CN116368092A - 伸展或缩回高空作业平台的安装于枢转臂的车轮的方法 - Google Patents

Abstract

高空作业平台的车载电子系统通过旋转相应的臂(4、5)将车轮(2、3)在缩回位置和伸展位置之间移动。该方法包括以下连续步骤：a)使每个车轮与相应的臂的枢转路径相切地定向，b)通过枢转地致动相应的臂移动车轮，c)重新定向车轮使得实现高空作业平台的另一平移。车轮(2、3)之间以不同的顺序执行所述步骤，使得在任何时间符合以下条件中的至少一个：‑至少一个车轮(2、3)的制动系统是运转的，‑至少一个车轮(2、3)由机动驱动旋转,‑车轮(2、3)的方位相对于另一个防止高空作业平台(1)由于重力在地面上的任何平移。

Description

伸展或缩回高空作业平台的安装于枢转臂的车轮的方法

技术领域

本发明涉及移动升降作业平台(MEWP)的领域，通常也称为高空作业平台(AWP)。

背景技术

高空作业平台是设计成允许一人或多人在高处作业的机器。为此，它们包括设计成容纳一人或多人的作业平台。它由提升机构支撑，该提升机构允许它从高空作业平台的底盘上的较低位置上升到在高处的期望工作位置。高空作业平台可以在地面上移动，在它们为此目的配备有车轮或轨道的情况下。它们通常是自行式的，即机动的，以允许它们在地面上的自主移动。作业平台配备有控制台，控制台装备有控制元件，允许操作员操作升降机构，并且如果有必要，允许高空作业平台在地面上的移动。

本发明更具体地涉及具有四个车轮(即两个前车轮和两个后车轮)的高空作业平台，其允许高空作业平台在地面上移动并且可以调整其横向间距(通常称为轮距)更改，使得在工作位置更宽，在运输或道路行驶时更窄。

当高空作业平台处于工作位置时，即当作业平台通过提升机构上升至期望的工作高度时，宽的横向车轮间距为其提供了更强的稳定性。然而，宽的横向车轮间距可能与在卡车上运输高空作业平台或在道路上移动高空作业平台不兼容，因为它通常超过卡车运输或道路行驶的最大限制。横向车轮间距在工作位置可以改变成更宽，而在运输或道路行驶时可以改变成更小，这一事实符合这两个考虑。在现有技术中，已经提出了几种技术来允许改变车轮的横向间距。

在第一种技术中，每个车轮安装在相应伸缩臂的一端，伸缩臂的另一端固定安装在高空作业平台的底盘上。伸缩臂由气缸驱动，以相对于高空作业平台的底盘横向平移相应的车轮，从而改变它们的横向间距。

第一种技术的局限性在于，前车轮和后车轮之间的间距(通常称为轴距)受底盘尺寸的限制。并且，改变车轮间距是繁琐的，因为在改变车轮间距之前，必须借助于专用气缸将高空作业平台提升离开地面，以使车轮脱离地面。此外，在松软的地面或薄弱的底板覆盖物的情况下，气缸端部处的地面支撑垫会在高空作业平台的重量下沉入地面。

在专业术语上被称为“X轴”的第二种技术中，每个车轮安装在相应臂的一端部，臂的相反端部绕竖直轴线枢转地安装到底盘，从而车轮的横向间距可以被改变。一个或多个气缸使臂在伸展的工作位置和缩回的运输位置之间枢转成为可能。该技术在US 7,198,278B2、US 8,888,122 B2和CN106080833A中进行了说明。与之前的技术相比，第二种技术允许增加轴距，因为车轮支撑臂将前车轮和后车轮分别以在向前和向后的方向上与高空作业平台的底盘一间距定位。因此，该第二种技术进一步提高了高空作业平台的稳定性，并因此允许作业平台甚至更高的提升高度。

第二种技术的困难还在于在实践中枢转车轮支撑臂以改变车轮间距的方式。已经提出了不同的方式。

第一种方式与第一种技术中提到的方式类似：它在于在车轮支撑臂由(一个或多个)臂驱动缸枢转之前，通过专用气缸将车轮从地面提升。第一种方式具有与第一种技术已经提到那些相同的缺点。

一种变型在于，在没有如前所述驱动高空作业平台在地面上平移的情况下，使车轮支撑臂枢转，但没有预先将车轮从地面提升。换言之，当车轮支撑臂枢转时，高空作业平台在地面上的相同位置保持静止。在这种情况下，当车轮支撑臂枢转时，处于彼此基本平行方位的车轮摩擦地面。这具有的缺点是给它们的轮胎的橡胶很大的压力从而加快轮胎的磨损，如果是松软的地面，还遭受损坏地面表面或在其中挖出沟的风险。此外，车轮支撑臂的(一个或多个)驱动缸必须更有力。

执行车轮支撑臂枢转的另一种方式是在高空作业平台在地面上的平移运动期间执行它。与前一种情况相比，这限制了轮胎和地面上的应力，但并不能消除该应力。也已经被提出，即根据情况将前车轮和后车轮以使聚拢或分散的倾斜方式分别方位，以便在车轮上产生促使车轮支撑臂沿期望方向枢转的力。结果，根据US 7,198,278 B2，用于车轮支撑臂的(一个或多个)驱动缸可能不太有力或甚至可以省略，然而轮胎和地面上的应力增加。在任何情况下，该方法假定有足够的空间以将高空作业平台在地面上移动超过枢转车轮支撑臂所需的距离，这可能并非总是如此。出于明显的安全原因，它还要求高空作业平台的操作员对可能在高空作业平台在地面上移动的区域内的人员提高警惕。

鉴于这些缺点，需要改进车轮支撑臂枢转的方式。已经在高空作业平台领域的实践中被忽视的早期文件FR 1 113 811包含如何实现车轮支撑臂枢转的教导。该文件涉及具有可变轨距的滚动底盘，用于道路、陆地和铁路上的各种车辆。特别地，它公开了类似于上述第二种技术的滚动底盘，即，四个车轮或类似物安装在相应臂的一端部，其相反端部枢转地安装至底盘，使得可以改变车轮的横向间距。

关于如何枢转车轮支撑臂，除其他可能性外，建议这样做，即在滚动底盘静止时，将车轮相切地定位至车轮支撑臂的枢转圆，然后通过操作车轮或者可选地通过手动地或机械地驱动车轮支撑臂同时枢转所有四个车轮支撑臂。一旦达到新的车轮间距，车轮的方位将再次改变，以恢复它们之间的平行度，并允许滚动底盘在正常条件下在地面上移动。

