CN116344116A - 用于低压线束加工的一体化设备和加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于低压线束加工的一体化设备和加工方法，包括设备本体，所述设备本体包括：治具盘，待加工的线束放置在所述治具盘上；铆压装置，所述铆压装置用于对两根线束的对接点进行铆压；热缩装置，所述热缩装置用于对铆压完成的线束进行热缩；线束移载装置，所述线束移载装置包括夹爪机构和移动机构，其中：所述夹爪机构用于将所述治具盘内的线束夹取，并将两根线束进行对接；所述移动机构带动所述夹爪机构移动至所述铆压装置和所述热缩装置处；本方案设计的用于低压线束加工的一体化设备，将线束治具盘、线束移载装置、铆压装置以及热缩装置整合成一个生产设备，从而有效地提高低压线束加工的工作效率，节省人工成本。

Description

用于低压线束加工的一体化设备和加工方法

技术领域

本发明涉及线束加工设备技术领域，具体涉及一种用于低压线束加工的一体化设备和加工方法。

背景技术

线束的铆压、套管以及热缩工艺为线束加工领域的常见工艺形式，在低压线束生产制造过程中，传统的方式都是通过人工手动对两根线束进行对接，对接完成后转移至铆压机上在对接部位进行铆压，铆压完成后在铆压部位套管保护，最后再进行热缩，整个工艺过程需要多次对线束进行转移，需要用到多种不同类型的加工设备，消耗大量的人力和物力，同时加工精度和加工效率也无法得到保证，影响线束加工的整个生产进程。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种用于低压线束加工的一体化设备和加工方法，从而有效地解决上述技术问题。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种用于低压线束加工的一体化设备，包括设备本体，所述设备本体包括：

治具盘，待加工的线束放置在所述治具盘上；

铆压装置，所述铆压装置用于对两根线束的对接点进行铆压；

热缩装置，所述热缩装置用于对铆压完成的线束进行热缩；

线束移载装置，所述线束移载装置包括夹爪机构和移动机构，其中：

所述夹爪机构用于将所述治具盘内的线束夹取，并将两根线束进行对接；

所述移动机构带动所述夹爪机构移动至所述铆压装置和所述热缩装置处。

本发明的有益效果为：本方案设计的用于低压线束加工的一体化设备，将线束治具盘、线束移载装置、铆压装置以及热缩装置整合成一个生产设备，在整个设备中，线束的转移只需要通过线束移载装置即可完成，低压线束可依次完成对接、铆压、套管以及热缩工作，设备自动化程度高，从而有效地提高低压线束加工的工作效率，节省人工成本。

进一步地，所述治具盘表面开设有左右两排对称的定位槽，所述线束依次放置在所述定位槽内；线束放置在治具盘的定位槽内进行定位固定，防止线束出现位置偏移，夹爪机构可以将线束直接从治具盘的定位槽内夹出。

进一步地，所述设备本体还包括移动托盘，所述移动托盘用于存放铆压后的线束，且所述移动托盘与所述热缩装置的进料口对应设置；当线束完成铆压和套管后，通过移动机构带动夹爪机构将线束转移至移动托盘，移动托盘带着线束从热缩装置的进料口处进入热缩装置内进行热缩，热缩完成后进行最后的出料。

进一步地，所述夹爪机构包括若干组并排设置的夹线结构，所述夹线结构包括可移动地设置在同一导向轴上的第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪以及第四夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪用于夹取其中一根线束，所述第三夹爪和所述第四夹爪用于夹取其中另一根线束；此结构可以实现以两根线束为一组进行低压线束铆压套管工作可以多组同时进行，从而有效地提高工作效率。

进一步地，所述夹爪机构还包括驱动结构、第一夹爪分动结构以及第二夹爪分动结构，其中：

所述第一夹爪分动结构和所述第二夹爪分动结构两者结构相同，所述第一夹爪分动结构连接所述第一夹爪和所述第二夹爪，所述第二夹爪分动结构连接所述第三夹爪和所述第四夹爪；

在夹取线束时，由于线束的长度较长，所以需要用两个平行的夹爪同时夹住一根线束，而在两根线束对接的动作中，这两个夹爪需要具备两个夹爪同时运动的动作要求，同时，在线束对接完成后套管时，两个夹爪需要具备单个夹爪运动，另一个夹爪静止不动的动作要求，而第一夹爪分动结构和第二夹爪分动结构便可以分别操控第一夹爪和第二夹爪、第三夹爪和第四夹爪，让其符合上述动作要求。

具体原理为：

通过第一夹爪和第二夹爪夹取第一根线束，通过第三夹爪和第四夹爪夹取第二根线束，由于第一夹爪和第二夹爪、第三夹爪和第四夹爪这两组夹爪都分别通过第一夹爪分动结构和第二夹爪分动结构来操控，即第一夹爪和第二夹爪可以同步移动，也可以第一夹爪单独移动，第二夹爪静止不动，第三夹爪和第四夹爪可以同步移动，也可以第三夹爪单独移动，第四夹爪静止不动；所以，先控制第一夹爪和第二夹爪同步向内平移，第三夹爪和第四夹爪同步向内平移，这样能让两根线束靠拢，使两根线束的端部有对接点，然后再通过铆压机在对接点进行铆压，铆压完成后，由于线束在铆压之前已经通过人工的方式先将需要套在铆接点的套管套在线束上，所以在两根线束铆压完成后，控制第一夹爪或者第三夹爪向外平移(此处的第一夹爪或者第三夹爪在向外平移时，夹爪的夹块部位松开，并没有夹紧线束，这样第一夹爪和第三夹爪在平移时不会带动线束的头端移动)，第一夹爪或者第三夹爪向外平移同时，第二夹爪和第四夹爪保持静止不动，当第一夹爪或者第三夹爪向外移动至抵靠线束上的套管时，当第一夹爪或者第三夹爪停止向外移动，并带着套管开始向内移动，套管移动至两根线束的铆接部位，从而完成铆接部位套管的工作；因为套管只有一个，根据情况不同，可能在左边的线束上也有可能在右边的线束上，所以只需要控制对应线束上的第一夹爪或者第三夹爪移动进行套管即可。

所述驱动结构用于驱动所述第一夹爪和所述第三夹爪同步运动，所述驱动装置包括第一伸缩气缸和两个连杆，两个连杆的一端同时与所述第一伸缩气缸的作用端铰接，两个连杆的另一端分别与所述第一夹爪、第三夹爪铰接；第一伸缩气缸与第一夹爪、第三夹爪之间采用连杆结构，从而可以将伸缩气缸的驱动力转换，带动第一夹爪和第三夹爪在导向轴上进行平移。

