CN116553122A - 物流输送线及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种物流输送线及其控制方法，能够输送动子，所述动子具有永磁阵列，输送线包括第一定子、提升机构、出料输送机构及转运机构，所述动子能够定位于所述第一定子，所述提升机构包括提升件及提升驱动机构，所述提升件具有提升初始位置和至少一个提升目标位置，所述第一定子设于所述提升初始位置，所述出料输送机构具有进料端，所述提升目标位置与其对应的所述进料端对正衔接；所述转运机构将位于所述提升目标位置的所述动子转运至与所述提升目标位置衔接的所述进料端。通过设置提升机构，能够将预设的动子输送到预设高度，从而通过设于该预设高度的出料输送机构输送到预设位置。

Description

物流输送线及其控制方法

技术领域

本发明涉及输送装置技术领域，具体涉及一种物流输送线及其控制方法。

背景技术

在物流系统中，存在多条输出流道，具有永磁阵列的动子被输送至不同流道上。但是，相关技术中，各输出流道通常水平设置，仅能实现对动子的水平输送。

发明内容

本申请实施例提供了一种能够提升动子的物流输送线及其控制方法。

本申请实施例提供一种物流输送线，能够输送载有物料的动子，所述动子具有永磁阵列，包括：

第一定子，所述第一定子能够与所述动子的永磁阵列磁耦合，所述第一定子能够与输送所述动子的进料输送机构衔接，所述动子能够在第一方向相对所述第一定子运动并定位于所述第一定子；

提升机构，所述提升机构包括提升件及提升驱动机构，所述提升件能够承托定位于所述第一定子的所述动子，所述提升驱动机构能够驱动所述提升件竖直上升，所述提升件具有提升初始位置和至少一个提升目标位置，所述第一定子设于所述提升初始位置，所述提升初始位置位于所有所述提升目标位置的下方，各所述提升目标位置具有高度差；

至少一个出料输送机构，所述出料输送机构具有进料端，所述提升目标位置与其对应的所述进料端对正衔接；

转运机构，所述转运机构将位于所述提升目标位置的所述动子转运至与所述提升目标位置衔接的所述进料端。

在一些实施例中，所述出料输送机构包括第一出料输送机构，所述第一出料输送机构包括顺次衔接的多个第二定子，各所述第二定子能够与所述动子的永磁阵列磁耦合，与所述提升目标位置对正衔接的所述第二定子是所述第一出料输送机构的进料端。

在一些实施例中，所述出料输送机构包括第二出料输送机构，所述第二出料输送机构包括下降件及能够驱动所述下降件竖直下降的下降驱动机构，所述下降件具有下降初始位置和至少一个下降目标位置，各所述下降目标位置具有高度差，所述下降初始位置位于所有所述下降目标位置的上方，所述下降目标位置是所述第二出料输送机构的进料端。

在一些实施例中，所述转运机构包括电机、传动机构及两个弹性拨叉，所述电机通过所述传动机构驱动所述拨叉运动，在与所述第一方向垂直的第二方向上，两个所述拨叉的间距小于所述动子的宽度。

在一些实施例中，所述物流输送线还包括控制器，所述控制器与所述第一定子、所述提升机构、所述进料输送机构、所述出料输送机构及所述转运机构信号连接。

在一些实施例中，所述第一定子在水平面上的正投影位于所述动子在所述水平面上的正投影的内部。

在一些实施例中，所述动子在与所述第一方向垂直的第二方向上具有相对设置的两个承托端，所述提升机构包括多组所述提升件，每组的两个所述提升件分别承托所述动子的两个所述承托端，相邻的两个所述提升件的间距相等。

在一些实施例中，所述提升驱动机构包括同步带传动机构，所述提升件与所述同步带传动机构的竖向同步带固定连接；或，所述提升驱动机构包括链条传动机构，所述提升件与所述链条传动机构的竖向链条固定连接；或，所述提升驱动机构包括履带传动机构，所述提升件与所述履带传动机构的竖向履带固定连接。

在一些实施例中，所述物流输送线还包括竖直设置的限位导轨，所述提升件包括基板及设于所述基板的第一滚轮和限位部，所述第一滚轮能够承托所述动子，所述限位部与所述限位导轨滑动配合。

