，所以该货位最终对应的移位权值时间仅为第一移位时间的一半，也就是第二移位时间。

而在另一种情况中，由于存放第二货物的移库货位为外排货位，而如果选取的移库货位的对应里排货位上没有货物，那么也可直接将第二货物移放到此，后续不再移回至原第二货位，因为在该货位对应的里排货位没有货物，也就不会对里排货位上货物造成影响，可节省堆垛机的第二货物回位时间，所以该货位最终对应的移位权值时间仅为第一移位时间的一半，也就是第二移位时间。

步骤S204，如果无同排空闲货位则选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。具体空闲货位选取规则同步骤S203，在此不再详细描述。

在另一具体实施例中，如附图8所示，其中步骤S3还可以包括如下内容。

步骤S301，以第二货位所在列为中点将第二货位所在排的空闲货位表分成两部分，分别向空闲货位表两端遍历匹配，匹配成功即中断本部分遍历，比较两部分匹配货位的移位权值时间，将具有较小移位权值时间的空闲货位作为移库货位。

步骤S302，如无匹配则计算执行移库的堆垛机由第二货位至同巷道另一侧外排各货位的移位权值时间，并以第二货位所在列为中点将该排的空闲货位表分成两部分，分别向空闲货位表两端遍历匹配，匹配成功即中断本部分遍历，比较两部分匹配货位的移位权值时间，将具有较小移位权值时间的空闲货位作为移库货位。

具体的，在查询指定货位最近的空闲货位时，通过以该指定货位的列值为中点将查询列表分成两部分，并向两端遍历匹配，在遍历中添加匹配成功便中断遍历的语句，可有效的减少多余的匹配次数，缩小匹配的时间。若匹配成功，即可获得相应的空闲货位。根据中断条件，跳出循环。

步骤S4，以移库货位为目标位置生成第二货物移库任务，依次向堆垛机发送第二货物移库任务和第一货物出库任务。

具体的，所述步骤S4还包括：如果移库货位对应的里排货位存在与第二货物类别不同的货物，则生成以移库货位为起点第二货位为终点的第二货物回位任务；如果移库货位对应的里排货位存在与第二货物类别相同的货物，或者不存在货物，则不生成第二货物回位任务且将移库货位作为第二货物最终位置更新数据库。即当被选定的移库货位对应的里排货位存在货物且货物类别与第二货物相同，或者无里排货物时，不生成以移库货位为起点第二货位为终点的第二货物回位任务。如果被选定的移库货位对应的里排货位存在货物且货物类别与第二货物不同，则生成以移库货位为起点第二货位为终点的第二货物回位任务。WCS系统将生成的第二货物回位任务发送给堆垛机，所述堆垛机在完成第一货物出库任务后执行该第二货物回位任务，将第二货物回库。

本实施例公开的货位分配调度方法主要解决双伸货架的仓库里排货物先出的问题，即在仓管员需要先出里排货物的过程中，若存在外排货物阻挡，WCS可根据外排货物的所在货物位置，自动基于算法查询出距离最近的同巷道内空闲货位，将该外排货物临时移动到该空闲货位上，并在出库流程中添加挪动外排货物的移库子任务以及外排货物回位的子任务。依次执行外排货物移库子任务，里排出库子任务，外排货物回位子任务，从而实现里排先出的目标。

在另一实施例中，还公开了一种智能仓储货位分配调度系统，包括待出库任务获取模块、第二货位查询模块、空闲货位查询模块和任务生成模块，其中待出库任务获取模块用于获取待出库的第一货物所在的第一货位位置。第二货位查询模块，用于在第一货位为外排货位时直接向堆垛机发送第一货物出库任务，在第一货位为里排货位时，根据第一货位位置中的货架关联字段获取对应的外排第二货位ID，并根据第二货位ID查询其空闲状态。空闲货位查询模块，用于在第二货位存在第二货物时，选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，在无同排空闲货位时选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，所述移位权值时间包括第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数。任务生成模块，用于以移库货位为目标位置生成第二货物移库任务，依次向堆垛机发送第二货物移库任务和第一货物出库任务。

其中，所述空闲货位查询模块具体包括货位空闲查询模块、第二移位时间计算模块、第一移库货位选择模块和第二移库货位选择模块，其中货位空闲查询模块，用于在第二货位存在第二货物时获取第二货物类别，查询数据库中的第二货位所在排的空闲货位表，并获取该外排空闲货位表中各空闲货位对应的里排货位的空闲状态和货物类别。第二移位时间计算模块，用于在存在里排货物且货物类别与第二货物相同时计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数。第一移库货位选择模块，用于选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。第二移库货位选择模块，用于在无同排空闲货位时选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。上述智能仓储货位分配调度系统各模块的具体功能和实现方法与前面实施例所公开的智能仓储的货位分配调度方法一一对应，故再次不再详细展开描述，具体可参考前面公开的智能仓储的货位分配调度方法各实施例。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的智能仓储货位分配调度系统而言，由于其与实施例公开的货位分配调度方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

在另一些实施例中，还提供了一种智能仓储货位分配调度装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述各实施例中描述的智能仓储货位分配调度方法的各个步骤。