该方法避免了在车轮支撑臂枢转期间底盘在地面上平移的需要，从而避免了相关的缺点，也避免了在车轮支撑臂枢转期间由于车轮的切线取向轮胎橡胶和地面上的过大应力。

然而，所述伸展方法需要操作员在车轮伸展的不同阶段进行干预。并且，这种进行方式的缺点在于，在车轮的伸展或缩回的操作期间，如果底盘置于倾斜的地面上，则底盘在重力作用下有在地面上平移的风险，这是不期望的。事实上，可能存在车轮伸展或缩回操作的某些阶段，在这些阶段期间，车轮都以与地面上的高空作业平台的平移兼容的方位自由转动。

发明内容

根据一个方面，本发明的目的是为所谓的X轴技术提供一种方法，该方法旨在由高空作业平台的车载电子设备实现，并至少部分缓解上述缺陷。特别地，本发明的方法的一个目的是避免高空作业平台在其执行期间在重力作用下在地面上意外平移的任何风险。

为此，本发明提出了一种由高空作业平台的车载电子设备实现的方法，用于在初始位置和结束位置之间移动高空作业平台一对前车轮和一对后车轮，初始位置和结束位置中的一个对应于缩回位置，另一个对应于伸展位置，高空作业平台通过车轮置于地面上，一对前车轮之间的间距和一对后车轮之间的间距在伸展位置大于在缩回位置，高空作业平台包括底盘和四个臂，臂均支撑车轮中相应的一个，每个车轮安装在相应臂的第一端，该臂的第二远端枢转地安装在底盘上，以沿着臂的枢转路径在缩回位置和伸展位置之间移动车轮，每个车轮具有地面滚动方向，该地面滚动方向通过车轮相对于相应臂的方位的受控改变而可更改，方法包括用于每个车轮的以下连续步骤：

a.改变车轮相对于相应臂的方位

以得到与相应臂的枢转路径相切的方位，

b.通过枢转相应的臂将车轮从初始位置移动到结束位置，用于车轮的可存在的制动系统在移动期间不运转，并且车轮在移动期间保持与臂的枢转路径相切地定向，并且可选地

c.控制车轮相对于相应臂的方位的改变，使得在对所有车轮执行步骤c)之后，车轮都具有与高空作业平台在地面上的共同行进方向相对应的滚动方向，

其中，对所有车轮进行步骤a)、步骤b)和如果适用，步骤c)的执行是不同步的，使得对于所有车轮，在从步骤a)开始到步骤b)或者如果适用，步骤c)结束的任何时间，，满足以下条件中的至少一个：

-至少一个车轮的制动系统是运转的，

-至少一个车轮受到机动旋转驱动，

-车轮关于彼此的相对方位可防止高空作业平台在重力作用下在地面上的任何平移，当然，应当理解，这最后一个条件是针对高空作业平台所处的地面的倾角进行评估的，该倾角小于或等于执行车轮的伸展或缩回操作的最大允许倾角。

由于如限定的不同步，在高空作业平台1位于倾斜地面上的情况下，在执行该方法期间，高空作业平台1在重力作用下在地面上意外平移的风险被排除，至少在地面倾角不高于使用高空作业平台的最大允许倾角的情况下。为了简单起见，支撑车轮的臂优选地均制成刚性单件形式。

根据优选实施方式，本发明包括以下一个或多个特征：

-对所有车轮(2、3)进行步骤a)、步骤b)和如果适用，步骤c)的执行是不同步的，使得对所有车轮，在从步骤a)开始直到步骤b)或如果适用，步骤c)结束的任何时间，满足以下条件中的至少一个：

·至少两个车轮的制动系统是运转的，

·至少有两个车轮受到机动旋转驱动，

·车轮关于彼此的相对方位防止高空作业平台在重力作用下在地面上的任何平移；

-在对其他车轮中的任一个完成步骤b)的执行之前，对每个车轮启动步骤a)；

-对每个车轮执行步骤b)与针对其他车轮执行步骤b)在时间上至少部分重叠；

-对第一对车轮同步启动步骤b)，对第二对车轮同步启动步骤b)，第二对车轮由除了形成第一对车轮的两个车轮之外的车轮形成，并且在相对于所述第一对车轮时间偏移的情况下，对第二对车轮启动步骤b)；-对第一对车轮同步地执行步骤b)，对第二对车轮同步地执行步骤b)。-借助于专用于致动一个或多个臂的致动器和/或通过与该臂相对应的车轮的机动旋转执行在步骤b)期间臂的枢转致动；

-用于对于车轮中的至少一个在步骤b)中枢转臂的致动包括或包含车轮的机动旋转驱动；

-对于车轮，相对于相应臂的地面滚动方向的改变通过使车轮相对于枢转轴线枢转而实现，该枢转轴线相对于垂直于该车轮的旋转轴线的车轮的中间平面偏移，并且车轮相对于步骤a)和/或步骤b)中相应的臂的方位的改变通过车轮的机动旋转驱动而获得或者辅助；

-该方法在操作员启动至少一个控制时由车载电子设备执行，其中，只要控制的启动由操作员维持，方法的执行由车载电子设备继续，直到车轮的对应于极限缩回位置或极端伸展位置的结束位置，并且如果控制在已经到达车轮的极限缩回位置或极端伸展位置前由操作员释放，则方法的执行由车载电子设备中断；在后一种情况下，如果车轮并非全部处于极限伸展位置，则车载电子设备还可以阻止高空作业平台的作业平台提升；优选地，在后一种情况下，如果方法的执行由于操作员释放控制而由车载电子设备中断，并且车轮并非全部处于极限伸展位置，则车载电子设备开启信号，以通知操作员作业平台的提升被阻止；

-该方法在操作员启动至少一个控制时由车载电子设备执行，其中，只要控制的启动由操作员维持，方法的执行由车载电子设备继续，直到车轮的对应于极限缩回位置或极端伸展位置的结束位置，并且如果在对每个车轮执行步骤b)期间，该控制在已经到达车轮的极限缩回位置或极端伸展位置之前由操作员释放，则车载电子设备继续执行该方法，直到车轮的在介于极限缩回位置和极限伸展位置之间的更改后的结束位置；优选地，如果车载电子设备继续执行该方法直到车轮的在介于极限缩回位置和极限伸展位置之间的更改后的结束位置，则车载电子设备进一步防止高空作业平台的作业平台的提升或者限制操作员关于车轮全部处于极限伸展位置时的情况可以提升作业平台的最大高度。

本发明还提出了一种高空作业平台，包括：

-底盘，

-作业平台，

-安装在底盘上并支撑作业平台以将其提升至高度的提升结构，

-一对前车轮和一对后车轮，其可在缩回位置和伸展位置之间移动，高空作业平台通过车轮置于地面上，一对前车轮之间的间距和一对后车轮之间的间距在伸展位置大于在缩回位置，

-车载电子设备，

-四个臂，臂均支撑车轮中相应的一个，每个车轮安装在相应臂的第一端，该臂的第二远端枢转地安装到底盘，以沿着臂的枢转路径在缩回位置和伸展位置之间移动车轮，每个车轮具有地面滚动方向，地面滚动方向通过车轮相对于对应臂的方位的改变而可更改，车载电子设备设置为用于控制车轮相对于相应臂的方位的改变，

