CN116573396A - 中转机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种中转机构，涉及传输装置技术领域。在本申请中，中转台固定在安装座上，设置有中转位；储料台与安装座滑动连接，以在第一方向上滑动，储料台在第一方向上依次设置有多个置料位；驱动件设置在安装座上，用于驱动储料台在安装座上滑动，以使一个未放置物料的置料位与中转位在第二方向上排布。本申请通过储料台存储存在缺陷的物料，减少存在缺陷的物料流转到下一个工序的概率，另外使中转台上的不存在缺陷的物料流转到下一个工序中。本申请还通过储料台与安装座滑动，使得一个未放置物料的置料位至少对应于物料在第二方向上的搬运过程，保障存在缺陷的物料可以准确、简单地输送至未放置物料的置料位上。

Description

中转机构

技术领域

本申请涉及传输装置技术领域，尤其涉及一种中转机构。

背景技术

Tray盘（也叫塑料托盘，一种承载工件在生产线上运转的料盘）通常指应用于半导体领域的芯片承载料盘，在芯片加工流水线中，需要对Tray盘上的芯片进行搬运。在搬运过程中，会存在质量不合格的芯片流转到下一个工序的问题。

发明内容

本申请一方面提供了一种中转机构，包括：

安装座；

中转台，固定在所述安装座上，设置有中转位，所述中转位用于放置不存在缺陷的物料；

储料台，与所述安装座滑动连接，以在第一方向上滑动，所述储料台在所述第一方向上依次设置有多个置料位，所述置料位用于放置存在缺陷的物料；以及

驱动件，设置在所述安装座上，用于驱动所述储料台在所述安装座上滑动，以使一个未放置物料的所述置料位与所述中转位在第二方向上排布。

本申请采用上述技术方案带来的有益效果：本申请的中转机构通过储料台存储存在缺陷的物料，减少存在缺陷的物料流转到下一个工序的概率，另外使中转台上的不存在缺陷的物料流转到下一个工序中。本申请还通过储料台与安装座滑动，使得一个未放置物料的置料位至少对应于物料在第二方向上的搬运过程，保障存在缺陷的物料可以准确、简单地输送至未放置物料的置料位上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请在一些实施例中的中转机构的框架示意图；

图2为图1所示实施例中中转机构在一些实施例中的结构示意图；

图3为图2所示实施例中第一检测模块在一些实施例中的结构示意图；

图4为图2所示实施例中中转组件在一些实施例中的结构示意图；

图5为图4所示实施例中中转组件在另一些实施例中的结构示意图；

图6为图2所示实施例中第二检测模块在一些实施例中的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

请参阅图1，图1为本申请在一些实施例中的中转机构的框架示意图。中转机构100可配合物料的移动，例如物料在加工流水线上的移动。在物料移动的过程中，物料可在第一工位101、第二工位102和第三工位103三个工位之间移动。例如，物料可从第二工位102移动至第一工位101，并可从第一工位101移动至第三工位103，进而实现了物料从第二工位102移动至第三工位103的目的。在一些实施例中，物料可通过机械爪、吸嘴或吸盘等在轨道上滑动形成的搬运结构进行移动，当然，还可以通过其他形式的搬运结构。在一些实施例中，物料可在搬运结构的搬运下沿第一方向由第二工位102移动至第一工位101。在一些实施例中，物料可在搬运结构的搬运下沿第一方向由第一工位101移动至第三工位103。在一些实施例中，物料可在搬运结构的搬运下沿第二方向由第二工位102移动至第一工位101。在一些实施例中，物料可在搬运结构的搬运下沿第二方向由第一工位101移动至第三工位103。可以理解的，物料可为芯片，可为Tray盘上用于半导体领域的芯片，当然也可以为其他物料，不作赘述。

在一些实施例中，在第二工位102的物料可包括存在缺陷的物料和不存在缺陷的物料。其中，存在缺陷的物料由第二工位102移动至第一工位101形成第一轨迹104，使得存在缺陷的物料在第一轨迹104上移动。不存在缺陷的物料由第二工位102移动至第一工位101形成第二轨迹105，使得不存在缺陷的物料在第二轨迹105上移动。不存在缺陷的物料由第一工位101移动至第三工位103形成第三轨迹106，使得不存在缺陷的物料在第三轨迹106上移动。第三轨迹106上可具有第一位置107。

请参阅图1和图2，图2为图1所示实施例中中转机构100在一些实施例中的结构示意图。中转机构100可包括设置在第二工位102上的第一检测模块10、设置在第一工位101上的中转组件20以及与第一位置107对应设置的第二检测模块30。可以理解的，第一检测模块10、中转组件20以及第二检测模块30均可设置在机架上，也可分别设置在不同的机架上。进而机架也可为中转机构100的一部分。

