CN117901359B - 注塑取出机械手及接插件自动生产装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了注塑取出机械手及接插件自动生产装置,涉及接插件生产领域,包括用于夹持注塑产品的三轴机械手,该注塑产品包括内侧的第一夹持部以及外缘上的第二夹持部,所述三轴机械手上设置有第一夹持机构以及第二夹持机构,所述第二夹持部位于所述第一夹持部的外侧;在将注塑产品取出时,所述第一夹持机构与所述第一夹持部配合,在进行注塑产品的料把的剪切时,所述第二夹持机构与所述第二夹持部配合,在所述第二夹持机构与所述第二夹持部配合完毕后,所述第一夹持机构与所述第一夹持部远离。本发明提供的注塑取出机械手及接插件自动生产装置,剪切过程可以直接在三轴机械手上进行,以减少取放次数,从而加快了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及接插件生产领域,具体涉及注塑取出机械手及接插件自动生产装置。
背景技术
公知的,注塑机械手是用于注塑成型过程中的自动化设备,主要用于从注塑机器上取出注塑成型品。注塑机械手通常由机械手臂、控制系统、执行器等组成,能够实现自动化的取料、放料、堆垛等功能。
如授权公告号为CN217834610U,授权日期为2022-11-18,名称为《一种注塑机械手装置》的专利文件,其包括Y轴滑动模组和配重组件,所述Y轴滑动模组的上方安装有X轴滑动模组,且X轴滑动模组的一侧安装有Z轴滑动模组,所述Z轴滑动模组的一侧设置有螺栓,且螺栓的外表面设置有抱箍,所述抱箍的外表面安装有电缸,且电缸的下方安装有机械爪,所述机械爪的外表面安装有衬板组件,用于配重的所述配重组件设置于Y轴滑动模组的下方,所述配重组件包括滑轨、滑块、拉杆座和配重块。该注塑机械手装置,与现有的普通注塑机械手装置相比,拉杆座上设有多组配重块,将拉杆座上的滑块沿滑轨滑动,对该注塑机械手装置进行重心配重,使得该注塑机械手装置具备配重结构,有效提升整体的稳定性。
包括上述现有技术的不足之处在于,在取出如图2所示的注塑后的注塑产品时,只具备单一的夹持机构,其与注塑产品的第一夹持部配合,从而将注塑产品从注塑设备中取出,由于第一夹持部的位置与料把的位置靠近,从而妨碍后续的剪切步骤,因此需要通过三轴机械手将注塑产品放置于剪切工位上,然后才可以进行料把的剪切,剪切完毕后,再次通过三轴机械手与夹持机构配合,将注塑产品夹持并运送至后续的对接工位,显然的,注塑产品的多次取放,使得注塑操作变得繁杂,从而降低了生产效率。
发明内容
本发明的目的是提供注塑取出机械手及接插件自动生产装置,以解决现有技术中的上述不足之处。
为了实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
注塑取出机械手,包括用于夹持注塑产品的三轴机械手,该注塑产品包括内侧的第一夹持部以及外缘上的第二夹持部,所述三轴机械手上设置有第一夹持机构以及第二夹持机构,所述第二夹持部位于所述第一夹持部的外侧;在将注塑产品取出时,所述第一夹持机构与所述第一夹持部配合,在进行注塑产品的料把的剪切时,所述第二夹持机构与所述第二夹持部配合,在所述第二夹持机构与所述第二夹持部配合完毕后,所述第一夹持机构与所述第一夹持部远离。
上述的注塑取出机械手,所述第一夹持机构包括两个第一夹爪,所述三轴机械手上的执行末端上设置有安装板,两个所述第一夹爪均滑动设置于所述安装板上;
还包括用于驱动两个所述第一夹爪相互靠近或远离的第一驱动件。
上述的注塑取出机械手,所述第一驱动件包括固接于所述安装板上的气缸,所述气缸的输出端固接有传动杆,所述安装板上滑动设置有传动板,两个所述第一夹爪滑动设置于所述传动板上,两个所述第一夹爪上均设置有限位杆,所述安装板上开设有与所述限位杆相适配的限位槽,所述限位杆与所述限位槽滑动连接。