-用于车轮中的至少两个的制动系统，制动系统设置为由车载电子设备控制，

其中，对于每个车轮，如果车轮被驱动，车轮的机动旋转驱动可由车载电子设备控制，和/或相关联的臂可由高空作业平台的致动装置致动以枢转，并且其中车载电子设备配置为执行根据本发明的方法。

根据优选实施方式，高空作业平台还包括一个或多个手动控制构件，优选地布置在安装在高空作业平台上的操作台上，车载电子设备设置为执行与由操作者控制的有关的、与手动控制构件或至少一个手动控制构件的致动相关的方法的优选特征中的任何一个。

在后一种情况下，手动控制构件包括或包含被向静止位置预加应力的至少一个开关，更优选地包括或包含：

-至少一个换向开关，该换向开关被朝向中间的静止位置预加应力，车载电子设备布置为只有当开关在给定方向上被致动时才使车轮(2、3)移动到伸展位置，并且只有在开关沿相反方向被致动的时，才使车轮(2、3)移动至缩回位置；和/或

-至少两个开关，每个开关被朝向静止位置预加应力，车载电子设备布置为只有当开关中的一个被致动时才使车轮(2、3)朝向伸展位置移动，并且只有当其他开关致动时，才使车轮(2、3)朝向缩回位置移动。

根据另一方面，本发明还旨在提出一种根据所谓的“X轴”技术的高空作业平台，该平台配备有专用于车轮支撑臂枢转的致动器，该致动器可防止受到可能的外部障碍物的冲击。

为此，本发明提出了一种高空作业平台，该平台配有一对前车轮和一对后车轮，可在缩回位置和伸展位置之间移动，高空作业平台通过车轮置于地面上，一对前车轮的间距和一对后车轮的间距在伸展位置大于在缩回位置，高空作业平台包括底盘和四个臂，臂均支撑车轮中相应的一个，每个车轮安装在相应臂的第一端，该臂的第二远端枢转地安装在底盘上，以使车轮在缩回位置和伸展位置之间移动，该高空作业平台还包括用于至少一个臂，优选用于所有臂的专用致动器，用于使臂在缩回位置和伸展位置之间枢转，专用致动器至少在相应的臂处于伸展位置的情况下相对于底盘的伸展沿水平方向回缩。以这种方式，在致动器在地面上沿与致动器布置在其上的底盘侧相对应的方向平移期间，保护致动器免受与高空作业平台1外部的可能障碍物碰撞的风险。事实上，底盘将吸收带有可能障碍物的冲击，而不会使障碍物与致动器接触。

根据优选实施方式，根据该方面的发明包括以下一个或多个特征：

-致动器是安装在底盘和相应的臂之间的气缸；

-致动器安装在底盘上的一个点处，点在横向方向上，在致动器被安装到支撑前车轮的臂的情况下位于支撑前车轮的两个臂的枢转轴线之间，或者在致动器被安装到支撑后车轮的臂的情形下位于支撑后车轮的两

个臂的枢转轴之间；

-为支撑前车轮的两个臂和/或为支撑后车轮的两个臂提供这样的致动

器或气缸；

-底盘延伸部位于致动器或气缸下方的水平；

-底盘延伸部由与底盘的底板(优选为下底盘底板)一体地由材料制成；

-每个车轮具有地面滚动方向，该地面滚动方向可通过该车轮相对于相应臂的方位的受控改变而可更改。

附图说明

本发明的其他方面、特征和优点将从本发明优选实施方式的作为示例并参考从缩回位置到伸展位置(且反之亦然)可移动的四轮高空作业平台的附图给出的以下描述被呈现。

[图1]示出了四个车轮处于缩回位置的高空作业平台的透视图。

[图2]示出了四个车轮处于缩回位置的高空作业平台的俯视图。

[图3]表示了四个车轮处于伸展位置的高空作业平台的透视图。

[图4]示出了四个车轮处于伸展位置的高空作业平台的俯视图。

[图5]示出了从底盘上方观察的高空作业平台的底盘的透视图，其中车轮处于伸展位置。

[图6]示出了从底盘下方的一点处观察的高空作业平台的底盘的透视图，其中车轮处于伸展位置。

[图7]示出了高空作业平台的底盘的透视图，其中车轮处于对应于车轮将移动到伸展位置的初始位置的缩回位置。

[图8]表示底盘的俯视图，其中车轮处于[图7]的配置中。

[图9]表示底盘的俯视图，其中车轮及其支撑臂处于在车轮伸展方法的给定时间的一位置处。

[图10]表示底盘的俯视图，其中车轮及其支撑臂处于在车轮伸展方法的晚于[图9]时间的一时间的一位置处。

[图11]表示底盘的俯视图，其中车轮及其支撑臂处于在车轮伸展方法的晚于[图10]时间的一时间的一位置处。

[图12]表示底盘的俯视图，其中车轮及其支撑臂处于在车轮伸展方法的晚于[图11]时间的一时间的一位置处。

[图13]表示底盘的俯视图，其中车轮及其支撑臂处于在车轮伸展方法的晚于[图12]时间的一时间的一位置处。

[图14]表示底盘的俯视图，其中车轮及其支撑臂处于在车轮伸展方法的晚于[图13]时间的一时间的一位置处。

[图15]表示底盘的俯视图，其中车轮及其支撑臂处于在车轮伸展方法的晚于[图14]时间的一时间的一位置处。

[图16]表示本发明的方法的优选实施方式的流程图。

[图17]表示安装在高空作业平台的作业平台上的控制台。

具体实施方式

现在将参照高空作业平台1详细说明根据本发明的方法的实施示例，其整体视图一方面由图1和图2示出，另一方面由图3和图4示出。在下面的描述中，对竖直或水平方位的任何参考是关于高空作业平台1置于形成水平参考平面的地面上的情况限定的。

高空作业平台1包括底盘10和支撑作业平台30的提升结构20，作业平台30设置为用于接收车载人员和设备，以便在高空处作业。平台10通常包括底板32和护栏34。控制台40布置在作业平台30上。它允许作业平台30上的操作员控制提升结构20以将作业平台30向上移动到期望位置，以及在地面上移动底盘10。

