CN109858863A - 高架库货物出入库调度方法、装置与电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种高架库货物出入库调度方法、装置与电子设备，其中所述方法包括：基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各所述空闲存储位移动到所述下一待取出货物的存储位所需的移动时间；选取各所述移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到所述最小者对应的空闲存储位。本发明实施例以生产出库的货物位置为中心，在调度系统中完善控制模型，实现入库货物调度位置围绕即将出库货物的位置来选取，保证货物入库后，堆垛机当前位置距离出库货物路径最近，实现了调度系统路径的优化，提高了生产运行效率。

Description

高架库货物出入库调度方法、装置与电子设备

技术领域

本发明实施例涉及货物出入库管理技术领域，更具体地，涉及一种高架库货物出入库调度方法、装置与电子设备。

背景技术

烟包的出入库调度通常包括烟包的存入调度和出库调度。现有技术中在进行烟包出入库调度时，通过TIMMS系统下发任务，由调度系统为待存入烟包分配存储位，烟包经过穿梭车、堆垛机等重要单机设备，被存放到对应存储位。

而堆垛机在进行烟包存放位的选择时，通常根据立体高架库的存储位情况，随机选择空闲存储位给待存放烟包，或者对库中的空闲存储位进行连续的填充存放，也可以选择距离入库台最近的空闲存储位进行存放。之后，在将待存入烟包存放完成后，堆垛机需移动到另外一个存储位，该存储位中存有指令要取出的烟包，堆垛机将该烟包取出，并运送到出库台，则一次出入库调度完成。

但是，现有技术在进行待入库烟包的存储位选择时，通过随机选择或者连续选择空闲存储位进行该烟包的存放，由于堆垛机在一次存放完成后，需要移动到另一个指令要取出的烟包的存储位，该移动过程可能耗费很长的时间，因而会导致调度过程的延长，甚至生产调度的卡滞，影响生产效率。

发明内容

为了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种高架库货物出入库调度方法、装置与电子设备，用以有效缩短堆垛机在移动过程中的时延，从而有效提高生产效率。

第一方面，本发明实施例提供一种高架库货物出入库调度方法，包括：基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各所述空闲存储位移动到所述下一待取出货物的存储位所需的移动时间；选取各所述移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到所述最小者对应的空闲存储位。

第二方面，本发明实施例提供一种高架库货物出入库调度装置，包括：计算模块，用于基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各所述空闲存储位移动到所述下一待取出货物的存储位所需的移动时间；控制模块，用于选取各所述移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到所述最小者对应的空闲存储位。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：至少一个存储器、至少一个处理器、通信接口和总线；所述存储器、所述处理器和所述通信接口通过所述总线完成相互间的通信，所述通信接口用于所述电子设备与目标高架库的货位排列信息及货位存储信息检测设备之间的信息传输；所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上第一方面所述的高架库货物出入库调度方法。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上第一方面所述的高架库货物出入库调度方法。

本发明实施例提供的高架库货物出入库调度方法、装置与电子设备，通过生产出库的货物位置为中心，在调度系统中完善控制模型，将设计的复合型算法应用到调度系统中，实现入库货物调度位置围绕即将出库货物的位置来选取，从而保证货物入库后，堆垛机当前位置距离出库货物路径最近，实现了调度系统路径的优化，提高了生产运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的高架库货物出入库调度方法的流程示意图；

图2为根据本发明一实施例提供的高架库货物出入库调度方法中高架库存储位的示意图；

图3为本发明实施例提供的相似病历的查找装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明实施例的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

在高架库中货物的出入库调度过程中，一次完整的出入库调度包括多个出入库调度指令。在执行一个调度指令时，堆垛机首先从入库台捡取要入库的货物，将该货物运送到一个空闲存储位，并将货物存入其中，之后，堆垛机移动到指令要取出的货物的存储位，将其中的货物取出，并运送到并放至出库台。

因此，在执行一个调度指令时，堆垛机运行总时间包括：堆垛机从入库台捡取要入库的货物并将该货物运送到一个空闲存储位的时间，堆垛机由该空闲存储位移动到指令要取出的货物的存储位的时间，堆垛机由指令要取出货物的存储位移动到该要取出货物的出库台的时间，以及堆垛机两次捡取、放下货物的总时间。

而在堆垛机联合作业运行时，即在连续执行多条调度指令时，每条指令执行的时间还应包括出库货物对应出库台到下一条指令中入库货物对应入库台之间堆垛机的运行时间。并且，从整体上来看，在进行堆垛机联合作业运行总时间的计算时，堆垛机从入库台捡取要入库的货物并将该货物运送到一个空闲存储位的时间与堆垛机由指令要取出货物的存储位移动到该要取出货物的出库台的时间大致相同。因此，堆垛机联合作业运行总时间为：

