CN116586535A - 折弯设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工件折弯自动化领域，尤其涉及一种折弯设备。本申请提出一种折弯设备，包括：上料模块，用于提供未折弯的工件；折弯模块，包括输送装置、第一折弯装置和第二折弯装置，所述输送装置用于接收并携带未折弯的工件经过所述第一折弯装置和所述第二折弯装置，所述第一折弯装置和所述第二折弯装置用于对同一个工件进行不同工序的折弯；收料模块，用于从所述输送装置取出折弯后的工件。该折弯设备能够对工件进行自动化多道折弯，提高了工件的折弯质量和折弯效率。

Description

折弯设备

技术领域

本申请涉及工件折弯自动化技术领域，尤其涉及一种折弯设备。

背景技术

在相机、电池等电子产品的内部，排线作为很重要的金属部件，用于实现多个部件之间电连接。由于电子产品的构造特点，排线的折弯质量能够影响组装质量以及电子产品的安全性能。

目前，主要采用半自动化的方式对排线进行折弯，如果工件需要多道工序折弯，则需要安排工人分别使用不同的折弯装置进行每道工序的折弯，不仅人力耗费大，且折弯质量和折弯效率也很低。

发明内容

本申请公开了一种折弯设备，能够对工件进行自动化多道折弯，提高了工件的折弯质量和折弯效率。

为了实现上述目的，本申请的一些实施例公开一种折弯设备，包括：上料模块，用于提供未折弯的工件；折弯模块，包括输送装置、第一折弯装置和第二折弯装置，所述输送装置用于接收未折弯的工件并携带未折弯的工件经过所述第一折弯装置和所述第二折弯装置，所述第一折弯装置和所述第二折弯装置用于对同一个工件进行不同工序的折弯；收料模块，用于从所述输送装置取出折弯后的工件。

可选地，所述输送装置包括：转盘，所述第一折弯装置和所述第二折弯装置围绕所述转盘布置；载具，设置于所述转盘，所述载具用于夹持工件；转盘驱动件，用于驱动所述转盘转动，以通过所述载具携带工件经过所述第一折弯装置和所述第二折弯装置。

可选地，所述载具的数量为多个，多个所述载具沿所述转盘的周向布置，所述载具包括：承载件，固定安装于所述转盘；夹板，在夹持位置和避让位置之间切换，当所述夹板位于所述夹持位置时，所述夹板被配置为与所述承载件共同夹持工件，当所述夹板位于所述避让位置时，所述夹板松开工件并暴露出工件。

可选地，所述载具还包括：轴向驱动组件，用于驱动所述夹板沿所述转盘的轴线方向靠近或远离所述承载件，以夹持或松开工件；径向驱动组件，用于驱动所述夹板沿所述转盘的径向靠近或远离所述承载件，以移动至与所述工件对应的位置或者暴露出工件。

可选地，所述承载件的靠近所述夹板的一侧具有吸附孔。

可选地，所述第一折弯装置用于沿第一方向折弯工件，所述第一折弯装置包括：第一机架；抵压块，可移动地安装于所述第一机架，以能够沿着所述第一方向从工件的一侧抵接于工件；第一折弯机构，包括第一驱动组件和第一滚轮，所述第一驱动组件安装于所述第一机架，所述第一滚轮的轴线沿第一轴线延伸，所述第一驱动组件用于驱动所述第一滚轮向靠近所述抵压块的方向移动，以将工件沿所述第一方向折弯；所述第一轴线与所述第一方向垂直设置。

可选地，所述第一驱动组件包括：第一折弯驱动件，安装于所述第一机架；推板，安装于所述第一折弯驱动件的输出端，所述推板具有滑动槽；滑动件，滑动安装于第一机架，所述滑动件具有凸出部，所述凸出部插设于所述滑动槽；第一滚轮安装于所述滑动件的一端，当所述第一折弯驱动件驱动所述推板沿所述第一方向移动时，所述凸出部被配置为在所述滑动槽内滑动，以带动所述滑动件相对于所述第一机架滑动，所述滑动件带动所述第一滚轮靠近或远离所述抵压块。

可选地，所述第二折弯装置用于沿第二方向同时折弯工件的两个边缘，包括：第二机架；支撑块和压块，所述支撑块和所述压块中的至少一者可移动地安装于所述第二机架，以实现所述支撑块和所述压块能够沿着所述第二方向共同夹紧工件；第二折弯机构，包括第二驱动组件和两个第二滚轮，所述第二滚轮的轴线沿第二轴线延伸，沿着第三方向，两个所述第二滚轮分别位于所述压块的两侧，所述第二驱动组件用于驱动两个所述第二滚轮向靠近所述支撑块的方向移动，以将工件沿所述第二方向进行折弯；所述第二轴线与所述第二方向、所述第三方向两两垂直设置。