在一些实施例中，所述限位导轨有两个，两个所述限位导轨之间形成梯形槽，所述物流输送线还包括竖直设置的固定柱，所述固定柱包括梯形体，所述梯形体嵌入所述梯形槽内。

在一些实施例中，所述物流输送线还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设于所述第一定子处，每个所述提升目标位置设有一个所述第二传感器。

一种物流输送线的控制方法，所述物流输送线包括第一定子、提升机构、出料输送机构、转运机构、第一传感器及第二传感器，所述提升机构包括提升件及能够驱动所述提升件竖直上升的提升驱动机构，所述提升件具有多个提升目标位置，所述第一传感器设于所述第一定子，所述第一传感器具有预设距离，各所述提升目标位置均设有所述第二传感器，所述控制方法包括如下步骤：

S1：当动子运动至所述第一定子上时并接近所述预设距离时，通过所述第一定子控制所述动子停止运动；

S2：启动所述提升驱动机构，通过所述提升件带动所述动子竖直上升；

S3：所述第二传感器被激发时，关停所述提升驱动机构；

S4：通过转运机构将所述动子转运至所述出料输送机构；

S5：通过所述出料输送机构将所述动子输送至预设位置。

有益效果：通过设置提升机构，能够将预设的动子输送到预设高度，从而通过设于该预设高度的出料输送机构输送到预设位置，从而能够实现对动子的提升，使动子被输送到位于不同高度的流道上。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本申请实施例物流输送线的立体结构示意图；

图2是本申请实施例物流输送线的立体结构示意图(去掉部分机架)；

图3至图5分别是图2中P、Q和R所指处的局部放大示意图；

图6是本申请实施例物流输送线的另一个视角的立体结构示意图；

图7是图6中S所指处的局部放大示意图；

图8是本申请实施例物流输送线的控制方法的流程示意图。

附图标记说明：100、物流输送线；200、动子；201、承托端；300、进料输送机构；301、第三定子；1、提升机构；11、提升件；111、基板；112、第一滚轮；113、第二滚轮；114、第三滚轮；12、提升驱动机构；121、第一电机；1211、第一同步轮；122、第一传动轴；1221、第二同步轮；1222、主动锥齿轮；123、第二滚轮；1231、从动锥齿轮；1232、第三同步轮；124、第三传动轴；1241、第四同步轮；125、轴承座；126、第二同步带；2、第一定子；3、出料输送机构；31、第一出料输送机构；311、第二定子；32、第二出料输送机构；321、下降件；322、下降驱动机构；4、转运机构；41、第二电机；42、传动机构；43、拨叉；44、座体；5、机架；51、限位导轨；511、第一导轨部；512、第二导轨部；52、限位条；53、第一传感器；54、第二传感器；XX、第一方向；YY、第二方向。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1至图7所示，一种物流输送线100，能够输送载有物料的动子200，该动子200具有永磁阵列。该物流输送线100包括机架5及安装于该机架5的提升机构1、第一定子2、出料输送机构3及转运机构4。提升机构1包括提升件11及能够驱动该提升件11竖直上升的提升驱动机构12，在提升件11的运动轨迹上，提升件11具有提升初始位置和至少一个提升目标位置，提升初始位置位于所有提升目标位置的正下方，各提升目标位置之间具有高度差，即每个提升目标位置对应一个提升高度。第一定子2固定设于机架5并位于该提升初始位置，该第一定子2与进料输送机构300衔接，进料输送机构300可以包括多个顺次衔接的第三定子301，第一定子2和第三定子301均具有导轨且均具有与永磁阵列磁耦合的线圈绕组，以使得第一定子2和第三定子301均能够驱动动子200沿着第三定子301、第一定子2的延伸方向运动，且能够最终定位于第一定子2上。提升机构1能够将定位于第一定子2上的动子200提升至预设的提升目标位置。出料输送机构3能够将提升到预设高度的动子200输送至预设的位置。出料输送机构3可以有至少一个进料端，各进料端与提升目标位置一一对正衔接。转运机构4能够将位于预设提升目标位置的动子200转运至与该预设提升目标位置对正衔接的进料端。