式中，n表示联合作业指令总数，表示存/取货物货位到与其对应出/入库台之间堆垛机的运行时间，表示同一指令中存货货位到取货货位之间堆垛机的运行时间，表示一条指令中，出库货物对应出/入库台到下一条指令中入库货物对应出/入库台之间堆垛机的运行时间，4n_tio表示堆垛机单次取货放货所用时间总和。

实际应用中，堆垛机单次取货放货所用时间总和4n_tio通常配合变频器参数确定，优化难度较大。

为一条联合作业指令中，出库货物对应出/入库台到下一条指令中入库货物对应出/入库台之间堆垛机的运行时间。由于有时单台堆垛机出库站台与入库站台都是唯一的，在此之间运行的速度也是一致的。在堆垛机联合作业中，存/取货物货位到与其对应出/入库台之间堆垛机的运行时间T_Pi也基本是确定的，优化难度也较大。

因此，为了缩短总的调度时间，在根据实际运行工况保持其余分量不变的情况下，出入库联合作业达到最优的状态为的时间最短，即存货位置与出货位置之间的时间最短，即可达到总体移动时间最短、效率最高的效果。因此当确定取货位置时，根据当前货位排列情况，以及货位存储情况，选择存货货位使时间最短即可实现调整。以下将具体通过多个实施例对本发明实施例进行展开说明和介绍。

图1为本发明实施例提供的高架库货物出入库调度方法的流程示意图，该方法流程可以通过计算机程序实现，该方法包括：

S101，基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的移动时间。

实际运行过程中，对于下一个待取出的货物，可以根据调度需求确定。如调度需求指示要取出目标高架库中第5层第10个存储位中的货物，则该货物即作为下一待取出货物。同时，可根据系统数据获知目标高架库中当前的货位排列信息及货位存储信息。在其中一个实施例中，基于当前执行的调度指令，确定下一待取出货物的存储位。

则，在确定下一待取出货物的存储位的坐标后，即可根据目标高架库当前的货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物周围还有哪些空闲存储位，并可以获取这些空闲存储位在目标高架库中的坐标信息或者与下一待取出货物间相对位置关系。

其中可选的，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位的步骤进一步包括：选取与下一待取出货物的存储位的直线距离小于设定阈值的全部空闲存储位。即，在进行下一个要取出的货物的存储位周围空闲存储位的获取时，可以选择与该存储位距离在一定范围内的空闲存储位。

具体而言，在确定下一待取出货物周围还有哪些空闲存储位时，考虑到离该下一待取出货物距离越远计算得到的移动距离整体会越大，因此为了降低计算量，首先预设一设定阈值，再只选取该设定阈值范围内的全部空闲存储位。由此，可排除由于距离较远而产生较大移动距离的存储位，降低计算量。可以理解的是，此处空闲存储位与下一待取出货物的距离也可取为与下一待取出货物的存储位的距离。

之后，对于确定的每一个空闲存储位，基于该空闲存储位的位置坐标、下一待取出货物的位置坐标以及堆垛机的移动速度等，估算堆垛机由该空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的时间，该时间即作为堆垛机所需的移动时间。

可以理解的是，其中的货物是指待调度的对象，如卷烟厂生成出的烟包等。高架库的货位排列信息表示高架库中存储位的分布信息，如包含几层，每一层有多少个存储位等。高架库的货位存储信息表示所有存储位中，哪些存储位已经被占用，哪些处于空闲状态等，处于空闲状态的存储位即为空闲存储位。

S102，选取各移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到最小者对应的空闲存储位。

在根据上述步骤计算得到堆垛机由各空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的移动时间后，将所有空闲存储位对应的移动时间进行比较大小，选取所有移动时间中的最小者。则可将该最小者所对应的空闲存储位作为本次存入的目标存储位，将当前待存入货物存入其中，完成本次存入。

本发明实施例提供的高架库货物出入库调度方法，通过生产出库的货物位置为中心，在调度系统中完善控制模型，将设计的复合型算法应用到调度系统中，实现入库货物调度位置围绕即将出库货物的位置来选取，从而保证货物入库后，堆垛机当前位置距离出库货物路径最近，实现了调度系统路径的优化，提高了生产运行效率。

