CN210848758U - 汽车起动机定子辅极自动焊接生产线 - Google Patents

Abstract

汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，克服了现有技术定子壳体的安装和取下、对定子壳体的U形口进行定位以及对辅极进行排列都依赖手动操作，工作效率低和自动化程度低，劳动强度大，同时还存在安全隐患，不适于连续批量生产的问题，特征是在机架左侧安装有辅极输送装置，在机架的前侧安装有定子壳体上料输送装置，在工作台上面安装有工件抓取移送机构和工件定位机构以及含有主控制器、上位机、触摸屏和焊接控制器的控制系统，有益效果是，减少了人工操作环节和定子壳体的交接流程，提高了加工效率、加工精度和产品质量，安全可靠，可以将起动机定子机壳自动冲压线与起动机定子辅极自动焊机连接起来，自动上料和自动下料，适于连续批量生产。

Description

汽车起动机定子辅极自动焊接生产线

技术领域

本实用新型属于焊接技术领域，特别涉及汽车起动机定子辅极自动焊接生产线。

背景技术

汽车起动机定子机壳上设有6个电刷架限位凸点、2个电刷架定位凸点、1个下端面U形导线引出孔、1个上端面矩形凹槽、1个下端面矩形凹槽和1个圆形排水阀安装孔，为了实现这些孔或槽的自动冲压，本申请人在申请号为CN201610864602.0，授权公告号为CN106270078B的发明中公开了一种汽车起动机定子机壳自动冲压线，在汽车起动机定子机壳自动冲压线将6个电刷架限位凸点、2个电刷架定位凸点、1个下端面U形导线引出孔、1个上端面矩形凹槽、1个下端面矩形凹槽和1个圆形排水阀安装孔冲压后，还需要在汽车起动机定子壳体的内壁焊接6个辅极，为了实现在汽车起动机定子壳体内壁6个辅极的自动焊接，本申请人在申请号为CN200910012714.3，授权公告号为CN101623792B的发明中公开了“一种汽车启动机定子辅极自动焊机”，但是，该发明是在10年前作出的，只是解决了通过手动旋转定子壳体进行分度，因此定子壳体分度不准确，导致定子辅极分布不均匀的问题，经过10年来的应用，在实践中发现还存在如下问题：

一是需要手持定子壳体，将定子壳体套在电阻焊机的下电极上，即定子壳体的安装和取下还是依赖手动操作，在这一环节上依然存在工作效率低和自动化程度低，劳动强度大的问题，此外，还存定子机壳放不到位的情况，辅极焊接的位置就不准确，出现废品，同时还存在对起动机定子壳体外表面划伤以及操作安全隐患的问题，实际操作中曾有过事故的发生；

二是需要手持定子壳体对定子壳体的U形口进行定位，即在将定子壳体套在电阻焊机的下电极上后，还要通过手动对定子壳体的U形口进行定位，在这一环节上，也依然存在工作效率低和自动化程度低，劳动强度大的问题，同时还存在安全隐患的问题；

三是采用手工对辅极进行自动排列，即在下电极上位于下电极座左侧固定有储料块，在储料块上设有底部与下电极上部的条形凹槽相通的辅极料槽，简单地说，是通过手工上料，在储料块中进行辅极的储料，由于辅极是由铁板冲压成预设形状制成的，在辅极基体的端面设有2个凸焊点，在储料块进行辅极的储料时，必须保证辅极基体端面的2个凸焊点在同一个方向，因此在手工上料时，需要手动筛选辅极，按照规定方向将多个辅极叠加放入辅极料槽内，自动化程度低，劳动强度大，而且存在误操作使辅极基体端面的2个凸焊点方向放错的问题，需要停机修正，或者进行补焊，在这一环节上也存在生产效率低的问题，不适于批量自动生产；

上述问题的存在，使现有技术依然存在生产效率低、劳动强度大、自动化程度低的问题，并且也没有将起动机定子机壳自动冲压线与汽车起动机定子辅极自动焊机连接起来，起动机定子机壳自动冲压线与汽车起动机定子辅极自动焊机各自独立工作，相互隔离，互不联系，冲压线冲压后的起动机定子机壳装箱后搬运到辅极自动焊机前，再进行辅极自动焊接，不适于连续批量自动生产。

实用新型内容

本实用新型所要解决的问题是，克服现有技术的不足与缺陷，在现有技术的基础上，即在能够实现定子壳体分度精确、定子辅极分布均匀的基础上，提供可以减少人工操作环节，实现定子壳体的安装和取下自动抓取移送，定子壳体的U形口自动旋转定位，辅极自动排列前移，并可以将起动机定子机壳自动冲压线与汽车起动机定子辅极自动焊机连接起来，适于连续批量生产且安全可靠的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线。

本实用新型采用的技术方案包括主体机架、工作台和控制系统，在工作台的上面的安装有横向直线导轨，在横向直线导轨上安装有纵梁，在纵梁上安装有纵向直线导轨，在2个纵向直线导轨之间固定连接有丝母，在丝母中安装有滚珠丝杠，在纵梁的右端安装有丝母步进电机，在滚珠丝杠上的丝母上通过U形架安装有焊头升降气缸，在焊头升降气缸下端连接有焊头夹爪气缸，在焊头夹爪气缸下端连接有工件夹头，在焊头升降气缸下端U形架一侧通过连接板安装有六次分度伺服电机，与六次分度伺服电机呈90度的位置安装有旋转定位伺服电机，在所述工作台上面的左侧安装有调整机座，在调整机座上通过上焊接电极支架安装有焊接电极升降气缸，在焊接电极升降气缸下端通过上电极座安装有上焊接电极，在工作台上面的左侧还安装有下焊接电极支架，在下焊接电极支架通过下电极座安装有下焊接电极，在上焊接电极支架上还通过导电带连接有焊接变压器，在调整机座上面下焊接电极的左侧安装有辅极料仓，在辅极料仓上端安装有辅极升降气缸，在调整机座上位于辅极料仓一侧通过送料支架安装有辅极进退气缸以及与辅极进退气缸的缸杆连接的送料推杆，在所述主体机架的左侧安装有辅极输送装置，在主体机架的前侧安装有定子壳体上料输送装置，在工作台上面对应定子壳体上料输送装置安装有工件抓取移送机构和与工件抓取移送机构对应的定子壳体U形口的工件定位机构。