工作时，进料输送机构300将载有物料的动子200输送至第一定子2，动子200运动到位后，第一定子2断电，动子200停止运动而定位于第一定子2，此时，位于提升初始位置的提升件11位于该动子200的下方；接着，提升驱动机构12驱动提升件11竖直上升，提升件11承托动子200上升至预设的提升目标位置时，上升运动停止；接着，转运机构4将该动子200转运至出料输送机构3的进料端，由出料输送机构3进行后续的物料输送。

第一定子2限定出第一方向，动子200能够相对第一定子2在第一方向XX移动。提升件11可以具有多组，每组包括两个提升件11，提升驱动机构12驱动同一组的两个提升件11同步上升。在与第一方向XX垂直的第二方向YY上，动子200具有相对的两个承托端201。对于同一组的两个提升件11，在第二方向YY上，两个提升件11间隔设置，两个提升件11与动子200的两个承托端201一一对应，两个承托端201分别搁放在与其对应的提升件11上，两个提升件11能够使动子200保持水平，提升驱动机构12工作时，两个提升件11带着动子200上升。该第一方向XX和第二方向YY所确定的平面可以是水平面。

各提升件11可以具有多个提升工作位置，包括一个提升初始位置和N个提升目标位置，各提升目标位置由下至上分别定义为第1提升目标位置、第2提升目标位置...第i提升目标位置...第N提升目标位置，i和N均为自然数，且i小于等于N，第1提升目标位置位于提升初始位置的正上方，第i+1提升目标位置位于第i提升目标位置的正上方，在竖直方向上，相邻的两个提升工作位置之间可以等高度差，该高度差定义为第一高度差，该竖直方向、第一方向XX、第二方向YY两两相互垂直。

出料输送机构3可以包括第一出料输送机构31，该第一出料输送机构31的结构可以与进料输送机构300类似，该第一出料输送机构31可以包括顺次衔接的多个第二定子311，所有第二定子311均能够与动子200的永磁阵列磁耦合，动子200能够沿着第二定子311的导轨运动，从而能够实现在所处高度上水平输送载有物料的动子200。第一出料输送机构31具有一个进料端，该进料端可以与第N提升目标位置对正衔接，转运机构4将第N提升目标位置上的动子200转运至该进料端，所有第二定子311中与该第N提升目标位置对正衔接的第二定子311视为该第一出料输送机构31的进料端。第一定子2、第二定子311及第三定子301可以具有相同的结构，其命名的区别主要限于其功能的不同，第一定子2用于定位待提升的动子200，第二定子311用于输送提升到预设高度的动子200，第三定子301用于将进料输送机构300上的动子200输送至第一定子2。当下文说明第一定子2、第二定子311及第三定子301的结构时，可以将其统称为定子。

出料输送机构3可以包括第二出料输送机构32，该第二出料输送机构32的结构可以与提升机构1类似，其能够将上升至第i提升目标位置的动子200下降至预设高度。该第二出料输送机构32可以包括下降件321和能够驱动下降件321竖直下降的下降驱动机构322。下降件321可以具有多个下降工作位置，下降工作位置包括一个下降初始位置和M个下将目标位置，各下降目标位置由上至下分别定义为第1下降目标位置、第2下降目标位置...第j下降目标位置...第M下降目标位置，j和M均为自然数，且j小于等于M，第1下降目标位置位于下降初始位置的正下方，第j+1下降目标位置位于第j下降目标位置的正下方，在竖直方向上，相邻的两个下降工作位置之间等高度差，该高度差定义为第二高度差。通常的，第一高度差等于第二高度差，第N提升目标位置和下降初始位置的高度差可以等于该第一高度差，第M下降目标位置可以位于提升初始位置的下方，从而使动子200无论提升到任何高度，均可以通过转运机构4转运至第二出料输送机构32，再通过第二出料输送机构32下降至预设高度。

