CN117217481A - 一种叉车调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仓库管理技术领域，具体提供了一种叉车调度方法、装置、电子设备及存储介质，该叉车调度方法包括以下步骤：S1、在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；S2、分别对多个出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线；S3、获取多个第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，第一重叠率为入库任务对应的入库路线与出库路线的重叠率；S4、将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体；该叉车调度方法能够有效地提高叉车的利用率和降低货物出入库的成本。

Description

一种叉车调度方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及仓库管理技术领域，具体而言，涉及一种叉车调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在目前的仓库管理中，需要通过运货主体将货物移入或移出仓库（货物的入库和出库）。现有技术利用叉车调度方法将入库任务和出库任务分派给运货主体，现有的叉车调度方法的工作流程为：将未分派的入库任务或出库任务发送给运货主体，以使运货主体执行分派到的入库任务或出库任务。由于现有的叉车调度方法仅将一个入库任务或出库任务发送给运货主体，因此运货主体仅在进入或退出仓库时执行分派到的任务，即现有的叉车调度方法相当于使运货主体单向作业，从而导致现有的叉车调度方法存在由于运货主体单向作业而造成叉车的利用率低和货物出入库的成本高的问题。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种叉车调度方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效地提高叉车的利用率和降低货物出入库的成本。

第一方面，本申请提供了一种叉车调度方法，该方法包括以下步骤：

S1、在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；

S2、分别对多个出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线；

S3、获取多个第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，第一重叠率为入库任务对应的入库路线与出库路线的重叠率；

S4、将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体。

本申请提供的一种叉车调度方法，先获取多条与出库任务对应的出库路线，再获取入库任务对应的入库路线与每一条出库路线的第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，最后将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，由于在运货主体完成入库任务后，该叉车分配方法会自动确认一条目标出库路线，并将该目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，因此该叉车调度方法相当于为入库任务匹配一个合适的出库任务，以使运货主体在进入或退出仓库时均能执行分派到的作业，即本申请的叉车调度方法相当于使运货主体双向作业，从而有效地提高叉车的利用率，而由于现有的叉车调度方法需要将一个入库任务和一个出库任务分派给两个运货主体，而本申请的叉车调度方法能够将一个入库任务和一个出库任务分派给一个运货主体，因此本申请的叉车调度方法还能够有效地降低货物出入库的成本。

可选地，入库任务对应的入库路线为运货主体在执行入库任务时的实际行驶路线。

由于该技术方案将运货主体在执行入库任务时的实际行驶路线作为入库任务对应的入库路线，因此根据该入库路线和出库路线计算的重叠率能够准确反映运货主体在执行入库路线时的实际路线与出库路线的重叠率，从而有效地提高第一重叠率的计算准确度，进而有效地提高目标出库路线的选择准确度。

可选地，步骤S4包括：

S41、将目标出库路线对应的出库任务及目标出库路线分派给运货主体。

该技术方案将目标出库路线对应的出库任务及目标出库路线分派给运货主体，因此运货主体能够获知目标出库路线，并按照目标出库路线行驶，从而有效地避免出现由于运货主体没有按照目标出库路线行驶而驶入其他运货主体的入库路线或出库路线，影响其他运货主体执行入库任务或出库任务的情况。

可选地，叉车调度方法还包括步骤：

S5、在运货主体执行出库任务时，获取运货主体的实时位置信息，并根据实时位置信息检测是否偏离目标出库路线，若是，生成提醒信息。

该技术方案相当于在运货主体执行出库任务时实时监测其行驶路线是否偏离目标出库路线，并在发生偏离时及时提醒运货主体，以使运货主体能够及时获知其行驶路线偏离目标出库路线，从而进一步地避免出现由于运货主体没有按照目标出库路线行驶而驶入其他运货主体的入库路线或出库路线，影响其他运货主体执行入库任务或出库任务的情况。