第一检测模块10可在第二工位102对物料进行第一图像摄取。第一图像可被第一检测模块10传输至控制模组，进而第一检测模块10可与控制模组电连接。在一些实施例中，控制模组也可为中转机构100的一部分。在一些实施例中，控制模组可为处理器或加载有处理器的设备（例如电脑、手机或工程机等智能设备）或其他可进行图像处理的设备。具体的，控制模组可不仅限于在此列举的实施例，还可为其他。

请参阅图2，第一检测模块10可设置在机架上。第一检测模块10可包括摄像头，以通过摄像头对位于第二工位102的物料进行第一图像的摄取。在一些实施例中，第一检测模块10可在重力方向上对位于摄像头下方的物料进行第一图像的摄取。在一些实施例中，第一检测模块10也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等可拍照或拍摄图像的设备。

第一检测模块10例如摄像头与控制模组电连接，以使得控制模组接收第一图像，使得控制模组可基于第一图像确认存在缺陷的物料、不存在缺陷的物料及物料所在的位置。进一步，可使得控制模组根据存在缺陷的物料、不存在缺陷的物料及物料所在的位置确定出第一轨迹104和第二轨迹105。

请参阅图3，图3为图2所示实施例中第一检测模块10在一些实施例中的结构示意图。第一检测模块10可包括支撑架11、与支撑架11滑动连接的连接架12以及与连接架12滑动连接的摄像部13。支撑架11与连接架12的配合，实现了对摄像部13的位置调整，以更好地对位于第二工位102的物料进行第一图像的摄取。

支撑架11可为框架结构，当然也可为其他结构。在一些实施例中，支撑架11可设置在机架上。在一些实施例中，支撑架11可为机架的一部分。在一些实施例中，支撑架11上可设置驱动件111，以与连接架12配合。

连接架12可为框架结构，当然也可为其他结构。在一些实施例中，连接架12可在第一方向上相对于支撑架11滑动。在一些实施例中，连接架12可在第二方向上相对于支撑架11滑动。在一些实施例中，连接架12可相对于支撑架11向靠近或远离中转组件20的一侧滑动。在一些实施例中，连接架12可与驱动件111传动连接，以在驱动件111的驱动下，在支撑架11上滑动。

在一些实施例中，驱动件111可与控制模组电连接，以实现控制模组对驱动件111的控制，以控制连接架12在支撑架11上的滑动。在一些实施例中，驱动件111可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动连接架12），可为传送带及带动传送带运动的电机（传送带驱动连接架12），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件111可设置在连接架12上。

在一些实施例中，连接架12上可设置驱动件121，以与摄像部13配合。

摄像部13可包括上述实施例中的摄像头，以用于摄像。在一些实施例中，摄像部13可在重力方向上相对于连接架12滑动，在一些实施例中，第二工位102上的物料可在重力方向上位于摄像部13的下方，以对第二工位102上的物料进行摄像。在一些实施例中，第二工位102在重力方向上位于摄像部13的下方。

在一些实施例中，驱动件121可与控制模组电连接，以实现控制模组对驱动件121的控制。在一些实施例中，驱动件121可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动摄像部13），可为传送带及带动传送带运动的电机（传送带驱动摄像部13），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件121可设置在摄像部13上。

请参阅图4和图5，图4为图2所示实施例中中转组件20在一些实施例中的结构示意图，图5为图4所示实施例中中转组件20在另一些实施例中的结构示意图。

中转组件20可包括安装座21、设置在安装座21上的储料构件22以及设置在安装座21上的中转台23。安装座21承载安装储料构件22及中转台23。储料构件22可用于放置第二工位102移动过来的存在缺陷的物料。中转台23可用于放置第二工位102移动过来的不存在缺陷的物料。在一些实施例中，由第一轨迹104移动过来的存在缺陷的物料放置在储料构件22上。在一些实施例中，由第二轨迹105移动过来的不存在缺陷的物料放置在中转台23上。在一些实施例中，储料构件22可与控制模组电连接。在储料构件22上放置预设数量的存在缺陷的物料时，控制模组可接收到响应的信号，以控制中转机构100、搬运结构、包括中转机构100的设备或包括搬运结构的设备。在一些实施例中，预设数量可为1、2、3、4或5等，具体可根据需要进行设置。

