JP4106152B2 - 履帯形走行運搬車 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、履帯形走行運搬車を傾ける際の衝撃を緩和するための姿勢制御機構を有する履帯形走行運搬車に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、履帯形運搬車が平地から坂道に入る際に、履帯の前部が平地面と坂面との変わり目より前にせりだし、該履帯走行運搬車の重心が前記変わり目より前に位置した時、運搬車は坂面に沿うように倒れ込む。また、斜面が急な場合には、運搬車を斜面に対して斜め方向に走らせる必要があるため、機体左右方向の幅を大きくする必要がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
平地と斜面の境目の位置において、運搬車が倒れ込んだ際には、衝撃により運搬車に搭載された荷物が脱落しないようにする必要がある。また、運搬車の急激な姿勢変化に注意をする必要がある。これらのことに注意しながら、履帯形運搬車を操作するのはとても労力を要するものである。また、急斜面を斜め方向に走行する際に運搬車を斜面に対して斜め方向に走らせるため、該運搬車が横転しないように運搬車の幅を広くする必要がある。このため、履帯形運搬車をコンパクトに構成しにくく、機体の幅を広くした場合には、直進安定性が低下する場合がある。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決すべく、次の如く構成したものである。
【0005】
請求項1においては、階段を走行可能な履帯形走行運搬車(1)に姿勢制御装置(6)を設け、該姿勢制御装置(6)は機体の前部に配設した、伸縮シリンダ(7)および回動シリンダ(8)の組合せにより構成し、該伸縮シリンダ(7)および回動シリンダ(8)はそれぞれ機体の左右側部の、履帯走行装置(3・3)の内側の近傍に配設し、該伸縮シリンダ(7)は機体前後方向に配設し、該伸縮シリンダ(7)の前後方向の略中央部において、支持点(P)により機体に上下回動自在に支持し、該伸縮シリンダ(7)の後端に、前記回動シリンダ(8)を接続し、該回動シリンダ(8)の端部は機体に枢支し、該回動シリンダ(8)を伸縮することにより、前記伸縮シリンダ(7)を、支持点(P)を中心として上下に回動可能とし、該伸縮シリンダ(7)の先端には当接体(7b)を配設し、該伸縮シリンダ(7)のシリンダロッド(7a)を前方へ伸長し、該回動シリンダ(8)により下方に向けて回動し、該当接体(7b)を地面に接地させ、機体の傾きを調節可能とし、該姿勢制御装置(6)の作用が不要の場合には、該伸縮シリンダ(7)は水平状態において、該シリンダロッド(7a)を水平状態で収縮させることにより、先端に配設された当接体(7b)を履帯走行装置(3)の前端よりも後方に収納可能とし、該運搬車(1)を傾斜面側へ進行させ、該運搬車(1)が傾く前にシリンダロッド(7a)を履帯走行装置(3)の前端より前方へ伸長すると共に、該回動シリンダ(8)の収縮により下方に向けて回動し、該シリンダロッド(7a)の先端の当接体(7b)を階段面に当接させ、該運搬車(1)が平地より階段に変わる地点において、該当接体(7b)および履帯走行装置(3)により運搬車(1)を支持し、その後、該運搬車(1)を徐々に斜面側に進行させ、前記回動シリンダ(8)を伸長させると共に伸縮シリンダ(7)を収縮させることにより、該運搬車(1)を傾けるものである。
【0006】
請求項2においては、請求項1記載の履帯形走行運搬車において、前記履帯形走行運搬車(1)の地面に対する滑りを検知するセンサ(31)を配設し、該センサ(31)により履帯形走行運搬車(1)が滑っていると認識した場合には、前記伸縮シリンダ(7)のシリンダロッド(7a)を突出させ、当接体(7b)を機体の下方の地面に接触させ、履帯形走行運搬車(1)の滑り止めを行うものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付の図面をもとに説明する。図1は運搬車の全体側面図、図2は同じく平面図、図3は姿勢制御装置の配設状態を示す側面図、図4は姿勢制御装置の構成を示す側面図、図5は平地より階段を走行する際の運搬車の挙動を示す側面図、図6は運搬車の倒し込む過程を示す側面図、図7はシリンダの制御機構を示す模式図、図8は滑 り防止機構の模式図である。
