CN116393883A - 一种钨针自动供料装置及供料方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钨针自动供料装置及供料方法，所述钨针自动供料装置包括机械臂、焊枪、钨针放置机构和控制系统，焊枪连接在机械臂的末端，且所述钨针放置机构设在机械臂和焊枪的一侧，钨针放置机构包括钨针夹持座、钨针放置盘和钨针长度调整机构，钨针夹持座内存放有用于供应焊枪焊接使用的合格钨针，钨针放置盘适于自动收纳焊枪内的不合格钨针，所述钨针长度调整机构适于对从钨针夹持座内夹取的合格钨针进行长度调整；所述控制系统分别适于控制机械臂、焊枪和钨针放置机构动作，以自动替换焊枪内的钨针。本发明采用自动化设备，在钨针放置机构的作用下，自动更换焊枪内不合格钨针，提高焊接质量。

Description

一种钨针自动供料装置及供料方法

技术领域

本发明涉及扁线电机线圈生产加工技术领域，具体涉及一种钨针自动供料装置及供料方法。

背景技术

一般焊接机都是人工装夹钨针的，人工装夹钨针存在的许多缺点，如效率低、成本高、容易出错，尤其是在装夹小工件小零件时，更容易出现问题，同时在人工装夹过程中，也容易出现不必要的安全事故。

目前，现有扁线电机线圈的焊接作业过程中，对于钨针装夹的方式也是通过人工一手拿钨针，另一只手将钨针插入到焊枪装夹孔当中，纯人工的钨针装夹方式，不仅容易导致工人在长时间的生产过程中产生疲惫感，生产效率低，而且由于人为的操作具有许多的不确定性，往往会导致钨针装夹不可靠，影响产品质量和生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种钨针自动供料装置及供料方法，以解决现有技术当中人工更换钨针不及时导致焊接质量以及影响生产效率等的技术问题。

为了解决上述技术存在的缺陷，本发明提供的技术方案如下：

本发明的第一目的在于提供一种钨针自动供料装置，包括：

机械臂；

焊枪，连接在所述机械臂的末端；

钨针放置机构，设在所述机械臂和所述焊枪的一侧，所述钨针放置机构包括钨针夹持座、钨针放置盘和钨针长度调整机构，所述钨针夹持座内存放有用于供应焊枪焊接使用的合格钨针，所述钨针放置盘适于自动收纳焊枪内的不合格钨针，所述钨针长度调整机构适于对焊枪从所述钨针夹持座内夹取的合格钨针进行长度调整，以使所述钨针伸出所述焊枪的长度一致后夹紧。

所述机械臂包括机架、连接在所述机架顶端的旋转驱动机构、连接在所述旋转驱动机构上的第一传动机械臂、第二传动机械臂和焊枪夹持机构，所述第二传动机械臂的一端与所述第一传动机械臂连接，另一端与所述焊枪夹持机构连接，所述焊枪夹持机构适于夹持所述焊枪以进行焊接作业。

控制系统，分别适于控制所述机械臂、所述焊枪和所述钨针放置机构动作，以自动替换所述焊枪内的钨针。

可选地，所述机械臂包括机架、连接在所述机架顶端的旋转驱动机构、连接在所述旋转驱动机构上的第一传动机械臂、第二传动机械臂和焊枪夹持机构，所述第二传动机械臂的一端与所述第一传动机械臂连接，另一端与所述焊枪夹持机构连接，所述焊枪夹持机构适于夹持所述焊枪以进行焊接作业。

可选地，所述钨针夹持座包括竖直固定在地面上的钨针放置机架、多个固定筒、插设在每个所述固定筒内的定位杆、对应设在每个所述定位杆一侧的第一钨针检测传感器和钨针夹持机构，