上述的注塑取出机械手,所述限位槽包括竖直段以及倾斜段。
上述的注塑取出机械手,所述第二夹持机构包括两个第二夹爪,两个所述第二夹爪均滑动设置于所述安装板上;
还包括用于驱动两个所述第二夹爪相互靠近或远离的第二驱动件。
上述的注塑取出机械手,所述第二驱动件包括第一抵接杆以及第二抵接杆,所述第一抵接杆固接于所述第二夹爪上,所述第二抵接杆固接于所述传动杆上,且所述第一抵接杆位于所述第二抵接杆的运动行程上,所述第二夹爪与所述安装板之间设置有第一弹簧。
上述的注塑取出机械手,还包括在所述第二夹爪与所述第二夹持部夹持后驱动所述第一夹爪与所述第一夹持部远离的驳离机构。
上述的注塑取出机械手,所述驳离机构包括固接于所述安装板上的第三抵接杆,所述传动板包括相互滑接的第一段以及第二段,且所述第一段与所述第二段之间设置有第二弹簧,所述第一段与所述安装板之间设置有第三弹簧,所述第三抵接杆位于所述第二段的运动行程上。
上述的注塑取出机械手,所述第一夹爪上滑动设置有第一夹持板,所述第一夹持板与所述第一夹爪之间设置有第四弹簧。
接插件自动生产装置,其包括按照注塑产品输送方向依次布置的注塑机构、取料机构、剪切机构以及打螺丝机构,所述取料机构为上述任一项所述的注塑取出机械手。
在上述技术方案中,本发明提供的注塑取出机械手及接插件自动生产装置,通过设置第一夹持机构以及第二夹持机构,在将注塑产品取出时,第一夹持机构与第一夹持部配合,在进行料把的剪切时,第二夹持机构与第二夹持部配合,且在第一夹持机构与第二夹持机构配合完毕后,第一夹持机构与第一夹持部远离,由于第二夹持部位于第一夹持部的外侧,也即第二夹持机构与第二夹持部与料把的位置远离,不会妨碍后续的剪切操作,从而使得剪切过程可以直接在三轴机械手上进行,以减少取放次数,从而加快了生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的整体结构示意图;
图2为本发明实施例提供的注塑产品结构示意图;
图3为本发明另一实施例提供的执行末端整体结构示意图;
图4为本发明另一实施例提供的执行末端正视结构示意图;
图5为图4中a-a处剖视结构示意图;
图6为本发明再一实施例提供的执行末端结构爆炸示意图;
图7为本发明又一实施例提供的第一夹爪与第二夹爪连接结构示意图;
图8为本发明还一实施例提供的注塑产品转动过程示意图;
图9为图3中A处局部结构放大示意图;
图10为图5中B处局部结构放大示意图。
附图标记说明:
1、三轴机械手;2、注塑产品;201、第一夹持部;202、第二夹持部;203、料把;3、第一夹爪;4、安装板;5、气缸;6、传动杆;7、传动板;701、第一段;702、第二段;703、凹槽;8、限位杆;9、限位槽;901、竖直段;902、倾斜段;10、竖向槽;12、第二夹爪;13、第二滑槽;14、第一抵接杆;15、第二抵接杆;16、第一弹簧;17、第三抵接杆;18、第二弹簧;19、第三弹簧;20、第一夹持板;21、第四弹簧;22、第二夹持板;23、齿轮;24、齿板;25、滑动座;26、连接槽。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案,下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
在本发明的描述中,需要理解的是,以图4中气缸5相对于传动杆6的位置为上,反之则为下,术语“中心”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-10,本发明实施例提供的注塑取出机械手,包括用于夹持注塑产品2的三轴机械手1,该注塑产品2包括内侧的第一夹持部201以及外缘上的第二夹持部202,所述三轴机械手1上设置有第一夹持机构以及第二夹持机构,所述第二夹持部202位于所述第一夹持部201的外侧;在将注塑产品2取出时,所述第一夹持机构与所述第一夹持部201配合,在进行注塑产品2的料把203的剪切时,所述第二夹持机构与所述第二夹持部202配合,在所述第二夹持机构与所述第二夹持部202配合完毕后,所述第一夹持机构与所述第一夹持部201远离。