安装座21可为框架结构或板状结构，也可为其他结构。安装座21可设置在机架上，当然也可根据本领域技术人员的需要设置其他结构上。在一些实施例中，安装座21也可为储料构件22中的一部分。在一些实施例中，安装座21也可为机架中的一部分。

安装座21上可设置滑轨211，以用于安装储料构件22。在一些实施例中，滑轨211可在第一方向上延伸设置。在一些实施例中，滑轨211可在第二方向上延伸设置。在一些实施例中，第二方向可与第一方向垂直设置。在一些实施例中，第二方向可与第一方向相交。在一些实施例中，第二方向可与第一方向不同。在一些实施例中，连接架12相对于支撑架11向靠近或远离安装座21的一侧滑动。

安装座21上可设置有限位件212，以与储料构件22配合，实现对储料构件22的限位。在一些实施例中，限位件212可包括传感器或触发传感器的触发件，在一些实施例中，触发件可为挡片。在一些实施例中，传感器可为光耦传感器、接近传感器或其他类型的传感器，不做限定。传感器和触发件相互靠近或相互接触时，触发件触发传感器。或触发件对传感器进行光线遮挡或反射时，触发件触发传感器。当然，限位件212还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。可以理解的，传感器可与控制模组电连接，在触发件触发传感器时，可使得控制模组控制储料构件22停止在安装座21例如滑轨211上滑动。

安装座21上可设置有检测件213，以用于检测储料构件22上的存在缺陷的物料。在一些实施例中，检测件213可与控制模组电连接，以使控制模组通过检测件213获取存在缺陷的物料是否达到预设数量。在达到预设数量时，控制模组可控制中转机构100、搬运结构、包括中转机构100的设备或包括搬运结构的设备停止运行。在一些实施例中，检测件213可为光耦传感器、接近传感器或计数器等可用于检测的设备。在一些实施例中，安装座21可对重力方向上的上方的物料进行检测，当然，也可在其他方向上进行物料检测。

储料构件22可用于放置存在缺陷的物料，使得存在缺陷的物料得以剔除，减少存在缺陷的物料流转到下一个工序的概率，另外使中转台23上的不存在缺陷的物料流转到下一个工序中，提高了后续流程的效率与质量（例如产品质量）。储料构件22可包括与安装座21例如滑轨211滑动连接的储料台221以及驱动储料台221在安装座21例如滑轨211上滑动的驱动件222。

储料台221可在安装座21例如滑轨211上沿第一方向或第二方向滑动。在一些实施例中，储料台221上设置有多个置料位223，以在每一个置料位223上盛放一个存在缺陷的物料。置料位223的数量可大于等于预设数量。在一些实施例中，置料位223可在第一方向上排布，当然也可在第二方向上排布，甚至可在第一方向和第二方向相交形成的平面上排布或依次排布。在一些实施例中，每一个置料位223上可在一侧设置阶梯槽，以可根据物料的大小，将物料卡设在阶梯槽中与物料大小对应的一阶凹槽上。在一些实施例中，每一个置料位223设置有贯穿置料位223的检测孔224，以与检测件213配合。在储料台221滑动时，可滑动至检测孔224与检测件213相对的位置，使得检测件213通过检测孔224检测置料位223上的物料。在一些实施例中，检测孔224与阶梯槽连通。在一些实施例中，检测孔224设置在阶梯槽的槽底。在一些实施例中，置料位223在靠近检测件213的一侧设置有滑槽225。在一些实施例中，滑槽225可与置料位223的排布方向一致。在一些实施例中，滑槽225与检测孔224连通。在一些实施例中，检测孔224设置在滑槽225的槽底。在一些实施例中，滑槽225用于容纳检测件213。即检测件213可伸入滑槽225内，以减少外部光线对检测件213的干扰。进而，滑槽225的设置，可降低光线对检测件213的干扰。在一些实施例中，检测件213设置在置料位223的一侧。在一些实施例中，储料台221在重力方向上位于检测件213的上方。

在一些实施例中，储料台221上设置有限位件226，以与储料台221进行限位。在一些实施例中，限位件226可包括被限位件212例如触发件触发的传感器或触发限位件212例如传感器的触发件，当然还可为其他与限位件212配合的限位结构。