所述辅极输送装置包括辅极输送装置机架，辅极输送装置机架的顶部为台面，在台面的左侧安装有振动送料盘，所述振动送料盘包括螺旋排料轨道，在振动送料盘的螺旋排料轨道的出口焊接有第一料道，在第一料道上加工有第一直线料槽，在台面的右侧接有第一底座，在第一底座面连接有第一直线送料器，在所述第一直线送料器上面连接有第二料道，在第二料道上加工有第二直线料槽，所述第二料道上的第二直线料槽与第一料道上的第一直线料槽相互对应，在第一料道与第二料道之间预留防止产生共振的安装间隙，所述螺旋排料轨道的入口宽度为 6mm，出口宽度为3mm。

在所述第一底座的右侧通过螺钉连接有第二底座，在第二底座上面连接有第二直线送料器，在第二直线送料器上面连接有第二料道，在第二料道上加工有第二直线料槽。

所述定子壳体上料输送装置包括机壳输送装置机架，在机壳输送装置机架的立柱上安装有送料电机，在定子机壳输送装置机架的上端安装有送料传送带，送料传送带上面左右两侧安装有挡板，所述挡板通过在机壳输送装置机架顶端左右两侧安装的若干个支撑块中安装的支撑轴支撑，在挡板的出口位置机壳输送装置机架上铰接有用于对定子壳体进行定位的弹簧压脚，在机壳输送装置机架上还安装有送料气缸和光电开关，在所述主体机架的后侧还安装有含有下料电机和下料传送带的机壳下料输送装置。

所述工件抓取移送机构包括抓取移送机构机台连接板，在抓取移送机构机台连接板上固定连接有送料升降气缸，在送料升降气缸的上面连接有旋转气缸在旋转气缸的旋转台上面连接有可作180°旋转的摆动臂，在摆动臂的左端连接有工件抓取气缸。

所述抓取移送机构机台连接板具有2个直角边，在抓取移送机构机台连接板的垂直直角边外侧固定连接送料升降气缸，在送料升降气缸的上面通过过渡板连接旋转气缸。

所述工件抓取气缸包括销轴和通过销轴铰接的气缸夹爪，在气缸夹爪上连接有由Z形延长爪和采用聚氨酯材料制作的爪衬构成的工件夹爪。

所述工件定位机构包括定位机构升降气缸，在定位机构升降气缸的上面安装有U形的定位机构直线导轨支架，在U形的定位机构直线导轨支架左右两侧对称安装有定位机构机台连接板，所述定位机构升降气缸的活塞杆上端的托盘上固定连接有电机座，在电机座的左右两侧对称安装有定位机构直线导轨，在电机座中安装有工件定位步进电机，在电机座的上面安装有角度调节板，在角度调节板的上面安装有辅助定位气缸，在辅助定位气缸的滑块上安装有探头支架，在探头支架的上端安装有检测探头，在工件定位步进电机的电机轴上通过连接块连接有定子壳体托盘，在定子壳体托盘均布安装有4个定位销。

所述角度调节板包括圆盘和与圆盘为一体的手柄，在圆盘上加工有4个均布的弧形孔，在每个弧形孔中安装有调节螺钉，使用时通过手柄手动调整角度调节板到达设定角度后，通过调节螺钉将角度调节板与电机座锁紧固定，在角度调节板的手柄上面安装辅助定位气缸。

所述控制系统包括主控制器，主控制器通过通讯线缆与上位机双向连接，主控制器通过通讯线缆与触摸屏双向连接，上位机通过通讯线缆与触摸屏双向连接，主控制器还通过导线与焊接控制器双向连接，主控制器通过导线分别与第一电源电路和第二电源电路连接，所述第一电源电路分别与送料电机、送料电磁阀、工件抓取电磁阀、送料升降电磁阀、旋转电磁阀、辅助定位电磁阀、定位装置升降电磁阀、焊头夹爪电磁阀、焊头升降电磁阀、振动送料盘控制器、直线送料控制器、辅极升降电磁阀、辅极进退电磁阀、焊接电极升降电磁阀和纵梁移动电磁阀连接，所述送料电机与送料传送带连接，所述送料电磁阀与送料气缸连接，所述工件抓取电磁阀与工件抓取气缸连接，所述送料升降电磁阀与送料升降气缸连接，所述旋转电磁阀与旋转气缸连接，所述辅助定位电磁阀与辅助定位气缸连接，所述定位装置升降电磁阀与定位机构升降气缸连接，所述焊头夹爪电磁阀与焊头夹爪气缸连接，所述焊头升降电磁阀与焊头升降气缸连接，所述振动送料盘控制器与振动送料盘连接，所述直线送料控制器与第一直线送料器连接，所述辅极升降电磁阀与辅极升降气缸连接，所述辅极进退电磁阀与辅极进退气缸连接，所述焊接电极升降电磁阀与焊接电极升降气缸连接，所述纵梁移动电磁阀与纵梁移动气缸连接，所述下料电机与下料传送带连接，其中，在送料传送带上安装有第一光电探测器，在送料气缸上安装有第二光电探测器，在工件抓取气缸上安装有第三光电探测器和第四光电探测器，在送料升降气缸上安装有第五光电探测器和第六光电探测器，在旋转气缸上安装有第七光电探测器和第八光电探测器，在辅助定位气缸上安装有第九光电探测器和第十光电探测器，在定位机构升降气缸上安装有第十一光电探测器，在焊头升降气缸上安装有第十二光电探测器，在辅极升降气缸上安装有第十三光电探测器，在辅极进退气缸上安装有第十四光电探测器，在焊接电极升降气缸上安装有第十五光电探测器，在纵梁移动气缸上安装有第十六光电探测器和第十七光电探测器，所述第一光电探测器至第十七光电探测器分别与主控制器连接；所述第二电源电路分别与丝母步进驱动器、工件定位步进驱动器、旋转定位伺服驱动器和六次分度伺服驱动器连接，其中，所述丝母步进驱动器与丝母步进电机连接，所述工件定位步进驱动器与工件定位步进电机连接，所述旋转定位伺服驱动器与旋转定位伺服电机连接，所述六次分度伺服驱动器与六次分度伺服电机连接，在丝母步进电机上安装有第十八光电探测器，在工件定位步进电机上安装有第十九光电探测器，在旋转定位伺服电机上安装有第二十光电探测器，在六次分度伺服电机上安装有第二十一光电探测器，所述第十八光电探测器至第二十一光电探测器分别与主控制器连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型所述工件抓取移送机构通过工件抓取气缸的控制实现工件的抓取和松开，通过送料升降气缸的控制实现工件的上升与下降，通过旋转气缸的控制，使工件旋转180°，实现工件的移送，自动化程度高，工作效率高；其中在抓取气缸的气缸夹爪上连接有专门设计的工件夹爪，所述工件夹爪由Z形延长爪和爪衬构成，实现了对定子壳体工件的抓取，所述爪衬采用聚氨酯材料制作，可以避免对起动机定子壳体外表面的划伤；