所述钨针放置机架包括竖直立柱和连接在所述竖直立柱上的水平梁，所述水平梁的中间开设有一定长度的水平通槽；

多个所述固定筒沿所述水平梁长度方向的一侧均匀分布且垂直贯穿在所述水平梁上，多个所述固定筒位于所述水平通槽的一侧；

所述定位杆上还设置有竖直方向的定位孔，所述定位孔内适于插设有准备好的合格钨针；

所述第一钨针检测传感器设在所述水平通槽的一侧，且分别与每个所述固定筒一一对应；

所述钨针夹持机构安装在所述水平梁的一侧，当合格钨针插设在所述定位杆的定位孔内时，所述钨针夹持机构适于对插设在所述定位孔内的合格钨针的顶侧进行夹持扶正。

可选地，所述钨针夹持机构包括垂直连接在所述水平梁且远离所述竖直立柱的一侧上表面的连接架、水平连接在所述连接架的顶侧面的第一钨针驱动气缸以及水平相对连接在所述第一钨针驱动气缸的滑槽滑块结构上的第一左夹爪和第一右夹爪，所述第一钨针驱动气缸适于带动所述第一左夹爪与所述第一右夹爪相对运动以夹紧合格钨针。

可选地，所述第一左夹爪上靠近所述第一右夹爪的一侧还均匀分布设有第一半圆槽，所述第一右夹爪靠近所述第一左夹爪的一侧还均匀分布设有第二半圆槽，所述第一半圆槽与所述第二半圆槽相互靠近贴合时，以形成适于夹合在合格钨针的外圆周壁的圆弧孔。

可选地，所述钨针放置盘包括连接在所述竖直立柱上的钨针托盘结构、安装在所述水平梁一侧的钨针放倒机构和第二钨针检测传感器，所述钨针托盘结构位于所述钨针夹持座的一侧，且所述钨针放倒机构位于所述钨针托盘结构的正上方，所述第二钨针检测传感器设在所述水平梁正对所述钨针放倒机构的一侧表面。

可选地，所述钨针托盘结构包括夹持座、水平杆、卡环和托盘，所述夹持座将所述水平杆的一端水平夹持在所述竖直立柱上，所述水平杆的另一端通过所述卡环连接在所述托盘的底部。

可选地，所述钨针放倒机构包括固定安装在所述水平梁底部的第二钨针驱动气缸、连接在所述第二钨针驱动气缸上的安装板、卡盘、第二左夹爪和第二右夹爪，所述安装板的顶部连接在所述水平梁的侧面上，所述第二钨针驱动气缸的输出轴上还连接有所述卡盘；

所述第二左夹爪和所述第二右夹爪分别连接在所述卡盘向外的一侧面，且所述第二左夹爪和所述第二右夹爪之间适于相对运动，以夹紧或者放松不合格钨针。

可选地，所述钨针长度调整机构包括圆盘、导向柱和第三钨针检测传感器，所述圆盘水平安装在所述水平梁远离所述钨针夹持机构的一侧表面，所述导向柱竖直连接在所述圆盘的中心，所述第三钨针检测传感器连接在所述水平梁的侧边，且与所述导向柱位于同一竖直平面内，当所述第三钨针检测传感器检测到所述导向柱内是否存在有钨针时，所述焊枪中的钨针适于在所述导向柱内调节伸出长度。

本发明的第二目的在于提供一种钨针自动供料方法，基于上述所述的钨针自动供料装置，所述自动供料方法具体包括如下步骤：

S₁：批量准备合格钨针，通过机械臂将所述合格钨针批量装设在钨针夹持座内；

S₂：当焊枪内的不合格钨针需要更换时，所述机械臂上的焊枪移动到钨针放置盘的位置，以通过所述钨针放置盘释放掉所述焊枪内的不合格钨针；

S₃：当所述焊枪内的不合格钨针释放掉以后，所述机械臂带动所述焊枪移动到所述钨针夹持座的正上方，夹取所述钨针夹持座内的合格钨针，并快速移动到钨针长度调整机构的位置；