可选地，所述工件包括第一部分、第二部分和第三部分，所述第一部分和所述第二部分之间具有第一折弯线，所述第二部分和所述第三部分之间具有第二折弯线，所述折弯模块还包括第一检测装置，所述第一检测装置位于所述第一折弯装置和所述第二折弯装置的下游，所述第一检测装置包括：第三机架；定位机构，安装于所述机架，用于可选择地固定所述第三部分；相机模块，安装于所述第三机架，用于对所述工件进行拍照检测；其中，所述输送装置被配置为移动工件至所述第一检测装置，且可选择地固定所述第一部分。

可选地，所述折弯模块还包括第二检测装置，位于第一检测装置的下游，用于对工件进行三维检测。

可选地，所述折弯设备还包括：中转模块，设置于所述上料模块和所述折弯模块之间；所述上料模块被配置为向所述中转模块提供工件，所述中转模块用于向所述折弯模块提供工件。

可选地，所述折弯模块设置有两个，所述中转模块用于向两个所述折弯模块提供工件。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

本申请实施例的折弯设备包括上料模块、折弯模块和收料模块，折弯模块包括输送装置、第一折弯装置和第二折弯装置，上料模块向输送装置提供工件，输送装置携带工件经过第一折弯装置以进行一次折弯，经过第二折弯装置再一次经过折弯，收料模块从输送装置上取出折弯完成的工件，从而实现全自动化完成工件的多道折弯工序，提高了工件的折弯效率和折弯质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种折弯设备的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种折弯设备的折弯模块的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种折弯设备的折弯模块中载具安装于转盘的结构示意图；

图4是图3中C处的局部放大图；

图5是本申请实施例提供的一种折弯设备的折弯模块中载具的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种折弯设备的折弯模块中载具的局部示意图；

图7是本申请实施例提供的一种折弯设备的折弯模块中第一折弯装置的结构示意图；

图8为图7中A处的局部放大图；

图9是本申请实施例提供的一种折弯设备的折弯模块中第二折弯装置的结构示意图；

图10是图9中B处的局部放大图；

图11是本申请实施例提供的一种折弯设备的折弯模块中第一检测装置的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的一种折弯设备对应的工件的折弯前的状态图；

图13是本申请实施例提供的一种折弯设备对应的工件的折弯后的状态图。

主要附图标记说明：100-折弯设备；110-上料模块；111-上料仓；112-上料机械手；120-折弯模块；130-收料模块；131-收料仓；1311-第一收料仓；1312-第二收料仓；132-收料机械手；140-中转模块；141-中转工位；142-中转机械手；150-输送装置；151-转盘；1511-上料工位；1512-下料工位；152-载具；1521-承载件；15211-吸附孔；15212-限位部；15213-安装部；1522-夹板；1523-轴向驱动组件；15231-轴向驱动件；15232-轴向复位件；1524-径向驱动组件；15241-径向驱动件；15252-径向复位件；1525-轴向滑块；15251-抵接部；1526-径向滑块；1527-U形连接件；15271-卡接部；1528-第一支架；1529-第二支架；160-第一折弯装置；161-第一机架；162-抵压机构；1621-抵压块；1622-抵压驱动件；1623-抵压块安装板；163-第一折弯机构；1631-第一驱动组件；1632-第一滚轮；1633-第一折弯驱动件；1634-推板；16341-滑动槽；1635-滑动件；16351-凸出部；1636-弹簧；1637-第一安装块；1638-第二安装块；1639-导向槽；170-第二折弯装置；171-第二机架；172-支撑机构；1721-支撑块；1722-支撑块安装板；1723-支撑块驱动件；173-压块机构；1731-压块；1732-压块驱动件；1733-压块安装板；174-第二折弯机构；1741-第二驱动组件；1742-第二滚轮；180-第一检测装置；181-第三机架；182-定位机构；183-相机模块；183a-第一相机；183b-第二相机；183c-第三相机；1831-相机位置调整模组；1832-相机本体；190-第二检测装置；200-工件；210-第一部分；220-第二部分；230-第三部分；240-第一折弯线；250-第二折弯线；260-第一标记部；270-第二标记部；Z-第一方向；X-第二方向；Y-第三方向；W-第四方向；P1-第一轴线；P2-第二轴线；Q-第三轴线；R-第一径向。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

本申请的一些实施例公开一种折弯设备100，用于对工件200进行自动化折弯处理。

如图12和图13所示，进行折弯之前，工件200的形态为展开的片状结构。折弯处理之后，工件200包括第一部分210、第二部分220和第三部分230，第一部分210和第二部分220之间具有沿第三方向Y延伸的第一折弯线240，第二部分220和第三部分230之间具有沿第一方向Z延伸的第二折弯线250。第三部分230具有第一标记部260，第一部分210具有第二标记部270。