下降件321可以具有多组，每组可以包括两个下降件321，下降驱动机构322驱动同一组的两个下降件321同步下降。对于同一组的两个下降件321，在第二方向YY上，两个下降件321间隔设置，两个下降件321与动子200的两个承托端201一一对应，两个承托端201分别搁放在与其对应的下降件321上，两个下降件321能够使动子200保持水平，下降驱动机构322工作时，两个下降件321带着动子200竖直下降。

通常的，出料输送机构3包括至少一个第一出料输送机构31和至少一个第二出料输送机构32时，第一出料输送机构31可以位于整个机架5的上方，即，第N提升目标位置可以位于下降初始位置的上方，两者之间的高度差可以与第一高度差、第二高度差相等。第一出料输送机构31可以有一个或多个，当第一出料输送机构31有多个时，最下方的第一出料输送机构31高于第二出料输送机构32。示例的，第一出料输送机构31有两个时，两个第一出料输送机构31的进料端分别与第N提升目标位置、第N-1提升目标位置平齐衔接。

在一些实施例中，动子200设有滚轮，各定子设有与滚轮滑动配合的导轨，通过导轨和滚轮的配合，实现对动子200运动的限位及导向，且在竖直方向上，滚轮和导轨能够脱离接触，从而使动子200能够被提升机构1竖直提升。在第二方向YY上，动子200的两个承托端201分别超出与其对应的定子的两端，使动子200的承托端201相对于定子悬空设置，从而便于提升件11承托动子200的承托端201。通常的，定子在水平面的正投影位于动子200在该水平面的正投影的内部。

在一些实施例中，提升机构1包括提升驱动机构12及提升件11，提升驱动机构12包括动力源及传动机构，该动力源能够输出动力，该动力通过传动机构传递给提升件11，从而能够带着提升件11竖直上升。动力源可以是电机。传动机构可以包括同步带传动机构、链条传动机构或履带传动机构等，从而使提升件11具有较大的上升行程。提升件11与同步带、链条或履带固定连接。下面以采用同步带传动机构的提升机构1为例进行说明。

提升机构1包括第一电机121、第一传动轴122、第二传动轴123及第三传动轴124。第一电机121具有沿第二方向YY延伸设置的电机轴，该电机轴固定套设有第一同步轮1211。第一传动轴122沿第二方向YY延伸设置，该第一传动轴122与电机轴平行并间隔设置，该第一传动轴122可以位于电机轴的下方，该第一传动轴122的中心位置固定套设有第二同步轮1221，第一同步轮1211和第二同步轮1221以第一同步带实现同步运动，且可以通过调整第一同步轮1211和第二同步轮1221的齿数比来调整传动比。第一传动轴122的两端均固定设置有主动锥齿轮1222。第二传动轴123沿第一方向XX延伸设置，第二传动轴123的两端均固定设置有从动锥齿轮1231，该从动锥齿轮1231与其相邻的主动锥齿轮1222相互啮合。自第二传动轴123的中心点至第二传动轴123的任一端部，第二传动轴123上依次设置有第三同步轮1232、轴承座125及从动锥齿轮1231，轴承座125固定设置于机架5，第二传动轴123可转动地安装于该轴承座125。通过设置两个轴承座125，使第二传动轴123在自身转动的基础上，可以有效减少或避免应力不均。

第三传动轴124设于第一定子2下方处，第三传动轴124与第二传动轴123平行，第三传动轴124可以位于第二传动轴123的正下方，该第二传动轴123和第三传动轴124的高度差限定了动子200的最大提升高度。第三传动轴124上固定设置有第四同步轮1241，该第三传动轴124的第四同步轮1241与第二传动轴123上的第三同步轮1232通过竖向设置的第二同步带126连接，第二传动轴123能够经第二同步带126带动第三传动轴124转动。自第三传动轴124的中心点至第三传动轴124的任一端部，第三传动轴124上依次设置有第四同步轮1241及轴承座125，轴承座125固定设置于机架5，第三传动轴124可转动地安装于该轴承座125。

当提升件11有两个时，第二传动轴123和第三传动轴124均可以有两个，两个第二传动轴123等高平齐并在第二方向YY上间隔设置，两个第三传动轴124等高平齐并在第二方向YY上间隔设置，第一传动轴122的两端通过相互啮合的主动锥齿轮1222和从动锥齿轮1231驱动两个第二传动轴123同步传动，第二传动轴123通过第二同步带126驱动与其对应的第三传动轴124转动。第二同步带126与提升件11固定连接。