具体的,三轴机械手1可以在三维空间内自由移动,优选的其由三个相互垂直的往复驱动件进行驱动,以使得其执行末端可以在三维空间内自由移动,以实现其执行末端位置的切换,且三轴机械手1的执行末端设置有现有的气动夹持机构,机械手在三维空间内的自由移动为现有技术,不赘述,如图2所示,注塑产品2整体为一个板材,其包括薄板段以及厚板段,第一夹持部201以及第二夹持部202均设置有两个,厚板段上对称开设有两个通孔,两个通孔距离最近的两个面即为两个第一夹持部201,厚板段的两外侧壁即为两个第二夹持部202,在进行取料的过程中,将注塑设备的上模提升,上模上设置有与通孔相适配的凸部,当上模打开时,凸部从通孔中抽出,使得通孔以及第一夹持部201裸露,且此时注塑产品2的外侧均被下模遮挡,也即此时第二夹持部202无法被夹持,夹持机构的夹持端插入至通孔内,并将注塑产品2固定住,然后通过三轴机械手1在三维空间内的运动以将注塑产品2放置于剪切工位,然后才可以进行料把203(其为注塑时原材料在进入通道中形成的残留,为注塑产品2多余的部分,通常为圆柱状,为现有技术,不赘述)的剪切,剪切完毕后,再次通过三轴机械手1与夹持机构配合,将注塑产品2夹持并运送至后续的对接工位,如此完成整个的取料以及剪切过程,此为现有技术,不赘述,本发明实施例的核心创新点之一在于,三轴机械手1设置有第一夹持机构以及第二夹持机构这两套夹持机构,第一夹持机构与第二夹持机构均可以为现有的气动夹持结构,其可以通过电动推杆等往复驱动件调节位置,在将注塑产品2取出时,第一夹持机构与第一夹持部201配合,从而将注塑产品2从下模中取出,在进行料把203的剪切时,第二夹持机构与第二夹持部202配合,且在第二夹持机构与第二夹持部202配合完毕后,第一夹持机构与第一夹持部201远离,由于第二夹持部202位于第一夹持部201的外侧,也即第二夹持机构与第二夹持部202与料把203的位置远离,不会妨碍后续的剪切操作,从而使得剪切过程可以直接在三轴机械手1上进行,以减少取放次数,从而加快了生产效率。
作为本发明另一种实施例,所述第一夹持机构包括两个第一夹爪3,所述三轴机械手1上的执行末端上设置有安装板4,两个所述第一夹爪3均滑动设置于所述安装板4上;还包括用于驱动两个所述第一夹爪3相互靠近或远离的第一驱动件,具体的,安装板4竖向布置,且表面开设有两个横向槽,第一夹爪3具有滑接部,滑接部与横向槽滑动连接,第一驱动件可以为两个电动推杆,两个电动推杆分别与两个第一夹爪3连接,通过两个电动推杆控制两个第一夹爪3相互靠近或远离,以实现第一夹持机构的夹持与松开。
作为上述第一夹爪3横向滑动的替换方案,所述第一驱动件包括固接于所述安装板4上的气缸5,所述气缸5的输出端固接有传动杆6,所述安装板4上滑动设置有传动板7,两个所述第一夹爪3滑动设置于所述传动板7上,两个所述第一夹爪3上均设置有限位杆8,所述安装板4上开设有与所述限位杆8相适配的限位槽9,所述限位杆8与所述限位槽9滑动连接,具体的,安装板4上开设有竖向槽10,传动板7为水平布置的板状结构,其与竖向槽10滑动连接,传动杆6两端分别与气缸5的输出端以及传动板7固接,限位槽9斜向布置,也即两个限位槽9底端的距离小于两个限位槽9顶端的距离,传动板7的下表面开设有两个第一滑槽(图中未示出),两个第一夹爪3的顶端分别与两个第一滑槽滑动连接,如此设置的作用在于,控制气缸5的输出端伸长,从而使得传动杆6以及传动板7向下移动,在传动板7下移的过程中,会使得两个第一夹爪3同步下移,在限位杆8与限位槽9滑动连接的作用下,可以使得两个第一夹爪3同步向着相互靠近的方向移动,以实现夹持,反之当气缸5的输出端收缩时,会带动两个第二夹爪12同步向着相互远离的方向移动,以实现松开。