上述的四个夹爪手指有两种结构形式，具体如下：

第一种：同时设置两个夹块结构在一个活动块上，并通过活动块移动而带动两个所述夹块结构同步进行夹放动作，相当于一个驱动机构同时带动两个夹块结构工作，使整个机械手体积更小，更加灵巧，同时夹块之间的协调性更好；另外，在此结构中，在夹块结构的夹取面上设置弹片结构，弹片结构上开设有用于容纳线束的凹槽，当弹片结构发生形变时，弹片结构上的凹槽会逐渐变小，从而使闭环区域逐渐收缩，直至两个弹片上凹槽的槽壁均抵住线束的表面，从而完成对线束的夹紧工作；使用此弹片结构的夹爪手指可夹取不同直径的一根或多根线束，由于弹片结构的弹性特点，提高线束夹爪的通用性以及夹取线束的可靠性，可以夹取直径很小的线束或者同时夹取多根线束。

第二种：夹爪手指为可拆卸式线束夹爪结构，通过驱动杆和转动螺杆之间可插拔的结构设计，可以在不更换驱动组件的前提下通过插拔的方式快速更换夹块结构，从而使线束夹爪适应不同型号的线束，提高线束夹爪的通用性。

进一步地，所述第一夹爪分动结构包括转接块、定位销、伸缩电缸以及锁块，其中：

所述转接块与所述第二夹爪固定连接，与所述第二夹爪同步移动；

所述定位销与所述开设在所述转接块上的定位孔对应设置；

所述伸缩电缸的底座与所述第一夹爪固定连接，所述伸缩电缸的活塞杆与所述转接块对应设置；

所述锁块可移动地设置在所述转接块上，所述锁块与所述伸缩电缸的活塞杆对应设置。

由于第一夹爪分动结构和第二夹爪分动结构两者的结构相同，所以工作原理也相同，以第一夹爪分动结构为例，其具体工作原理为：

1、当需要第一夹爪和第二夹爪同时运动时，锁块将伸缩电缸的活塞杆锁住，伸缩电缸不工作，此时伸缩电缸的活塞杆与转接块固定连接，伸缩电缸的底座与第一夹爪固定连接，所以当驱动装置带动第一夹爪平移时，第一夹爪会带动转接块进行同步移动，而转接块又与第二夹爪固定连接，所以第一夹爪和第二夹爪进行同步移动。

2、当只需要第一夹爪移动、第二夹爪保持静止不动时，锁块不再将伸缩电缸的活塞杆锁住，伸缩电缸在工作时，其活塞杆可以进行伸缩工作，先通过定位销插入转接块上开设的定位孔，从而对转接块进行限位，使其保持静止不动，此时：

如果第一夹爪需要向内侧平移，则让驱动装置不工作，伸缩电缸开始工作，伸缩电缸的活塞杆在伸出时会顶住转接块，而转接块又被限位不能移动，所以伸缩电缸的反作用力会直接作用在于其连接的第一夹爪上，从而实现第一夹爪向内侧移动；

如果第一夹爪需要向外侧平移，则让驱动装置工作，伸缩电缸不工作，从此时驱动装置在带动第一夹爪移动时，转接块被限位无法移动，另外，由于伸缩电缸的伸缩缸没有被锁住，所以第一夹爪和转接块之间不存在联动结构，所以即使转接块被限位了，也不会影响第一夹爪的移动。

进一步地，所述伸缩电缸的活塞杆端部设置有卡块，所述锁块上开设有与所述卡块对应的卡槽；锁块锁住伸缩电缸活塞杆的结构形式为：当活塞杆端部的卡块卡设在锁块上开设的卡槽内时，锁块可以将活塞杆锁住。

所述定位销连接第二伸缩气缸的作用端，同时所述第二伸缩气缸的作用端还连接压块，所述压块与所述锁块对应设置，所述转接块上设置有复位弹簧，所述复位弹簧与所述锁块连接；定位销通过连接第二伸缩气缸实现升降的功能，同时第二伸缩气缸的作用端还连接压块，具体的工作原理为：弹簧处于初始状态下，伸缩电缸的活塞杆头端伸入转接块内，同时伸缩杆端部的卡块卡在锁块的卡槽内，锁块可以锁住伸缩电缸的活塞杆，此时第一夹爪和第二夹爪可以同步运动；当需要让第二夹爪保持静止、第一夹爪单独运动时，第二伸缩气缸带动定位销下行插入转接块上的定位孔内，对转接块进行限位；同时第二伸缩气缸带动压块下行，压块下行给锁块施加压力，锁块下行，弹簧被压缩，活塞杆端部的卡块从卡槽内脱离，锁块不再锁住活塞杆，活塞杆可以伸缩，当第二伸缩气缸带动压块上行时，锁块不再受压力，弹簧的回弹力可以是锁块复位继续锁住活塞杆。

进一步地，所述导向轴的两端设置有滑块，所述滑块可上下移动地设置在安装板上开设的直线轨道上，所述第一夹抓的内侧和所述第三夹爪的内侧都设置有第一磁吸结构；所述安装板上设置有作用于所述滑块的第二磁吸结构；

因为本设备是多组低压线束套管铆压工作同时进行，所以在线束进行铆压时，由于铆压机的工位空间较小，需要多组的线束一组一组依次进行铆压；另外，在夹爪夹取线束时，由于线束治具的体积小，也需要多组夹线结构一组一组依次夹线，然而多组的夹线结构是采用并列排布的方式，所以需要采用逐个夹爪伸出后再缩回的动作来完成，其具体原理为：

当夹线结构中的夹爪需要进行平移时，位于安装板上的第二磁吸机构会将滑块吸住，从而让滑块不能在直线轨道上移动，这样导向轴无法上下平移，夹线结构中的夹爪也无法上下升降，只能进行平移；

当夹线结构中的夹爪需要一组一组依次伸出时，先让第一夹爪和第三夹爪靠拢，使位于第一夹爪和第三夹爪内侧的第一磁吸机构将两个夹爪吸住，同时让位于安装板上的第二磁吸机构不再吸住滑块，这样滑块就能在直线轨道上移动，此时，当伸缩气缸推动连杆时，整组的夹爪会和导向轴一起升降，从而实现逐个夹爪伸出后再缩回的动作。