在本申请的一些实施例中，工件200为相机的排线，第一标记部260采用涂覆的方式形成于第三部分230，第二标记部270为芯片；在其他实施例中，工件200也可以为其他用途的金属材质的折弯件，第一标记部260和第二标记部270也可以为其他的形式。

在本申请的一些实施例中，工件200具有两个第三部分230，两个第三部分230沿着第三方向Y分别由第二部分220的两个边缘弯折延伸，每个第三部分230均包括一个或者多个第一标记部260。在其他实施例中，工件200也可以仅包括一个第三部分230。

如图1所示，折弯设备100包括上料模块110、折弯模块120和收料模块130。上料模块110用于提供未折弯的工件200，折弯模块120包括输送装置150、第一折弯装置160和第二折弯装置170。输送装置150用于接收未折弯的工件200并携带未折弯的工件200经过第一折弯装置160和第二折弯装置170，第一折弯装置160和第二折弯装置170用于对同一个工件200进行不同工序的折弯。收料模块130用于从输送装置150取出折弯后的工件200。

本申请实施例的折弯设备100包括上料模块110、折弯模块120和收料模块130，折弯模块120包括输送装置150、第一折弯装置160和第二折弯装置170，上料模块110向输送装置150提供工件200，输送装置150携带工件200经过第一折弯装置160以进行一次折弯，经过第二折弯装置170再一次经过折弯，收料模块130从输送装置150上取出折弯完成的工件200，从而实现全自动化完成工件200的多道折弯工序，提高了工件200的折弯效率和折弯质量。

下面将结合具体实施例和附图对本申请的技术方案作进一步的说明。

如图1所示，上料模块110包括上料仓111和上料机械手112。上料仓111用于存放未折弯的工件200，上料机械手112用于从上料仓111抓取一个或者多个工件200，直接或者间接移送至输送装置150。

如图1所示，收料模块130包括收料仓131和收料机械手132。收料仓131用于存放未折弯的工件200，收料机械手132用于从输送装置150抓取一个或者多个工件200，直接或者间接移送至收料仓131。

如图1所示，在本申请的一些实施例中，折弯设备100还包括中转模块140，设置于上料模块110和折弯模块120之间，上料模块110被配置为向中转模块140提供工件200，中转模块140用于向折弯模块120提供工件200。

通过该种布置形式，能够拆分工件200的上料动作，每个工件200经过中转模块140暂存后由中转模块140送入输送装置150，从而简化上料机械手112的行程，简化上料模块110的构造。

如图1所示，中转模块140包括中转工位141和中转机械手142，中转工位141用于接收上料机械手112抓取的工件200，中转机械手142用于从中转工位141抓取一个工件200并移送至输送装置150的上料工位1511。

在本申请的一些实施例中，折弯模块120设置有两个，中转模块140用于向两个折弯模块120提供工件200。

中转模块140位于两个折弯模块120之间，以实现与两个折弯模块120之间的间距大体相同。

通过该种布置形式，两个折弯模块120同时进行工件200的折弯处理，能够提高工件200的折弯效率。

对应地，中转工位141也设置有两个，每个中转工位141对应一个折弯模块120的输送装置150的上料工位1511，中转机械手142每次抓取一个工件200并送入对应的输送装置150。为了进一步提高折弯效率，上料机械手112一次抓取两个工件200并移送至中转模块140，一次为两个中转工位141上料工件200。

在其他实施例中，折弯模块120可以仅设置一个，折弯模块120也可以设置三个或者四个等等。

进一步地，中转模块140还包括纠偏相机以及位置调整机构，工件200上料至中转工位141后，工件200的厚度方向沿竖直方向延伸，纠偏相机设置有两个，一个纠偏相机从底部对工件200进行视觉检测，另一个纠偏相机从顶部对工件200进行视觉检测。位置调整机构根据纠偏相机的反馈调节工件200的位姿，以使中转机械手142位于便于中转机械手142取料的位置。位置调整机构包括三直线移动模组和旋转模组，在此不进一步赘述。

输送装置150用于携带工件200依次经过不同的折弯装置，以完成多道折弯工序。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，输送装置150包括转盘151、载具152和转盘驱动件(图中没有标出)，第一折弯装置160和第二折弯装置170围绕转盘151布置。载具152设置于转盘151，载具152用于夹持工件200。转盘驱动件用于驱动转盘151转动，以通过载具152携带工件200经过第一折弯装置160和第二折弯装置170。