为了便于平稳的提升动子200，第二传动轴123通过两组同步带同步带轮驱动第三传动轴124转动，提升件11与两个第二同步带126固定。

工作时，第一电机121的动力自电机轴输出，该动力依次传递至第一同步轮1211、第二同步轮1221、第一传动轴122、相互啮合的主动锥齿轮1222和从动锥齿轮1231、第二传动轴123、第三同步轮1232、第二同步带126及提升件11，从而通过提升件11带着动子200竖直上升。

在一些替换的结构中，传动机构可以包括链条传动机构或履带传动机构，即，第一同步轮1211和第二同步轮1221通过链条或履带连接，第三同步轮1232和第四同步轮1241通过竖向链条或竖向履带连接，提升件11与链条或履带固定。

对于同步带传动机构或链条传动机构或履带传动机构，同步带或链条或履带循环运动，对于一个循环运动周期，第二同步带126具有一个工作行程段和一个空载行程段，在工作行程段，提升件11能够带着动子200上升，即，提升初始位置和提升目标位置均针对工作行程。通常的，对于在工作行程段的每一个提升件11，空载行程段都对应有一个提升件11，相对应的两个提升件11背向设置。该两个提升件11可以限定出一个水平面。

对于同步带传动机构或链条传动机构或履带传动机构，同步带或链条或履带上可以固定有多个提升件11，相邻两个提升件11之间的间距可以等于第一高度差。提升件11停止上升时，提升件11对应提升目标位置或提升初始位置。

对于作为下降机构的第二出料输送机构32，其结构可以与提升机构1相同或类似，该第二出料输送机构32也可以包括动力源及传动机构，该传动机构可以包括同步带传动机构或链条传动机构或履带传动机构。以同步带传动机构为例，第二出料输送机构32也可以包括第一传动轴、第二传动轴和第三传动轴；第一传动轴可以通过一个同步带同步带轮机构传动第二传动轴；第二传动轴通过另一个同步带同步带轮机构传动第三传动轴，下降件321与该竖向同步带固定连接。同步带或链条或履带上可以固定有多个下降件321，相邻两个下降件321之间的间距可以等于第二高度差。

在一些实施例中，提升件11包括基板111、第一滚轮112、第二滚轮113及第三滚轮114。基板111沿第一方向XX延伸设置，该基板111与第二同步带126固定连接。基板111具有在第二方向YY相对设置的第一表面和第二表面，及在第一方向XX相对设置的两个侧端面，第一表面和第二表面位于两个侧端面之间。第一表面和第二表面可以是基板111自身长度方向的表面，侧端面可以是基板111自身厚度方向的表面。第一滚轮112可转动地安装在第一表面，该第一滚轮112的转动轴线可以与第一表面垂直，该第一滚轮112可以有排成一排的多个，动子200的承托端201搁放于该第一滚轮112。第二滚轮113可转动地安装在侧端面，该第二滚轮113的转动轴线可以与侧端面垂直，第二滚轮113可以有排成一排的多个。第三滚轮114可转动地安装在第二表面，该第三滚轮114的转动轴线可以与第二表面垂直，第三滚轮114可以有排成一排的多个。第一滚轮112用于在提升时承托定子200。第二滚轮113设于基板111的在第一方向XX上的相对两侧，第二滚轮113能够与限位导轨51滑动配合，从而能够保证动子200运动的水平性和稳定性。第三滚轮114设于背离第一滚轮112的表面，第三滚轮114和第二滚轮113均能够保证动子200上升过程中的运动稳定性，减少或避免因第二同步带126变形导致运动不稳定的不利影响。当提升机构1将动子200提升到预设高度时，四个提升件11应当设置于同一水平面，具体的，四个提升件11的第一滚轮112限定出一个水平面。