进一步地，所述移动机构包括翻转组件和平移组件；

所述翻转组件包括底座、悬臂、第一翻转电机以及第二翻转电机，其中：

所述悬臂的第一端与所述底座通过第一转轴铰接，所述第一翻转电机连接所述第一转轴；

所述悬臂的第二端与所述夹爪机构通过第二转轴铰接，所述第二翻转电机连接所述第二转轴；

第一翻转电机和第二翻转电机配合悬臂可以带动夹爪机构进行翻转，从而有效地调节夹爪机构的角度，方便夹爪机构进行夹线以及在铆压时的送料。

所述平移组件包括横梁，所述横梁上设置有滚珠丝杠电机模组，所述底座与所述滚珠丝杠电机模组中的丝杠螺母固定连接。

滚珠丝杠电机模组的电机带动螺杆转动，螺杆在转动时会使螺杆上的丝杠螺母移动，丝杠螺母带动底座移动，而夹线机构通过翻转机构与底座连接，所以夹线机构与底座同步移动。

本发明还公开了一种低压线束加工方法，所述加工方法通过上述的用于低压线束加工的一体化设备进行，其包括如下步骤：

步骤一：通过一个操作人员在上料工位将线束放置在治具盘内，在放线束的同时将热缩管套在线束上；

步骤二：夹爪机构将线束从治具盘内依次夹出，一个夹线结构中的第一夹爪和第二夹爪用于夹取其中一根线束，第三夹爪和第四夹爪用于夹取其中另一根线束，两根线束对称，若干个夹线结构依次工作，可以同时夹取多组对称线束；

步骤三：通过移动机构带着夹爪机构将线束先转移至铆压工位处，在铆压之前，先控制第一夹爪和第二夹爪、第三夹爪和第四夹爪同步向内侧移动，从而使两根对称的线束靠近并产生对接点；

步骤四：通过夹爪机构和移动机构配合将对接完成的线束送入铆压装置内进行铆压，铆压部位为两根线束的对接点；

步骤五：在线束铆压完成后，通过第一夹爪分动结构和第二夹爪分动结构中的其中一个带动第一夹爪或者第三夹爪单独进行平移，从而将套在线束上的热缩管移动至线束的铆压部位；

步骤六：通过移动机构带动夹爪机构将线束转移至移动托盘，移动托盘带着线束从热缩装置的进料口处进入热缩装置内进行热缩，热缩完成后进行最后的出料。

附图说明

图1为本发明实施例一中的设备整体结构示意图。

图2为本发明实施例一中的治具盘结构示意图。

图3为本发明实施例一中的第一夹爪分动结构示意图。

图4为本发明实施例一中的转接块内部锁块结构示意图。

图5为本发明实施例一中的活塞杆头端结构示意图。

图6为本发明实施例一中的夹爪机构示意图。

图7为本发明实施例一中的夹爪机构和移动机构示意图。

图8为本发明实施例一中的夹爪手指结构示意图。

图9为本发明实施例一中的夹爪手指第一种情况的弹片结构示意图。

图10本发明实施例一中的夹爪手指第二种情况的弹片结构示意图。

图11为本发明实施例一中的夹爪手指夹取部安装槽结构示意图。

图12为本发明实施例一中的第一弹片和第二弹片结构示意图。

图13为本发明实施例二中的夹爪手指结构示意图。

图14为本发明实施例二中的驱动杆结构示意图。

图15为本发明实施例二中的转动螺杆结构示意图。

图中：1、治具盘；2、铆压装置；3、热缩装置；4、移动托盘；5、线束移载装置；

1.1、定位槽；

5.1、第一夹爪；5.2、第二夹爪；5.3、第三夹爪；5.4、第四夹爪；5.5、第一伸缩气缸；5.6、连杆；5.7、转接块；5.8、定位销；5.9、伸缩电缸；5.10、锁块；5.11、活塞杆；5.12、卡块；5.13、卡槽；5.14、压块；5.15、复位弹簧；5.16、第二伸缩气缸；5.17、导向轴；5.18、滑块；5.19、安装板；5.20、直线轨道；5.21、第一磁吸结构；5.22、第二磁吸结构；5.23、底座；5.24、悬臂；5.25、第一翻转电机；5.26、第二翻转电机；5.27、横梁；5.28、滚珠丝杠电机模组；

A1、夹块结构；A2、弹片结构；A3、凹槽；A4、安装槽；A6、螺丝孔；A7、第一活动块；A8、第一电机；A9、第一传动杆；A10、螺杆；

A.1a、第一夹取部；A.1b、第二夹取部；

A.2a、第一弹片；A.2b、第二弹片；

A.2a1、第一端部；A.2a2、第二端部；A.2a3、第一安装孔；

A.2b1、第三端部；A.2b2、第四端部；A.2b3、第二安装孔；A.2b4、过孔；

B1、转动螺杆；B2、安装孔；B3、驱动杆；B4、第二电机；B5、平面切口；B6、槽口；B7、第二活动块；B8、第二传动杆；B9、销轴；B10、六角螺头。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1～15。须知，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一：

本实施例公开了一种用于低压线束加工的一体化设备，包括设备本体，如图1所示，所述设备本体

包括治具盘1，待加工的线束放置在所述治具盘1上；如图2所示，所述治具盘1表面开设有左右两排对称的定位槽1.1，所述线束依次放置在所述定位槽1.1内；线束放置在治具盘1的定位槽1.1内进行定位固定，防止线束出现位置偏移，夹爪机构可以将线束直接从治具盘1的定位槽1.1内夹出。

铆压装置2，所述铆压装置2用于对两根线束的对接点进行铆压；

热缩装置3，所述热缩装置3用于对铆压完成的线束进行热缩；设备本体还设置有移动托盘4，所述移动托盘4用于存放铆压后的线束，且所述移动托盘4与所述热缩装置3的进料口对应设置；当线束完成铆压和套管后，通过移动机构带动夹爪机构将线束转移至移动托盘4，移动托盘4带着线束从热缩装置3的进料口处进入热缩装置3内进行热缩，热缩完成后进行最后的出料。

线束移载装置5，所述线束移载装置5包括夹爪机构和移动机构，其中：所述夹爪机构用于将所述治具盘1内的线束夹取，并将两根线束进行对接；所述移动机构带动所述夹爪机构移动至所述铆压装置2和所述热缩装置3处。

在夹爪机构中，如图3-图7所示，所述夹爪机构包括若干组并排设置的夹线结构，所述夹线结构包括可移动地设置在同一导向轴5.17上的第一夹爪5.1、第二夹爪5.2、第三夹爪5.3以及第四夹爪5.4，所述第一夹爪5.1和所述第二夹爪5.2用于夹取其中一根线束，所述第三夹爪5.3和所述第四夹爪5.4用于夹取其中另一根线束；此结构可以实现以两根线束为一组进行低压线束铆压套管工作可以多组同时进行，从而有效地提高工作效率。