其中，根据上述各实施例可选的，分别估算堆垛机由各空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的移动时间的步骤进一步包括：若假设堆垛机水平方向的运行速度为V_x，堆垛机升降方向的运行速度为V_y，水平方向相邻的两个存储位间的距离为S_x，竖直方向相邻的两个存储位间的距离为S_y，下一待取出货物的存储位为P_2i，待估算的空闲存储位为P_2i-1，则根据如下公式估算移动时间：

式中，表示堆垛机由P_2i-1移动到P_2i所需的移动时间，X_(2i-1)2i表示水平方向上P_2i-1到P_2i相差的存储位数量，Y_(2i-1)2i表示垂直方向上P_2i-1到P_2i相差的存储位数量。

考虑堆垛机通常可以沿水平方向和升降方向，即垂直方向两个方向进行移动，因此在对上述移动时间进行计算时，可以对堆垛机的水平方向和升降方向的移动时间分别进行计算，并将二者求和，得到总的移动时间。

具体而言，对于水平方向，根据水平方向相邻的两个存储位间的距离和堆垛机沿水平方向的运行速度，可以计算堆垛机水平移动一个存储位所需的时间。因此只需要再确定空闲存储位与下一待取出货物的存储位在水平方向上间隔几个存储位，即可计算得到堆垛机的水平方向移动时间。对于升降方向，可以采用类似的计算思路。从而，可以采用上式，对堆垛机由各空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的移动时间进行计算。

本发明实施例提供的高架库货物出入库调度方法，基于堆垛机的运行方式，分别在水平方向和升降方向上计算移动时间分量，再对各移动时间分量进行累加，得到总的移动时间，能够有效降低运算复杂度，提供计算效率。

其中可选的，在选取各移动时间中的最小者的步骤之后，本发明实施例的方法还包括：根据最小者对应的空闲存储位与堆垛机的相对位置关系，规划堆垛机移动至最小者对应的空闲存储位的移动路径。

根据上述各实施例的比较运算，可以得到所有空闲存储位对应的移动时间中的最小者，则在确定该最小者对应的空闲存储位的位置后，可以根据堆垛机当前的位置确定其与最小者对应的空闲存储位的位置关系，并据此规划堆垛机移动到最小者对应的空闲存储位的移动路径。

进一步的，在上述各实施例的基础上，本发明实施例的方法还包括：对于全部调度指令，分别执行确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位至规划堆垛机移动至最小者对应的空闲存储位的移动路径之间的步骤，并基于各调度指令分别对应的移动路径，规划整体最优移动路径。

具体而言，在执行本发明实施例的调度流程时，对于上述各实施例的每一条调度指令，均根据上述各实例规划堆垛机移动到最小者对应的空闲存储位的移动路径。则按照调度需求的顺序，将各条调度指令所对应的移动路径进行整合，可以得到所有调度指令，即整个调度流程对货物调度的整体规划路径，即作为堆垛机的整体最优移动路径。

本发明实施例通过对堆垛机的整体最优移动路径进行规划，从整体上保证调度时间相对最短，能够进一步提高生产运行效率。

进一步的，在上述各实施例的基础上，在将当前待存入货物存放到最小者对应的空闲存储位的步骤之后，本发明实施例的方法还包括：控制堆垛机移动到下一待取出货物的存储位，并在取出下一待取出货物的存储位中的货物之后，将取出的货物运送到出库台。

可以理解为，本发明实施例在执行每一条出入库调度指令时，在根据调度指令确定下一个要取出的货物的存储位之后，根据当前货位排列情况以及货位存储情况，获取该存储位周围的空闲存储位，并估算堆垛机由该存储位移动到各空闲存储位所需的时间，选择移动所需时间最短的空闲存储位，将当前正在执行的调度指令中要存放的货物存入该空闲存储位。之后，可控制堆垛机移动到下一个要取出的货物的存储位，将其中的货物取出并运送到出库台。

为进一步说明本发明实施例的技术方案，本发明实施例根据上述各实施例提供如下举例的处理流程，但不对本发明实施例的保护范围进行限制。

假设堆垛机水平运行速度为160m/min，升降运行速度为40m/min，水平方向相邻两个存储位间距离为1m，升降方向相邻两个存储位间距离为1.2m。现参考图2，为根据本发明一实施例提供的高架库货物出入库调度方法中高架库存储位的示意图，假如当前指令的待取出烟包所在存储位为第5层第10个P_5,10，通过系统数据可以看出该存储位周围范围内有第6层第9个P_6,9和第7层第12个P_7,12存储位为空闲存储位。则，分别对堆垛机由这两个空闲存储位移动到P_5,10存储位的移动时间进行估算如下：