【0008】
図1および図2をもちいて、運搬車の構成について説明する。運搬車1は、フレーム2、駆動装置10、履帯走行装置3・3、積載台4、操作部5および姿勢制御装置6により構成されている。フレーム2上には駆動装置10が配設されており、図示しないエンジン、変速装置、油圧ポンプが内装されている。該駆動装置10には履帯走行装置3・3が接続されており、該駆動装置10により履帯走行装置3・3を駆動するものである。履帯走行装置3・3は履帯11、ガイドホイール12・13、駆動ホイール14により構成されている。履帯11はガイドホイール12・12および駆動ホイール14に巻装されており、駆動ホイール14により駆動される。すなわち、前記駆動装置10により駆動ホイール14が駆動され、履帯11が駆動されるものである。
【0009】
駆動装置10は操作部5にワイヤ等により接続されており、該操作部5の操作により、駆動が制御され、履帯走行装置3・3の駆動を制御することができる構成になっている。操作部5には、運搬車1の駆動を操作するためのレバー等が配設されており、該レバー等操作することにより、履帯走行装置3・3の駆動速度および左右の駆動比を調節可能に構成されている。また、フレーム2の上方には積載台4が配設されており、該積載台4に荷物等を積載し、運搬車1が走行できる構成になっている。該積載台4は本実施例の限りではなく、積載するものにより必要に応じて形態を変更することもできるものである。
【0010】
次に、姿勢制御装置6の構成について説明する。姿勢制御装置6は運搬車1の前部に配設されており、該運搬車1の姿勢を制御可能に構成されている。該姿勢制御装置6は一対の伸縮シリンダ7および一対の回動シリンダ8により構成されており、該シリンダ7およびシリンダ8はそれぞれ機体の左右側部に配設されている。図3に示すごとく、シリンダ7は機体前後方向に配設されており、略中央部において、機体により回動自在に支持されている。また、該シリンダ7の後端にはシリンダ8のシリンダロッド8aが接続されており、該シリンダ 8の端部は機体に回動自在に枢支されている。
【0011】
運搬車1の駆動装置10内には図示しない油圧ポンプが配設されており、該シリンダ7およびシリンダ8に作動油を供給できる構成になっている。シリンダ7およびシリンダ8への作動油の供給を制御する制御機構は操作部5に接続されており、該操作部5においてシリンダ7およびシリンダ8を操作できる構成になっている。すなわち、該操作部5において姿勢制御装置6の操作を行える構成になっている。
【0012】
該シリンダ8の固設位置は、履帯走行装置3の内側もしくは外側に配設することができる。履帯走行装置3の外側にシリンダ8を配設した場合には、運搬車1の前面より積載台4に荷物等を積載する際の作業空間を広くすることができる。また、履帯走行装置3の内側にシリンダ8を配設した場合には、運搬車1の全幅をコンパクトに構成でき、該シリンダ8を履帯走行装置3付近に配設することで、運搬車1の前面より積載台4に荷物等を積載する際の作業空間を確保できる。本実施例においては、履帯走行装置3・3の内側に配設されている。
【0013】
シリンダ8・8はそれぞれ履帯走行装置3・3の内側かつ該履帯走行装置3・3の近傍に配設されており、該シリンダ8・8の先端にはシリンダ7が接続されている。シリンダ8の摺動によりシリンダ7が回動される構成になっている。図4に示すごとく、シリンダ8を摺動させることにより、該シリンダ8のシリンダロッド8aの先端に接続されたシリンダ7を、支持点Pを中心として回動させることができる。これにより、シリンダ7を下方に向けることができるものである。
【0014】
また、シリンダ7は水平に保たれた状態において、該シリンダ7のシリンダロッド7aを収縮させることにより、該シリンダロッド7aの先端に配設された当接体7bを履帯走行装置3の前端よりも後方に位置させることができる。すなわち、シリンダ8によりシリンダ7を水平位置に回動位させ、該シリンダ7を収縮させることにより、姿勢制御装置6が履帯走行装置3より前方に突出しない。このため、該姿勢制御装置6の配設により運搬車1の全長が長くなることがない。