机架5还包括沿竖直方向固定设置的限位导轨51，限位导轨51具有突出设置的直线形第一导轨部511和直线形第二导轨部512，第一导轨部511和第二导轨部512相邻设置，且第一导轨部511和第二导轨部512的突出方向可以垂直。第二滚轮113与第一导轨部511滑动配合，第三滚轮114与第二导轨部512滑动配合。两个第一导轨部511可以约束基板111在第一方向XX上的晃动，两个第二导轨部512可以约束基板111在第二方向YY上的晃动，通过第一导轨部511和第二导轨部512的配合，能够在第一方向XX和第二方向YY上防止基板111晃动。具体的，第二滚轮113可以具有梯形槽，第一导轨部511嵌入该梯形槽。第三滚轮114可以具有梯形槽，第二导轨部512嵌入该梯形槽。

机架5还包括沿竖直方向固定设置的限位条52，限位条52用于避免动子200在提升过程中发生移动而导致跌落。限位条52靠近第一定子2的一端设有导向部，该导向部能够用于进一步限定动子200的位置。

机架5还包括沿竖直方向固定设置的固定柱53，固定柱53具有梯形体531。对于第二同步带126，每个位于工作行程段的提升件11都对应有一个位于空载行程段的提升件11，两个提升件11相背设置，对应的，限位导轨51也有相互平行的两个，两个限位导轨51之间形成梯形槽513，梯形槽513与梯形体531匹配，且梯形体531嵌入该梯形槽513内。

在一些实施例中，提升机构1与第二出料输送机构32可以并排设置，由此实现输送线路的直接换线输送。在另外一种结构中，提升机构1与第二出料输送机构32可以间隔设置，转运机构4可以位于提升机构1和第二出料输送机构32之间。机架5的最下一层可以用于供操作人员通过，由此提高空间利用率。

在一些实施例中，转运机构4可以包括第二电机41、传动机构42及拨叉43，第二电机41通过传动机构42驱动拨叉43移动。

当提升目标位置和第一出料输送机构31的进料端对正衔接时，该进料端是一个第二定子311，提升机构1将动子200提升到预设高度（即预设提升目标位置）时，第二电机41驱动拨叉43从动子200的远离该第二定子311的端部拨动该动子200，使该动子200移动至该第二定子311上，同时第二定子311通电，使该动子200能够沿着第二定子311的导轨移动，最终能够通过该第一出料输送机构31在该预设高度水平输送该动子200至预设位置。

当提升目标位置和第二出料输送机构32的下降目标位置对正衔接时，拨叉43有两个。拨叉43安装于座体44并能够在一定角度范围内摆动，该座体44内置有弹簧。当拨叉43与动子200抵接时，拨叉43为收起状态，弹簧压缩变形；解除抵接后，在弹簧弹性力作用下，拨叉43伸出座体44，电机通过传动机构可以驱动两个拨叉43推动动子200，使动子200由位于预设提升目标位置的提升件11移动至位于预设下降目标位置的下降件321上。

在一些实施例中，机架5上设置有第一传感器53，第一传感器53设置于第一定子2的行程终点处，第一传感器53用于感应动子200与第一传感器53间的距离，以方便控制器通过控制第一定子2来控制动子200启停。

机架5上还设置有第二传感器54，第二传感器54有多个，每个提升目标位置可以设置一个第二传感器54。第二传感器54为光电传感器，光电传感器54包括传感器部件和遮光片部件，传感器部件设置于机架5，遮光片部件设置于第二同步带126，且遮光片部件应当对应提升件11设置，如遮光片部件可以固定设置于与第二同步带126固定连接的提升件11，以使得控制器可以获取提升件11的运动位置，进而控制动子200的提升高度。提升机构1有多个提升件11时，每个提升件11都对应设有一个遮光片部件。