可见，堆垛机由第6层第9个空闲存储位P_6,9移动到第5层第10个存储位P_5,10的移动时间比第7层第12个空闲存储位P_7,12的时间要短，因此选择第6层第9个空闲存储位P_6,9将当前要存放的烟包放入其中。

作为本发明实施例的另一个方面，本发明实施例根据上述各实施例提供一种高架库货物出入库调度装置，该装置用于在上述各实施例中实现对高架库货物的出入库调度。因此，在上述各实施例的高架库货物出入库调度方法中的描述和定义，可以用于本发明实施例中各个执行模块的理解，具体可参考上述实施例，此处不在赘述。

根据本发明本方面实施例的一个实施例，高架库货物出入库调度装置的结构如图3所示，为本发明实施例提供的相似病历的查找装置的结构示意图，该装置可以用于对上述各方法实施例中高架库货物的出入库调度，该装置包括计算模块301和控制模块302。其中：

计算模块301用于基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的移动时间；控制模块302用于选取各移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到最小者对应的空闲存储位。

具体而言，在确定下一待取出货物的存储位的坐标后，计算模块301即可根据目标高架库当前的货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物周围还有哪些空闲存储位，并可以获取这些空闲存储位在目标高架库中的坐标信息或者与下一待取出货物间相对位置关系。之后，对于确定的每一个空闲存储位，计算模块301基于该空闲存储位的位置坐标、下一待取出货物的位置坐标以及堆垛机的移动速度等，估算堆垛机由该空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的时间，该时间即作为堆垛机所需的移动时间。

在根据计算模块301计算得到堆垛机由各空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的移动时间后，控制模块302将所有空闲存储位对应的移动时间进行比较大小，选取所有移动时间中的最小者。并且，控制模块302可将该最小者所对应的空闲存储位作为本次存入的目标存储位，将当前待存入货物存入其中，完成本次存入。

本发明实施例提供的高架库货物出入库调度装置，通过设置相应的执行模块，生产出库的货物位置为中心，在调度系统中完善控制模型，将设计的复合型算法应用到调度系统中，实现入库货物调度位置围绕即将出库货物的位置来选取，从而保证货物入库后，堆垛机当前位置距离出库货物路径最近，实现了调度系统路径的优化，提高了生产运行效率。

其中可选的，计算模块具体用于，若假设堆垛机水平方向的运行速度为V_x，堆垛机升降方向的运行速度为V_y，水平方向相邻的两个存储位间的距离为S_x，竖直方向相邻的两个存储位间的距离为S_y，下一待取出货物的存储位为P_2i，待估算的空闲存储位为P_2i-1，则根据如下公式估算移动时间：

式中，表示堆垛机由P_2i-1移动到P_2i所需的移动时间，X_(2i-1)2i表示水平方向上P_2i-1到P_2i相差的存储位数量，Y_(2i-1)2i表示垂直方向上P_2i-1到P_2i相差的存储位数量。

其中可选的，计算模块具体用于，选取与下一待取出货物的存储位的直线距离小于设定阈值的全部空闲存储位。

进一步的，控制模块还用于，根据最小者对应的空闲存储位与堆垛机的相对位置关系，规划堆垛机移动至最小者对应的空闲存储位的移动路径。

进一步的，本发明实施例的装置还包括路径规划模块，用于对于全部调度指令，分别执行确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位至规划堆垛机移动至最小者对应的空闲存储位的移动路径之间的步骤，并基于各调度指令分别对应的移动路径，规划整体最优移动路径。

进一步的，计算模块还用于，基于当前执行的调度指令，确定下一待取出货物的存储位。

进一步的，控制模块还用于，控制堆垛机移动到下一待取出货物的存储位，并在取出下一待取出货物的存储位中的货物之后，将取出的货物运送到出库台。

可以理解的是，本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现上述各实施例的装置中的各相关程序模块。并且，本发明实施例的高架库货物出入库调度装置在对上述各方法实施例中高架库货物进行出入库调度时，产生的有益效果与对应的上述各方法实施例相同，可以参考上述各方法实施例，此处不再赘述。

作为本发明实施例的又一个方面，本实施例根据上述各实施例提供一种电子设备，参考图4，为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图，包括：至少一个存储器401、至少一个处理器402、通信接口403和总线404。

其中，存储器401、处理器402和通信接口403通过总线404完成相互间的通信，通信接口403用于该电子设备与目标高架库的货位排列信息及货位存储信息检测设备之间的信息传输；存储器401中存储有可在处理器402上运行的计算机程序，处理器402执行该计算机程序时，实现如上述各实施例的高架库货物出入库调度方法。