（2）本实用新型所述定位机构通过定位机构升降气缸的控制实现工件的上升与下降，通过工件定位步进电机和旋转定位伺服电机的控制带动定子壳体托盘旋转和实现起动机定子机壳上U形口的定位，工作效率高、定位精度高、自动化程度高，降低了劳动强度，提高了安全性和可靠性；

（3）本实用新型辅极输送装置采用振动送料盘这样一种自动定向排序的送料设备，通过对振动送料盘的螺旋排料轨道进行改进，将无序的辅极自动有序定向排列整齐、准确地输送到第一料道，再通过在第一直线送料器和第二直线送料器上面安装第二料道，在振动送料盘、第一直线送料器和第二直线送料器的振动下，辅极按照直线排列前移，经第一料道上的第一直线料槽进入第二料道上的第二直线料槽，再经第二料道上的第二直线料槽进入起动机定子辅极自动焊接生产线的焊接料仓，定位精度高，避免了误操作使辅极基体端面的2个凸焊点方向错误的问题，自动化程度高，降低了劳动强度；

（4）本实用新型主控制器通过导线与焊接控制器双向连接，通过第一电源电路和第二电源电路分别与各执行机构连接，为连续批量生产的汽车起动机定子机壳辅极自动焊接生产线提供了可靠的控制系统，通过本实用新型所述控制系统的控制，可以减少人工操作环节，实现了定子壳体的安装和取下自动抓取移送，定子壳体U形口的自动旋转定位，辅极自动定向排列前移，并可以将起动机定子机壳自动冲压线与汽车起动机定子辅极自动焊机连接起来，自动上料和自动下料，减少了中间定子机壳的交接流程，提高了加工效率和加工精度，降低了生产成本，提高了产品质量，并且安全可靠，适于连续批量生产。