提升结构20包括安装在底盘10上的转台22和绕水平轴线枢转地安装至转台22的可伸缩的悬臂24。转台22绕竖直轴线可枢转地安装在底盘10上，这允许改变提升结构20的方位，从而改变作业平台30相对于底盘10的方位。为了在不作用于悬臂24的情况下允许作业平台30局部移动，提升结构20还包括摆臂26，摆臂26的一端铰接地安装在可伸缩的悬臂24的上端，而摆臂26另一端铰接地支撑作业平台30。应当理解，提升结构20可以与所描述的不同。例如，它还可以包括受电弓铰接臂，其一端绕水平轴线安装在转台22上，在其另一端处也绕水平轴线支撑可伸缩的悬臂24，该链接臂设置成能够在高度上展开。可选地，可以省略摆臂26。提升结构20通常包括一组致动器，以产生提升结构20的各种运动，例如，用于旋转转台22的液压马达和用于可伸缩的悬臂24的伸展、摆臂26以及作业平台30的局部移位的一组液压缸。

底盘10配备有设置为产生与地面接触的两个前车轮2和两个后车轮3：高空作业平台1的前侧和后侧分别由箭头表示，分别称为AV和AR。在使用中，高空作业平台1借助于车轮2、3置于地面，这允许高空作业平台在地面上的平移。

车轮2、3每个由相应的臂支撑，参考用于每个前车轮2的臂4和用于每个后车轮3的臂5。更具体地，车轮2、3中的每一个安装在相应臂4或臂5的一端，而臂的第二远端枢转地安装到底盘10。如图5和图6所示，臂4和臂5优选地具有相同的长度，并相对于高空作业平台1的纵向竖直中间平面L对称布置。在俯视图中，高空作业平台1向前和向后的正常平移方向与平面L重叠。可选地，臂5可以具有与臂4不同的长度。

每个臂4、5相对于底盘10的枢转允许相应的车轮2或3在图1和图2所示的缩回位置和图3和图4所示的伸展位置之间移动。为此，每个臂4、5各自的枢转轴线14、15相对于底盘10是竖直的，或者至少具有关于竖直分量的倾角，以便使相应的车轮在缩回位置和伸展位置之间移动。

如图2和图4所示，处于伸展位置的后车轮3之间的水平间距“D”大于处于伸展位置的后车轮之间的水平距离“d”。这同样适用于前车轮2之间的水平间距(图中未示出)。在缩回位置和伸展位置，前车轮2之间的水平间距优选地与后车轮3之间的水平间距“d”或“D”相同。然而，可选地，该间距可以不同。

在车轮2、3的缩回位置，它们的间距“d”优选地小于或等于2.5m，这使高空作业平台1适合在标准宽度的道路上行驶或装载在用于此类道路上运输的拖车上。车轮2、3的缩回位置因此对应于高空作业平台1的运输或道路行驶配置。

相反，车轮2、3的伸展位置是高空作业平台1的工作配置，用于提升提升结构20，以便将作业平台30定位在期望的工作高度。在该位置，车轮2之间和车轮3之间的间距“D”优选大于3m，或甚至大于或等于4m，或甚至高达5m。在伸展位置，轴距，即前车轮2与后车轮3之间的间距优选地基本上等于间距‘D’。车轮2、3在伸展位置的相对定位为高空作业平台1提供比在缩回位置更大的稳定性。这使高空作业平台1可以将作业平台30提升到很大的高度，例如超过40m，这在缩回的运输位置是不可能的。

臂4和臂5的缩回位置和伸展位置优选地对应于极限枢转位置，对于前者(缩回位置)车轮2和车轮3分别彼此最接近，对于后置(伸展位置)车轮2和车轮3分别彼此最远。然而，高空作业平台1也可以设置为与仅部分伸展的车轮2、3一起使用，即，臂4、5然后被置于两个极限枢转位置之间的中间枢转位置。

臂致动器用于在缩回和伸展位置之间枢转每个臂4、5。在这种情况下，如图5和图6所示，每个臂4、5可由设置在底盘10和相应臂之间的相应气缸18、19分别致动。替代地，可以设想使用用于两个臂的共同致动器，例如用于前臂4的共同气缸和用于后臂5的另一共同气缸。在后一种情况下，气缸可以通过相应端安装在两个相应的臂之间。可选地，气缸的一端可以安装到底盘10上，其另相反端可以安装至连接两个相应臂的铰接机构，使得气缸通过铰接机构致动两个臂以枢转。在另一变型中，臂4、5的枢转致动也可以通过相应车轮的旋转驱动来实现，如我们稍后将看到的，当车轮被驱动时。在这种情况下，专用致动器(即，在本示例中，相应的气缸18或19)可以与车轮的旋转驱动协同作用，或者可以省略。这些不同的变型可以被组合：例如，与第二对臂相比，第一对臂的致动技术可能不同。

优选地，在高空作业平台1在地面上移动期间，气缸18和19受到保护，免受其外部障碍物的可能冲击。如图5和图6所示，这种保护可以通过底盘10的前延伸部10a和后延伸部10b获得，气缸18、19相对于该前延伸部和后延伸部分别在前方向和后方向上退缩，无论相应臂4或5在缩回位置和伸展位置之间的角位置如何。因此，底盘10将吸收与可能障碍物的冲击，而不会使障碍物与气缸18或19产生接触。优选的是，前延伸部10a和后延伸部10b分别位于气缸18、19以下的水平高度，为了有效地保护气缸18、19免受地面上的障碍物的影响，前延伸部10a和后延伸部10b基本上在与气缸18、19相同的高度水平延伸。如图5和图6所示，延伸部10a和10b可以与底盘10的底板、特别是与底盘10的下底板一体地由材料制成。

为臂4和臂5的每个臂设置一个锁定系统，以选择性地阻止其在极端枢转位置(即，在缩回位置和伸展位置，或甚至在中间枢转位置)相对于底盘10的枢转。确保锁定的一种方式是通过相应的气缸18或19的液压锁闭来阻止臂4或5的枢转，例如通过设置与气缸相关联的两个受控阀来选择性地阻止实施为双作用液压缸的相应的气缸18或19的两个腔中的液压流体。这种方式易于实施，并且允许臂4、5在任何中间枢转位置的锁闭。

其他锁定系统也是可能的。例如，锁定系统可以包括在缩回位置和伸展位置永久地致动相应的气缸18或19，以便不断地推动臂4或5抵靠底盘10的专用止动件。根据另一示例，可以设置专用的机电或液压装置，例如直接设置在枢转轴线14、15处的装置，以5相对于底盘10将臂4或选择性地机械地固定在期望的枢转位置，以便防止连接到一个的臂或销机构旋转，以选择性地接合与另一个相关联的专用开口。

高空作业平台1是机动的，以允许其在地面上自动移动。在这种情况下，每个车轮2、3都是机动的。尽管可能不同，但优选的是，在每个驱动车轮2和/或3中集成电动或液压马达(未示出)，这避免了如果(一个或多个)马达安装在底盘10上或相应的臂4或5上从底盘10实施复杂的运动传输链。可选地，仅驱动前车轮2，或者相反，仅驱动后车轮3。