S₄：所述焊枪适时释放所述合格钨针的一端到所述钨针长度调整机构中，另一端仍处在所述焊枪内，在调整确定钨针伸出长度后，所述焊枪再次夹紧所述合格钨针；

S₅：所述机械臂携带所述焊枪移动到焊接区域进行焊接作业。

本发明与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

钨针自动供料装置取代人工作用，焊枪连接在机械臂的末端，通过机械臂带动焊枪自动化作业；通过钨针夹持座来实现合格钨针的批量供应，钨针夹持座机械结构紧凑稳定，用于竖直存放合格钨针，方便焊枪自动夹取；通过钨针放置盘来实现焊枪中不合格钨针的更换收纳，钨针更换与钨针夹取动作连贯，极大提高生产效率；在夹取合格钨针后，为能够调节钨针伸出焊枪的一致长度，通过钨针长度调整机构对焊枪从钨针夹持座内夹取的合格钨针进行长度调整，以使钨针伸出焊枪的长度一致后，再重新夹紧；控制系统用于控制机械臂、焊枪和钨针放置机构动作，以自动替换焊枪内的钨针，彻底解决人工由于更换不及时，容易导致后续焊接工艺产生虚焊或焊接不成功的情况，同时显著提高生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例中钨针自动供料装置的三维结构示意图；

图2为本发明实施例中钨针自动供料装置的主视结构示意图；

图3为本发明实施例中钨针自动供料装置的侧视结构示意图；

图4为本发明实施例中机械臂与焊枪的装配结构示意图；

图5为本发明实施例中机械臂与焊枪的侧视结构示意图；

图6为本发明实施例中钨针放置机构与焊枪的一方向结构示意图；

图7为本发明实施例中钨针放置机构与焊枪的另一方向结构示意图；

图8为本发明实施例中钨针放倒机构与水平梁的装配结构示意图；

图9为本发明实施例中固定筒、定位杆、钨针放倒机构与水平梁的装配结构示意图；

图10为本发明实施例中钨针夹持座、钨针放倒机构与水平梁的装配结构示意图。

附图标记说明：

1-机械臂；

11-机架，12-旋转驱动机构；13-第一传动机械臂；14-第二传动机械臂；15-焊枪夹持机构；151-驱动气缸；152-连接盘；153-连接吊耳；

2-焊枪；

21-焊枪驱动气缸；22--钨针调节机构；23-钨针筒；

3-钨针放置机构；

31-钨针夹持座；

311-钨针放置机架；3111-竖直立柱；3112-水平梁；31121-水平通槽；

312-固定筒；

313-定位杆；3131-定位孔；

314-第一钨针检测传感器；

315-钨针夹持机构；3151-连接架；3152-第一钨针驱动气缸；3153-第一左夹爪；31531-第一半圆槽；3154-第一右夹爪；31541-第二半圆槽；

32-钨针放置盘；

321-钨针托盘结构；3211-夹持座；3212-水平杆；3213-卡环；3214-托盘；

322-钨针放倒机构；3221-第二钨针驱动气缸；3222-安装板；3223-卡盘；3224-第二左夹爪；3225-第二右夹爪；323-第二钨针检测传感器；

33-钨针长度调整机构；

331-圆盘；332-导向柱；333-第三钨针检测传感器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为解决上述问题，图1-10所示为本发明实施例提供了一种钨针自动供料装置，所述钨针自动供料装置包括机械臂1、焊枪2、钨针放置机构3和控制系统，其中：