附图说明

图1是本实用新型隐藏定子壳体输送机构的主视图；

图2是图1中隐藏辅极输送装置的左视图；

图3是图1中隐藏焊头升降气缸及其移动机构的俯视图；

图4是本实用新型辅极输送装置的主视图，

图5是图4的俯视图，

图6是图5中B处局部放大图，

图7是本实用新型定子壳体上料输送装置的主视图，

图8是图7的俯视图，

图9是本实用新型工件抓取移送机构的主视图，

图10是图9的俯视图，

图11是本实用新型工件定位机构的主视图，

图12是图11中角度调节板向下旋转90°的俯视图，

图13是本实用新型的控制系统结构框图。

图中：

1.主体机架，2.工作台，3.上支架，4.横向直线导轨，

5.纵梁，6.纵向直线导轨，7.滚珠丝杠，8.焊头升降气缸，

9.焊头夹爪气缸，10.工件夹头，11.六次分度伺服电机，

12.旋转定位伺服电机，13.丝母步进电机，14.联轴器，

15.丝母，16.调整机座，17.上焊接电极支架，

18.焊接电极升降气缸，19.上焊接电极，20.下焊接电极支架，

21.下焊接电极，22.导电带，23.焊接变压器，24.辅极料仓，

25.辅极升降气缸，26.辅极进退气缸，27.送料推杆，

28.辅极输送装置，

28-1.辅极输送装置机架，28-2.台面，

28-3.第一底座，28-4.第二底座，

28-5.第二直线送料器，28-6.第二料道，

28-6-1.第二直线料槽，28-7.第一直线送料器，

28-8.振动送料盘，28-8-1.螺旋排料轨道，

28-9.第一料道，28-9-1.第一直线料槽，28-10.安装间隙；

29.定子壳体上料输送装置，

29-1.机壳输送装置机架，29-2.送料电机，29-3.送料传送带，

29-4.挡板，29-5.送料气缸，29-6.光电开关，

29-7.弹簧压脚；30.定子工件抓取移送机构；

30-1.工件夹爪，30-1-1.Z形延长爪，30-1-2.爪衬，

30-2.工件抓取气缸，30-2-1.销轴，30-2-2.气缸夹爪，

30-3.摆动臂，30-4.旋转气缸，30-5.过渡板，30-6.送料升降气缸，

30-7.抓取移送机构机台连接板，30-8.第一螺钉，30-9.第二螺钉，

30-10.第三螺钉，30-11.第四螺钉，30-12.第五螺钉，30-13.第六螺钉；

31.工件定位机构，

31-1.定位机构升降气缸，31-2.电机座，31-3.定位机构直线导轨，

31-4.角度调节板，

31-4-1.圆盘，31-4-2.手柄，31-4-3.弧形孔，31-4-4.调节螺钉，

31-5.工件定位步进电机，31-6.辅助定位气缸，31-7.探头支架，

31-8.检测探头，31-9.连接块，31-10.定子壳体托盘，

31-11.定位销，31-12.定位机构机台连接板，

31-13.第七螺钉，31-14.第八螺钉，31-15.第九螺钉，

31-16.螺钉孔，31-17.定位机构直线导轨支架；

32.控制箱，33.控制系统，

33.1.主控制器，33.2.上位机，

33.3.触摸屏，33.4.焊接控制器，

33.5.第一电源电路，33.6.第二电源电路，

33.9.送料电磁阀，33.11.抓取电磁阀，

33.13.送料升降电磁阀，33.15.旋转电磁阀，

33.17.辅助定位电磁阀，33.19.定位装置升降电磁阀

33.21.焊头夹爪电磁阀，33.23.焊头升降电磁阀，

33.25.振动送料盘控制器，33.27.直线送料控制器，

33.29.辅极升降电磁阀，33.31.辅极进退电磁阀，

33.33.焊接电极升降电磁阀，33.35.纵梁移动电磁阀，

33.36.纵梁移动气缸，

33.39.第一光电探测器，33.40.第二光电探测器，

33.41.第三光电探测器，33.42.第四光电探测器，

33.43.第五光电探测器，33.44.第六光电探测器，

33.45.第七光电探测器，33.46.第八光电探测器，

33.47.第九光电探测器，33.48.第十光电探测器，

33.49.第十一光电探测器，33.50.第十二光电探测器，

33.51.第十三光电探测器，33.52.第十四光电探测器，

33.53.第十五光电探测器，33.54.第十六光电探测器，

33.55.第十七光电探测器，33.56.丝母步进驱动器，

33.58.工件定位步进驱动器，33.60.旋转定位伺服驱动器，

33.62.六次分度伺服驱动器，33.64.第十八光电探测器，

33.65.第十九光电探测器，33.66.第二十光电探测器，

33.67.第二十一光电探测器，

34.机壳下料输送装置，35.下料电机，

36.下料传送带。

具体实施方式

如图1～图3所示，本实用新型有一个主体机架1，在主体机架1上面设有工作台2，在工作台2的上面的安装有4个上支架3，在前侧左右2个上支架3上和在后侧左右2个上支架3上分别安装有横向直线导轨4，在横向直线导轨4上安装有纵梁5，在纵梁5上安装有2个纵向直线导轨6，在2个纵向直线导轨6之间固定连接有丝母15，在丝母15中安装有滚珠丝杠7，在纵梁5的右端安装有丝母步进电机13，丝母步进电机13通过联轴器14与滚珠丝杠7连接；在滚珠丝杠7上的丝母15上通过U形架安装有焊头升降气缸8，在焊头升降气缸8下端连接有焊头夹爪气缸9，在焊头夹爪气缸9下端连接有工件夹头10，在焊头升降气缸8下端U形架一侧通过连接板安装有六次分度伺服电机11，与六次分度伺服电机11呈90度位置安装有旋转定位伺服电机12，在工作台2上面的左侧安装有调整机座16，在调整机座16上安装有上焊接电极支架17，在上焊接电极支架17的上端安装有焊接电极升降气缸18，在焊接电极升降气缸18下端通过上电极座安装有上焊接电极19，在工作台2上面的左侧还安装有下焊接电极支架20，在下焊接电极支架20 通过下电极座安装有下焊接电极21，在上焊接电极支架17上还通过导电带22连接有焊接变压器23，在调整机座16上面下焊接电极21的左侧安装有辅极料仓24，在辅极料仓24上端安装有辅极升降气缸25，所述辅极料仓24上设有底部与下焊接电极21上部的条形凹槽相通的辅极料槽，在调整机座16上位于辅极料仓24一侧通过送料支架安装有辅极进退气缸26以及与辅极进退气缸26的缸杆连接的送料推杆27，所述送料推杆27插入下焊接电极21上部的条形凹槽内，在主体机架1的左侧安装有辅极输送装置28，在主体机架1的前侧安装有定子壳体上料输送装置29，在工作台2上面对应定子壳体上料输送装置29安装有定子工件抓取移送机构30和与定子工件抓取移送机构30对应的对定子壳体U形口进行定位的工件定位机构31，在工作台2的下面安装有控制箱32，在控制箱32内安装有由气动控制系统和电气控制系统组成的控制系统33，在机架1的后侧安装有机壳下料输送装置34，所述机壳下料输送装置34包括下料电机35和下料传送带36。

如图4～图6所示，所述辅极输送装置包括辅极输送装置机架28-1，辅极输送装置机架28-1的顶部为正方形的台面28-2，在台面28-2的左侧安装有振动送料盘28-8，所述振动送料盘28-8是市场购置的一种自动定向排序的送料设备，所述振动送料盘28-8包括螺旋排料轨道28-8-1，本实用新型对螺旋排料轨道28-8-1进行了改进，其中螺旋排料轨道28-8-1的入口宽度为 6mm，出口宽度为3mm，由入口至出口逐渐由宽变窄，并在螺旋排料轨道28-8-1的中部设有一段L形轨道，在振动送料盘28-8的螺旋排料轨道28-8-1的出口焊接有第一料道28-9，在第一料道28-9上加工有第一直线料槽28-9-1，在台面28-2的右侧通过螺钉连接有一段方管制作的第一底座28-3，在第一底座28-3的右侧通过螺钉连接有由角钢与筋板制作的第二底座28-4，在第一底座28-3上面通过螺钉连接有第一直线送料器28-7，在第二底座28-4上面通过螺钉连接有第二直线送料器28-5，第一直线送料器28-7和二直线送料器28-5型号相同，可以互换，在所述第一直线送料器28-7和第二直线送料器28-5上面分别用螺钉连接有第二料道28-6，在第二料道28-6上加工有第二直线料槽28-6-1，所述第二料道28-6上的第二直线料槽28-6-1与第一料道28-9上的第一直线料槽28-9-1相互对应，在第一料道28-9与第二料道28-6之间预留防止产生共振的安装间隙28-10；使用时，在振动送料盘28-8的料斗中装入辅极，启动自动送料振动盘28-8后，在自动送料振动盘28-8的振动状态下，宽度为6mm，厚度为2mm的辅极在前进过程中凸点一侧向外时则无凸点一侧可继续在螺旋排料轨道28-8-1通过并前进，凸点一侧向内时由于重心的因素则落至振动盘内，重新被振动到螺旋排料轨道28-8-1上，辅极在通过螺旋排料轨道28-8-1中部设置的一段L形轨道后逐渐立起，凸点向上，并自动有序定向排列整齐，保证所有辅极基体端面的2个凸焊点在同一个方向按顺序排列并准确地输送到螺旋排料轨道28-8-1的出口，然后引入到第一料道28-9上的第一直线料槽28-9-1上，在自动送料振动盘28-8、第一直线送料器28-7和第二直线送料器28-5的振动下，辅极按照直线排列前移，经第一料道28-9上的第一直线料槽28-9-1进入第二料道28-6上的第二直线料槽28-6-1，再经第二料道28-6上的第二直线料槽28-6-1进入起动机定子辅极自动焊接生产线的辅极料仓；