其中智能仓储货位分配调度装置可包括但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是智能仓储货位分配调度装置的示例，并不构成对智能仓储货位分配调度装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能仓储货位分配调度装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述智能仓储货位分配调度的装置设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个智能仓储货位分配调度的装置设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述智能仓储货位分配调度的装置设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（FlashCard）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

所述智能仓储货位分配调度装置如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个智能仓储货位分配调度方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种智能仓储的货位分配调度方法，用于双伸货位的货物出库调度，其特征在于，包括如下步骤：

S1，获取待出库的第一货物所在的第一货位位置；

S2，若第一货位为外排货位则直接向堆垛机发送第一货物出库任务，若第一货位为里排货位，则根据第一货位位置中的货架关联字段获取对应的外排第二货位ID，并根据第二货位ID查询其空闲状态；

S3，如果第二货位存在第二货物，则选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，若无同排空闲货位则选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，所述移位权值时间包括第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数；

S4，以移库货位为目标位置生成第二货物移库任务，依次向堆垛机发送第二货物移库任务和第一货物出库任务。

2.根据权利要求1所述智能仓储的货位分配调度方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

S201，如果第二货位存在第二货物，则获取第二货物类别，查询数据库中的第二货位所在排的空闲货位表，并获取该外排空闲货位表中各空闲货位对应的里排货位的空闲状态和货物类别；

S202，如果存在里排货物且货物类别与第二货物相同，则计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数；

S203，选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间；

S204，如果无同排空闲货位则选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。

3.根据权利要求2所述的智能仓储的货位分配调度方法，其特征在于，所述步骤S202还包括：

S2021，如果不存在里排货物、或存在里排货物且货物类别与第二货物相同，则计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数；

S2022，如果存在里排货物但货物类别与第二货物不同，则计算对应的外排货位的第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz。

4.根据权利要求3所述智能仓储的货位分配调度方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：

如果移库货位对应的里排货位存在与第二货物类别不同的货物，则生成以移库货位为起点第二货位为终点的第二货物回位任务，否则不生成第二货物回位任务。

5.根据权利要求1-4任一所述的智能仓储的货位分配调度方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：

以第二货位所在列为中点将第二货位所在排的空闲货位表分成两部分，分别向空闲货位表两端遍历匹配，匹配成功即中断本部分遍历，比较两部分匹配货位的移位权值时间，将具有较小移位权值时间的空闲货位作为移库货位；

如无匹配则计算执行移库的堆垛机由第二货位至同巷道另一侧外排各货位的移位权值时间，并以第二货位所在列为中点将该排的空闲货位表分成两部分，分别向空闲货位表两端遍历匹配，匹配成功即中断本部分遍历，比较两部分匹配货位的移位权值时间，将具有较小移位权值时间的空闲货位作为移库货位。

6.根据权利要求1所述的智能仓储的货位分配调度方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

如果第二货位存在第二货物，则计算第二货位到同一货排其它各货位的移位权值时间；

按移位权值时间由小到大的顺序依次在该排空闲货位表中查询对应货位存放状态，若查询到第三货位存放状态为空，则中止查询并以第三货位作为移库货位生成第二货物移库任务；

如果与第二货位同排各货位无空闲，则计算与第二货位同巷道另一侧外排各货位的移位权值时间，并按移位权值时间由小到大的顺序依次在该排空闲货位表中查询对应货位存放状态，若查询到空闲货位则中止查询并以该空闲货位作为移库货位生成第二货物移库任务。

7.一种智能仓储货位分配调度系统，其特征在于，包括：

待出库任务获取模块，用于获取待出库的第一货物所在的第一货位位置；

第二货位查询模块，用于在第一货位为外排货位时直接向堆垛机发送第一货物出库任务，在第一货位为里排货位时，根据第一货位位置中的货架关联字段获取对应的外排第二货位ID，并根据第二货位ID查询其空闲状态；

空闲货位查询模块，用于在第二货位存在第二货物时，选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，在无同排空闲货位时选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，所述移位权值时间包括第一移位时间T1，其中T1=Ay+Bz，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数；

任务生成模块，用于以移库货位为目标位置生成第二货物移库任务，依次向堆垛机发送第二货物移库任务和第一货物出库任务。

8.根据权利要求7所述的智能仓储货位分配调度系统，其特征在于，所述空闲货位查询模块具体包括：

货位空闲查询模块，用于在第二货位存在第二货物时获取第二货物类别，查询数据库中的第二货位所在排的空闲货位表，并获取该外排空闲货位表中各空闲货位对应的里排货位的空闲状态和货物类别；

第二移位时间计算模块，用于在存在里排货物且货物类别与第二货物相同时计算对应的外排货位的第二移位时间T2，其中T2 =（Ay+Bz）/2 ，A为堆垛机平移时间权值，B为堆垛机升降时间权值，y为本货位与第二货位相差的列数，z为本货位与第二货位相差的层数；

第一移库货位选择模块，用于选取与第二货位同巷道内同排的各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间；

第二移库货位选择模块，用于在无同排空闲货位时选取与第二货位同巷道另一侧外排各层列中移位权值时间最小的空闲货位作为移库货位，其中空闲货位若存在第二移位时间则以第二移位时间作为该货位移位权值时间，否则将第一移位时间作为该货位移位权值时间。

9.一种智能仓储货位分配调度装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述方法的步骤。

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