在夹爪机构中，所述夹爪机构还包括驱动结构，所述驱动结构用于驱动所述第一夹爪5.1和所述第三夹爪5.3同步运动，所述驱动装置包括第一伸缩气缸5.5和两个连杆5.6，两个连杆5.6的一端同时与所述第一伸缩气缸5.5的作用端铰接，两个连杆5.6的另一端分别与所述第一夹爪5.1、第三夹爪5.3铰接。

第一伸缩气缸5.5与第一夹爪5.1、第三夹爪5.3之间采用连杆5.6结构，从而可以将伸缩气缸的驱动力转换，带动第一夹爪5.1和第三夹爪5.3在导向轴5.17上进行平移。

在夹爪机构中，所述夹爪机构还包括第一夹爪5.1分动结构以及第二夹爪5.2分动结构，其中：

所述第一夹爪5.1分动结构和所述第二夹爪5.2分动结构两者结构相同，所述第一夹爪5.1分动结构连接所述第一夹爪5.1和所述第二夹爪5.2，所述第二夹爪5.2分动结构连接所述第三夹爪5.3和所述第四夹爪5.4；

在夹取线束时，由于线束的长度较长，所以需要用两个平行的夹爪同时夹住一根线束，而在两根线束对接的动作中，这两个夹爪需要具备两个夹爪同时运动的动作要求，同时，在线束对接完成后套管时，两个夹爪需要具备单个夹爪运动，另一个夹爪静止不动的动作要求，而第一夹爪5.1分动结构和第二夹爪5.2分动结构便可以分别操控第一夹爪5.1和第二夹爪5.2、第三夹爪5.3和第四夹爪5.4，让其符合上述动作要求。

具体原理如下：

通过第一夹爪5.1和第二夹爪5.2夹取第一根线束，通过第三夹爪5.3和第四夹爪5.4夹取第二根线束，由于第一夹爪5.1和第二夹爪5.2、第三夹爪5.3和第四夹爪5.4这两组夹爪都分别通过第一夹爪5.1分动结构和第二夹爪5.2分动结构来操控，即第一夹爪5.1和第二夹爪5.2可以同步移动，也可以第一夹爪5.1单独移动，第二夹爪5.2静止不动，第三夹爪5.3和第四夹爪5.4可以同步移动，也可以第三夹爪5.3单独移动，第四夹爪5.4静止不动。

所以，在具体运行时，先控制第一夹爪5.1和第二夹爪5.2同步向内平移，第三夹爪5.3和第四夹爪5.4同步向内平移，这样能让两根线束靠拢，使两根线束的端部有对接点，然后再通过铆压机在对接点进行铆压。

铆压完成后，由于线束在铆压之前已经通过人工的方式先将需要套在铆接点的套管套在线束上，所以在两根线束铆压完成后，控制第一夹爪5.1或者第三夹爪5.3向外平移(此处的第一夹爪5.1或者第三夹爪5.3在向外平移时，夹爪的夹块部位松开，并没有夹紧线束，这样第一夹爪5.1和第三夹爪5.3在平移时不会带动线束的头端移动)，第一夹爪5.1或者第三夹爪5.3向外平移同时，第二夹爪5.2和第四夹爪5.4保持静止不动，当第一夹爪5.1或者第三夹爪5.3向外移动至抵靠线束上的套管时，当第一夹爪5.1或者第三夹爪5.3停止向外移动，并带着套管开始向内移动，套管移动至两根线束的铆接部位，从而完成铆接部位套管的工作。

因为套管只有一个，根据情况不同，可能在左边的线束上也有可能在右边的线束上，所以只需要控制对应线束上的第一夹爪5.1或者第三夹爪5.3移动进行套管即可。

上述的第一夹爪5.1分动结构和第二夹爪5.2分动结构两者的结构相同，所以工作原理也相同，以第一夹爪5.1分动结构为例，第一夹爪5.1分动结构包括：转接块5.7、定位销5.8、伸缩电缸5.9以及锁块5.10，其中：所述转接块5.7与所述第二夹爪5.2固定连接，与所述第二夹爪5.2同步移动；所述定位销5.8与所述开设在所述转接块5.7上的定位孔对应设置；所述伸缩电缸5.9的底座5.23与所述第一夹爪5.1固定连接，所述伸缩电缸5.9的活塞杆5.11与所述转接块5.7对应设置；所述锁块5.10可移动地设置在所述转接块5.7上，所述锁块5.10与所述伸缩电缸5.9的活塞杆5.11对应设置。

具体工作原理如下：

当需要第一夹爪5.1和第二夹爪5.2同时运动时，锁块5.10将伸缩电缸5.9的活塞杆5.11锁住，伸缩电缸5.9不工作，此时伸缩电缸5.9的活塞杆5.11与转接块5.7固定连接，伸缩电缸5.9的底座5.23与第一夹爪5.1固定连接，所以当驱动装置带动第一夹爪5.1平移时，第一夹爪5.1会带动转接块5.7进行同步移动，而转接块5.7又与第二夹爪5.2固定连接，所以第一夹爪5.1和第二夹爪5.2进行同步移动。

当只需要第一夹爪5.1移动、第二夹爪5.2保持静止不动时，锁块5.10不再将伸缩电缸5.9的活塞杆5.11锁住，伸缩电缸5.9在工作时，其活塞杆5.11可以进行伸缩工作，先通过定位销5.8插入转接块5.7上开设的定位孔，从而对转接块5.7进行限位，使其保持静止不动，此时：

如果第一夹爪5.1需要向内侧平移，则让驱动装置不工作，伸缩电缸5.9开始工作，伸缩电缸5.9的活塞杆5.11在伸出时会顶住转接块5.7，而转接块5.7又被限位不能移动，所以伸缩电缸5.9的反作用力会直接作用在于其连接的第一夹爪5.1上，从而实现第一夹爪5.1向内侧移动；

如果第一夹爪5.1需要向外侧平移，则让驱动装置工作，伸缩电缸5.9不工作，从此时驱动装置在带动第一夹爪5.1移动时，转接块5.7被限位无法移动，另外，由于伸缩电缸5.9的伸缩缸没有被锁住，所以第一夹爪5.1和转接块5.7之间不存在联动结构，所以即使转接块5.7被限位了，也不会影响第一夹爪5.1的移动。

在上述第一夹爪5.1分动结构中，所述伸缩电缸5.9的活塞杆5.11端部设置有卡块5.12，所述锁块5.10上开设有与所述卡块5.12对应的卡槽5.13。

锁块5.10锁住伸缩电缸5.9活塞杆5.11的结构形式为：当活塞杆5.11端部的卡块5.12卡设在锁块5.10上开设的卡槽5.13内时，锁块5.10可以将活塞杆5.11锁住。