如图7和是图8所示，所述定子壳体上料输送装置29包括机壳输送装置机架29-1，在机壳输送装置机架29-1的立柱上安装有送料电机29-2，在定子机壳输送装置机架29-1的上端安装有送料传送带29-3，送料传送带29-3上面左右两侧安装有挡板29-4，所述挡板29-4通过在机壳输送装置机架29-1顶端左右两侧安装的若干个支撑块中安装的支撑轴支撑，在挡板29-4的出口，在机壳输送装置机架29-1上铰接有用于对定子壳体进行定位的弹簧压脚29-7，在机壳输送装置机架29-1上还安装有送料气缸29-5和光电开关29-6；

如图9和图10所示，所述工件抓取移送机构30包括抓取移送机构机台连接板30-7，所述抓取移送机构机台连接板30-7具有2个直角边，在抓取移送机构机台连接板30-7的垂直直角边外侧通过第四螺钉30-11固定连接有送料升降气缸30-6，在送料升降气缸30-6的上面通过过渡板30-5连接有旋转气缸30-4，所述旋转气缸30-4通过第六螺钉30-13与过渡板30-5连接，在旋转气缸30-4的旋转台上面通过第三螺钉30-10连接有可作180°旋转的摆动臂30-3，在摆动臂30-3的左端通过第五螺钉30-12连接有工件抓取气缸30-2，所述工件抓取气缸30-2包括销轴30-2-1和通过销轴30-2-1铰接的气缸夹爪30-2-2，在气缸夹爪30-2-2上通过第二螺钉30-9连接有由Z形延长爪30-1-1和通过第一螺钉30-8连接的爪衬30-1-2构成的工件夹爪30-1，所述爪衬30-1-2采用聚氨酯材料制作，以避免对起动机定子壳体外表面的划伤；

如图11和图12所示，所述工件定位机构31包括定位机构升降气缸31-1，在定位机构升降气缸31-1的上面安装有U形的定位机构直线导轨支架31-17，在U形的定位机构直线导轨支架31-17左右两侧对称安装有定位机构机台连接板31-12，所述U形的直线导轨支架31-17的底部加工有通孔，所述定位机构升降气缸31-1的活塞杆通过该通孔，在活塞杆上端的托盘上固定连接有电机座31-2，在电机座31-2的左右两侧对称安装有定位机构直线导轨31-3，电机座31-2与定位机构直线导轨31-3的滑块固定连接，在电机座31-2中安装有工件定位步进电机31-5，在电机座31-2的上面安装有角度调节板31-4，所述角度调节板31-4包括圆盘31-4-1和与圆盘31-4-1为一体的手柄31-4-2，在圆盘31-4-1上加工有4个均布的弧形孔31-4-3，在每个弧形孔31-4-3中安装有调节螺钉31-4-4，使用时通过手柄31-4-2手动调整角度调节板31-4到达设定角度后，通过调节螺钉31-4-4将角度调节板31-4与电机座31-2锁紧固定，在角度调节板31-4的手柄31-4-2上面安装有辅助定位气缸31-6，在辅助定位气缸31-6的滑块上安装有探头支架31-7，在探头支架31-7的上端安装有检测探头31-8，在角度调节板31-4的圆盘31-4-1的中心加工有通孔，工件定位步进电机31-5的电机轴通过该通孔，在工件定位步进电机31-5的电机轴上通过连接块31-9连接有定子壳体托盘31-10，在定子壳体托盘31-10均布安装有4个定位销31-11，所述定子壳体托盘31-10通过第七螺钉31-13与连接块31-9固定连接，所述角度调节板31-4在调节角度后通过第八螺钉31-14与电机座31-2固定连接，所述机台连接板31-12通过第九螺钉31-15与U形的直线导轨支架31-17固定连接，在机台连接板31-12上加工有用来与机台连接时安装连接螺钉的螺钉孔31-16；

如图13所示，所述控制系统包括主控制器33.1，主控制器33.1通过通讯线缆与上位机33.2双向连接，主控制器33.1通过通讯线缆与触摸屏33.3双向连接，上位机33.2通过通讯线缆与触摸屏33.3双向连接，主控制器33.1还通过导线与焊接控制器33.4双向连接，主控制器33.1通过导线分别与第一电源电路33.5和第二电源电路33.6连接，所述第一电源电路33.5分别与送料电机29-2、送料电磁阀33.9、工件抓取电磁阀33.11、送料升降电磁阀33.13、旋转电磁阀33.15、辅助定位电磁阀33.17、定位装置升降电磁阀33.19、焊头夹爪电磁阀33.21、焊头升降电磁阀33.23、振动送料盘控制器33.25、直线送料控制器33.27、辅极升降电磁阀33.29、辅极进退电磁阀33.31、焊接电极升降电磁阀33.33、纵梁移动电磁阀33.35和下料电机35连接，所述送料电机29-2与送料传送带29-3连接，所述送料电磁阀33.9与送料气缸29-5连接，所述工件抓取电磁阀33.11与工件抓取气缸30-2连接，所述送料升降电磁阀33.13与送料升降气缸30-6连接，所述旋转电磁阀33.15与旋转气缸30-4连接，所述辅助定位电磁阀33.17与辅助定位气缸31-6连接，所述定位装置升降电磁阀33.19与定位机构升降气缸31-1连接，所述焊头夹爪电磁阀33.21与焊头夹爪气缸9连接，所述焊头升降电磁阀33.23与焊头升降气缸8连接，所述振动送料盘控制器33.25与振动送料盘28-8连接，所述直线送料控制器33.27与直线送料器28-7连接，所述辅极升降电磁阀33.29与辅极升降气缸25连接，所述辅极进退电磁阀33.31与辅极进退气缸26连接，所述焊接电极升降电磁阀33.33与焊接电极升降气缸18连接，所述纵梁移动电磁阀33.35与纵梁移动气缸33.36连接，所述下料电机35与下料传送带36连接，其中，在送料传送带29-3上安装有第一光电探测器33.39，在送料气缸29-5上安装有第二光电探测器33.40，在抓取气缸30-2上安装有第三光电探测器33.41和第四光电探测器33.42，在送料升降气缸30-6上安装有第五光电探测器33.43和第六光电探测器33.44，在旋转气缸30-4上安装有第七光电探测器33.45和第八光电探测器33.46，在辅助定位气缸31-6上安装有第九光电探测器33.47和第十光电探测器33.48，在定位机构升降气缸31-1上安装有第十一光电探测器33.49，在焊头升降气缸8上安装有第十二光电探测器33.50，在辅极升降气缸25上安装有第十三光电探测器33.51，在辅极进退气缸33.26上安装有第十四光电探测器33.52，在焊接电极升降气缸18上安装有第十五光电探测器33.53，在纵梁移动气缸33.36上安装有第十六光电探测器33.54和第十七光电探测器33.55，所述第一光电探测器33.39至第十七光电探测器33.55分别与主控制器33.1连接；所述第二电源电路33.6分别与丝母步进驱动器33.56、工件定位步进驱动器33.58、旋转定位伺服驱动器33.60和六次分度伺服驱动器33.62连接，其中，所述丝母步进驱动器33.56与丝母步进电机13连接，所述工件定位步进驱动器33.58与工件定位步进电机31-5连接，所述旋转定位伺服驱动器33.60与旋转定位伺服电机12连接，所述六次分度伺服驱动器33.62与六次分度伺服电机11连接，在丝母步进电机13上安装有第十八光电探测器33.64，在工件定位步进电机31-5上安装有第十九光电探测器33.65，在旋转定位伺服电机12上安装有第二十光电探测器33.66，在六次分度伺服电机11上安装有第二十一光电探测器33.67，所述第十八光电探测器33.64至第二十一光电探测器33.67分别与主控制器33.1连接。