可选地，步骤S1与步骤S2之间还包括步骤：

S6、根据叉车规格对多个未分派的出库任务进行拆解，以得到多个出库子任务；

步骤S2包括：

S21、分别对多个出库子任务进行路线规划，以生成多条与出库子任务对应的出库路线；

步骤S4包括：

S41’、将目标出库路线对应的出库子任务分派给运货主体。

运货主体在退出仓库时能够完成被分派的出库子任务，因此该技术方案能够有效地避免出现由于出库任务对应的运货总量过大而导致运货主体在退出仓库时无法完成被分派的出库任务的情况。

可选地，出库任务包括目标货物位置信息和出库位置信息，步骤S2包括：

S21’、分别基于路线规划模型或路线规划算法根据目标货物位置信息和出库位置信息对出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线。

可选地，叉车调度方法还包括步骤：

S7、在运货主体完成出库任务后，获取多个第二重叠率，并基于所有第二重叠率确认目标入库路线和将目标入库路线对应的入库任务分派给运货主体，第二重叠率为未分派的入库任务对应的入库路线与该运货主体执行的上一入库任务对应的入库路线的重叠率。

第二方面，本申请还提供了一种叉车调度装置，该装置包括：

出库任务获取模块，用于在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；

出库路线生成模块，用于分别对多个出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线；

目标出库路线选择模块，用于获取多个第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，第一重叠率为入库任务对应的入库路线与出库路线的重叠率；

出库任务分派模块，用于将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体。

本申请提供的一种叉车调度装置，先获取多条与出库任务对应的出库路线，再获取入库任务对应的入库路线与每一条出库路线的第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，最后将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，由于在运货主体完成入库任务后，该叉车分配装置会自动确认一条目标出库路线，并将该目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，因此该叉车调度装置相当于为入库任务匹配一个合适的出库任务，以使运货主体在进入或退出仓库时均能执行分派到的作业，即本申请的叉车调度装置相当于使运货主体双向作业，从而有效地提高叉车的利用率，而由于现有的叉车调度装置需要将一个入库任务和一个出库任务分派给两个运货主体，而本申请的叉车调度装置能够将一个入库任务和一个出库任务分派给一个运货主体，因此本申请的叉车调度装置还能够有效地降低货物出入库的成本。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

由上可知，本申请提供的一种叉车调度方法、装置、电子设备及存储介质，先获取多条与出库任务对应的出库路线，再获取入库任务对应的入库路线与每一条出库路线的第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，最后将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，由于在运货主体完成入库任务后，该叉车分配方法会自动确认一条目标出库路线，并将该目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，因此该叉车调度方法相当于为入库任务匹配一个合适的出库任务，以使运货主体在进入或退出仓库时均能执行分派到的作业，即本申请的叉车调度方法相当于使运货主体双向作业，从而有效地提高叉车的利用率，而由于现有的叉车调度方法需要将一个入库任务和一个出库任务分派给两个运货主体，而本申请的叉车调度方法能够将一个入库任务和一个出库任务分派给一个运货主体，因此本申请的叉车调度方法还能够有效地降低货物出入库的成本。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种叉车调度方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的一种叉车调度装置的结构示意图。

图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

附图标记：1、出库任务获取模块；2、出库路线生成模块；3、目标出库路线选择模块；4、出库任务分派模块；501、处理器；502、存储器；503、通信总线。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一方面，如图1所示，本申请提供了一种叉车调度方法，该方法包括以下步骤：

S1、在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；

S2、分别对多个出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线；

S3、获取多个第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，第一重叠率为入库任务对应的入库路线与出库路线的重叠率；

S4、将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体。

该实施例的运货主体可以为搬运机器人（例如叉车机器人）或由叉车司机操控的叉车，该实施例的运货主体优选为由叉车司机操作的叉车。在运货主体完成入库任务后，步骤S1获取多个未分派的出库任务，具体地，未分派的出库任务可以存储在预先构建的任务管理数据库中，未分派的出库任务也可以存储在任务管理系统或任务管理服务器中，步骤S1通过数据提取的方式从任务管理数据库、任务管理系统和任务管理服务器等能够存储未分派的出库任务的硬件或软件中获取多个未分派的出库任务，该出库任务为使运货主体将仓库中的货物移出仓库的任务，因此出库任务能够反映目标货物的位置和目标货物需要移动到的位置。