【0015】
また、シリンダ7はシリンダロッド7aを延出可能に構成されており、該シリンダロッド7aの先端には当接体7bが配設されている。このため、シリンダ7を下方に向け、シリンダロッド7aを延出し、当接体7bを地面に接地させ、機体の傾きを調節することができる。また、機体の傾きの調節が不要の場合には、シリンダロッド7aをシリンダ7内に収納することができる。
【0016】
次に、姿勢制御装置6の使用の一例について図5および図6を用いて説明する。平坦な地面より階段に進行する場合に、図5に示すごとく、まず運搬車1をある程度傾斜面側に進行させ、該運搬車1が傾く前にシリンダ7を下方に向け、該シリンダ7を延出させ、当接体7bを階段面に当接させる。シリンダロッド7aの先端の当接体7bが斜面に当接するため、運搬車1の機体が平地より階段に変わる地点において、該運搬車1が姿勢制御装置6および履帯走行装置3・3により支持される。これにより、平面より階段面に変わる場所においても、機体の姿勢を安定させることができる。
【0017】
この後、図6に示すごとく、運搬車1を徐々に斜面側に進行させるとともに、前記シリンダ8をゆっくりと伸長させるとともに、シリンダ7を収縮させることにより、運搬車1を徐々に傾けることができる。これにより、機体の倒し込みを緩やかに行うことができ、倒し込みは、シリンダ7の収縮により行えるので、機体の傾きの変化を安定的に行える。これにより、運搬車1に衝撃を与えることなく、該運搬車1を階段に沿わせることができる。また、シリンダ7を収縮させ、シリンダロッド7bをシリンダ7内に収納する事により、該シリンダ7を走行に支障のない状態に保てる。
【0018】
すなわち、本実施例においては、伸縮可能な支持体としてシリンダ7を配設し、運搬車1が傾斜面に沿うように倒れ込もうとするときに、前記支持体であるシリンダ7により運搬車1の機体を支持し、この後に支持体であるシリンダ7を該シリンダ7の回動手段であるシリンダ8により回動させ、運搬車1を斜面に衝撃無く沿わせるものである。また、履帯形走行運搬車1において、姿勢制御装置6を機体前部に配設したので、運搬車1を前進させながら、前方の地形に応じてシリンダ7およびシリンダ8により機体の姿勢を制御することができる。
【0019】
次に、姿勢制御装置6のシリンダ7およびシリンダ8の制御機構について図7を用いて説明する。シリンダ7およびシリンダ8はそれぞれコントロールバルブ21・22を介して接続されて油圧ポンプ23に接続されている。該油圧ポンプ23はエンジン24に駆動される構成になっており、該エンジン24の駆動により作動油をコントロールバルブ21・22に供給する構成になっている。該コントロールバルブ21・22はそれぞれ操作レバー21a・22aにより操作される構成になっている。該操作レバー21a・22aは操作部5に配置されており、該操作部5において、姿勢制御装置6の制御を行える構成になっている。
【0020】
操作レバー21a・22aを操作することにより、コントロールバルブ21・22への作動油の流入および流出を制御し、それぞれシリンダ7およびシリンダ8の摺動を制御できる構成になっている。エンジン24により駆動される油圧ポンプ23によりシリンダ7およびシリンダ8を摺動させるため、エンジン24と油圧ポンプ23をコンパクトかつ軽量に作動油供給機構を構成でき、配置位置の自由度が高く、耐久性および整備性を向上できる。また、上記の構成において、油圧ポンプ23は電動モータにより駆動することも可能である。該電動モータの電力源としては、バッテリもしくはエンジンに装着された発電機の電力を用いることができる。電動モータにより油圧ポンプ23を駆動する場合には、該油圧ポンプ23の駆動制御を容易に行うことができ、構成を簡便にできる。また、油圧ポンプ23の配置位置の自由度が増す。
【0021】