工作时，丝母步进电机13、工件定位步进电机31-5、旋转定位伺服电机12和六次分度伺服电机11先进行找原点动作，主控制器33.1发出信号给丝母步进电机驱动器33.56，丝母步进电机驱动器33.56驱动丝母步进电机13进行回原点动作，当第十八光电探测器33.64检测到信号时，反馈给主控制器33.1，主控制器33.1再发出信号给工件定位步进电机驱动器33.58，工件定位步进电机驱动器33.58驱动工件定位步进电机31-5进行回原点动作，当第十九光电探测器33.65检测到信号时，反馈给主控制器33.1，主控制器33.1再发出信号给旋转定位伺服驱动器33.60，旋转定位伺服驱动器33.60驱动旋转定位伺服电机12进行回原点动作，当第二十光电探测器33.66检测到信号时，反馈给主控制器33.1，主控制器33.1再发出信号给六次分度伺服驱动器33.62，六次分度伺服驱动器33.62驱动六次分度伺服电机11进行回原点动作，当第二十一光电探测器33.67检测到信号时，反馈给主控制器33.1，此时丝母步进电机13、工件定位步进电机31-5、旋转定位伺服电机12和六次分度伺服电机11回原点动作完成；随后，送料电机29-2驱动送料传送带29-3进行定子机壳的传送，当安装于送料传送带29-3上的第一光电探测器33.39检测到信号时，反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制送料电磁阀33.9动作，送料气缸29-5把工件往前推进，此时第二光电探测器33.40检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制工件抓取电磁阀33.11动作，工件抓取气缸30-2进行抓取，第三光电探测器33.41检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制送料升降电磁阀33.13动作，送料升降气缸30-6上升，第五光电探测器33.43检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制旋转电磁阀33.15动作，旋转气缸30-4带动工件进行旋转，第七光电探测器33.45检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制定位机构升降电磁阀33.19动作，定位机构升降气缸31-1下降，第六光电探测器33.44检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制工件抓取电磁阀33.11动作，抓取气缸30-2松开，第四光电探测器33.42检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制旋转电磁阀33.15动作，旋转气缸30-4进行回转动作，第八光电探测器33.46检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制辅助定位电磁阀33.17动作，辅助定位气缸31-6前进，第九光电探测器33.47检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器发出信号给工件定位步进电机驱动器33.58，工件定位步进电机驱动器33.58控制工件定位步进电机31-5动作，工件定位步进电机31-5带动工件进行旋转定位动作，当第十九光电探测器33.65检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制辅助定位电磁阀33.17动作，辅助定位气缸31-6后退，第十光电探测器33.48检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号给丝母步进电机驱动器33.56，丝母步进电机驱动器33.56驱动丝母步进电机13移动至抓取位，主控制器33.1发出信号控制定位机构升降电磁阀33.19动作，定位机构升降气缸31-1带动上升，第十一光电探测器33.49检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制焊头夹爪电磁阀33.21动作，焊头夹爪气缸9夹紧工件，主控制器33.1内部设置经过短暂延时后，主控制器33.1发出信号控制定位机构升降电磁阀33.19动作，定位机构升降气缸31-1下降，主控制器33.1内部设置经过短暂延时后，主控制器33.1发出信号给旋转定位伺服驱动器33.60，旋转定位伺服驱动器33.60驱动旋转定位伺服电机12动作进行旋转定位，主控制器33.1内部判断旋转定位完成后，发出信号给丝母步进电机驱动器33.56，丝母步进电机驱动器33.56驱动丝母步进电机13移位至焊接点，主控制器33.1内部判定丝母步进电机13已经移位至焊接点后，发出信号控制纵梁移动电磁阀33.35动作，第十六光电探测器33.54检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制辅极升降电磁阀33.29动作，辅极升降气缸25上升，第十三光电探测器33.51检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制辅极进退电磁阀33.31动作，辅极进退气缸26前进，推动辅极送至焊接槽，第十四光电探测器33.52检测到信号后反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制焊头升降电磁阀33.23动作，焊头升降气缸8下降，第十二光电探测器33.50检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制焊接电极升降电磁阀33.33动作，焊接电极升降气缸18下降，第十五光电探测器33.53检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1控制辅极进退电磁阀33.31动作，辅极进退气缸26后退，经过短暂延时主控制器33.1发出信号控制辅极升降电磁阀33.29动作，辅极升降气缸25下降，主控制器33.1发出焊接信号给焊接控制器33.4，进行焊接动作，焊接动作完成后反馈信号给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号控制焊接电极升降电磁阀33.33动作，焊接电极升降气缸18上升，主控制器33.1内部经过短暂延时，发出信号控制焊头升降电磁阀33.23动作，焊头升降气缸8上升，主控制器33.1内部经过短暂延时，发出信号给六次分度伺服驱动器33.62，六次分度伺服驱动器33.62驱动六次分度伺服电机11动作移位至下一个辅极焊接点，主控制器33.1内部判断六次分度伺服电机11已经移位至下一个辅极焊接点后，重复进行焊接动作，直至第六个辅极焊接完成后，主控制器33.1发出信号给纵梁移动电磁阀33.35，纵梁移动气缸33.36动作，第十七光电探测器33.55检测到信号反馈给主控制器33.1，主控制器33.1发出信号给丝母步进电机驱动器33.56，丝母步进电机驱动器33.56驱动丝母步进电机13移位至送料点，主控制器33.1判断丝母步进电机13移位至送料点后，发出信号给旋转定位伺服驱动器33.60，旋转定位伺服驱动器33.60驱动旋定位转伺服电机12进行旋转操作，主控制器33.1内部判定旋转定位伺服电机12已经旋转定位完毕，发出信号控制焊头夹爪电磁阀33.21动作，焊头夹爪气缸9松开，工件落至下料传送带36上，在下料电机35带动下被送出，重新开始整套流程动作。在上述工作过程中，上位机33.2用于主控制器33.1的监控，触摸屏33.3用于对主控制器33.1的参数进行显示和修改。