转盘驱动件为电机或者其他转动驱动件。

通过该种形式，能够尽可能紧凑地布置第一折弯装置160和第二折弯装置170，减小折弯模块120的占用面积，使折弯设备100结构紧凑。

载具152可以设置有多个，多个载具152围绕转盘151周向间隔设置。例如，载具152数量为八个；再例如，载具152数量也可以为六个、十个等。

转盘151在转动过程中，携带载具152依次经过每个装置以及特定的工位。在本申请的一些实施例中，转盘151周围还设置有上料工位1511和下料工位1512，转盘151转动带动载具152到达上料工位1511时，中转机械手142将工件200放入载具152；转盘151带动载具152到达下料工位1512时，收料机械手132从载具152取出工件200，并放入收料仓131进行存放。

在其他实施例中，输送装置150也沿直线方向输送工件200，上料工位1511、第一折弯装置160和第二折弯装置170和下料工位1512沿着输送装置150的行进方向间隔设置。

如图3、图4、图5和图6所示，在本申请的一些实施例中，载具152包括承载件1521、夹板1522、轴向驱动组件1523和径向驱动组件1524。承载件1521固定安装于转盘151，夹板1522在夹持位置和避让位置之间切换。当夹板1522位于夹持位置时，夹板1522被配置为与承载件1521共同夹持工件200；当夹板1522位于避让位置时，夹板1522松开工件200并暴露出工件200。轴向驱动组件1523用于驱动夹板1522沿转盘151的轴线方向靠近或远离承载件1521，以夹持或松开工件200；径向驱动组件1524用于驱动夹板1522沿转盘151的径向靠近或远离承载件1521，以移动至于工件200对应的位置或者暴露出工件200。

如图2所示，转盘151的轴线方向沿第三轴线Q延伸，径向为第一径向R。

通过该种布置形式，既能够夹持工件200以移送工件200，又能够在将工件200停留于不同的装置时暴露出工件200，以便于对工件200的折弯处理、检测或者便于其他机械手取出等等。

在本申请的一些实施例中，轴向驱动组件1523包括轴向驱动件15231和轴向复位件15232，径向驱动组件1524包括径向驱动件15241和径向复位键15242。轴向驱动件15231和径向驱动件15241均安装于转盘151，且均与夹板1522分离设置，通过抵接或者钩挂的方式驱动夹板1522移动至避让位置，轴向复位件15232和径向复位件15242用于驱动夹板1522复位至夹持位置。

如图3、图4、图5和图6所示，载具152还包括轴向滑块1525、径向滑块1526、U形连接件1527、第一支架1528和第二支架1529。第一支架1528和第二支架1529均固定安装于转盘151，轴向驱动件15231安装于第一支架1528，径向驱动件15241安装于第二支架1529。轴向滑块1525沿第三轴线Q滑动安装于承载件1521的安装部15213，径向滑块1526沿第一径向R滑动安装于轴向滑块1525。承载件1521中部具有镂空结构，轴向滑块1525从镂空结构贯穿承载件1521，其一端安装有径向滑块1526，另一端具有抵接部15251，用于与轴向驱动件15231的执行端抵接。

更具体地，轴向滑块1525的靠近径向滑块1526的一端设置有滑轨安装板，滑轨安装板上安装有径向滑轨，径向滑块1526滑动安装于径向滑轨上。安装部15213上设置有轴向滑轨，轴向滑块1525滑动安装于轴向滑轨上。

夹板1522安装于径向滑块1526，U形连接件1527安装于夹板1522的沿着第一径向R靠近转盘151中心的一侧。U形连接件1527具有卡接部15271，径向驱动件15241的执行端用于与卡接部15271钩挂连接。

轴向驱动件15231的执行端伸出以抵接于轴向滑块1525的抵接部15251，轴向滑块1525带动径向滑块1526、夹板1522、U形连接件1527沿第三轴线Q远离承载件1521；径向驱动件15241的执行端处于伸出状态，径向驱动件15241的执行端落入U形连接件1527内，以实现与卡接部15271钩挂连接，径向驱动件15241缩回，以带动U形连接件1527向转盘151中心的方向移动，从而实现夹板1522移动至避让位置，此时轴向复位件15232处于压缩状态，径向复位件15242处于拉伸状态。

轴向复位件15232的两端分别与轴向滑块1525的抵接部15251和承载件1521连接，径向复位件15242的两端分别与U形连接件1527和承载件1521连接。轴向驱动件15231和径向驱动件15241卸力后，在轴向复位件15232的弹性回复力和径向复位件15242的弹性回复力下，夹板1522复位至夹持位置。

进一步地，承载件1521还包括限位部15212，当夹板1522移动至避让位置时，U形连接件1527的端部与限位部15212沿第一径向R抵接，以限制夹板1522沿第一径向R的极限位置。