每个车轮2、3都装备有制动系统(未示出)，该制动系统本身可以是已知的任何合适类型，例如液压或电磁阀制动系统。可选地，只有某些车轮装备有这样的系统，例如一对前车轮2或一对后车轮3。在这种情况下，在随后将对车轮2、3的伸展方法进行的描述中，对于相关车轮，将忽略对制动系统的激活或非激活状态的参考。然后，如果需要，可以通过将至少两个车轮放置在相互不同的方位来替换制动系统的活动状态，从而提供将高空作业平台1适当地保持在地面上的相同效果。

每个车轮2、3都是定向的。为此，前车轮2均围绕竖直轴线16或至少具有竖直分量倾角的轴线可枢转地安装到相应的臂4。这同样适用于相对于相应臂5的后车轮3：参见参考的枢转轴线17。每个车轮2、3在地面上滚动方向的改变，即它们相对于相应的臂4或5的方位的改变由相应的转向致动器确保，在这种情况下是安装在臂和相关车轮之间的气缸。这可以是液压缸或电动缸。其他致动技术也是可能的。

高空作业平台1包括控制驱动车轮2和/或3的机动化、臂4和/或5的致动器、臂4、5枢转的锁定系统、车轮2、3的转向致动器以及车轮2和/或3的制动系统的车载电子设备。

此外，高空作业平台1包括本身已知的传感器，用于向车载电子设备指示车轮2、3相对于相应臂4、5的角方位，以及臂4、5相对于底盘10的枢转位置。作为非限制性示例，它可以是以下传感器技术中的一个：

-通过放置在相关气缸中的霍尔效应传感器或磁致伸缩传感器线性测量气缸的杆伸展，

-通过定位在相关枢轴上的霍尔效应传感器测量臂的枢转或转向枢转的角度，

-例如通过机械传感器或ILS传感器在臂4、5的极限枢转位置进行开/关测量。

我们现在将参考[图16]中的流程图描述将车轮2、3从其缩回位置移动到其伸展位置的方法。应当理解，该流程图仅指示与彼此相关的方法步骤的开始，而不指示与彼此有关的步骤的结束。

车轮2、3的缩回和伸展位置与臂4、5的极限枢转位置相对应，但它们也可以是中间枢转位置。图8至图15示出了在该方法的不同步骤中的底盘10以及臂4、5和车轮2、3的配置。在操作员激活相应命令后，由高空作业平台1的车载电子设备自动执行。应当理解，以下描述的方法的所有动作都由车载电子设备控制，即使没有明确提及这一点。

该方法从图7和图8所示的高空作业平台1的初始配置执行。它通过[图16]的流程图的方框100确认，并对应于时间轴上的时间t0。在该配置中，高空作业平台1被固定并且处于运输配置。换言之，车轮2和/或车轮3的制动系统被激活并且车轮2、3处于缩回位置。用于臂枢转的锁定系统被激活。车轮2、3沿着高空作业平台1的纵向轴线L彼此平行地定向。换言之，车轮2、3具有共同的滚动方向，该滚动方向允许高空作业平台1在地面上沿向前AV或向后AR方向直线平移。

如果车轮2、3具有不同的初始方向，该方法可包括先前步骤，其中车载电子设备控制相关车轮2和/或3的转向致动器，以便如上所述对其定向。可选地，后续步骤也可以直接从车轮2和/或3的任何方向执行。

我们将首先描述与后车轮3的伸展相关的步骤。

在时间t1开始的第一步骤110中，车载电子设备控制后车轮3的转向致动器，以使其采用与相应臂5围绕其枢转轴线15的枢转路径T5、T5’相切的方位。换言之，使每个车轮3的滚动方向与相应臂5的枢转路径T5、T5′相切。图9中示出了这种情况，后车轮3围绕枢转轴线17的枢转方向在图8中用虚线弓形箭头表示。

如果如图示示例所示，车轮3的枢转轴线17相对于后车轮3的中间平面P偏移了非零间距“e”，该中间平面P垂直于其旋转轴线R(参见[图8])，则优选在第一步的整个过程中停用后车轮3的制动系统。这防止了车轮3的轮胎的胎面在地面上摩擦，以及如果地面松软则在地面挖沟。

此外，在第一步骤期间激活车轮3的机动旋转驱动，以帮助通过车轮3的转向致动器操作的车轮的方向改变。这允许后者的尺寸更小。

可选地，可以设置车轮转向致动器3单独确保后车轮3的方位改变。在这种情况下，在方位改变操作期间，车轮3保持自由转动以在地面上自由滚动。这避免了使车轮3的机动旋转驱动与车轮3的转向致动器的动作同步的需要。

可选地，可以设置为，后车轮3相对于相应臂5的枢转路径T5、T5’的相切方位仅通过后车轮3的机动旋转驱动实现，即，无需车轮3的转向致动器的主动参与。这也避免了必须使车轮3的旋转驱动与车轮3的转向致动器的动作同步。

与所示示例相反，如果枢转轴线15包含在中间平面P中，并与车轮15的旋转轴线R相交，则第一步骤仅通过车轮转向致动器3执行，即，无需车轮3的机动旋转驱动。此外，在这种情况下，停用车轮3的制动系统是没有用的。

一旦第一步骤110完成，换言之，当车轮3被放置在相对于相应臂5的枢转路径T5、T5’的相切方位上时(如图9所示)，车载电子设备启动(参见时间t2)第二步骤120，该步骤包括枢转臂5以使车轮3进入伸展位置。

为了做到这一点，车载电子设备停用用于臂5枢转的锁定系统，并使臂5枢转到与车轮3的伸展位置相对应的枢转位置。该位置通过[图12]示出。在第二步骤120期间，车轮3的制动系统被停用，并且在整个第二步骤120期间，保持车轮3相对于相应臂5的枢转路径T5、T5’的相切方位。

臂5的枢转可仅由臂5的致动器(即，在这种情况下，气缸19)引起。在这种情况下，车轮3在第二步骤120的持续时间内保持自由转动，这允许它们在臂5枢转期间在地面上滚动。

相反，臂5的枢转可仅由车轮3的机动旋转驱动引起，以便使其在地面上滚动。由于车轮3相对于相应臂5的枢转路径T5、T5’的相切方位，车轮3的机动旋转驱动导致臂5枢转。在该变型中，臂5的专用致动器(即，在这种情况下，气缸19)可以省略。

但优选地，臂5的枢转由臂5的致动器(即，在这种情况下，气缸19)和车轮3的机动旋转驱动的组合作用引起。这具有限制臂5的致动器和车轮3的驱动机动化所需的功率的优点。