Claims (10)

1.汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，包括主体机架（1）、工作台（2）和控制系统（33），在工作台（2）的上面的安装有横向直线导轨（4），在横向直线导轨（4）上安装有纵梁（5），在纵梁（5）上安装有纵向直线导轨（6），在2个纵向直线导轨（6）之间固定连接有丝母（15），在丝母（15）中安装有滚珠丝杠（7），在纵梁（5）的右端安装有丝母步进电机（13），在滚珠丝杠（7）上的丝母（15）上通过U形架安装有焊头升降气缸（8），在焊头升降气缸（8）下端连接有焊头夹爪气缸（9），在焊头夹爪气缸（9）下端连接有工件夹头（10），在焊头升降气缸（8）下端U形架一侧通过连接板安装有六次分度伺服电机（11），与六次分度伺服电机（11）呈90度的位置安装有旋转定位伺服电机（12），在所述工作台（2）上面的左侧安装有调整机座（16），在调整机座（16）上通过上焊接电极支架（17）安装有焊接电极升降气缸（18），在焊接电极升降气缸（18）下端通过上电极座安装有上焊接电极（19），在工作台（2）上面的左侧还安装有下焊接电极支架（20），在下焊接电极支架（20 ）通过下电极座安装有下焊接电极（21），在上焊接电极支架（17）上还通过导电带（22）连接有焊接变压器（23），在调整机座（16）上面下焊接电极（21）的左侧安装有辅极料仓（24），在辅极料仓（24）上端安装有辅极升降气缸（25），在调整机座（16）上位于辅极料仓（24）一侧通过送料支架安装有辅极进退气缸（26）以及与辅极进退气缸（26）的缸杆连接的送料推杆（27），其特征在于，在所述主体机架（1）的左侧安装有辅极输送装置（28），在主体机架（1）的前侧安装有定子壳体上料输送装置（29），在工作台（2）上面对应定子壳体上料输送装置（29）安装有工件抓取移送机构（30）和与工件抓取移送机构（30）对应的定子壳体U形口的工件定位机构（31）。

2.根据权利要求1所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，所述辅极输送装置（28）包括辅极输送装置机架（28-1），辅极输送装置机架（28-1）的顶部为台面（28-2），在台面（28-2）的左侧安装有振动送料盘（28-8），所述振动送料盘（28-8）包括螺旋排料轨道（28-8-1），在振动送料盘（28-8）的螺旋排料轨道（28-8-1）的出口焊接有第一料道（28-9），在第一料道（28-9）上加工有第一直线料槽（28-9-1），在台面（28-2）的右侧接有第一底座（28-3），在第一底座（28-3）上面连接有第一直线送料器（28-7），在所述第一直线送料器（28-7）上面连接有第二料道（28-6），在第二料道（28-6）上加工有第二直线料槽（28-6-1），所述第二料道（28-6）上的第二直线料槽（28-6-1）与第一料道（28-9）上的第一直线料槽（28-9-1）相互对应，在第一料道（28-9）与第二料道（28-6）之间预留防止产生共振的安装间隙（28-10），所述螺旋排料轨道（28-8-1）的入口宽度为 6mm，出口宽度为3mm。

3.根据权利要求2所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，在所述第一底座（28-3）的右侧通过螺钉连接有第二底座（28-4），在第二底座（28-4）上面连接有第二直线送料器（28-5），在第二直线送料器（28-5）上面连接有第二料道（28-6），在第二料道（28-6）上加工有第二直线料槽（28-6-1）。

4.根据权利要求1所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，所述定子壳体上料输送装置（29）包括机壳输送装置机架（29-1），在机壳输送装置机架（29-1）的立柱上安装有送料电机（29-2），在定子机壳输送装置机架（29-1）的上端安装有送料传送带（29-3），送料传送带（29-3）上面左右两侧安装有挡板（29-4），所述挡板（29-4）通过在机壳输送装置机架（29-1）顶端左右两侧安装的若干个支撑块中安装的支撑轴支撑，在挡板（29-4）的出口位置机壳输送装置机架（29-1）上铰接有用于对定子壳体进行定位的弹簧压脚（29-7），在机壳输送装置机架（29-1）上还安装有送料气缸（29-5）和光电开关（29-6），在所述主体机架（1）的后侧还安装有含有下料电机（35）和下料传送带（36）的机壳下料输送装置（34）。

5.根据权利要求1所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，所述工件抓取移送机构（30）包括抓取移送机构机台连接板（30-7），在抓取移送机构机台连接板（30-7）上固定连接有送料升降气缸（30-6），在送料升降气缸（30-6）的上面连接有旋转气缸（30-4），在旋转气缸（30-4）的旋转台上面连接有可作180°旋转的摆动臂（30-3），在摆动臂（30-3）的左端连接有工件抓取气缸（30-2）。

6.根据权利要求5所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，所述抓取移送机构机台连接板（30-7）具有2个直角边，在抓取移送机构机台连接板（30-7）的垂直直角边外侧固定连接送料升降气缸（30-6），在送料升降气缸（30-6）的上面通过过渡板（30-5）连接旋转气缸（30-4）。

7.根据权利要求5所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，所述工件抓取气缸（30-2）包括销轴（30-2-1）和通过销轴（30-2-1）铰接的气缸夹爪（30-2-2），在气缸夹爪（30-2-2）上连接有由Z形延长爪（30-1-1）和采用聚氨酯材料制作的爪衬（30-1-2）构成的工件夹爪（30-1）。