由于出库任务能够反映目标货物的位置和目标货物需要移动到的位置，而现有的路线规划模型、路线规划算法和路线规划软件可以根据起点（目标货物的位置）、终点（目标货物需要移动到的位置）和周围环境（仓库内的环境）进行路线规划并生成规划好的路线，因此步骤S2可以利用现有的路线规划模型、路线规划算法和路线规划软件分别对多个出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线。应当理解的是，由于现有的路线规划模型、路线规划算法和路线规划软件可以根据起点、终点和周围环境规划出多条路线，因此该实施例的出库路线的数量大于等于未分派的出库任务的数量，即每一个未分派的出库任务均对应于至少一条出库路线。还应当理解的是，步骤S2也可以通过人工的方式分别对多个出库任务进行路线规划，但由于通过人工的方式进行路线规划的劳动强度和规划成本远高于利用路线规划模型、路线规划算法和路线规划软件进行路线规划的劳动强度和规划成本，且通过人工的方式进行路线规划的效率低于利用路线规划模型、路线规划算法和路线规划软件进行路线规划的效率，因此步骤S2优选利用现有的路线规划模型、路线规划算法和路线规划软件分别对多个出库任务进行路线规划。

由于出库路线的数量为多条，而已经完成的入库任务对应的入库路线的数量为一条，因此步骤S3需要分别计算入库任务对应的入库路线与出库路线的重叠率，以获取多个第一重叠率，该第一重叠率为入库路线和出库路线的重合部分与出库路线的比率。该实施例的入库路线可以为在分派入库任务前通过人工的方式或利用现有的路线规划模型、路线规划算法和路线规划软件根据入库任务生成的路线，即该实施例的入库路线为预先规划好的路线。步骤S3基于所有第一重叠率选择目标出库路线，具体地，该实施例可以将所有第一重叠率中的最大值对应的出库路线作为目标出库路线，该实施例也可以先利用预设的重叠率阈值对第一重叠率对应的出库路线进行筛选，再将筛选后的所有出库路线中长度最短或转弯最少的出库路线作为目标出库路线，更具体地，所有经过筛选的出库路线对应的第一重叠率均大于等于重叠率阈值，该重叠率阈值为预设值，若第一重叠率大于等于重叠率阈值，则表示入库路线和出库路线的重合部分在出库路线中的占比较高。在确认目标出库路线后，步骤S4可以通过将目标出库路线对应的出库任务发送给运货主体的方式将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，具体地，该实施例的运货主体为由叉车司机操控的叉车，该实施例通过将目标出库路线对应的出库任务发送给叉车司机的终端（例如手机或PDA）的方式将目标出库路线对应的出库任务分派给叉车司机，以使叉车司机执行该出库任务。

本申请提供的一种叉车调度方法，先获取多条与出库任务对应的出库路线，再获取入库任务对应的入库路线与每一条出库路线的第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，最后将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，由于在运货主体完成入库任务后，该叉车分配方法会自动确认一条目标出库路线，并将该目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，因此该叉车调度方法相当于为入库任务匹配一个合适的出库任务，以使运货主体在进入或退出仓库时均能执行分派到的作业，即本申请的叉车调度方法相当于使运货主体双向作业，从而有效地提高叉车的利用率，而由于现有的叉车调度方法需要将一个入库任务和一个出库任务分派给两个运货主体，而本申请的叉车调度方法能够将一个入库任务和一个出库任务分派给一个运货主体，因此本申请的叉车调度方法还能够有效地降低货物出入库的成本。此外，由于该实施例基于所有第一重叠率选择目标出库路线，因此该实施例相当于为入库路线匹配一条高度相似的出库路线，以使入库路线尽可能与出库路线重合。应当理解的是，本申请的叉车调度方法适用于未分派的出库任务的数量为多个的情况，若未分派的出库任务的数量为一个，则直接将该未分派的出库任务分派给运货主体。