在这三种使臂5枢转的方式中，车轮3的轮胎胎面与地面之间几乎没有摩擦，在松软地面上挖沟的风险几乎为零。

在第二步骤120结束时，即当臂5已经到达与车轮3的伸展位置相对应的枢转位置时，激活用于臂5枢转的锁定系统。

在第二步骤120之后，车载电子设备启动第三步骤130(见时间t3)，这包括再次改变后车轮3的方向，以使其采用与地面上的高空作业平台1的平移方向相对应的地面上的滚动方向。优选地，后车轮3沿着高空作业平台1的纵向轴线L返回到彼此平行的方位，如初始步骤100中的情况。换言之，后车轮3再次具有共同的滚动方向，允许高空作业平台1在地面上沿向前AV或向后AR方向直线平移。这种情况由[图13]示出，[图13]对应于后车轮3已经到达该新方位的时间。

在第三步骤130期间操作后车轮3的方位改变的致动以第一步骤100期间操作的后车轮3的方位改变所描述的任何方式执行。

在第三步骤130结束时，再次启动后车轮3的制动系统。

步骤110、120和130针对后车轮3的伸展。前车轮2的伸展以与后车轮3相同的方式进行。换言之，相同的步骤110、120和130经过必要的更改后应用于前车轮2，这些步骤已经相应地参考[图16]的流程图中的110’、120’和130’。唯一的区别在于，步骤110’、130’和120’以相对于步骤110、130和130的时移方式执行。从流程图中可以看出，用于前车轮2的第一步骤110’在比用于后车轮3的第一步骤100启动的时间t1晚的时间t1’启动。因此，与前车轮相关的第二步骤120’和第三步骤和130’也分别在后车轮3的启动步骤120和130的时间t2和t3之后的时间t2’和t3’启动，同时，假定各个步骤的执行速度优选地与前车轮2和后车轮3基本相同。然而，执行速度可以不同。

[图10]表示在第二步骤120期间，在第一步骤110’开始时的时间t1’，(即在前车轮2的方位改变以使它们与相应臂4的枢转路径相切地定向的开始时)，臂5和后车轮3的位置。在这种情况下，时间t1′位于时间t2和t3之间，但是它可以不同，例如在时间t1和t2之间。

[图11]表示在第二步骤120期间，在当前车轮2在步骤110’结束时到达相对于相应臂4的枢转路径的相切方位时的时间，臂5和后车轮3的位置。

[图12]表示在第二步骤120’期间，在当重新定向后车轮3的步骤130开始时的时间t3，臂4和前车轮2的位置。

[图13]表示在第二步骤120’期间，在步骤130期间后车轮3完成重新定向的时间t3，臂4和前车轮2的位置。

[图14]表示在当第三步骤130’的前车轮2的重新定向开始，同时后车轮3已经在步骤130中重新定向时的时间t3’，臂4和前车轮2的位置。

[图15]表示臂4、5和车轮2、3处于它们的在执行步骤130和130’之后的最终配置中，即，车轮2和3处于伸展和重新定向的位置，这对应于[图16]中流程图的框140。

使前车轮2的伸展关于后车轮3的伸展不同步的优点在于，如果高空作业平台1置于倾斜地面上，则排除其可在重力作用下平移移动的风险。事实上，如果四个车轮3、4的伸展是同步的，则在伸展操作期间将存在前车轮2和后车轮3以基本相同或足够接近的方位同时自由转动的时间，使得会存在高空作业平台1平移移动的风险。

尽管在所有步骤110、120和130以及110’、120’和130’中使用机动旋转驱动装置驱动车轮3和4，但如果以同步方式执行，则仍存在此风险。实际上，在步骤110和步骤120之间的过渡需要反转后车轮3的旋转方向，并且对于前车轮2的相应步骤也是如此。这种旋转方向的反转意味着经过几秒钟的时间，在此期间车轮2、3在被有效地驱动沿另一方向旋转之前是自由转动的。然而，如分别在图9和图11中所示，当臂5和4仍被收起而后车轮3和前车轮2与相应臂4或5的枢转路径相切地定向时，就会出现这种情况。结果，车轮2、3具有接近于垂直于纵向轴线L的方位，或者甚至根据高空作业平台1的设计与其相对应，这可以允许高空作业平台在重力的作用下平移，如果它置于沿该方向倾斜的地面上。

在步骤110、120和130以及110’、120’和130’期间未使用车轮3和4的机动旋转驱动的情况下，这种风险状况的持续时间通常更长。因此，在所有步骤110、120和130以及110’、120’和130’期间，优选地对车轮3和4使用机动旋转驱动，以从一开始限制高空作业平台1在重力作用下发生移位的风险。

在任何情况下，前车轮2的伸展关于后车轮3的伸展的不同步可以以这样的方式实现，即排除在刚刚解释过的高空作业平台1在重力作用下移位的风险。实际上，不同步可以这样的方式实现，即在伸展操作期间的任何时间，满足以下条件中的至少一个：

-至少一个车轮2或3、更优选两个车轮的制动系统是运转的，

-至少一个车轮2、3，更优选两个车轮受到机动旋转驱动，

-车轮2、3关于彼此的相对方位(即，它们的滚动方向)最大限度地不同，以防止高空作业平台1在倾斜地面上在重力作用下在地面上的平移。

在高空作业平台1位于倾斜地面上的情况下，这些条件中的每一个本身都足以排除高空作业平台1在重力作用下在地面上平移的风险。

根据底盘10和臂4、5的结构设计，如果高空作业平台1置于倾斜地面上同时车轮2、3均与相应臂4、5的枢转路径相切地定向，则还可能有高空作业平台1在重力作用下自行枢转的风险：在我们的示例中，这对应于步骤120和120’在时间重叠中执行的部分。尽管臂4、5的枢转路径并非完全重叠，但当它们的枢转轴线14、15与臂4、5的长度相比相对地互相靠近时，可能存在这种风险。这种风险而后可以通过至少在所有车轮2、3同时处于相对于相应臂4、5的枢转路径的相切方位的时间期间使车轮2、3中的至少一个受到机动旋转驱动，而消除。排除这种风险的另一种方式是确保所有车轮2、3不会同时与相应的臂4、5的枢转路径相切地定向，然而这增加了车轮2、3的伸展操作的持续时间。

相反地执行该方法，可将车轮2、3从其伸展位置移动至其缩回位置。前车轮2相对于后车轮3的运动的不同步提供了与上述伸展相同的优点。

所述方法可以有多种变型。例如，该方法的步骤可以在后车轮3的伸展之前启动前车轮2的伸展的方面上颠倒。如果不意欲在车轮2、3已经伸展到工作位置时移动高空作业平台1，则也可以省略第三步骤130、130’。在这种情况下，车轮2和/或3的制动系统在步骤120和120’结束时启动。