在上述第一夹爪5.1分动结构中，所述定位销5.8连接第二伸缩气缸5.16的作用端，同时所述第二伸缩气缸5.16的作用端还连接压块5.14，所述压块5.14与所述锁块5.10对应设置，所述转接块5.7上设置有复位弹簧5.15，所述复位弹簧5.15与所述锁块5.10连接。

定位销5.8通过连接第二伸缩气缸5.16实现升降的功能，同时第二伸缩气缸5.16的作用端还连接压块5.14，具体的工作原理如下：

弹簧处于初始状态下，伸缩电缸5.9的活塞杆5.11头端伸入转接块5.7内，同时伸缩杆端部的卡块5.12卡在锁块5.10的卡槽5.13内，锁块5.10可以锁住伸缩电缸5.9的活塞杆5.11，此时第一夹爪5.1和第二夹爪5.2可以同步运动；当需要让第二夹爪5.2保持静止、第一夹爪5.1单独运动时，第二伸缩气缸5.16带动定位销5.8下行插入转接块5.7上的定位孔内，对转接块5.7进行限位；同时第二伸缩气缸5.16带动压块5.14下行，压块5.14下行给锁块5.10施加压力，锁块5.10下行，弹簧被压缩，活塞杆5.11端部的卡块5.12从卡槽5.13内脱离，锁块5.10不再锁住活塞杆5.11，活塞杆5.11可以伸缩，当第二伸缩气缸5.16带动压块5.14上行时，锁块5.10不再受压力，弹簧的回弹力可以是锁块5.10复位继续锁住活塞杆5.11。

在上述夹爪结构中，所述导向轴5.17的两端设置有滑块5.18，所述滑块5.18可上下移动地设置在安装板5.19上开设的直线轨道5.20上，所述第一夹抓的内侧和所述第三夹爪5.3的内侧都设置有第一磁吸结构5.21；所述安装板5.19上设置有作用于所述滑块5.18的第二磁吸结构5.22。

因为本设备是多组低压线束套管铆压工作同时进行，所以在线束进行铆压时，由于铆压机的工位空间较小，需要多组的线束一组一组依次进行铆压；另外，在夹爪夹取线束时，由于线束治具的体积小，也需要多组夹线结构一组一组依次夹线，然而多组的夹线结构是采用并列排布的方式，所以需要采用逐个夹爪伸出后再缩回的动作来完成，具体工作原理如下：

当夹线结构中的夹爪需要进行平移时，位于安装板5.19上的第二磁吸机构会将滑块5.18吸住，从而让滑块5.18不能在直线轨道5.20上移动，这样导向轴5.17无法上下平移，夹线结构中的夹爪也无法上下升降，只能进行平移；

当夹线结构中的夹爪需要一组一组依次伸出时，先让第一夹爪5.1和第三夹爪5.3靠拢，使位于第一夹爪5.1和第三夹爪5.3内侧的第一磁吸机构将两个夹爪吸住，同时让位于安装板5.19上的第二磁吸机构不再吸住滑块5.18，这样滑块5.18就能在直线轨道5.20上移动，此时，当伸缩气缸推动连杆5.6时，整组的夹爪会和导向轴5.17一起升降，从而实现逐个夹爪伸出后再缩回的动作。

在上述夹爪结构，包括用于夹取单根线束的夹爪手指，如图8-图12所示，该夹爪手指由两个夹块结构A1、第一活动块A7、带动第一活动块A7移动的驱动装置组成，其中：

两个夹块结构A1分别设置在第一活动块A7的左右两个端面上，当驱动装置带动第一活动块A7移动时，第一活动块A7带动两个所述夹块结构A1同步进行夹放动作。

由于线束具备一定的长度，所以整个机械手需要同时设置多个并列的线束夹爪，而传统的线束夹住都是一个驱动机构带动一个夹块结构A1，所以需要设置多个驱动机构，从而导致整个机械手体积较大，同时多个夹块的工作协调性很差；而本方案设计线束夹爪，同时设置两个夹块结构A1在一个第一活动块A7上，并通过第一活动块A7移动而带动两个所述夹块结构A1同步进行夹放动作，相当于一个驱动机构同时带动两个夹块结构A1工作，使整个机械手体积更小，更加灵巧，同时夹块之间的协调性更好。

在上述夹爪手指结构中，第一夹取部A.1a和第二夹取部A.1b，所述第一夹取部A.1a和所述第二夹取部A.1b的一端互相铰接，且所述第一夹取部A.1a和所述第二夹取部A.1b都通过第一传动杆A9与所述第一活动块A7连接。

两个夹块结构A1上的第一夹取部A.1a和第二夹取部A.1b在铰接部位进行同轴连接，由于第一活动块A7与夹取部之间采用第一传动杆A9结构，所以当第一活动块A7上下平移时，可以带动第一夹取部A.1a和第二夹取部A.1b进行线束的夹放动作。

在上述夹爪手指结构中，所述驱动装置包括第一电机A8和螺杆A10，所述第一电机A8的输出轴连接所述螺杆A10带动所述螺杆A10同步转动，所述第一活动块A7上开设有螺纹孔，并通过所述螺纹孔所述第一活动块A7可移动地套设在所述螺杆A10上。

当第一电机A8开始工作时带动螺杆A10进行转动，第一活动块A7与螺杆A10之间采用螺纹连接的结构，所以在螺杆A10转动时，第一活动块A7可以在螺杆A10上进行平移。

在上述夹爪手指结构中，在第一夹取部A.1a和第二夹取部A.1b的其中一个夹取部或者两个夹取部上设置弹片结构A2，所述弹片结构A2上设置有用于容纳线束的凹槽A3。

在此结构中，有两种情况：

第一种：在第一夹取部A.1a上设置弹片结构A2，第二夹取部A.1b上不设置，第二夹取部A.1b的夹取面为平面。

第二种：在第一夹取部A.1a和第二夹取部A.1b的夹取面上都设置弹片结构A2，两个弹片结构A2呈镜像对称设置。

在上述弹片结构A2中，所述弹片结构A2包括第一弹片A.2a和第二弹片A.2b，所述第二弹片A.2b上开设有过孔，所述第一弹片A.2a穿过所述过孔与所述第二弹片A.2b互相交叉设置；

弹片结构A2具体由第一弹片A.2a和第二弹片A.2b交叉拼接组成，第二弹片A.2b穿过开设在第一弹片A.2a的过孔A.2b4，此交叉结构可以使第一弹片A.2a和第二弹片A.2b快速进行组装。