由于上述实施例的入库路线为预先规划好的路线，而运货主体在实际执行入库任务时可能不会按照该预先规划好的路线行驶，因此上述实施例存在由于运货主体没有按照预先规划的路线行驶而导致根据预先规划的路线与出库路线计算的第一重叠率不能够准确反映运货主体在执行入库路线时的实际路线与出库路线的重叠率，从而导致第一重叠率的计算准确度低，进而导致目标出库路线的选择准确度低。

为了解决该技术问题，在一些实施例中，入库任务对应的入库路线为运货主体在执行入库任务时的实际行驶路线。由于该实施例将运货主体在执行入库任务时的实际行驶路线作为入库任务对应的入库路线，因此根据该入库路线和出库路线计算的重叠率能够准确反映运货主体在执行入库路线时的实际路线与出库路线的重叠率，从而有效地提高第一重叠率的计算准确度，进而有效地提高目标出库路线的选择准确度。

由于上述实施例仅将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，运货主体无法获知目标出库路线，因此运货主体在执行出库任务时实际行驶的路线可能与目标出库路线存在偏差，从而导致出现由于运货主体没有按照目标出库路线行驶而驶入其他运货主体的入库路线或出库路线，影响其他运货主体执行入库任务或出库任务的情况。

为了解决该技术问题，在一些实施例中，步骤S4包括：

S41、将目标出库路线对应的出库任务及目标出库路线分派给运货主体。

该实施例将目标出库路线对应的出库任务及目标出库路线分派给运货主体，因此运货主体能够获知目标出库路线，并按照目标出库路线行驶，从而有效地避免出现由于运货主体没有按照目标出库路线行驶而驶入其他运货主体的入库路线或出库路线，影响其他运货主体执行入库任务或出库任务的情况。

在一些实施例中，叉车调度方法还包括步骤：

S5、在运货主体执行出库任务时，获取运货主体的实时位置信息，并根据实时位置信息检测是否偏离目标出库路线，若是，生成提醒信息。

该实施例的提醒信息用于提醒运货主体其行驶路线偏离目标出库路线，具体地，该实施例可以通过将提醒信息进行语音播报的方式对运货主体进行提醒，该实施例也可以通过将提醒信息发送至运货主体的终端（例如手机或PDA（掌上电脑））的方式对运货主体进行提醒。该实施例相当于在运货主体执行出库任务时实时监测其行驶路线是否偏离目标出库路线，并在发生偏离时及时提醒运货主体，以使运货主体能够及时获知其行驶路线偏离目标出库路线，从而进一步地避免出现由于运货主体没有按照目标出库路线行驶而驶入其他运货主体的入库路线或出库路线，影响其他运货主体执行入库任务或出库任务的情况。

在一些实施例中，步骤S1与步骤S2之间还包括步骤：

S6、根据叉车规格对多个未分派的出库任务进行拆解，以得到多个出库子任务；

步骤S2包括：

S21、分别对多个出库子任务进行路线规划，以生成多条与出库子任务对应的出库路线；

步骤S4包括：

S41’、将目标出库路线对应的出库子任务分派给运货主体。

该实施例的工作原理：由于叉车的单次运货量受到其自身规格的限制，若出库任务对应的运货总量大于叉车的单次运货量，则会出现由于运货主体在退出仓库时无法完成被分派的出库任务而需要再次进入仓库执行该出库任务的情况，因此为了避免出现该情况，在获取未分派的出库任务后，先根据叉车规格对多个未分派的出库任务进行拆解，以得到多个出库子任务，再分别对多个出库子任务进行路线规划，以生成多条与出库子任务对应的出库路线。应当理解的是，运货主体在退出仓库时能够完成被分派的出库子任务，因此该实施例能够有效地避免出现由于出库任务对应的运货总量过大而导致运货主体在退出仓库时无法完成被分派的出库任务的情况。还应当理解的是，由于该实施例能够将一个出货任务拆分成多个出库子任务，而多个出库子任务能够被分派给不同的运货主体，因此该实施例可以为一个出货任务匹配多个运货主体，以使多个运货主体协同作业，

在一些实施例中，出库任务包括目标货物位置信息和出库位置信息，步骤S2包括：

S21’、分别基于路线规划模型或路线规划算法根据目标货物位置信息和出库位置信息对出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线。