机械臂1作为驱动装置，自动化程度高，能够根据设定程序带动焊枪2迅速运移到需要焊接的位置进行焊接作业。

焊枪2连接在机械臂1的末端，在机械臂1的带动下，焊枪2对待焊部位进行焊接作业。

请参阅图1、2、3所示，在本发明的实施例当中，钨针放置机构3设在机械臂1和焊枪2的一侧，其中钨针放置机构3包括钨针夹持座31、钨针放置盘32和钨针长度调整机构33，钨针夹持座31内存放有用于供应焊枪2焊接使用的合格钨针，钨针放置盘32适于自动收纳焊枪2内的不合格钨针，钨针长度调整机构33适于对焊枪2从钨针夹持座31内夹取的合格钨针进行长度调整，以使钨针伸出焊枪2的长度一致后，并再次夹紧。

控制系统分别控制机械臂1、焊枪2和钨针放置机构3动作，以自动替换焊枪2内的钨针。

由此，本实施例中的钨针自动供料装置取代人工作用，焊枪2连接在机械臂1的末端，通过机械臂1带动焊枪2自动化作业；通过钨针夹持座31来实现合格钨针的批量供应，钨针夹持座31机械结构紧凑稳定，用于竖直存放合格钨针，方便焊枪2自动夹取；通过钨针放置盘32来实现焊枪2中的不合格钨针的更换收纳，钨针更换与钨针夹取动作连贯，极大提高生产效率；在夹取合格钨针后，为能够调节钨针伸出焊枪2的一致长度，通过钨针长度调整机构33对焊枪2从钨针夹持座31内夹取的合格钨针进行长度调整，以使钨针伸出焊枪2的长度一致后，再重新夹紧；控制系统用于控制机械臂1、焊枪2和钨针放置机构3动作，以自动替换焊枪2内的钨针，彻底解决人工由于更换不及时，容易导致后续焊接工艺产生虚焊或焊接不成功的情况。

请参阅图4、5所示，在本发明的实施例当中，机械臂1包括机架11、旋转驱动机构12、第一传动机械臂13、第二传动机械臂14和焊枪夹持机构15，其中：

机架11作为支撑载体，其底端与地面固定连接，上端与旋转驱动机构12连接。优选地，本实施例中的机架11采用方形铸钢制作而成，为进一步保证机架11的连接结构强度，在机架11的底端四周还连接有加强筋。

本实施例中，作为支撑载体的机架11设置为长方体形式，以能够满足使用强度要求和节省成本为主，在此并不会对机架11的形状此作任何限制。

旋转驱动机构12作为机械臂1的驱动机构，其自身可绕中心作圆周旋转运动，旋转驱动机构12内部装有旋转电机，旋转电机的输出轴与第一传动机械臂13连接，第二传动机械臂14又与第一传动机械臂13的输出轴连接，从而在旋转驱动机构12的带动下，带动第一传动机械臂13与第二传动机械臂14运动，实现竖直方向与圆周方向的运动。另外第二传动机械臂14的末端还连接有焊枪夹持机构15，通过焊枪夹持机构15实现对焊枪2的垂直夹持。

需要在此作进一步说明的是，请参阅图5所示，本实施例中的焊枪夹持机构15包括驱动气缸151、连接盘152和连接吊耳153，驱动气缸151的顶端连接在第二传动机械臂14上，连接盘152则连接在驱动气缸151的末端，连接盘152远离驱动气缸151的一侧还连接有连接吊耳153，连接吊耳153上设有卡接筒，通过卡接筒将焊枪2垂直夹紧。

请参阅图3、4所示，在本发明的实施例当中，焊枪2包括焊枪驱动气缸21、钨针调节机构22和钨针筒23，其中：

焊枪驱动气缸21作为钨针的驱动机构，提供钨针的运动动力，钨针调节机构22用于实现对钨针运动速度的调节，钨针筒23作为钨针的保护罩，实现对钨针的作业保护。

本实施例中焊枪2的工作原理是：焊枪利用焊机的高电流、高电压产生的热量聚集在焊枪枪头，融化焊丝，融化的焊丝渗透到需焊接的部位，冷却后，被焊接的物体牢固的连接成一体。

请参阅图4所示，在本发明的实施例当中，钨针放置机构3包括钨针夹持座31和钨针放置盘32，其中:

钨针夹持座31的底端固定在距离机械臂1附近的地面上，钨针夹持座31用于向机械臂1和焊枪2提供钨针，钨针放置盘32则连接在钨针夹持座31上，钨针放置盘32用于当焊枪2内的钨针出现质量问题时，通过钨针放置盘32存放有质量问题的钨针。

由于现有定子焊接机器人在进行焊接工作时，每焊接一定数量的引线时，就需要对焊枪2内的钨针进行更换，以确保焊接质量。为此本实施例中的钨针夹持座31中预先存放一定数量的钨针，当需要更换焊枪2内的钨针时，机械臂1首先携带焊枪2移动到钨针放倒机构322的位置，当运动到设定位置时并识别到焊枪2内的钨针时，钨针放倒机构322运动夹持焊枪2内的钨针末端，焊枪2内的夹紧气缸松开，从而将需修理或者废弃的钨针转移到钨针放倒机构322上，而钨针放倒机构322的正下方还设置有钨针放置盘32，当钨针放倒机构322旋转90度松开时，需修理或者废弃的钨针则掉落到钨针放置盘32内。

请参阅图6、7、8所示，在本发明的实施例当中，钨针夹持座31包括钨针放置机架311、固定筒312、定位杆313、第一钨针检测传感器314和钨针夹持机构315，其中：

钨针放置机架311包括竖直立柱3111和水平梁3112，竖直立柱3111的底端通过连接座固定在地面上，水平梁3112则水平连接在竖直立柱3111上，并且位于竖直立柱3111的一侧，作为本发明实施例的优选实施方式，水平梁3112作为置物架，其表面开设有上下贯穿的水平通槽31121，水平通槽31121具有一定的长度且位于水平梁3112的中间位置，以便于安装相关部件。

固定筒312沿水平梁3112长度方向的一侧均匀分布且垂直贯穿固定在水平梁3112上，固定筒312还位于水平通槽31121的一侧，每个固定筒312上设有竖直方向的定位杆313，而定位杆313上还设置有竖直方向的定位孔3131，定位孔3131内适于插设有准备好的钨针。

另外，由于钨针自动供料装置为完全自动化作业，其每一个定位杆313上的钨针是否存在，需通过传感器进行检测，为此在每一个定位杆313的一侧还设有对应的第一钨针检测传感器314，通过第一钨针检测传感器314进行检测，以识别是否存在有钨针插设在定位杆313的定位孔3131内，当存在有钨针时，机械臂1带动焊枪2移动到定位杆313的正上方夹取钨针进行焊接作业，当不存在钨针时，机械臂1还可对固定筒312进行钨针补料作业。

请参阅图6、10所示，在本发明的实施例当中，钨针夹持机构315包括连接架3151、第一钨针驱动气缸3152、第一左夹爪3153和第一右夹爪3154，连接架3151设置为L形结构，其一端适于垂直连接在水平梁3112远离竖直立柱3111的一侧上表面，连接架3151与水平梁3112之间还竖直连接有加强筋板，以进一步保证结构强度。第一钨针驱动气缸3152则水平连接在连接架3151的顶侧面，且位于靠近定位杆313的一侧，第一钨针驱动气缸3152上水平设有滑槽滑块结构，而第一左夹爪3153和第一右夹爪3154则水平相对连接在第一钨针驱动气缸3152的滑槽滑块结构上，其中第一左夹爪3153对应连接在滑槽滑块结构的左滑块上，第一右夹爪3154对应连接在滑槽滑块结构的右滑块上。左右滑块的运动则是通过第一钨针驱动气缸3152的气动驱动，并相对方向运动，从而实现第一左夹爪3153和第一右夹爪3154之间的夹紧与松开。