进一步的,所述限位槽9包括竖直段901以及倾斜段902,具体的,竖直段901位于倾斜段902的上方,如此设置的作用在于,竖直段901与倾斜段902的配合结构,使得第一夹爪3具有两个行程,其一,在限位杆8与竖直段901滑接时,第一夹爪3会优先竖直向下移动,从而使得第一夹爪3的端部插入至通孔内部,其二,在限位杆8与倾斜段902滑接时,使得两个第一夹爪3相互靠近以实现夹持作用,在第一夹爪3返程时,第一夹爪3会优先相互远离,以实现松开,然后第一夹爪3继续上移至注塑产品2的上方,从而与注塑产品2远离。
作为本发明再一种实施例,所述第二夹持机构包括两个第二夹爪12,两个所述第二夹爪12均滑动设置于所述安装板4上;还包括用于驱动两个所述第二夹爪12相互靠近或远离的第二驱动件,具体的,第二夹爪12为L型,安装板4上开设有两个第二滑槽13,两个第二夹爪12的一端分别与两个第二滑槽13滑动连接,另一端为夹持端,第二驱动件同样可以为两个电动推杆,两个电动推杆分别与两个第二夹爪12连接,通过两个电动推杆控制两个第二夹爪12相互靠近或远离,以实现第二夹持机构的夹持与松开。
作为上述两个电动推杆的替换方案,所述第二驱动件包括第一抵接杆14以及第二抵接杆15,所述第一抵接杆14固接于所述第二夹爪12上,所述第二抵接杆15固接于所述传动杆6上,且所述第一抵接杆14位于所述第二抵接杆15的运动行程上,所述第二夹爪12与所述安装板4之间设置有第一弹簧16,具体的,第一抵接杆14与第二抵接杆15均有两个,且关于传动杆6对称布置,第一抵接杆14固接于第二夹爪12的顶端,且第一抵接杆14的顶端设置有楔形面,第二抵接杆15为L型,其一端固接于传动杆6上,另一端设置有弧形面,第一抵接杆14的楔形面位于第二抵接杆15弧形面的运动行程上,第一弹簧16一端固接于第二夹爪12上,另一端固接于第二滑槽13的侧壁,且处于压缩状态,如此设置的作用在于,通过三轴机械手1将两个第二夹爪12的夹持端分别移动至两个第二夹持部202的两侧,控制气缸5输出端伸长,从而带动传动杆6同步下移,过程中会使得第二抵接杆15的弧形面与第一抵接杆14的楔形面抵接,从而使得两个第一抵接杆14以及两个第二夹爪12同步向着相互靠近的方向移动,并进一步挤压第一弹簧16,以实现被动式夹持,反之,在气缸5的输出端收缩时,会带动传动杆6以及第二抵接杆15同步向上移动,以使得第二抵接杆15与第一抵接杆14远离,此时第一弹簧16的弹力被释放,两个第二夹爪12在第一弹簧16的弹力作用下同步向着相互远离的方向移动,以实现被动式松开。
作为本发明又一个实施例,还包括在所述第二夹爪12与所述第二夹持部202夹持后驱动所述第一夹爪3与所述第一夹持部201远离的驳离机构,具体的,在本实施例中,传动杆6与传动板7为分体式结构,也即二者不再固定连接,驳离机构为现有的滚珠丝杆等往复驱动组件,在第二夹爪12与第二夹持部202配合以完成夹持时,驳离机构启动,其带动第一夹爪3竖直向上移动,在限位槽9的作用下,同步使得第一夹持机构松开,然后控制第一夹爪3继续向上移动至注塑产品2的上方,以使得其底端与注塑产品2远离,以便于后续的剪切步骤。
优选的,所述驳离机构包括固接于所述安装板4上的第三抵接杆17,所述传动板7包括相互滑接的第一段701以及第二段702,且所述第一段701与所述第二段702之间设置有第二弹簧18,所述第一段701与所述安装板4之间设置有第三弹簧19,所述第三抵接杆17位于所述第二段702的运动行程上,具体的,第一段701与竖向槽10滑动连接,其远离竖向槽10的一侧开设有凹槽703,第二段702滑动设置于凹槽703内,且第二段702下表面边缘位置设置有楔形面,第二弹簧18一端固接于凹槽703侧壁上,另一端固接于第二段702