结合图8所示，本申请提供一种物流输送线的控制方法。物流输送线100包括提升机构1、第一定子2、第二定子311、第一传感器53、第二传感器54及转运机构4。提升机构1包括第一电机121、传动机构及提升件11，第一电机121通过传动机构驱动提升件11竖直上升。提升件11具有提升初始位置和提升目标位置，提升初始位置和提升目标位置具有高度差。第一定子2设于提升初始位置，作为进料端的第二定子311与提升目标位置衔接。转运机构4包括第二电机41、传动机构42及拨叉43，第二电机41通过传动机构42驱动拨叉43移动。物流输送线100还包括控制器，该控制器与第一定子2、第二定子311、第一传感器53、第二传感器54及转运机构4均信号连接，该控制器能够通过控制第一定子2、第二定子311实现对动子200启停的控制，能够通过控制转运机构4实现对动子200的转移，能够通过控制提升机构1来实现对提升高度的控制，能够接收第一传感器53和第二传感器54的信号来实现对第一电机121、第二电机41的控制。控制器如PLC控制器，第一定子2具有第一编码器，第二定子311具有第二编码器。

该控制方法包括如下步骤：

S1：当动子200运行至第一定子2上时，第一编码器获取动子200位置并将其位置信息传递至控制器，第一传感器53具有一预设距离，当动子200位置接近于预设距离时，控制器通过第一定子2控制动子200停止运动；

S2：控制器控制第一电机121转动，通过提升件11带动动子200提升；

S3：第二传感器54被激发且向控制器发送感应信号，控制器控制第一电机121停止转动；

S4：控制器控制第二电机41，通过拨叉43将动子200转运到对应的出料输送机构的第二定子311；

S5：控制器控制第二定子311通电，第二定子311驱动动子200运动，第二编码器获取动子运动位置。

对于步骤S1，预设距离可以被定义为绝对位置，当动子处于绝对位置内时，第一定子2控制动子200停止运动。

在步骤S1前，还可以包括：S01：机械手将物料放置于动子200，将物料编号对应动子ID；S02：控制器获取物料编号，匹配并分配动子200运动路线。即，物料与动子200一一对应，在物料编号和动子ID之间建立一一对应关系，每个动子200有设定的运动路线，进而使物料编号、动子ID、动子运动路线之间建立一一对应关系。示例的，如将承载有编号为1的物料的动子200提升到第N提升目标位置并经由第一出料输送机构31输送，将承载有编号为2的物料的动子200提升到第4提升目标位置并经由第二出料输送机构32下降至第M下降目标位置。

对于步骤S2和步骤S3，第二传感器54自下而上被定义为传感器一、传感器二...传感器k...传感器N，k和N均为自然数且k小于等于N。由于物料编号对应动子ID，控制器根据物料编号分配动子运动路线，且由于不同运动路线对应不同第二传感器54，故控制器根据运动路线将动子ID与传感器k匹配，动子200每被提升一个单位，对应该高度的第二传感器54感应一次，控制器计数一次，当传感器k的计数次数等同于其预设次数时，传感器k被激发，且向控制器发送感应信号，控制器控制第一电机121停止转动。

由于动子200每上升一个单位，第二传感器54的传感器部件均会探测到遮光片并产生输出信号，控制器对输出信号进行计数；第二传感器54的预设次数可以被定义为等同于提升次数；在提升结束后，控制器重新计数。

对于物流输送线100，其可以包括第一定子2、提升机构1、出料输送机构3及转运机构4。其中，第一定子2可以被定义为该物流输送线100的输入端，动子200承载物料运行至第一定子2，随后提升机构1运行，带动动子200竖直提升。提升机构1的各提升目标位置可以被定义为输出端，当动子200被提升机构1提升到预设高度时，提升机构1停止提升，转运机构4的拨叉43以固定接触、磁性吸附等方式将动子200拨持至出料输送机构3，随后出料输送机构3使得动子200承载物料完成剩余工艺流程。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种物流输送线，能够输送载有物料的动子，所述动子具有永磁阵列，其特征在于，包括：

第一定子，所述第一定子能够与所述动子的永磁阵列磁耦合，所述第一定子能够与输送所述动子的进料输送机构衔接，所述动子能够在第一方向相对所述第一定子运动并定位于所述第一定子；

提升机构，所述提升机构包括提升件及提升驱动机构，所述提升件能够承托定位于所述第一定子的所述动子，所述提升驱动机构能够驱动所述提升件竖直上升，所述提升件具有提升初始位置和至少一个提升目标位置，所述第一定子设于所述提升初始位置，所述提升初始位置位于所有所述提升目标位置的下方，各所述提升目标位置具有高度差；