可选地，可以通过使第一对车轮彼此同步以及使第二对车轮彼此同步(不同于前车轮2和后车轮3分别地)来操作车轮2、3在缩回和伸展位置之间的运动。例如，第一对车轮可以包括左侧车轮2、3，而第二对车轮的车轮可以包括右侧车轮2、3。或者第一对车轮可以包括左前车轮和右后车轮，第二对车轮可以包括右前车轮和左后车轮。当然，第一对车轮相对于第二对车轮的运动是不同步的，以实现上述优点。

使第一对车轮的运动彼此同步以及使第二对车轮的移动彼此同步是有利的，因为已经发现这限制了通过执行使车轮2、3伸展或缩回的方法而在作业平台30处引起的运动，因此它减少了作业平台30上的操作者的不适。但是该方法也可以通过使它们之间的所有车轮2、3的运动不同步来实现。

出于限制作业平台30处引起的运动的相同原因，已经发现，优选地在第一对车轮的伸展或缩回操作进行时启动第二对车轮的伸长或缩回。与在第一对车轮的伸展步骤完成之后启动第二对车轮的伸展或缩回步骤的情况相比，这具有减少部署车轮2、3所需的时间的额外优点。还优选的是，前车轮对2和后车轮对3分别彼此同步。

[图17]示出了安装在作业平台30上的高空作业平台1的控制台200。它通常包括控制构件，该控制构件允许操作员将作业平台30提升到高空，以及高空作业平台1在地面上的移动。

它还包括控制构件210，允许操作员启动车轮2、3的伸展或缩回。在这种情况下，控制构件210是具有杆推式的中间位置的换向开关。通过将其向上推，只要操作员将其举起，车载电子设备就会使车轮2、3伸展。如果他松开开关杆，开关杆将返回到空档中央位置，在这种情况下，车载电子设备将停止车轮2、3的伸展操作，并在操作员再次向上推开关杆时恢复操作。当操作员向下推动开关杆将车轮2、3移动到缩回位置时，操作相同。与车轮伸展或缩回操作的自动特性相比，该操作提供了安全性。实际上，如果操作员察觉到车轮2、3或臂4、5与障碍物或人碰撞的任何风险，则操作员只需释放控制构件210以停止车轮2、4的伸展或缩回操作。此外，由于在执行这些操作期间操作员必须长期地保持在控制台200的水平面上，因此操作员自身受到保护，免受车轮2、3或臂4、5的碰撞风险。此外，车载电子设备优选地设置成在车轮2、3并非全部处于极限伸展位置的情况下防止高空作业平台的作业平台提升。如果由于操作员释放控制而导致车轮伸展或缩回操作的执行被车载电子设备中断，并且车轮并非全部处于极限伸展位置，则车载电子设备开启信号以通知操作员作业平台的提升被阻止，例如在下面提到的显示器220上。

标记211和213分别贴在开关上方和下方，分别表示车轮2、3和臂4、5的伸展和缩回位置。上标记211和下标记213由指向车轮2、3和臂4、5的伸展方向和缩回方向的箭头完成。

指示灯212和214分别设置在上部标记211和下部标记213处。当车轮2、3分别处于伸展、折叠位置时，指示灯212、214分别持续点亮。因此，操作员被告知车轮2、3的当前位置。

当操作员启动控制构件210以使车轮2、3伸展或缩回时，车载电子设备以闪烁方式分别点亮指示器212、214。

控制台200还包括显示器220。当操作员致动控制构件210时，车载电子设备在其上显示指示车轮2、3的伸展或缩回操作正在进行的声明，以及底盘221的图形动画，其显示车轮2、3和臂4、5的伸展或收回操作的进展。它还显示进度条222，该进度条222随着车轮2、3的伸展或缩回操作的发生而长度增加或减少。当车轮2、3的伸展或缩回操作完成时，车载电子设备在屏幕220上显示相应的消息。

当车轮2、3处于折叠位置而不致动控制构件210时，车载电子设备在屏幕220上显示信息，表明无法提升作业平台30。

可以理解，控制构件210可以是不同类型的。例如，可以提供两个单独的开关，一个用于使车轮2、3伸展，另一个用于缩回车轮2、3。根据另一示例，可以通过触摸显示屏220上的专用显示器来启动车轮2、3的伸展或缩回操作。

还可以例如通过智能手机与高空作业平台1的车载电子设备无线通信连接，远程启动车轮的伸展或缩回操作。可以在智能手机屏幕上提供类似于屏幕220的显示。

在替代实施方式中，如果操作员在执行步骤120期间释放控制构件210，并且在达到车轮2、3的极限缩回或伸展位置之前，可以提供车载电子设备，以继续执行伸展或缩回操作，直到车轮2、3的更改的结束位置，即位于极限缩回位置和极限伸展位置之间的中间位置。如果车载电子设备继续执行该方法，直到车轮的更改的结束位置(即位于极限缩回位置和极限伸展位置之间的中间位置)，则车载电子设备优选地阻止作业平台30的提升或限制操作员相对于当车轮2、3都处于极限伸展位置时的情况可以将作业平台30提升到的最大高度。

当然，本发明不限于所描述和描绘的示例和实施方式，而是容易受到本领域技术人员可获得的多种变化的影响。

Claims (17)

1.一种由高空作业平台(1)的车载电子设备实现的方法，用于在初始位置和结束位置之间移动所述高空作业平台(1)的一对前车轮(2)和一对后车轮(3)，初始位置和结束位置中的一个对应于缩回位置，另一个对应于伸展位置，

所述高空作业平台通过车轮(2、3)置于地面上，所述一对前车轮(2)之间的间距和所述一对后车轮(3)之间的间距(d、D)在所述伸展位置大于在所述缩回位置，

所述高空作业平台包括底盘(10)和四个臂(4、5)，所述臂均支撑所述车轮(2、3)中相应的一个，每个所述车轮安装在相应的臂的第一端，所述臂的第二远端枢转地安装到所述底盘(10)，以沿着所述臂的枢转路径(T4、T4’、T5、T5’)在所述缩回位置和所述伸展位置之间移动车轮，

每个所述车轮(2、3)具有地面滚动方向，所述地面滚动方向通过所述车轮相对于所述相应的臂(4、5)的方位的受控改变而可更改，

所述方法包括对于每个车轮(2、3)的以下连续步骤：

a.改变所述车轮相对于所述相应的臂的方位，以得到与所述相应的臂的所述枢转路径相切的方位，

b.通过致动所述相应的臂枢转将所述车轮从所述初始位置移动到所述结束位置，所述车轮的可存在的制动系统在移动期间不运转，并且车轮在所述移动期间保持与所述臂的所述枢转路径相切地定向，并且可选地

c.控制所述车轮相对于所述相应的臂的方位的改变，使得在对所有车轮执行步骤c)之后，所述车轮都具有与所述高空作业平台在地面上的共同行进方向相对应的滚动方向，

其中，对所有车轮(2、3)进行步骤a)、步骤b)和如果适用，步骤c)的执行是不同步的，使得对所有车轮，在从步骤a)开始直到步骤b)或者如果适用，步骤c)结束的任何时间，满足以下条件中的至少一个：