在其他实施例中，夹板1522也可以斜向靠近或者远离承载件1521，仅设置一个驱动件驱动夹板1522斜向在夹持位置和避让位置之间切换；也可以是轴向驱动件安装于转盘151，径向驱动件安装于轴向驱动件的执行端，夹板1522安装于径向驱动件的执行端。

如图6所示，进一步地，承载件1521的靠近夹板1522的一侧具有吸附孔15211。工件200上料至载具152时，承载件1521可以通过吸附孔15211吸附固定工件200，避免工件200发生掉落。

在本申请的一些实施例中，第三轴线Q沿竖直方向延伸，承载件1521与夹板1522上下相对设置，承载件1521的上表面用于放置工件200，吸附孔15211设置于承载件1521的上表面。

在其他实施例中，根据转盘151实际布置位姿，承载件1521的吸附孔15211也可以朝下或者侧向设置。

第一折弯装置160用于沿第一方向Z折弯工件200，即折弯形成第一折弯线240。

如图7和图8所示，第一折弯装置160包括第一机架161、抵压机构162和第一折弯机构163，抵压机构162包括抵压块1621，抵压块1621可移动地安装于第一机架161，以能够沿着第一方向Z从工件200的一侧抵接于工件200。第一折弯机构163包括第一驱动组件1631和第一滚轮1632，第一驱动组件1631安装于第一机架161，第一滚轮1632的轴线沿第一轴线P1延伸，第一驱动组件1631用于驱动第一滚轮1632向靠近抵压块1621的方向移动，以将工件200沿第一方向Z折弯；第一轴线P1与第一方向Z垂直设置。

通过该种形式，能够对工件200进行沿第一方向Z的折弯，且第一滚轮1632与工件200的表面抵接，能够降低对工件200的表面的划伤，提高工件200的折弯质量，提高第一折弯装置160的使用寿命。

抵压机构162还包括抵压驱动件1622和抵压块安装板1623，抵压驱动件1622安装于第一机架161，抵压驱动件1622的执行端安装有抵压块安装板1623，抵压块1621安装于抵压块安装板1623，抵压驱动件1622通过抵压块安装板1623带动抵压块1621沿第一方向Z靠近或远离工件200。

在其他实施例中，抵压块1621也可以沿着其他方向靠近或者远离工件200。

如图7和图8所示，第一驱动组件1631包括第一折弯驱动件1633、推板1634和滑动件1635。第一折弯驱动件1633安装于第一机架161，推板1634安装于第一折弯驱动件1633的输出端，推板1634具有滑动槽16341。滑动件1635沿第四方向W滑动安装于第一机架161，滑动件1635具有凸出部16351，凸出部16351插设于滑动槽16341。第一滚轮1632安装于滑动件1635的一端，当第一折弯驱动件1633驱动推板1634沿第一方向Z移动时，凸出部16351被配置为在滑动槽16341内滑动，以带动滑动件1635转动，滑动件1635带动第一滚轮1632靠近或远离抵压块1621。

具体而言，滑动槽16341沿与第一方向Z垂直的方向延伸，第四方向W与第一方向Z倾斜设置。在其他实施例中，第四方向W也可以与第一方向Z平行设置。

通过该种形式，能够实现第一滚轮1632沿第四方向W直线靠近或远离抵压块1621，以对工件200进行折弯，构造简单，易于组装。

进一步地，凸出部16351设有滚轮，凸出部16351的滚轮以滚动的方式在滑动槽16341内移动，以降低凸出部16351与滑动槽16341之间的摩擦阻力。

进一步地，第一驱动组件1631还包括弹簧1636，滑动件1635包括分离设置的第一安装块1637和第二安装块1638。第一机架161具有沿第四方向W延伸的导向槽1639，第一安装块1637和第二安装块1638均沿第四方向W滑动安装于导向槽1639。第一滚轮1632安装于第一安装块1637，凸出部16351形成于第二安装块1638，弹簧1636沿第四方向W支撑于第一安装块1637和第二安装块1638之间，以缓冲第一滚轮1632抵接于工件200时对滚轮的作用力。

第二折弯装置170用于沿第二方向X同时折弯工件200的两个边缘，即折弯形成两个第二折弯线250。

如图9和图10所示，第二折弯装置170包括第二机架171、支撑机构172、压块机构173和第二折弯机构174，支撑机构172包括支撑块1721，压块机构173包括压块1731，支撑块1721和压块1731中的至少一者可移动地安装于第二机架171，以实现支撑块1721和压块1731能够沿着第二方向X共同夹紧工件200。第二折弯机构174包括第二驱动组件1741和两个第二滚轮1742，第二滚轮1742的轴线沿第二轴线P2延伸，沿着第三方向Y，两个第二滚轮1742分别位于压块1731的两侧，第二驱动组件1741用于驱动两个第二滚轮1742向靠近支撑块1721的方向移动，以将工件200沿第二方向X进行折弯，第二轴线P2与第二方向X、所述第三方向Y两两垂直设置。