驱动件222可固定在安装座21上。驱动件222与储料台221传动连接，以驱动储料台221在安装座21例如滑轨211上滑动。在一些实施例中，驱动件222可包括设置在安装座21上的驱动主体227、设置在安装座21上的转动轮228以及套设在驱动主体227的输出轴和转动轮228上的传送带229。驱动主体227与转动轮228在安装座21例如滑轨211的延伸方向排布。驱动主体227可带动传送带229传动，进而转动轮228转动。在一些实施例中，驱动主体227可为电机。在一些实施例中，驱动主体227固定在安装座21的一侧，并使得驱动主体227的输出轴伸至安装座21的另一侧。在一些实施例中，驱动主体227的输出轴可与传送带229、转动轮228位于安装座21的同一侧。在一些实施例中，传送带229可与储料台221固定连接。在一些实施例中，驱动件222还可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动储料台221），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件222可设置在储料台221上。

中转台23可为框架结构、板状结构。中转台23可设在安装座21上，当然也可设置在机架上，也可设置在机架上。在一些实施例中，中转台23上设置有中转位231，以放置不存在缺陷的物料。在一些实施例中，中转位231可与检测件213在第二方向上排布。进而驱动件222可驱动储料台221在安装座21例如滑轨211上滑动，以使一个未放置物料的置料位223与检测件213相对设置，此未放置物料的置料位223与中转位231在第二方向上排布。进而，检测件213对与中转位231在第二方向上排布的置料位223进行物料检测。在一些实施例中，在第二方向上，中转位231设置在储料台221远离安装座21的一侧。在一些实施例中，第一轨迹104为由第二工位102移动到与中转位231在第二方向上排布的且未放置物料的置料位223的轨迹。在一些实施例中，第二轨迹105为物料由第二工位102移动到中转台23例如中转位231的轨迹。

请参阅图2，第二检测模块30可设置在机架上，也可设置在安装座21上。第二检测模块30可包括摄像头，以通过摄像头对位于第一位置107的不存在缺陷的物料进行第二图像的摄取。在一些实施例中，第二检测模块30可在重力方向上对位于摄像头上方第一位置107的不存在缺陷的物料进行第二图像的摄取。

在一些实施例中，第二检测模块30也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等可拍照或拍摄图像的设备。在一些实施例中，第二检测模块30对在第三轨迹106上的不存在缺陷的物料进行第二图像的摄取。

第二检测模块30例如摄像头与控制模组电连接，以使得控制模组接收第二图像。在一些实施例中，控制模组可基于第二图像确认不存在缺陷的物料的第一位置107，进而对原有第三轨迹106进行校正。在一些实施例中，不存在缺陷的物料具有定位点，不存在缺陷的物料由第一工位101移动至第三工位103，定位点的移动轨迹可被称为第三轨迹106，第三轨迹106可有终点，定位点与终点重合时，不存在缺陷的物料可位于第三工位103上。在一些实施例中，控制模组可将第一位置107作为定位点，可基于第一位置107与终点确定出替代轨迹，并利用替代轨迹对原有第三轨迹106的部分轨迹进行替换，或以替代轨迹为基准，对原有第三轨迹106的部分轨迹进行修改，最终实现对第三轨迹106的校正，使得不存在缺陷的物料按照校正后的第三轨迹106由第一位置107移动到终点。在一些实施例中，控制模组可将第一位置107作为定位点，可基于第一位置107与终点确定出运行轨迹，进一步确定出与运行轨迹相对应的第三轨迹106，当然控制模组也可利用确定出的第三轨迹106对原有第三轨迹106进行替换，或以确定出的第三轨迹106为基准，对原有第三轨迹106进行修改，实现对第三轨迹106的校正，使得不存在缺陷的物料按照校正后的第三轨迹106由第一位置107移动到终点。可以理解的，第二检测模块30的配合可提高物料到达第三工位103的准确性。

请参阅图6，图6为图2所示实施例中第二检测模块30在一些实施例中的结构示意图。第二检测模块30可包括固定架31、设置在固定架31上的摄像主体32以及对光线进行矫正的透镜33。固定架31用于承载摄像主体32和透镜33。摄像主体32通过透镜33对物料进行第二图像的摄取。

固定架31可为框架结构。固定架31可设置在机架上。在一些实施例中，固定架31可为机架的一部分。在一些实施例中，固定架31可包括装配座311、与装配座311滑动连接的滑动座312以及调节装配座311与滑动座312相对位置的调节螺杆313。滑动座312可在装配座311上滑动，并设置摄像主体32和透镜33，进而实现摄像主体32与被拍摄第二图像的物料之间的距离的调整。在一些实施例中，滑动座312可在装配座311上沿重力方向滑动。在一些实施例中，调节螺杆313可与滑动座312转动连接，可与装配座311螺纹连接，进而在调节螺杆313转动时，使得滑动座312相对于装配座311滑动。在一些实施例中，调节螺杆313可与装配座311转动连接，可与滑动座312螺纹连接。在一些实施例中，调节螺杆313可采用上述实施例中的驱动件替代，以驱动滑动座312相对于装配座311滑动。