-至少一个车轮(2、3)的制动系统是运转的，

-至少一个车轮(2、3)受到机动旋转驱动，

-所述车轮(2、3)关于彼此的相对方位防止所述高空作业平台(1)在重力作用下在所述地面上的任何平移。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所有所述车轮(2、3)进行步骤a)、步骤b)和如果适用，步骤c)的执行是不同步的，使得在从步骤a)开始直到步骤b)或者如果适用，步骤c)结束的任何时间，满足以下条件中的至少一个：

-至少两个车轮(2、3)的制动系统是运转的，

-至少两个车轮(2、3)受到机动旋转驱动，

-所述车轮(2、3)关于彼此的相对方位防止所述高空作业平台(1)在重力作用下在所述地面上的任何平移。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在对其他车轮中的任一个完成步骤b)的执行之前，对每个所述车轮启动步骤a)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，对每个所述车轮执行步骤b)与对所述其他车轮执行步骤b)在时间上至少部分重叠。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中：

-对第一对车轮同步地启动步骤b)；

-对第二对车轮同步地启动步骤b)，所述第二对车轮由除了形成所述第一对车轮的两个车轮之外的车轮形成；

-在相对于所述第一对车轮时间偏移的情况下，对所述第二对车轮启动步骤b)。

6.根据权利要求5所述的方法，其中：

-对所述第一对车轮同步地执行步骤b)；和

-对所述第二对车轮同步地执行步骤b)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在步骤b)中执行所述臂(4、5)的枢转：

-通过专用于致动一个或多个臂(4、5)的致动器，和/或

-通过与所述臂相对应的所述车轮(2、3)的机动旋转。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，，用于对于所述车轮(2、3)中的至少一个在步骤b)中枢转所述臂(4、5)的致动包括或包含与所述臂相对应的车轮(2、3)的机动旋转驱动。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，对于车轮：

-相对于所述相应的臂的地面滚动方向的改变通过使所述车轮相对于枢转轴线枢转而实现，所述枢转轴线相对于垂直于此车轮的旋转轴线的所述车轮的中间平面偏移，并且

-所述车轮相对于步骤a)和/或步骤b)中所述相应的臂的方位的改变通过所述车轮的机动旋转驱动而实现或辅助。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，所述方法在操作员启动至少一个控制时由车载电子设备执行，其中，只要所述控制的启动由所述操作员维持，所述方法的执行由所述车载电子设备继续直到所述车轮(2、3)的对应于极端缩回位置或极端伸展位置的结束位置，并且如果所述控制在已经到达所述车轮的所述极端缩回位置或极端伸展位置之前由所述操作员释放，则所述方法的执行由所述车载电子设备中断。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，如果所述车轮(2、3)并非全部处于所述极限伸展位置，则所述车载电子设备阻止所述高空作业平台的作业平台的提升。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，如果所述方法的执行由于所述操作员释放所述控制而由所述车载电子设备中断，并且所述车轮(2、3)并非全部处于所述极限伸展位置，则所述车载电子设备开启信号，以通知操作员所述作业平台的提升被阻止。

13.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，所述方法在操作员启动至少一个控制时由所述车载电子设备执行，其中，只要所述控制的启动由所述操作员维持，所述方法的执行由所述车载电子设备继续直到所述车轮(2、3)的对应于极端缩回位置或极端伸展位置的结束位置，并且如果在对每个所述车轮执行步骤b)期间，所述控制在已经达到所述车轮(2、3)的极限缩回位置或极端伸展位置之前由操作员释放，则所述车载电子设备继续执行所述方法直到所述车轮(2、3)的在介于所述极限缩回位置和所述极限伸展位置之间的更改后的结束位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，如果所述车载电子设备继续执行所述方法直到所述车轮(2、3)的在介于所述极限缩回位置和所述极限伸展位置之间的更改后的结束位置，则车载电子设备进一步阻止所述高空作业平台的作业平台的提升，或者限制操作员关于所述车轮全部处于所述极限伸展位置时的情况能够提升所述作业平台的最大高度。

15.一种高空作业平台(1)，包括：

-底盘，

-作业平台，

-提升结构，所述提升结构安装在所述底盘上并支撑所述作业平台以将其提升到高空，

-在缩回位置和伸展位置之间可移动的一对前车轮(2)和一对后车轮(3)，所述高空作业平台通过所述车轮(2、3)置于地面上，所述一对前车轮(2)之间的间距和所述一对后车轮(3)之间的间距(d、D)在所述伸展位置大于在所述缩回位置，

-车载电子设备，

-四个臂(4、5)，所述臂均支撑所述车轮(2、3)中相应的一个，每个所述车轮安装在相应的臂的第一端，所述相应的臂的第二远端枢转地安装到所述底盘(10)，以沿着所述臂的枢转路径(T4，T4’，T5，T5’)在所述缩回位置和所述伸展位置之间移动所述车轮，每个所述车轮(2、3)具有地面滚动方向，所述地面滚动方向通过所述车轮相对于所述相应的臂(4；5)的方位的受控改变而可更改，所述车载电子设备设置为控制所述车轮相对于所述相应的臂(4、5)的方位的改变，

-用于所述车轮(2、3)中的至少两个的制动系统，所述制动系统设置为由所述车载电子设备控制，

其中，对于每个所述车轮(2、3)，如果所述车轮被驱动，所述车轮的机动旋转驱动由所述车载电子设备可控制，和/或相关联的所述臂能由所述高空作业平台的致动装置致动以枢转，以及

其中，所述车载电子设备配置为执行根据权利要求1至14中任一项所述的方法。

16.根据权利要求15所述的高空作业平台，还包括一个或多个手动控制构件，所述手动控制构件优选地布置在安装在所述作业平台上的控制台上，所述车载电子设备布置成执行根据权利要求10至14中任一项所述的、与所述手动控制构件或所述手动控制构件中的至少一个的致动相关的方法。

17.根据权利要求16所述的高空作业平台，其中，所述手动控制构件包括或包含被向静止位置预加应力的至少一个开关，并且更优选地包括或包含：

-至少一个换向开关，所述换向开关被向中间的静止位置预加应力，所述车载电子设备被布置为只有当所述开关在给定方向上被致动时才使所述车轮(2、3)移动至所述伸展位置，并且只有当所述开关沿相反方向被致动的时候才使所述车轮(2、3)移动到所述缩回位置；和/或

-至少两个开关，每个所述开关被朝向所述静止位置预加应力，所述车载电子设备布置为只有当所述开关中的一个被致动时才使所述车轮(2、3)朝向所述伸展位置移动，并且只有当其他开关被致动时才使所述轮(2，2)朝向所述缩回位置移动。

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