所述第一弹片A.2a包括第一端部A.2a1和第二端部A.2a2，所述第二弹片A.2b包括第三端部A.2b1和第四端部A.2b2，其中：

所述第一端部A.2a1受到压力后可以上下浮动；

所述第二端部A.2a2为带有安装孔的折边，所述折边上开设有第一安装孔A.2a3，且所述折边通过所述第一安装孔A.2a3以螺丝固定的方式安装在所述夹取部上。

所述第三端部A.2b1受到压力后可上下浮动，同时，所述第三端部A.2b1与所述第一端部A.2a1对应设置，两者分别为所述凹槽A3两侧的最高点；

所述第四端部A.2b2上开设有第二安装孔A.2b3，所述第四端部A.2b2通过所述第二安装孔A.2b3以螺丝固定的方式安装在所述夹取部上。

在夹取部的夹取面上设置弹片结构A2的原理如下：

当夹块结构A1需要夹紧线束时，两个夹取部靠拢，当第一种情况时，其中一个夹取面为平面的夹取部挤压另外一个夹取部上的弹片结构A2时，弹片结构A2会发生形变，而此时线束正位于弹片结构A2中间的凹槽A3内，当弹片结构A2被挤压时，凹槽A3会逐渐变小收缩，直至凹槽A3的两侧槽壁抵住线束表面，从而完成对线束的夹紧工作；

当第二种情况时，两个夹取部夹取面上的弹片结构A2会受力而互相挤压，而线束位于两个弹片结构A2的两个凹槽A3部位形成的闭环区域内，当弹片结构A2发生形变时，弹片结构A2上的凹槽A3会逐渐变小，从而使闭环区域逐渐收缩，直至两个弹片上凹槽A3的槽壁均抵住线束的表面，从而完成对线束的夹紧工作。

在上述弹片结构A2中，弹片结构A2发生形变的原理如下：

弹片结构A2由两个对称的第一弹片A.2a和第二弹片A.2b交叉设置组成，其中，第一弹片A.2a的第一端部A.2a1和第二弹片A.2b的第三端部A.2b1可以上下浮动，且两者分别为所述凹槽A3两侧的最高点，当弹片结构A2被挤压时，第一弹片A.2a的第一端部A.2a1和第二弹片A.2b的第三端部A.2b1为最先受力点，当两个部位在受力后下降时，弹片结构A2中的凹槽A3会逐渐变小，直至凹槽A3的两侧槽壁抵住线束表面，同时弹片的弹性特点还能保证线束不会受到过大的夹持力而损坏。

使用上述弹片结构A2的夹爪手指可夹取不同直径的一根或多根线束，由于弹片结构A2的弹性特点，提高线束夹爪的通用性以及夹取线束的可靠性，可以夹取直径很小的线束或者同时夹取多根线束。

在上述弹片结构A2中，在两个夹取部的夹取面上都开设安装槽A4，一个安装槽A4对应安装一个弹片结构A2，即第一弹片A.2a的第二端部A.2a2通过第一安装孔A.2a3以螺丝固定的方式安装在安装槽A4的侧面槽壁上；第二弹片A.2b的第四端部A.2b2通过第二安装孔A.2b3以螺丝固定的方式安装在安装槽A44的底部槽底位置。

为了保证第一弹片A.2a和第二弹片A.2b在安装槽A4内的安装效果，所以在第一弹片A.2a的第二端部A.2a2和和第二弹片A.2b的第四端部A.2b2开设螺丝孔A6，采用螺丝固定的方式将第一弹片A.2a和第二弹片A.2b都固定在各自对应的夹取部上开设的安装槽A4内，同时螺丝固定也方便进行拆卸更换，另外，弹片结构A2上的凹槽A3需要直接作用在线束上，所以凹槽A3的部位需要凸出所述夹取部的表面设置。

在上述弹片结构A2中，所述凹槽A3为V型槽；V型槽两侧向中间槽底倾斜的斜面在夹取线束时可以起到导向作用，从而使夹块结构A1的夹取部在夹取线束时，线束受到斜面的导向可以自动进入V型槽的槽底部位置。

在上述移动机构中，所述移动机构包括翻转组件和平移组件；

所述翻转组件包括底座5.23、悬臂5.24、第一翻转电机5.25以及第二翻转电机5.26，其中：

所述悬臂5.24的第一端与所述底座5.23通过第一转轴铰接，所述第一翻转电机5.25连接所述第一转轴；

所述悬臂5.24的第二端与所述夹爪机构通过第二转轴铰接，所述第二翻转电机5.26连接所述第二转轴；

第一翻转电机5.25和第二翻转电机5.26配合悬臂5.24可以带动夹爪机构进行翻转，从而有效地调节夹爪机构的角度，方便夹爪机构进行夹线以及在铆压时的送料。

所述平移组件包括横梁5.27，所述横梁5.27上设置有滚珠丝杠电机模组5.28，所述底座5.23与所述滚珠丝杠电机模组5.28中的丝杠螺母固定连接。

滚珠丝杠电机模组5.28的电机带动螺杆A10转动，螺杆A10在转动时会使螺杆A10上的丝杠螺母移动，丝杠螺母带动底座5.23移动，而夹线机构通过翻转机构与底座5.23连接，所以夹线机构与底座5.23同步移动。

综上所述，本方案设计的用于低压线束加工的一体化设备，将线束治具盘1、线束移载装置5、铆压装置2以及热缩装置3整合成一个生产设备，在整个设备中，线束的转移只需要通过线束移载装置5即可完成，低压线束可依次完成对接、铆压、套管以及热缩工作，设备自动化程度高，从而有效地提高低压线束加工的工作效率，节省人工成本。

上述低压线束加工的一体化设备中，设备的工作原理为：

先进行线束夹取，线束放置在治具盘1内，多组并排的夹线结构需要一组一组依次伸出夹取线束，所以先让第一夹爪5.1和第三夹爪5.3靠拢，使位于第一夹爪5.1和第三夹爪5.3内侧的第一磁吸机构将两个夹爪吸住，同时让位于安装板5.19上的第二磁吸机构不再吸住滑块5.18，这样滑块5.18就能在直线轨道5.20上移动，此时，控制第一伸缩气缸5.5推动连杆5.6时，一组一组的夹线结构会依次伸出完成夹线动作，将线束从治具盘1内夹出。

再进行线束转运，线束从治具盘1上被夹取后，夹爪机构需要带着线束移动至铆压机的工位上进行铆压，所以通过夹爪机构连接的翻转组件和平移组件带动其进行平移和翻转调节角度，当夹爪机构移动至指定位置后，多组并排的夹线结构需要一组一组依次伸出，将线束依次送至铆压机的铆压工位上进行铆压，依次伸出的动作原理与线束夹取时相同。