8.根据权利要求1所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，所述工件定位机构（31）包括定位机构升降气缸（31-1），在定位机构升降气缸（31-1）的上面安装有U形的定位机构直线导轨支架（31-17），在U形的定位机构直线导轨支架（31-17）左右两侧对称安装有定位机构机台连接板（31-12），所述定位机构升降气缸（31-1）的活塞杆上端的托盘上固定连接有电机座（31-2），在电机座（31-2）的左右两侧对称安装有定位机构直线导轨（31-3），在电机座（31-2）中安装有工件定位步进电机（31-5），在电机座（31-2）的上面安装有角度调节板（31-4），在角度调节板（31-4）的上面安装有辅助定位气缸（31-6），在辅助定位气缸（31-6）的滑块上安装有探头支架（31-7），在探头支架（31-7）的上端安装有检测探头（31-8），在工件定位步进电机（31-5）的电机轴上通过连接块（31-9）连接有定子壳体托盘（31-10），在定子壳体托盘（31-10）均布安装有4个定位销（31-11）。

9.根据权利要求8所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，所述角度调节板（31-4）包括圆盘（31-4-1）和与圆盘（31-4-1）为一体的手柄（31-4-2），在圆盘（31-4-1）上加工有4个均布的弧形孔（31-4-3），在每个弧形孔（31-4-3）中安装有调节螺钉（31-4-4），使用时通过手柄（31-4-2）手动调整角度调节板（31-4）到达设定角度后，通过调节螺钉（31-4-4）将角度调节板（31-4）与电机座（31-2）锁紧固定，在角度调节板（31-4）的手柄（31-4-2）上面安装辅助定位气缸（31-6）。

10.根据权利要求4所述的汽车起动机定子辅极自动焊接生产线，其特征在于，所述控制系统（33）包括主控制器（33.1），主控制器（33.1）通过通讯线缆与上位机（33.2）双向连接，主控制器（33.1）通过通讯线缆与触摸屏（33.3）双向连接，上位机（33.2）通过通讯线缆与触摸屏（33.3）双向连接，主控制器（33.1）还通过导线与焊接控制器（33.4）双向连接，主控制器（33.1）通过导线分别与第一电源电路（33.5）和第二电源电路（33.6）连接，所述第一电源电路（33.5）分别与送料电机（29-2）、送料电磁阀（33.9）、送料抓取电磁阀（33.11）、送料升降电磁阀（33.13、旋转电磁阀（33.15）、辅助定位电磁阀（33.17）、定位装置升降电磁阀（33.19）、焊头夹爪电磁阀（33.21）、焊头升降电磁阀（33.23）、振动送料盘控制器（33.25）、直线送料控制器（33.27）、辅极升降电磁阀（33.29）、辅极进退电磁阀（33.31）、焊接电极升降电磁阀（33.33）和纵梁移动电磁阀（33.35）连接，所述送料电机（29-2）与送料传送带（29-3）连接，所述送料电磁阀（33.9）与送料气缸（29-5）连接，所述送料抓取电磁阀（33.11）与工件抓取气缸（30-2）连接，所述送料升降电磁阀（33.13）与送料升降气缸（30-6）连接，所述旋转电磁阀（33.15）与旋转气缸（30-4）连接，所述辅助定位电磁阀（33.17）与辅助定位气缸（31-6）连接，所述定位装置升降电磁阀（33.19）与定位机构升降气缸（31-1）连接，所述焊头夹爪电磁阀（33.21）与焊头夹爪气缸（9）连接，所述焊头升降电磁阀（33.23）与焊头升降气缸（8）连接，所述振动送料盘控制器（33.25）与振动送料盘（28-8）连接，所述直线送料控制器（33.27）与第一直线送料器（28-7）连接，所述辅极升降电磁阀（33.29）与辅极升降气缸（25）连接，所述辅极进退电磁阀（33.31）与辅极进退气缸（26）连接，所述焊接电极升降电磁阀（33.33）与焊接电极升降气缸（18）连接，所述纵梁移动电磁阀（33.35）与纵梁移动气缸（33.36）连接，所述下料电机（35）与下料传送带（36）连接，其中，在送料传送带（29-3）上安装有第一光电探测器（33.39），在送料气缸（29-5）上安装有第二光电探测器（33.40），在工件抓取气缸（30-2）上安装有第三光电探测器（33.41）和第四光电探测器（33.42），在送料升降气缸（30-6）上安装有第五光电探测器（33.43和第六光电探测器（33.44），在旋转气缸（30-4）上安装有第七光电探测器（33.45）和第八光电探测器（33.46），在辅助定位气缸（31-6）上安装有第九光电探测器（33.47）和第十光电探测器（33.48），在定位机构升降气缸（31-1）上安装有第十一光电探测器（33.49），在焊头升降气缸（8）上安装有第十二光电探测器（33.50），在辅极升降气缸（25）上安装有第十三光电探测器（33.51），在辅极进退气缸（33.26）上安装有第十四光电探测器（33.52），在焊接电极升降气缸（18）上安装有第十五光电探测器（33.53），在纵梁移动气缸（33.36）上安装有第十六光电探测器（33.54）和第十七光电探测器（33.55），所述第一光电探测器（33.39）至第十七光电探测器（33.55）分别与主控制器（33.1）连接；所述第二电源电路（33.6）分别与丝母步进驱动器（33.56）、工件定位步进驱动器（33.58）、旋转定位伺服驱动器（33.60）和六次分度伺服驱动器（33.62）连接，其中，所述丝母步进驱动器（33.56）与丝母步进电机（13）连接，所述工件定位步进驱动器（33.58）与工件定位步进电机（31-5）连接，所述旋转定位伺服驱动器（33.60）与旋转定位伺服电机（12）连接，所述六次分度伺服驱动器（33.62）与六次分度伺服电机（11）连接，在丝母步进电机（13）上安装有第十八光电探测器（33.64），在工件定位步进电机（31-5）上安装有第十九光电探测器（33.65），在旋转定位伺服电机（12）上安装有第二十光电探测器（33.66），在六次分度伺服电机（11）上安装有第二十一光电探测器（33.67），所述第十八光电探测器（33.6）4）至第二十一光电探测器（33.67）分别与主控制器（33.1）连接。

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