使用支撑块1721和压块1731共同夹紧工件200，第二驱动组件1741驱动两个第二滚轮1742从压块1731一侧向支撑块1721一侧移动，两个第二滚轮1742推动工件200的两个边缘向支撑块1721一侧折弯，以形成两个第三部分230。在上述过程中，由于第二滚轮1742一边滚动一边抵接于工件200，能够降低对工件200表面的刮损程度，降低了第二折弯装置170的磨损程度，从而使第二折弯装置170在长时间使用后仍具有较好的精度，提高了工件200的折弯质量以及第二折弯装置170的使用寿命，且第二折弯装置170不需要频繁校准调试，提高了工件200的折弯效率。

作为一种示例性的实施方式，支撑机构172还包括支撑块安装板1722和支撑块驱动件1723，压块机构173还包括压块驱动件1732。支撑块驱动件1723和压块驱动件1732均安装于第二机架171，支撑块安装板1722沿第一方向Z滑动安装于第二机架171，支撑块1721安装于支撑块安装板1722的末端，支撑块驱动件1723的执行端安装有支撑块安装板1722，支撑块驱动件1723通过支撑块安装板1722带动支撑块1721沿第一方向Z靠近或远离工件200。压块驱动件1732通过压块安装板1733带动压块1731沿第二方向X靠近或远离支撑块1721。第二驱动组件1741安装于压块安装板1733，第二驱动组件1741可以为一对直线驱动件，也可以通过一个驱动件同时驱动两个第二滚轮1742同步运动，在此不进一步赘述。

可以理解的是，第一折弯装置160和第二折弯装置170的布置数量以及布置顺序视工件200的折弯方法灵活调整。

在本申请的一些实施例中，轴向驱动件15231、径向驱动件15241、第一折弯驱动件1633等均为直线电缸，响应迅速，动作精度高；在其他实施例中，上述驱动件也可以为气缸、丝杠螺母机构、电动滑台等其他直线驱动件。

如图1所示，在本申请的一些实施例中，折弯模块120还包括第一检测装置180，第一检测装置180位于第一折弯装置160和第二折弯装置170的下游，第一检测装置180用于对折弯后的工件200进行视觉检测。

如图11所示，第一检测装置180包括第三机架181、夹紧定位机构182和相机模块183，夹紧定位机构182和相机模块183均安装于第三机架181。输送装置150被配置为移动工件200至第一检测装置180，且可选择地固定工件200的第一部分210，定位机构182用于可选择地固定第三部分230。相机模块183用于对工件200进行拍照检测。

具体而言，载具152带动工件200移动至第一检测装置180时，承载件1521通过吸附孔15211吸附或释放第一部分210。

定位机构182为具有吸附功能的真空手指。基于前述的第三部分230具有两个的实施方式，定位机构182具有两个，每个定位机构182对应一个第三部分230。

相机模块183包括相机位置调整模组1831和相机本体1832，相机位置调整模组1831安装于第三机架181，相机本体1832安装于相机位置调整模组1831的执行端。相机位置调整模组1831进一步包括X方向模组、Y方向模组、Z方向模组以及旋转模组，以灵活调整相机本体1832的位姿。

在本申请的一些实施例中，相机模块183设置有三个，其中两个相机模块183沿着第三方向Y相对设置，用于沿着第三方向Y从两侧对工件200进行拍照检测，另一个相机模块183用于沿着第一方向Z对工件200进行拍照检测。通过上述布置形式，能够提高相机模块183的拍照检测质量，提高对工件200的检测质量。具体而言，三个相机模块183分别为第一相机183a、第二相机183b和第三相机183c。第一相机183a和第二相机183b沿着第三方向Y相对设置，第一相机183a和第二相机183b用于沿着第三方向Y从两侧对工件200进行拍照检测。第三相机183c位于第一相机183a和第二相机183b之间，沿着第一方向Z，载具152和第三相机183c间隔设置，载具152从下侧支撑固定工件200，第三相机183c从上侧对工件200进行拍照检测。

通过上述布置形式，能够使用输送装置150和夹紧定位机构182快速固定工件200的位姿，降低了工件200由于抖动而导致拍照精度变差的可能性，从而提高了相机模块183的拍照精度，缩短了工件200检测节拍，进而提高了工件200的折弯检测质量和检测效率。