可以理解为，该电子设备中至少包含存储器401、处理器402、通信接口403和总线404，且存储器401、处理器402和通信接口403通过总线404形成相互间的通信连接，并可完成相互间的通信，如处理器402从存储器401中读取高架库货物出入库调度方法的程序指令等。另外，通信接口403还可以实现该电子设备与目标高架库的货位排列信息及货位存储信息检测设备之间的通信连接，并可完成相互间信息传输，如通过通信接口403实现对高架库货物的出入库调度等。

电子设备运行时，处理器402调用存储器401中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的移动时间；选取各移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到最小者对应的空闲存储位等。

上述的存储器401中的程序指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。或者，实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还根据上述各实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令使计算机执行如上述各实施例的高架库货物出入库调度方法。例如包括：基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各空闲存储位移动到下一待取出货物的存储位所需的移动时间；选取各移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到最小者对应的空闲存储位等。

本发明实施例提供的电子设备和非暂态计算机可读存储介质，生产出库的货物位置为中心，在调度系统中完善控制模型，将设计的复合型算法应用到调度系统中，实现入库货物调度位置围绕即将出库货物的位置来选取，从而保证货物入库后，堆垛机当前位置距离出库货物路径最近，实现了调度系统路径的优化，提高了生产运行效率。

可以理解的是，以上所描述的装置、电子设备及存储介质的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，或者也可以分布到不同网络单元上。可以根据实际需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解，各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等，包括若干指令，用以使得一台计算机设备(如个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行上述各方法实施例或者方法实施例的某些部分所述的方法。

另外，本领域内的技术人员应当理解的是，在本发明实施例的申请文件中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明实施例的说明书中，说明了大量具体细节。然而应当理解的是，本发明实施例的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明实施例公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明实施例的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。

然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明实施例要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明实施例的单独实施例。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种高架库货物出入库调度方法，其特征在于，包括：

基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各所述空闲存储位移动到所述下一待取出货物的存储位所需的移动时间；

选取各所述移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到所述最小者对应的空闲存储位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别估算堆垛机由各所述空闲存储位移动到所述下一待取出货物的存储位所需的移动时间的步骤进一步包括：

若假设所述堆垛机水平方向的运行速度为V_x，所述堆垛机升降方向的运行速度为V_y，水平方向相邻的两个存储位间的距离为S_x，竖直方向相邻的两个存储位间的距离为S_y，所述下一待取出货物的存储位为P_2i，待估算的所述空闲存储位为P_2i-1，则根据如下公式估算所述移动时间：

式中，表示所述堆垛机由P_2i-1移动到P_2i所需的所述移动时间，X_(2i-1)2i表示水平方向上P_2i-1到P_2i相差的存储位数量，Y_(2i-1)2i表示垂直方向上P_2i-1到P_2i相差的存储位数量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位的步骤进一步包括：

选取与所述下一待取出货物的存储位的直线距离小于设定阈值的全部空闲存储位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述选取各所述移动时间中的最小者的步骤之后，还包括：

根据所述最小者对应的空闲存储位与所述堆垛机的相对位置关系，规划所述堆垛机移动至所述最小者对应的空闲存储位的移动路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：对于全部调度指令，分别执行所述确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位至所述规划所述堆垛机移动至所述最小者对应的空闲存储位的移动路径之间的步骤，并基于各所述调度指令分别对应的所述移动路径，规划整体最优移动路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位的步骤之前，还包括：

基于当前执行的调度指令，确定所述下一待取出货物的存储位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将当前待存入货物存放到所述最小者对应的空闲存储位的步骤之后，还包括：

控制所述堆垛机移动到所述下一待取出货物的存储位，并在取出所述下一待取出货物的存储位中的货物之后，将取出的货物运送到出库台。

8.一种高架库货物出入库调度装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于基于目标高架库中当前货位排列信息及货位存储信息，确定下一待取出货物的存储位周围的空闲存储位，并分别估算堆垛机由各所述空闲存储位移动到所述下一待取出货物的存储位所需的移动时间；

控制模块，用于选取各所述移动时间中的最小者，并将当前待存入货物存放到所述最小者对应的空闲存储位。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个存储器、至少一个处理器、通信接口和总线；

所述存储器、所述处理器和所述通信接口通过所述总线完成相互间的通信，所述通信接口用于所述电子设备与目标高架库的货位排列信息及货位存储信息检测设备之间的信息传输；

所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至7中任一所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7中任一所述的方法。