上,第三弹簧19的一端固接于竖向槽10的内顶壁,另一端固接于第一段701的上表面,第三抵接杆17为L型,且具有两个,两个第三抵接杆17关于传动杆6对称布置,且两个第三抵接杆17之间具有可供传动杆6穿过的间隙,第三抵接杆17的一端固接于安装板4上,另一端位于第二段702楔形面的运动行程上,且楔形面的水平宽度大于传动杆6的厚度,如此设置的作用在于,气缸5的输出端伸长时,会使得传动杆6的底端与第二段702的上表面抵接,从而使得第二段702与第一段701同步下移,并拉伸第三弹簧19,以使得两个第一夹爪3相互靠近,以实现夹持,与此同时,第一抵接杆14与第二抵接杆15贴合,继续控制气缸5的输出端伸长,使得两个第二夹爪12相互靠近,以实现夹持,此时第二抵接杆15的弧形面与第一抵接杆14的楔形面不再抵接,此时控制气缸5的输出端继续伸长,由于此时第二抵接杆15的弧形面与第一抵接杆14的楔形面不再抵接,会使得第二抵接杆15的竖直面顺着第一抵接杆14的竖直面向下滑动,在此过程中第二夹爪12始终保持夹持状态,且在气缸5输出端继续伸长的作用下,会使得第二段702的楔形面与第三抵接杆17的端部抵接,从而使得第二段702向着凹槽703的内部滑动,并挤压第二弹簧18,当第二段702与传动杆6的底端远离时,第三弹簧19的弹力被释放,从而带动第一段701、第二段702以及第一夹爪3向上移动,从而使得第一夹持机构松开,并移动至注塑产品2的上方(在第二段702上移的过程中其边缘始终与传动杆6的侧壁抵接,以使得第二弹簧18始终处于压缩状态无法复位),以实现被动式远离的作用,此时只有第二夹持机构具有夹持作用,在夹持完毕后,控制气缸5的输出端收缩,从而使得传动杆6以及第二抵接杆15同步上移,当第二抵接杆15与第一抵接杆14远离之后,第二夹爪12在第一弹簧16的弹力下自动复位,以使得第二夹持机构松开,继续控制传动杆6上移,当传动杆6的底端移动至第二段702的上方时,第二弹簧18的弹力被释放,此时第二段702向着凹槽703的外部滑动,使得第二段702的上表面再次位于传动杆6的下方,以备下次的夹持。
进一步的,所述第一夹爪3上滑动设置有第一夹持板20,所述第一夹持板20与所述第一夹爪3之间设置有第四弹簧21,具体的,第一夹持板20横向滑动设置于第一夹爪3的夹持端,且位于第一夹爪3靠近第一夹持部201的一侧,第四弹簧21一端固接于第一夹持板20上,另一端固接于第一夹爪3上,如此设置的作用在于,在第二夹持机构进行夹持的初始状态下,且在第三抵接杆17与第二段702抵接的过程中,第一夹持板20始终与第一夹持部201贴合,以实现柔性夹持的作用,在第二夹持机构夹持的过程中,两个第一夹爪3相互靠近,由于第一夹持板20与第一夹持部201贴合,因此第一夹爪3的移动会挤压第四弹簧21,以实现避让,从而可以保证第二夹持机构夹持的过程中注塑产品2不会掉落,在第二夹持机构夹持完毕后,也即此时第二段702不再与传动杆6的底端抵接,此时第三弹簧19的弹力被释放,使得第一夹爪3上移,第一夹持板20在第四弹簧21的弹力下自动复位。
作为本发明还一个实施例,所述第二夹爪12上转动设置有第二夹持板22,所述第二夹持板22上固接有齿轮23,所述第二夹爪12上滑动设置有齿板24,所述齿板24与所述齿轮23啮合,所述第一夹爪3上固接有滑动座25,所述齿板24与所述滑动座25滑动连接,具体的,第二夹持板22为圆盘状,且靠近第二夹爪12的一侧上设置有转轴,第二夹爪12上开设有与转轴相适配的转孔,转轴与转孔转动连接,齿轮23固接于转轴的外表面,两个第一夹爪3相对的面上均开设有连接槽26,滑动座25位于第一夹爪3以及第二夹爪12之间,且滑动座25的下表面开设有导轨,如图7所示,齿板24近似为T型,其包括水平边以及竖直边,齿板24的齿牙部设置于竖直边上,水平边的一端与连接槽26滑动连接,另一端与导轨滑动连接,且二者之间设置有限位