如图1所示，在本申请的一些实施例中，折弯模块120还包括第二检测装置190，位于第一检测装置180的下游，用于对工件200进行三维检测。

第二检测装置190包括第四机架、3D相机以及相机的位置调整机构，具体结构与第一检测装置180中的相机模块183类似，在此不进一步赘述。

通过增加第二检测装置190，能够更好地检测工件200的折弯质量，更好地区分合格品和不良品，降低不良品中混入合格品的概率。

如图1所示，对应地，收料仓131包括第一收料仓1311和第二收料仓1312，分别用于存放合格品和不良品，收料机械手132根据第一检测装置180和第二检测装置190的检测结果将工件200放入第一收料仓1311或第二收料仓1312。

本申请实施例的折弯设备100的工作原理如下：

上料模块110：上料仓111存放多个未折弯的工件200，上料机械手112从上料仓111取出两个工件200，分别放在两个中转工位141上；

中转模块140：中转机械手142从中转工位141取出工件200，转盘151携带载具152转动至上料工位1511，中转机械手142将工件200放到载具152上；

输送装置150：载具152的夹板1522切换至夹持位置，以与承载件1521共同夹持工件200；

第一折弯装置160：转盘151转动，以携带载具152到达第一折弯装置160，夹板1522从夹持位置切换至避让位置，抵压块1621沿第一方向Z下降并抵接于工件200的一侧，第一滚轮1632沿第四方向W从工件200的另一侧靠近工件200，将工件200向上折弯，形成第一折弯线240，工件200被折出第一部分210以及第二部分220(包括未折出的第三部分230)；

第二折弯装置170：夹板1522切换至夹持位置，转盘151转动，以携带载具152到达第二折弯装置170，夹板1522从夹持位置切换至避让位置，支撑块1721沿着第一方向Z下降并抵接于第二部分220的一侧，压块1731沿着第二方向X靠近并抵接于第二部分220的另一侧，两个第二滚轮1742从压块1731一侧伸出，一边抵接于第二部分220一边将第二部分220侧向折弯，形成两个第二折弯线250，第二部分220的沿着第三方向Y的两侧边缘被折出两个第三部分230。

第一检测装置180：夹板1522切换至夹持位置，转盘151转动，以携带载具152到达第一检测装置180，夹板1522从夹持位置切换至避让位置，首先，通过拍照并追踪第一标记部260，调整第三部分230相对于第一部分210的位置，将工件200固定于预设位姿；其次，对工件200进行一次拍照检测，记录第二标记部270的第一位置作为基准参数，由于第一位置是基于第一部分210和第三部分230均被固定的状态下进行检测；再次，释放第三部分230，记录第二标记部270的第二位置作为对比参数；最后，对比第二位置相对于第一位置的偏移量是否符合要求，若偏移量符合要求，则判断工件200折弯质量合格；

第二检测装置190：夹板1522切换至夹持位置，转盘151转动，以携带载具152到达第二检测装置190，夹板1522从夹持位置切换至避让位置，第二检测装置190对工件200进行三维检测，再次判断工件200折弯质量是否合格；

如果第一检测装置180和第二检测装置190检测结果均合格，则判定工件200为合格品，否则为不良品；

收料模块130：转盘151携带载具152转动至下料工位1512，收料机械手132抓取工件200，将合格品放入第一收料仓1311，将不良品放入第二收料仓1312。

使用本申请实施例的折弯设备100对工件200进行折弯处理，从工件200上料、折弯、检测、下料均能实现全自动化处理，具有较高的折弯效率和折弯质量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种折弯设备(100)，其特征在于，包括：

上料模块(110)，用于提供未折弯的工件(200)；

折弯模块(120)，包括输送装置(150)、第一折弯装置(160)和第二折弯装置(170)，所述输送装置(150)用于接收并携带未折弯的工件(200)经过所述第一折弯装置(160)和所述第二折弯装置(170)，所述第一折弯装置(160)和所述第二折弯装置(170)用于对同一个工件(200)进行不同工序的折弯；

收料模块(130)，用于从所述输送装置(150)取出折弯后的工件(200)。

2.根据权利要求1所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述输送装置(150)包括：

转盘(151)，所述第一折弯装置(160)和所述第二折弯装置(170)围绕所述转盘(151)布置；

载具(152)，设置于所述转盘(151)，所述载具(152)用于夹持工件(200)；

转盘驱动件，用于驱动所述转盘(151)转动，以通过所述载具(152)携带工件(200)经过所述第一折弯装置(160)和所述第二折弯装置(170)。

3.根据权利要求2所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述载具(152)包括：

承载件(1521)，固定安装于所述转盘(151)；

夹板(1522)，在夹持位置和避让位置之间切换，当所述夹板(1522)位于所述夹持位置时，所述夹板(1522)被配置为与所述承载件(1521)共同夹持工件(200)，当所述夹板(1522)位于所述避让位置时，所述夹板(1522)松开工件(200)并暴露出工件(200)。

4.根据权利要求3所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述载具(152)的数量为多个，多个所述载具(152)沿所述转盘(151)的周向布置，所述载具(152)还包括：