然后进行低压线束对接，在线束进行铆压直接需要将两个线束对接，因为第一根线束是通过第一夹爪5.1和第二夹爪5.2配合夹取的，第二根线束是通过第三夹爪5.3和第四夹爪5.4配合夹取的，所以在第一根线束和第二根线束对接时，先控制第一夹爪5.1和第二夹爪5.2同步向内平移，第三夹爪5.3和第四夹爪5.4同步向内平移，这样能让两根夹爪靠拢，使两根线束的端部有对接点，然后再通过铆压机在对接点进行铆压。

再进行线束套管，由于线束在铆压之前已经通过其他方式先将需要套在铆接点的套管套在线束上，所以在两根线束铆压完成后，控制第一夹爪5.1和第三夹爪5.3向外平移，第一夹爪5.1和第三夹爪5.3向外平移同时，第二夹爪5.2和第四夹爪5.4保持静止不动，当第一夹爪5.1和第三夹爪5.3向外移动至抵靠线束上的套管时，当第一夹爪5.1和第三夹爪5.3停止向外移动，并带着套管开始向内移动，套管移动至两根线束的铆接部位，从而完成铆接部位套管的工作。

最后进行线束热缩，当线束完成套管工作后，再次通过翻转组件和平移组件配合，使夹爪机构带着线束移动至热缩工位进行热缩。

实施例二：

实施例二与上述实施例一的整体结构和工作原理都相同，两者的不同之处在于：

如图13-图15所示，用于夹取单根线束的夹爪手指，实施列二的夹爪手指包括：

转动螺杆B1，所述转动螺杆B1上开设有安装孔B2；

驱动杆B3，所述驱动杆B3连接第二电机B4，所述驱动杆B3可插拔地设置在所述转动螺杆B1的安装孔B2内，当所述第二电机B4工作时，所述驱动杆B3与所述转动螺杆B1同步转动；

第二活动块B7，所述第二活动块B7套设在所述转动螺杆B1上，当所述转动螺杆B1转动时，所述第二活动块B7在所述转动螺杆B1上直线平移；

一个夹块结构A1，所述夹块结构A1用于夹取线束，所述夹块结构A1通过第二传动杆B8与所述第二活动块B7连接，当所述第二活动块B7直线平移时，所述第二活动块B7带动所述夹块结构A1进行夹放动作；

上述实施例二中的夹爪手指为可拆卸式线束夹爪结构，其通过第二电机B4带动的驱动杆B3和转动螺杆B1之间可插拔的结构设计，可以在不更换驱动组件的前提下通过插拔的方式快速更换夹块结构A1，从而使线束夹爪适应不同型号的线束，提高线束夹爪的通用性。

上述实施例二中的夹爪手指具体工作原理如下：

第二电机B4在工作时带动驱动杆B3转动，驱动杆B3就相当于第二电机B4的输出轴，而驱动杆B3与转动螺杆B1之间可快速插拔，同时两者之间使用了平键的结构形式，即当驱动杆B3转动时会带着转动螺杆B1同步转动，转动螺杆B1上套设有第二活动块B7，当转动螺杆B1在转动时，第二活动块B7可以在转动螺杆B1上平移，第二活动块B7与夹块结构A1之间通过第二传动杆B8结构进行传动，当第二活动块B7直线平移时可以带动夹块结构A1进行夹放线束的动作，当需要更换不同型号的夹块结构A1时，可直接将驱动杆B3从转动螺杆B1内拔出，转动螺杆B1与第二活动块B7以及夹块结构A1之间通过连接组成一体式的结构，所以可以直接更换并与原来的第二电机B4以及驱动杆B3重新组装使用；

在上述实施例二的夹爪手指中，所述转动螺杆B1的安装孔孔口部位开设有槽口B6，所述槽口B6内设置有卡块5.12，所述转动杆的杆体表面为螺纹面，且在螺纹面上设有平面切口B5，所述平面切口B5与所述卡块5.12对应设置。

当驱动杆B3插入转动螺杆B1的安装孔内时，槽口B6上的卡块5.12会与驱动杆B3螺纹面上的平面切口B5贴合，这样当驱动杆B3转动时会带着转动螺杆B1同步进行转动。

在上述实施例二的夹爪手指中，夹块结构A1也有两个夹取部组成，在两个夹取部的铰接部位设置有销轴B9，通过所述销轴B9实现两个夹取部的同轴转动；

同时，所述销轴B9与所述第二活动块B7螺纹连接；销轴B9与第二活动块B7之间采用螺纹连接的组装方式，这样销轴B9可以进行拆卸，将销轴B9拆下时，使两个夹取部可以快速分离。

同时，在所述销钉的端部设置六角螺头B10；通过使用工作旋拧六角螺头B10可对销轴B9进行快速拆装。

实施例三：

本实施例三公开了一种低压线束加工方法，所述加工方法通过上述实施例一和实施例二中的用于低压线束加工的一体化设备进行，其包括如下步骤：

步骤一：通过一个操作人员在上料工位将线束放置在治具盘1内，在放线束的同时将热缩管套在线束上；

步骤二：夹爪机构将线束从治具盘1内依次夹出，一个夹线结构中的第一夹爪5.1和第二夹爪5.2用于夹取其中一根线束，第三夹爪5.3和第四夹爪5.4用于夹取其中另一根线束，两根线束对称，若干个夹线结构依次工作，可以同时夹取多组对称线束；

步骤三：通过移动机构带着夹爪机构将线束先转移至铆压工位处，在铆压之前，先控制第一夹爪5.1和第二夹爪5.2、第三夹爪5.3和第四夹爪5.4同步向内侧移动，从而使两根对称的线束靠近并产生对接点；

步骤四：通过夹爪机构和移动机构配合将对接完成的线束送入铆压装置2内进行铆压，铆压部位为两根线束的对接点；

步骤五：在线束铆压完成后，通过第一夹爪5.1分动结构和第二夹爪5.2分动结构中的其中一个带动第一夹爪5.1或者第三夹爪5.3单独进行平移，从而将套在线束上的热缩管移动至线束的铆压部位；

步骤六：通过移动机构带动夹爪机构将线束转移至移动托盘4，移动托盘4带着线束从热缩装置3的进料口处进入热缩装置3内进行热缩，热缩完成后进行最后的出料。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于低压线束加工的一体化设备，包括设备本体，其特征在于：所述设备本体包括：

治具盘(1)，待加工的线束放置在所述治具盘(1)上；

铆压装置(2)，所述铆压装置(2)用于对两根线束的对接点进行铆压；

热缩装置(3)，所述热缩装置(3)用于对铆压完成的线束进行热缩；

线束移载装置(5)，所述线束移载装置(5)包括夹爪机构和移动机构，其中：所述夹爪机构用于将所述治具盘(1)内的线束夹取，并将两根线束进行对接；所述移动机构带动所述夹爪机构移动至所述铆压装置(2)和所述热缩装置(3)处。