优选地，在第一左夹爪3153上靠近第一右夹爪3154的一侧还均匀分布设有第一半圆槽31531，在第一右夹爪3154靠近第一左夹爪3153的一侧还均匀分布设有第二半圆槽31541，当第一左夹爪3153与第一右夹爪3154相互靠近贴合在一起时，第一半圆槽31531与第二半圆槽31541之间适于夹合在钨针的外圆周壁上。

请参阅图6、7所示，在本发明的实施例当中，钨针放置盘32包括钨针托盘结构321、钨针放倒机构322和第二钨针检测传感器323，钨针托盘结构321连接在竖直立柱3111上，以使钨针托盘结构321位于钨针夹持座31的一侧，钨针放倒机构322安装在水平梁3112的一侧，且位于钨针托盘结构321的正上方，其中：

钨针托盘结构321包括夹持座3211、水平杆3212、卡环3213和托盘3214，夹持座3211将水平杆3212的一端水平夹持在竖直立柱3111上，水平杆3212的另一端则通过卡环3213连接在托盘3214的底部。

请参阅图9、10所示，钨针放倒机构322包括第二钨针驱动气缸3221、安装板3222、卡盘3223、第二左夹爪3224和第二右夹爪3225，第二钨针驱动气缸3221固定安装在水平梁3112的底部，其输出轴的一侧还连接有安装板3222，安装板3222的顶部还连接在水平梁3112的侧面上，第二钨针驱动气缸3221的输出轴上还连接有卡盘3223，卡盘3223向外的一侧面同样设有滑槽滑块结构，滑槽滑块结构包括左滑块、右滑块，左滑块、右滑块上分别连接有第二左夹爪3224和第二右夹爪3225，第二左夹爪3224和第二右夹爪3225之间适于相对运动，以使第二左夹爪3224和第二右夹爪3225夹紧或者放松。

可以理解的是，为能够自动识别出第二左夹爪3224和第二右夹爪3225之间是否夹取有钨针，且在位于第二左夹爪3224和第二右夹爪3225之间还设有第二钨针检测传感器323，通过第二钨针检测传感器323来检测钨针放倒机构322上是否存在有钨针，以进一步进行水平梁3112下一步动作。

请参阅图6、9所示，在本发明的实施例当中，钨针长度调整机构33包括圆盘331、导向柱332和第三钨针检测传感器333，圆盘331水平固定安装在水平梁3112远离钨针夹持机构315的一侧表面，导向柱332则竖直连接在圆盘331的中心，第三钨针检测传感器333则连接在水平梁3112的侧边上，且与导向柱332位于同一竖直平面内，通过第三钨针检测传感器333来检测导向柱332内是否存在有焊枪中的钨针在导向柱332内进行伸出长度的调节。

本发明实施例还提供了一种钨针自动供料方法，采用上述所述的钨针自动供料装置，所述自动供料方法具体包括如下步骤：

S₁：批量准备合格钨针，通过机械臂1将合格钨针批量装设在钨针夹持座31内；

S₂：当焊枪2内的不合格钨针需要更换时，机械臂1上的焊枪2移动到钨针放置盘32的位置，以通过钨针放置盘32释放掉焊枪2内的不合格钨针；

S₃：当焊枪2内的不合格钨针释放掉以后，机械臂1带动焊枪2移动到钨针夹持座31的正上方，夹取钨针夹持座31内的合格钨针，并快速移动到钨针长度调整机构33的位置；

S₄：焊枪2适时释放合格钨针的一端到钨针长度调整机构33中，另一端仍处在焊枪2内，在调整确定钨针伸出长度后，焊枪2再次夹紧合格钨针；

S₅：机械臂1携带焊枪2移动到焊接区域进行焊接作业。

与现有技术相比，本发明实施例中的钨针自动供料方法通过设置钨针夹持座31和钨针放置盘32，便于钨针的自动补料和下料，通过设置用于调整钨针长度的钨针长度调整机构33，实现钨针在焊枪2中的长度调整；钨针夹持座31能够实现钨针的自动插接作为补料仓库，且通过设置钨针放置盘32实现不合格钨针自动替换，提高了钨针更换效率，同时提高了插钨针精度。

虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种钨针自动供料装置，其特征在于，包括：

机械臂（1）；

焊枪（2），连接在所述机械臂（1）的末端；

钨针放置机构（3），设在所述机械臂（1）和所述焊枪（2）的一侧，所述钨针放置机构（3）包括钨针夹持座（31）、钨针放置盘（32）和钨针长度调整机构（33），所述钨针夹持座（31）内存放有用于供应所述焊枪（2）焊接使用的合格钨针，所述钨针放置盘（32）适于自动收纳所述焊枪（2）内的不合格钨针，所述钨针长度调整机构（33）适于对所述焊枪（2）从所述钨针夹持座（31）内夹取的合格钨针进行长度调整，以使所述钨针伸出所述焊枪（2）的长度一致后夹紧；

控制系统，分别适于控制所述机械臂（1）、所述焊枪（2）和所述钨针放置机构（3）动作，以自动替换所述焊枪（2）内的钨针。

2.根据权利要求1所述的钨针自动供料装置，其特征在于，所述机械臂（1）包括机架（11）、连接在所述机架（11）顶端的旋转驱动机构（12）、连接在所述旋转驱动机构（12）上的第一传动机械臂（13）、第二传动机械臂（14）和焊枪夹持机构（15），所述第二传动机械臂（14）的一端与所述第一传动机械臂（13）连接，另一端与所述焊枪夹持机构（15）连接，所述焊枪夹持机构（15）适于夹持所述焊枪（2）以进行焊接作业。

3.根据权利要求1所述的钨针自动供料装置，其特征在于，所述钨针夹持座（31）包括竖直固定在地面上的钨针放置机架（311）、多个固定筒（312）、插设在每个所述固定筒（312）内的定位杆（313）、对应设在每个所述定位杆（313）一侧的第一钨针检测传感器（314）和钨针夹持机构（315），

所述钨针放置机架（311）包括竖直立柱（3111）和连接在所述竖直立柱（3111）上的水平梁（3112），所述水平梁（3112）的中间开设有一定长度的水平通槽（31121）；

多个所述固定筒（312）沿所述水平梁（3112）长度方向的一侧均匀分布且垂直贯穿在所述水平梁（3112）上，多个所述固定筒（312）位于所述水平通槽（31121）的一侧；

所述定位杆（313）上还设置有竖直方向的定位孔（3131），所述定位孔（3131）内适于插设有准备好的合格钨针；

所述第一钨针检测传感器（314）设在所述水平通槽（31121）的一侧，且分别与每个所述固定筒（312）一一对应；

所述钨针夹持机构（315）安装在所述水平梁（3112）的一侧，当合格钨针插设在所述定位杆（313）的定位孔（3131）内时，所述钨针夹持机构（315）适于对插设在所述定位孔（3131）内的合格钨针的顶侧进行夹持扶正。

4.根据权利要求3所述的钨针自动供料装置，其特征在于，所述钨针夹持机构（315）包括垂直连接在所述水平梁（3112）且远离所述竖直立柱（3111）的一侧上表面的连接架（3151）、水平连接在所述连接架（3151）的顶侧面的第一钨针驱动气缸（3152）以及水平相对连接在所述第一钨针驱动气缸（3152）的滑槽滑块结构上的第一左夹爪（3153）和第一右夹爪（3154），所述第一钨针驱动气缸（3152）适于带动所述第一左夹爪（3153）与所述第一右夹爪（3154）相对运动以夹紧合格钨针。

5.根据权利要求4所述的钨针自动供料装置，其特征在于，所述第一左夹爪（3153）上靠近所述第一右夹爪（3154）的一侧还均匀分布设有第一半圆槽（31531），所述第一右夹爪（3154）靠近所述第一左夹爪（3153）的一侧还均匀分布设有第二半圆槽（31541），所述第一半圆槽（31531）与所述第二半圆槽（31541）相互靠近贴合时，以形成适于夹合在合格钨针的外圆周壁的圆弧孔。