轴向驱动组件(1523)，位于所述承载件(1521)的背离所述夹板(1522)的一侧，用于驱动所述夹板(1522)沿所述转盘(151)的轴线方向靠近或远离所述承载件(1521)，以夹持或松开工件(200)；

径向驱动组件(1524)，位于所述转盘(1521)的中心与所述夹板(1522)之间，用于驱动所述夹板(1522)沿所述转盘(151)的径向靠近或远离所述承载件(1521)，以移动至与所述工件(200)对应的位置或者暴露出工件(200)。

5.根据权利要求3所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述承载件(1521)的靠近所述夹板(1522)的一侧具有吸附孔(15211)。

6.根据权利要求1所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述第一折弯装置(160)用于沿第一方向折弯工件(200)，所述第一折弯装置(160)包括：

第一机架(161)；

抵压块(1621)，可移动地安装于所述第一机架(161)，以能够沿着所述第一方向从工件(200)的一侧抵接于工件(200)；

第一折弯机构(163)，包括第一驱动组件(1631)和第一滚轮(1632)，所述第一驱动组件(1631)安装于所述第一机架(161)，所述第一滚轮(1632)的轴线沿第一轴线延伸，所述第一驱动组件(1631)用于驱动所述第一滚轮(1632)向靠近所述抵压块(1621)的方向移动，以将工件(200)沿所述第一方向折弯；

所述第一轴线与所述第一方向垂直设置。

7.根据权利要求6所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述第一驱动组件(1431)包括：

第一折弯驱动件(1633)，安装于所述第一机架(161)；

推板(1634)，安装于所述第一折弯驱动件(1633)的输出端，所述推板(1634)具有滑动槽(16341)；

滑动件(1635)，滑动安装于第一机架(161)，所述滑动件(1635)具有凸出部(16351)，所述凸出部(16351)插设于所述滑动槽(16341)；

第一滚轮(1632)安装于所述滑动件(1635)的一端，所述第一折弯驱动件(1633)驱动所述推板(1634)沿所述第一方向移动，所述凸出部(16351)被配置为在所述滑动槽(16341)内滑动，以带动所述滑动件(1635)相对于所述第一机架(161)滑动，所述滑动件(1635)带动所述第一滚轮(1632)靠近或远离所述抵压块。

8.根据权利要求1所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述第二折弯装置(170)用于沿第二方向同时折弯工件(200)的两个边缘，包括：

第二机架(171)；

支撑块(1721)和压块(1731)，所述支撑块(1721)和所述压块(1731)中的至少一者可移动地安装于所述第二机架(171)，以实现所述支撑块(1721)和所述压块(1731)能够沿着所述第二方向共同夹紧工件(200)；

第二折弯机构(174)，包括第二驱动组件(1741)和两个第二滚轮(1742)，所述第二滚轮(1742)的轴线沿第二轴线延伸，沿着第三方向，两个所述第二滚轮(1742)分别位于所述压块(1731)的两侧，所述第二驱动组件(1741)用于驱动两个所述第二滚轮(1742)向靠近所述支撑块(1721)的方向移动，以将工件(200)沿所述第二方向进行折弯；

所述第二轴线与所述第二方向、所述第三方向两两垂直设置。

9.根据权利要求1所述的折弯设备(100)，所述工件(200)包括第一部分(210)、第二部分(220)和第三部分(230)，所述第一部分(210)和所述第二部分(230)之间具有第一折弯线(240)，所述第二部分(220)和所述第三部分(230)之间具有第二折弯线(240)，其特征在于，所述折弯模块(120)还包括第一检测装置(180)，所述第一检测装置(180)位于所述第一折弯装置(160)和所述第二折弯装置(170)的下游，所述第一检测装置(180)包括：

第三机架(181)；

定位机构(182)，安装于所述第三机架(181)，用于可选择地固定所述第三部分(230)；

相机模块(183)，安装于所述第三机架(181)，用于对所述工件(200)进行拍照检测；

其中，所述输送装置(150)被配置为移动工件(200)至所述第一检测装置(180)，且可选择地固定所述第一部分(210)。

10.根据权利要求9所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述折弯模块(120)还包括第二检测装置(190)，位于第一检测装置(180)的下游，用于对工件(200)进行三维检测。

11.根据权利要求1所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述折弯设备(100)还包括：

中转模块(140)，设置于所述上料模块(110)和所述折弯模块(120)之间；

所述上料模块(110)被配置为向所述中转模块(140)提供工件(200)，所述中转模块(140)用于向所述折弯模块(120)提供工件(200)。

12.根据权利要求11所述的折弯设备(100)，其特征在于，所述折弯模块(120)设置有两个，所述中转模块(140)用于向两个所述折弯模块(120)提供工件。