摄像主体32可设置在固定架31例如滑动座312上。摄像主体32可包括上述实施例中的摄像头，以用于摄像。在一些实施例中，被拍摄第二图像的物料可在重力方向上位于摄像主体32的上方。在一些实施例中，第一位置107在重力方向上位于摄像主体32的上方。

透镜33可设置在固定架31例如滑动座312上。透镜33设置在摄像主体32与被拍摄第二图像的物料之间，用于对光线进行聚焦。透镜33可由透镜例如凸透镜、凹透镜、不规则形状透镜等组成。在一些实施例中，透镜33可在重力方向上位于摄像主体32的上方。

本申请通过储料台221与安装座21滑动，使得一个未放置物料的置料位223至少对应于物料在第二方向上的搬运过程，保障存在缺陷的物料可以准确、简单地输送至未放置物料的置料位223上。

以上所述仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种中转机构，其特征在于，包括：

安装座；

中转台，固定在所述安装座上，设置有中转位，所述中转位用于放置不存在缺陷的物料；

储料台，与所述安装座滑动连接，以在第一方向上滑动，所述储料台在所述第一方向上依次设置有多个置料位，所述置料位用于放置存在缺陷的物料；以及

驱动件，设置在所述安装座上，用于驱动所述储料台在所述安装座上滑动，以使一个未放置物料的所述置料位与所述中转位在第二方向上排布。

2.根据权利要求1所述的中转机构，其特征在于，所述中转机构还包括：

检测件，设置在所述安装座上，用于对与所述中转位在所述第二方向上排布的所述置料位进行物料检测，所述驱动件用于在所述检测件检测到物料时，驱动所述储料台在所述安装座上滑动，以使未放置物料的所述置料位与所述中转位在所述第二方向上排布。

3.根据权利要求2所述的中转机构，其特征在于，在所述第二方向上，所述中转位设置在所述储料台远离所述安装座的一侧。

4.根据权利要求2所述的中转机构，其特征在于，所述置料位用于在一侧放置物料，所述检测件设置在所述置料位的另一侧，所述置料位设置有贯穿所述置料位的检测孔，所述检测件用于通过所述检测孔检测所述置料位上的物料。

5.根据权利要求4所述的中转机构，其特征在于，所述置料位在靠近所述检测件的一侧设置有滑槽，所述滑槽在所述第一方向上延伸，所述检测孔与所述滑槽连通，所述检测件配置为伸入所述滑槽内。

6.根据权利要求1所述的中转机构，其特征在于，所述中转台和所述储料台设置在第一工位上，所述中转机构还包括：

第一检测模块，设置在第二工位上，用于对所述第二工位上的物料进行第一图像摄取，所述第一图像配置为被控制模组处理确定存在缺陷的物料移动的第一轨迹及确定不存在缺陷的物料移动的第二轨迹，所述第一轨迹配置为由所述第二工位移动到与所述中转位在所述第二方向上排布的且未放置物料的所述置料位的轨迹，所述第二轨迹配置为由所述第二工位移动到所述中转台的轨迹。

7.根据权利要求6所述的中转机构，其特征在于，所述第一检测模块包括：

支撑架；

连接架，与所述支撑架滑动连接，以向靠近或远离所述安装座的一侧滑动；

摄像部，与所述连接架滑动连接，以在重力方向上滑动。

8.根据权利要求1所述的中转机构，其特征在于，物料由所述中转台移动到第三工位的轨迹为第三轨迹，所述中转机构还包括：

第二检测模块，用于对处于所述第三轨迹上的物料进行第二图像摄取，所述第二图像配置为被控制模组处理校正所述第三轨迹。

9.根据权利要求8所述的中转机构，其特征在于，所述第三轨迹具有第一位置，所述第二检测模块在重力方向上位于所述第一位置的下方，对处于所述第一位置上的物料进行所述第二图像摄取。

10.根据权利要求8或9所述的中转机构，其特征在于，所述第二检测模块包括：

装配座；

滑动座，与所述装配座滑动连接，以在重力方向上滑动；

摄像主体，设置在所述滑动座上；以及

透镜，设置在所述滑动座上，在重力方向上位于所述摄像主体上方。

11.根据权利要求10所述的中转机构，其特征在于，所述第二检测模块还包括：

调节螺杆，与所述装配座和所述滑动座两者中的一者螺纹连接，与另一者转动连接，用于调节所述装配座和所述滑动座的相对位置。