また、上記構成において、姿勢制御装置6を運搬車1の滑り止めとしてもちいることもできる。すなわち、運搬車1に該運搬車1の地面に対する滑りを検知するセンサを配設し、該センサにより運搬車1が滑っていると認識された場合には、姿勢制御装置6の伸縮シリンダ7を摺動させ、運搬車1の滑り止めとすることもできる。姿勢制御装置6を滑り止めとして使用する一例について図8をもちいて説明する。運搬車1の底部には、機体下方の地面の動きを認識できるセンサ31が配設されている。機体下方の地面の動きの認識方法としては、該機体の下方の地面に接触し、回動するローラ等の動きにより機体下方の地面の動きを認識することができる。また、運搬車1には履帯11、ガイドホイール13・12もしくは、駆動ホイール14の回動量を認識するセンサ32が配設されている。前記センサ31により検出される地面の動きとセンサ32により検出される履帯11の動きの差より機体の滑りを認識することもできる。この場合において、センサ31に地面の動きが検出され、センサ32により履帯11の動きが検出されていない場合に機体が地面に対して滑りを生じていると認識される。
【0022】
該センサ31およびセンサ32は、コントローラ41に接続されており、前記センサ31およびセンサ32の検出結果より、該コントローラ41において滑りが認識される。コントローラ41はアクチュエータ42に接続されており、該アクチュエータ42は油圧バルブ21・22に接続している。該アクチュエータ42はコントローラ41よりの信号の入力により、該油圧バルブ21・22を制御可能に構成されている。このため、コントローラ41において、滑りを認識した際には、該コントローラ41より信号がアクチュエータ42に出力され、該アクチュエータ42により油圧バルブ21・22が制御される。これにより、シリンダ7・8の摺動がおこなわれ、該シリンダ7が下方に向けられ、延出される。これにより、滑り止めの効果を得ることができる。すなわち、機体が斜面等を滑り落ちる際には、シリンダ7が下方に延出され、該シリンダ7が地面と接触し、機体の滑りが抑制されるものである。
【0023】
姿勢制御装置6は機体の前部に配設されており、該シリンダ7の先端は地面に近い位置に配設されるため、該シリンダ7を油圧により摺動させた場合においても十分短い時間で、該シリンダ31のシリンダロッドを地面に当接させることができる。機体の滑りを感知した場合には、支持体であるシリンダ7を滑り止めとするので、機体滑りをくい止めることができ、該運搬車1の安全性を向上できる。また、機体が滑りを生じた際には、シリンダ7により滑りが抑制されるため、該運搬車1の操作性が向上する。また、積載した荷物等に衝撃を与える可能性が低減する。
【0024】
【発明の効果】
本発明は以上のように構成したので、次のような効果を奏する。
本発明は請求項1に記載のごとく、階段を走行可能な履帯形走行運搬車(1)に姿勢制御装置(6)を設け、該姿勢制御装置(6)は機体の前部に配設した、伸縮シリンダ(7)および回動シリンダ(8)の組合せにより構成し、該伸縮シリンダ(7)および回動シリンダ(8)はそれぞれ機体の左右側部の、履帯走行装置(3・3)の内側の近傍に配設し、該伸縮シリンダ(7)は機体前後方向に配設し、該伸縮シリンダ(7)の前後方向の略中央部において、支持点(P)により機体に上下回動自在に支持し、該伸縮シリンダ(7)の後端に、前記回動シリンダ(8)を接続し、該回動シリンダ(8)の端部は機体に枢支し、該回動シリンダ(8)を伸縮することにより、前記伸縮シリンダ(7)を、支持点(P)を中心として上下に回動可能とし、該伸縮シリンダ(7)の先端には当接体(7b)を配設し、該伸縮シリンダ(7)のシリンダロッド(7a)を前方へ伸長し、該回動シリンダ(8)により下方に向けて回動し、該当接体(7b)を地面に接地させ、機体の傾きを調節可能とし、該姿勢制御装置(6)の作用が不要の場合には、該伸縮シリンダ(7)は水平状態において、該シリンダロッド(7a)を水平状態で収縮させることにより、先端に配設された当接体(7b)を履帯走行装置(3)の前端よりも後方に収納可能とし、該運搬車(1)を傾斜面側へ進行させ、該運搬車(1)が傾く前にシリンダロッド(7a)を履帯走行装置(3)の前端より前方へ伸長すると共に、該回動シリンダ(8)の収縮により下方に向けて回動し、該シリンダロッド(7a)の先端の当接体(7b)を階段面に当接させ、該運搬車(1)が平地より階段に変わる地点において、該当接体(7b)および履帯走行装置(3)により運搬車(1)を支持し、その後、該運搬車(1)を徐々に斜面側に進行させ、前記回動シリンダ(8)を伸長させると共に伸縮シリンダ(7)を収縮させることにより、該運搬車(1)を傾けるので、該運搬車に積載される荷物等に衝撃を与えることが無く運搬を行うことができる。また、機体が地形の変化にとんだ場所においても、運搬車の操作性が低下しにくい。