构造,以防止二者在竖直方向相对移动,如此设置的作用在于,在第二夹爪12夹持完毕后,两个第一夹爪3上移的过程中,会相互远离,从而带动滑动座25边水平移动边竖直移动,由于齿板24与滑动座25滑动连接,从而带动齿板24上移,但是齿板24只是单纯的竖直向上移动,从而使得齿板24水平边靠近滑动座25的一端沿着导轨水平滑动以适配二者的运动,如图8所示,在齿板24上移的过程中会带动齿板24绕着第二夹持板22的中心轴线逆时针转动,如此可以将注塑产品2由水平状态转移至竖直状态,以使得料把203转动至第二夹持机构的侧面,以使得料把203的周围无遮挡物,为后续的剪切步骤提供更好的条件。
作为本发明还一个实施例,接插件自动生产装置,其包括按照注塑产品2输送方向依次布置的注塑机构、取料机构、剪切机构以及打螺丝机构,所述取料机构为上述任一项所述的注塑取出机械手。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例,毋庸置疑,对于本领域的普通技术人员,在不偏离本发明的精神和范围的情况下,可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此,上述附图和描述在本质上是说明性的,不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。
Claims (5)
1.注塑取出机械手,包括用于夹持注塑产品的三轴机械手,该注塑产品包括内侧的第一夹持部以及外缘上的第二夹持部,其特征在于,所述三轴机械手上设置有第一夹持机构以及第二夹持机构,所述第二夹持部位于所述第一夹持部的外侧;
在将注塑产品取出时,所述第一夹持机构与所述第一夹持部配合,在进行注塑产品的料把的剪切时,所述第二夹持机构与所述第二夹持部配合,在所述第二夹持机构与所述第二夹持部配合完毕后,所述第一夹持机构与所述第一夹持部远离;
所述第一夹持机构包括两个第一夹爪,所述三轴机械手上的执行末端上设置有安装板,两个所述第一夹爪均滑动设置于所述安装板上;
还包括用于驱动两个所述第一夹爪相互靠近或远离的第一驱动件;
所述第一驱动件包括固接于所述安装板上的气缸,所述气缸的输出端固接有传动杆,所述安装板上滑动设置有传动板,两个所述第一夹爪滑动设置于所述传动板上,两个所述第一夹爪上均设置有限位杆,所述安装板上开设有与所述限位杆相适配的限位槽,所述限位杆与所述限位槽滑动连接;
所述第二夹持机构包括两个第二夹爪,两个所述第二夹爪均滑动设置于所述安装板上;
还包括用于驱动两个所述第二夹爪相互靠近或远离的第二驱动件
还包括在所述第二夹爪与所述第二夹持部夹持后驱动所述第一夹爪与所述第一夹持部远离的驳离机构;
所述驳离机构包括固接于所述安装板上的第三抵接杆,所述传动板包括相互滑接的第一段以及第二段,且所述第一段与所述第二段之间设置有第二弹簧,所述第一段与所述安装板之间设置有第三弹簧,所述第三抵接杆位于所述第二段的运动行程上。
2.根据权利要求1所述的注塑取出机械手,其特征在于,所述限位槽包括竖直段以及倾斜段。
3.根据权利要求1所述的注塑取出机械手,其特征在于,所述第二驱动件包括第一抵接杆以及第二抵接杆,所述第一抵接杆固接于所述第二夹爪上,所述第二抵接杆固接于所述传动杆上,且所述第一抵接杆位于所述第二抵接杆的运动行程上,所述第二夹爪与所述安装板之间设置有第一弹簧。
4.根据权利要求1所述的注塑取出机械手,其特征在于,所述第一夹爪上滑动设置有第一夹持板,所述第一夹持板与所述第一夹爪之间设置有第四弹簧。
5.接插件自动生产装置,其包括按照注塑产品输送方向依次布置的注塑机构、取料机构、剪切机构以及打螺丝机构,其特征在于,所述取料机构为权利要求1-4任一项所述的注塑取出机械手。
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