至少一个出料输送机构，所述出料输送机构具有进料端，所述提升目标位置与其对应的所述进料端对正衔接；

转运机构，所述转运机构将位于所述提升目标位置的所述动子转运至与所述提升目标位置衔接的所述进料端。

2.如权利要求1所述的物流输送线，其特征在于，所述出料输送机构包括第一出料输送机构，所述第一出料输送机构包括顺次衔接的多个第二定子，各所述第二定子能够与所述动子的永磁阵列磁耦合，与所述提升目标位置对正衔接的所述第二定子是所述第一出料输送机构的进料端。

3.如权利要求1所述的物流输送线，其特征在于，所述出料输送机构包括第二出料输送机构，所述第二出料输送机构包括下降件及能够驱动所述下降件竖直下降的下降驱动机构，所述下降件具有下降初始位置和至少一个下降目标位置，各所述下降目标位置具有高度差，所述下降初始位置位于所有所述下降目标位置的上方，所述下降目标位置是所述第二出料输送机构的进料端。

4.如权利要求3所述的物流输送线，其特征在于，所述转运机构包括电机、传动机构及两个弹性拨叉，所述电机通过所述传动机构驱动所述拨叉移动，在与所述第一方向垂直的第二方向上，两个所述拨叉的间距小于所述动子的宽度。

5.如权利要求1所述的物流输送线，其特征在于，所述物流输送线还包括控制器，所述控制器与所述第一定子、所述提升机构、所述进料输送机构、所述出料输送机构及所述转运机构信号连接。

6.如权利要求1所述物流输送线，其特征在于，所述第一定子在水平面上的正投影位于所述动子在所述水平面上的正投影的内部。

7.如权利要求1所述的物流输送线，其特征在于，所述动子在与所述第一方向垂直的第二方向上具有相对设置的两个承托端，所述提升机构包括多组所述提升件，每组的两个所述提升件分别承托所述动子的两个所述承托端，相邻的两个所述提升件的间距相等。

8.如权利要求1所述的物流输送线，其特征在于，所述提升驱动机构包括同步带传动机构，所述提升件与所述同步带传动机构的竖向同步带固定连接；或，所述提升驱动机构包括链条传动机构，所述提升件与所述链条传动机构的竖向链条固定连接；或，所述提升驱动机构包括履带传动机构，所述提升件与所述履带传动机构的竖向履带固定连接。

9.如权利要求1所述的物流输送线，其特征在于，所述物流输送线还包括竖直设置的限位导轨，所述提升件包括基板及设于所述基板的第一滚轮和限位部，所述第一滚轮能够承托所述动子，所述限位部与所述限位导轨滑动配合。

10.如权利要求9所述的物流输送线，其特征在于，所述限位导轨有相互平行的两个，两个所述限位导轨之间形成梯形槽，所述物流输送线还包括竖直设置的固定柱，所述固定柱包括梯形体，所述梯形体与所述梯形槽匹配，且所述梯形体嵌入所述梯形槽内。

11.如权利要求1所述的物流输送线，其特征在于，所述物流输送线还包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设于所述第一定子处，每个所述提升目标位置设有一个所述第二传感器。

12.一种物流输送线的控制方法，其特征在于，所述物流输送线包括第一定子、提升机构、出料输送机构、转运机构、第一传感器及第二传感器，所述提升机构包括提升件及能够驱动所述提升件竖直上升的提升驱动机构，所述提升件具有多个提升目标位置，所述第一传感器设于所述第一定子，所述第一传感器具有预设距离，各所述提升目标位置均设有所述第二传感器，所述控制方法包括如下步骤：

S1：当动子运动至所述第一定子上时并接近所述预设距离时，通过所述第一定子控制所述动子停止运动；

S2：启动所述提升驱动机构，通过所述提升件带动所述动子竖直上升；

S3：所述第二传感器被激发时，关停所述提升驱动机构；

S4：通过转运机构将所述动子转运至所述出料输送机构；

S5：通过所述出料输送机构将所述动子输送至预设位置。