【0025】
また、前記の履帯形走行運搬車において、姿勢制御装置を機体前部に配設するので、地形の変化により向きを変えることなく、運搬車を進行させることができる。また、支持体であるシリンダを機体側に収納でき、姿勢制御装置を配設した場合においても運搬車の全長が増すことがない。
【0026】
請求項2に記載のごとく、前記履帯形走行運搬車(1)の地面に対する滑りを検知するセンサ(31)を配設し、該センサ(31)により履帯形走行運搬車(1)が滑っていると認識した場合には、前記伸縮シリンダ(7)のシリンダロッド(7a)を突出させ、当接体(7b)を機体の下方の地面に接触させ、履帯形走行運搬車(1)の滑り止めを行うので、容易な構成により滑り止め機構を構成できる。
また、運搬車の安全性を向上できる。また、機体が滑りを生じた際には、シリンダにより滑りが抑制されるため、該運搬車の操作性が向上し、積載した荷物等を安定的に運搬できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 運搬車の全体側面図である。
【図2】 同じく平面図である。
【図3】 姿勢制御装置の配設状態を示す側面図である。
【図4】 姿勢制御装置の構成を示す側面図である。
【図5】 平地より階段を走行する際の運搬車の挙動を示す側面図である。
【図6】 運搬車の倒し込む過程を示す側面図である。
【図7】 シリンダの制御機構を示す模式図である。
【図8】 滑り防止機構の模式図である。
【符号の説明】
1 運搬車
2 フレーム
3 履帯走行装置
4 積載台
5 操作部
6 姿勢制御装置
7 シリンダ
8 シリンダ
Claims (2)
- 階段を走行可能な履帯形走行運搬車(1)に姿勢制御装置(6)を設け、該姿勢制御装置(6)は機体の前部に配設した、伸縮シリンダ(7)および回動シリンダ(8)の組合せにより構成し、該伸縮シリンダ(7)および回動シリンダ(8)はそれぞれ機体の左右側部の、履帯走行装置(3・3)の内側の近傍に配設し、該伸縮シリンダ(7)は機体前後方向に配設し、該伸縮シリンダ(7)の前後方向の略中央部において、支持点(P)により機体に上下回動自在に支持し、該伸縮シリンダ(7)の後端に、前記回動シリンダ(8)を接続し、該回動シリンダ(8)の端部は機体に枢支し、該回動シリンダ(8)を伸縮することにより、前記伸縮シリンダ(7)を、支持点(P)を中心として上下に回動可能とし、該伸縮シリンダ(7)の先端には当接体(7b)を配設し、該伸縮シリンダ(7)のシリンダロッド(7a)を前方へ伸長し、該回動シリンダ(8)により下方に向けて回動し、該当接体(7b)を地面に接地させ、機体の傾きを調節可能とし、該姿勢制御装置(6)の作用が不要の場合には、該伸縮シリンダ(7)は水平状態において、該シリンダロッド(7a)を水平状態で収縮させることにより、先端に配設された当接体(7b)を履帯走行装置(3)の前端よりも後方に収納可能とし、該運搬車(1)を傾斜面側へ進行させ、該運搬車(1)が傾く前にシリンダロッド(7a)を履帯走行装置(3)の前端より前方へ伸長すると共に、該回動シリンダ(8)の収縮により下方に向けて回動し、該シリンダロッド(7a)の先端の当接体(7b)を階段面に当接させ、該運搬車(1)が平地より階段に変わる地点において、該当接体(7b)および履帯走行装置(3)により運搬車(1)を支持し、その後、該運搬車(1)を徐々に斜面側に進行させ、前記回動シリンダ(8)を伸長させると共に伸縮シリンダ(7)を収縮させることにより、該運搬車(1)を傾けることを特徴とする履帯形走行運搬車。
- 請求項1記載の履帯形走行運搬車において、前記履帯形走行運搬車(1)の地面に対する滑りを検知するセンサ(31)を配設し、該センサ(31)により履帯形走行運搬車(1)が滑っていると認識した場合には、前記伸縮シリンダ(7)のシリンダロッド(7a)を突出させ、当接体(7b)を機体の下方の地面に接触させ、履帯形 走行運搬車(1)の滑り止めを行うことを特徴とする履帯形走行運搬車。
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