每一个出库任务均包括目标货物位置信息和出库位置信息，即每一个出库任务均对应于一个目标货物位置信息和一个出库位置信息，因此该实施例需要分别根据不同的出库任务对应的目标货物位置信息和出库位置信息对所有出库任务进行路线规划，具体地，该目标货物位置信息为目标货物所在的位置，出库位置信息为目标货物需要移动到的位置（目标货物的出库位置），该目标货物为需要进行出库的货物。

在一些实施例中，叉车调度方法还包括步骤：

S7、在运货主体完成出库任务后，获取多个第二重叠率，并基于所有第二重叠率确认目标入库路线和将目标入库路线对应的入库任务分派给运货主体，第二重叠率为未分派的入库任务对应的入库路线与该运货主体执行的上一入库任务对应的入库路线的重叠率。

在运货主体完成出库任务后，该实施例匹配一条与上一入库任务对应的入库路线高度相似的入库路线，由于完成的出库任务对应的目标出库路线与上一入库任务对应的入库路线高度相似，因此该实施例相当于使运货主体尽可能沿同一条入库路线和出库路线执行入库任务和出库任务。

由上可知，本申请提供的一种叉车调度方法，先获取多条与出库任务对应的出库路线，再获取入库任务对应的入库路线与每一条出库路线的第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，最后将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，由于在运货主体完成入库任务后，该叉车分配方法会自动确认一条目标出库路线，并将该目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，因此该叉车调度方法相当于为入库任务匹配一个合适的出库任务，以使运货主体在进入或退出仓库时均能执行分派到的作业，即本申请的叉车调度方法相当于使运货主体双向作业，从而有效地提高叉车的利用率，而由于现有的叉车调度方法需要将一个入库任务和一个出库任务分派给两个运货主体，而本申请的叉车调度方法能够将一个入库任务和一个出库任务分派给一个运货主体，因此本申请的叉车调度方法还能够有效地降低货物出入库的成本。

第二方面，如图2所示，本申请还提供了一种叉车调度装置，该装置包括：

出库任务获取模块1，用于在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；

出库路线生成模块2，用于分别对多个出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线；

目标出库路线选择模块3，用于获取多个第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，第一重叠率为入库任务对应的入库路线与出库路线的重叠率；

出库任务分派模块4，用于将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体。

本申请实施例提供了一种叉车调度装置，该叉车调度装置包括出库任务获取模块1、出库路线生成模块2、目标出库路线选择模块3和出库任务分派模块4。本申请实施例提供的一种叉车调度装置用于执行上述第一方面提供的叉车调度方法，本申请实施例提供的叉车调度装置的工作原理与上述第一方面提供的一种叉车调度方法的工作原理相同，此处不再进行详细论述。

由上可知，本申请提供的一种叉车调度装置，先获取多条与出库任务对应的出库路线，再获取入库任务对应的入库路线与每一条出库路线的第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，最后将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，由于在运货主体完成入库任务后，该叉车分配装置会自动确认一条目标出库路线，并将该目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，因此该叉车调度装置相当于为入库任务匹配一个合适的出库任务，以使运货主体在进入或退出仓库时均能执行分派到的作业，即本申请的叉车调度装置相当于使运货主体双向作业，从而有效地提高叉车的利用率，而由于现有的叉车调度装置需要将一个入库任务和一个出库任务分派给两个运货主体，而本申请的叉车调度装置能够将一个入库任务和一个出库任务分派给一个运货主体，因此本申请的叉车调度装置还能够有效地降低货物出入库的成本。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器501和存储器502，处理器501和存储器502通过通信总线503和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器502存储有处理器501可执行的计算机可读取指令，当电子设备运行时，处理器501执行该计算机可读取指令，以执行时执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：步骤S1、在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；步骤S2、分别对多个出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线；步骤S3、获取多个第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，第一重叠率为入库任务对应的入库路线与出库路线的重叠率；步骤S4、将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施例的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：步骤S1、在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；步骤S2、分别对多个出库任务进行路线规划，以生成多条与出库任务对应的出库路线；步骤S3、获取多个第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，第一重叠率为入库任务对应的入库路线与出库路线的重叠率；步骤S4、将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体。其中，计算机可读存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory, 简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory,简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