2.根据权利要求1所述的用于低压线束加工的一体化设备，其特征在于：所述治具盘(1)表面开设有左右两排对称的定位槽(1.1)，所述线束依次放置在所述定位槽(1.1)内。

3.根据权利要求1所述的用于低压线束加工的一体化设备，其特征在于：所述设备本体还包括移动托盘(4)，所述移动托盘(4)用于存放铆压后的线束，且所述移动托盘(4)与所述热缩装置(3)的进料口对应设置。

4.根据权利要求1所述的用于低压线束加工的一体化设备，其特征在于：所述夹爪机构包括若干组并排设置的夹线结构，所述夹线结构包括可移动地设置在同一导向轴(5.17)上的第一夹爪(5.1)、第二夹爪(5.2)、第三夹爪(5.3)以及第四夹爪(5.4)，所述第一夹爪(5.1)和所述第二夹爪(5.2)用于夹取其中一根线束，所述第三夹爪(5.3)和所述第四夹爪(5.4)用于夹取其中另一根线束。

5.根据权利要求4所述的用于低压线束加工的一体化设备，其特征在于：所述夹爪机构还包括驱动结构、第一夹爪(5.1)分动结构以及第二夹爪(5.2)分动结构，其中：

所述第一夹爪(5.1)分动结构和所述第二夹爪(5.2)分动结构两者结构相同，所述第一夹爪(5.1)分动结构连接所述第一夹爪(5.1)和所述第二夹爪(5.2)，所述第二夹爪(5.2)分动结构连接所述第三夹爪(5.3)和所述第四夹爪(5.4)；所述驱动结构用于驱动所述第一夹爪(5.1)和所述第三夹爪(5.3)同步运动，所述驱动装置包括第一伸缩气缸(5.5)和两个连杆(5.6)，两个连杆(5.6)的一端同时与所述第一伸缩气缸(5.5)的作用端铰接，两个连杆(5.6)的另一端分别与所述第一夹爪(5.1)、第三夹爪(5.3)铰接。

6.根据权利要求5所述的用于低压线束加工的一体化设备，其特征在于：所述第一夹爪(5.1)分动结构包括转接块(5.7)、定位销(5.8)、伸缩电缸(5.9)以及锁块(5.10)，其中：

所述转接块(5.7)与所述第二夹爪(5.2)固定连接，与所述第二夹爪(5.2)同步移动；

所述定位销(5.8)与所述开设在所述转接块(5.7)上的定位孔对应设置；

所述伸缩电缸(5.9)的底座(5.23)与所述第一夹爪(5.1)固定连接，所述伸缩电缸(5.9)的活塞杆(5.11)与所述转接块(5.7)对应设置；

所述锁块(5.10)可移动地设置在所述转接块(5.7)上，所述锁块(5.10)与所述伸缩电缸(5.9)的活塞杆(5.11)对应设置。

7.根据权利要求6所述的用于低压线束加工的一体化设备，其特征在于：

所述伸缩电缸(5.9)的活塞杆(5.11)端部设置有卡块(5.12)，所述锁块(5.10)上开设有与所述卡块(5.12)对应的卡槽(5.13)；

所述定位销(5.8)连接第二伸缩气缸(5.16)的作用端，同时所述第二伸缩气缸(5.16)的作用端还连接压块(5.14)，所述压块(5.14)与所述锁块(5.10)对应设置，所述转接块(5.7)上设置有复位弹簧(5.15)，所述复位弹簧(5.15)与所述锁块(5.10)连接。

8.根据权利要求4所述的用于低压线束加工的一体化设备，其特征在于：所述导向轴(5.17)的两端设置有滑块(5.18)，所述滑块(5.18)可上下移动地设置在安装板(5.19)上开设的直线轨道(5.20)上，所述第一夹抓的内侧和所述第三夹爪(5.3)的内侧都设置有第一磁吸结构(5.21)；所述安装板(5.19)上设置有作用于所述滑块(5.18)的第二磁吸结构(5.22)。

9.根据权利要求1所述的用于低压线束加工的一体化设备，其特征在于：所述移动机构包括翻转组件和平移组件；

所述翻转组件包括底座(5.23)、悬臂(5.24)、第一翻转电机(5.25)以及第二翻转电机(5.26)，其中：

所述悬臂(5.24)的第一端与所述底座(5.23)通过第一转轴铰接，所述第一翻转电机(5.25)连接所述第一转轴；

所述悬臂(5.24)的第二端与所述夹爪机构通过第二转轴铰接，所述第二翻转电机(5.26)连接所述第二转轴；

所述平移组件包括横梁(5.27)，所述横梁(5.27)上设置有滚珠丝杠电机模组(5.28)，所述底座(5.23)与所述滚珠丝杠电机模组(5.28)中的丝杠螺母固定连接。

10.一种低压线束加工方法，其特征在于：所述加工方法通过使用上述权利要求1～9中任一项所述的用于低压线束加工的一体化设备进行，其包括如下步骤：

步骤一：通过一个操作人员在上料工位将线束放置在治具盘(1)内，在放线束的同时将热缩管套在线束上；

步骤二：夹爪机构将线束从治具盘(1)内依次夹出，一个夹线结构中的第一夹爪(5.1)和第二夹爪(5.2)用于夹取其中一根线束，第三夹爪(5.3)和第四夹爪(5.4)用于夹取其中另一根线束，两根线束对称，若干个夹线结构依次工作，可以同时夹取多组对称线束；

步骤三：通过移动机构带着夹爪机构将线束先转移至铆压工位处，在铆压之前，先控制第一夹爪(5.1)和第二夹爪(5.2)、第三夹爪(5.3)和第四夹爪(5.4)同步向内侧移动，从而使两根对称的线束靠近并产生对接点；

步骤四：通过夹爪机构和移动机构配合将对接完成的线束送入铆压装置(2)内进行铆压，铆压部位为两根线束的对接点；

步骤五：在线束铆压完成后，通过第一夹爪(5.1)分动结构和第二夹爪(5.2)分动结构中的其中一个带动第一夹爪(5.1)或者第三夹爪(5.3)单独进行平移，从而将套在线束上的热缩管移动至线束的铆压部位；

步骤六：通过移动机构带动夹爪机构将线束转移至移动托盘(4)，移动托盘(4)带着线束从热缩装置(3)的进料口处进入热缩装置(3)内进行热缩，热缩完成后进行最后的出料。

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