6.根据权利要求3所述的钨针自动供料装置，其特征在于，所述钨针放置盘（32）包括连接在所述竖直立柱（3111）上的钨针托盘结构（321）、安装在所述水平梁（3112）一侧的钨针放倒机构（322）和第二钨针检测传感器（323），所述钨针托盘结构（321）位于所述钨针夹持座（31）的一侧，且所述钨针放倒机构（322）位于所述钨针托盘结构（321）的正上方，所述第二钨针检测传感器（323）设在所述水平梁（3112）正对所述钨针放倒机构（322）的一侧表面。

7.根据权利要求6所述的钨针自动供料装置，其特征在于，所述钨针托盘结构（321）包括夹持座（3211）、水平杆（3212）、卡环（3213）和托盘（3214），所述夹持座（3211）将所述水平杆（3212）的一端水平夹持在所述竖直立柱（3111）上，所述水平杆（3212）的另一端通过所述卡环（3213）连接在所述托盘（3214）的底部。

8.根据权利要求7所述的钨针自动供料装置，其特征在于，所述钨针放倒机构（322）包括固定安装在所述水平梁（3112）底部的第二钨针驱动气缸（3221）、连接在所述第二钨针驱动气缸（3221）上的安装板（3222）、卡盘（3223）、第二左夹爪（3224）和第二右夹爪（3225），所述安装板（3222）的顶部连接在所述水平梁（3112）的侧面上，所述第二钨针驱动气缸（3221）的输出轴上还连接有所述卡盘（3223）；

所述第二左夹爪（3224）和所述第二右夹爪（3225）分别连接在所述卡盘（3223）向外的一侧面，且所述第二左夹爪（3224）和所述第二右夹爪（3225）之间适于相对运动，以夹紧或者放松不合格钨针。

9.根据权利要求3所述的钨针自动供料装置，其特征在于，所述钨针长度调整机构（33）包括圆盘（331）、导向柱（332）和第三钨针检测传感器（333），所述圆盘（331）水平安装在所述水平梁（3112）远离所述钨针夹持机构（315）的一侧表面，所述导向柱（332）竖直连接在所述圆盘（331）的中心，所述第三钨针检测传感器（333）连接在所述水平梁（3112）的侧边，且与所述导向柱（332）位于同一竖直平面内，当所述第三钨针检测传感器（333）检测到所述导向柱（332）内是否存在有钨针时，所述焊枪（2）中的钨针适于在所述导向柱（332）内调节伸出长度。

10.一种钨针自动供料方法，基于权利要求1-9任一项所述的钨针自动供料装置，其特征在于：所述自动供料方法具体包括如下步骤：

S₁：批量准备合格钨针，通过机械臂（1）将所述合格钨针批量装设在钨针夹持座（31）内；

S₂：当焊枪（2）内的不合格钨针需要更换时，所述机械臂（1）上的焊枪（2）移动到钨针放置盘（32）的位置，以通过所述钨针放置盘（32）释放掉所述焊枪（2）内的不合格钨针；

S₃：当所述焊枪（2）内的不合格钨针释放掉以后，所述机械臂（1）带动所述焊枪（2）移动到所述钨针夹持座（31）的正上方，夹取所述钨针夹持座（31）内的合格钨针，并快速移动到钨针长度调整机构（33）的位置；

S₄：所述焊枪（2）适时释放所述合格钨针的一端到所述钨针长度调整机构（33）中，另一端仍处在所述焊枪（2）内，在调整确定钨针伸出长度后，所述焊枪（2）再次夹紧所述合格钨针；

S₅：所述机械臂（1）携带所述焊枪（2）移动到焊接区域进行焊接作业。

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