由上可知，本申请提供的一种叉车调度方法、装置、电子设备及存储介质，先获取多条与出库任务对应的出库路线，再获取入库任务对应的入库路线与每一条出库路线的第一重叠率，并基于所有第一重叠率选择目标出库路线，最后将目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，由于在运货主体完成入库任务后，该叉车分配方法会自动确认一条目标出库路线，并将该目标出库路线对应的出库任务分派给运货主体，因此该叉车调度方法相当于为入库任务匹配一个合适的出库任务，以使运货主体在进入或退出仓库时均能执行分派到的作业，即本申请的叉车调度方法相当于使运货主体双向作业，从而有效地提高叉车的利用率，而由于现有的叉车调度方法需要将一个入库任务和一个出库任务分派给两个运货主体，而本申请的叉车调度方法能够将一个入库任务和一个出库任务分派给一个运货主体，因此本申请的叉车调度方法还能够有效地降低货物出入库的成本。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个机器人，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种叉车调度方法，其特征在于，所述叉车调度方法包括以下步骤：

S1、在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；

S2、分别对多个所述出库任务进行路线规划，以生成多条与所述出库任务对应的出库路线；

S3、获取多个第一重叠率，并基于所有所述第一重叠率选择目标出库路线，所述第一重叠率为所述入库任务对应的入库路线与所述出库路线的重叠率；

S4、将所述目标出库路线对应的出库任务分派给所述运货主体。

2.根据权利要求1所述的叉车调度方法，其特征在于，所述入库任务对应的入库路线为所述运货主体在执行所述入库任务时的实际行驶路线。

3.根据权利要求1所述的叉车调度方法，其特征在于，步骤S4包括：

S41、将所述目标出库路线对应的出库任务及所述目标出库路线分派给所述运货主体。

4.根据权利要求1所述的叉车调度方法，其特征在于，所述叉车调度方法还包括步骤：

S5、在所述运货主体执行所述出库任务时，获取所述运货主体的实时位置信息，并根据所述实时位置信息检测是否偏离所述目标出库路线，若是，生成提醒信息。

5.根据权利要求1所述的叉车调度方法，其特征在于，步骤S1与步骤S2之间还包括步骤：

S6、根据叉车规格对多个所述未分派的出库任务进行拆解，以得到多个出库子任务；

步骤S2包括：

S21、分别对多个所述出库子任务进行路线规划，以生成多条与所述出库子任务对应的出库路线；

步骤S4包括：

S41’、将所述目标出库路线对应的出库子任务分派给所述运货主体。

6.根据权利要求1所述的叉车调度方法，其特征在于，所述出库任务包括目标货物位置信息和出库位置信息，步骤S2包括：

S21’、分别基于路线规划模型或路线规划算法根据所述目标货物位置信息和所述出库位置信息对所述出库任务进行路线规划，以生成多条与所述出库任务对应的出库路线。

7.根据权利要求1所述的叉车调度方法，其特征在于，所述叉车调度方法还包括步骤：

S7、在所述运货主体完成所述出库任务后，获取多个第二重叠率，并基于所有所述第二重叠率确认目标入库路线和将所述目标入库路线对应的入库任务分派给所述运货主体，所述第二重叠率为未分派的入库任务对应的入库路线与该运货主体执行的上一所述入库任务对应的入库路线的重叠率。

8.一种叉车调度装置，其特征在于，所述叉车调度装置包括：

出库任务获取模块，用于在运货主体完成入库任务后，获取多个未分派的出库任务；

出库路线生成模块，用于分别对多个所述出库任务进行路线规划，以生成多条与所述出库任务对应的出库路线；

目标出库路线选择模块，用于获取多个第一重叠率，并基于所有所述第一重叠率选择目标出库路线，所述第一重叠率为所述入库任务对应的入库路线与所述出库路线的重叠率；

出库任务分派模块，用于将所述目标出库路线对应的出库任务分派给所述运货主体。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-7任一项所述方法中的步骤。