CN112786254A - 线束夹取装置 - Google Patents

Abstract

一种线束夹取装置，包括扭压线束基座、设置在扭压线束基座上的扭压线束模块和限位模块、夹线基座、夹线基座转接板、通过夹线基座转接板安装在夹线基座上的夹线组件；限位模块用于夹紧线束的一端使其保持不动；扭压线束模块包括安装在扭压线束基座上的第一滑动组件、与第一滑动组件滑动连接的扭线组件，扭线组件在第一滑动组件的带动下将线束的另一端压向被夹紧的一端直至线束被压成灯笼状；夹线组件用于夹取被压成灯笼型线束中线丝。

Description

线束夹取装置

技术领域

本发明涉及线束加工领域，尤其涉及线束夹取装置。

背景技术

随着生活水平的日益提高，对于手机的需求日益增加，手机线束的加工较为困难的问题也同时成为了手机生产上待解决的难题。由于手机线束在加工过程中，需要将线束中的地线挑出，与其他线束结合，所以生产工厂常常雇佣大量工人进行人工挑线，但是人工挑线不仅生产效率低下，还会增加生产成本，并且手机线束由多根不同的线丝扭转到一起，即使人工挑线，也十分不便利。

发明内容

本发明为解决上述问题之一；提供一种线束夹取装置，通过以下方式实现：

一种线束夹取装置，包括扭压线束基座、设置在所述扭压线束基座上的扭压线束模块和限位模块、夹线基座、夹线基座转接板、通过夹线基座转接板安装在夹线基座上的夹线组件；所述限位模块用于夹紧线束的一端使其保持不动；所述扭压线束模块包括安装在所述扭压线束基座上的第一滑动组件、与所述第一滑动组件滑动连接的扭线组件，所述扭线组件在所述第一滑动组件的带动下将所述线束的另一端压向被夹紧的一端直至所述线束被压成灯笼状；所述夹线组件用于夹取被压成灯笼型线束中的线丝。

优选的，所述夹线组件包括线夹、倾斜设置并用于驱动所述线夹夹取线丝的动力平台、驱动所述动力平台移动的动力组件；所述动力组件包括与所述动力平台滑动连接的驱动件安装板、与所述动力平台竖直连接并驱动所述动力平台在所述驱动件安装板上滑动的第一直线驱动件、安装在所述夹线基座转接板上与所述驱动件安装板抵接并与所述动力平台同向倾斜设置的第二直线驱动件；所述第一直线驱动件用于带动所述动力平台沿竖直方向做直线运动；所述第二直线驱动件用于带动所述动力平台沿倾斜方向做直线运动。

优选的，所述扭线组件包括电动手指、分别安装在所述电动手指两端的第一夹爪组件和转动电机，所述转动电机用于带动所述第一夹爪组件扭转线束；所述扭线组件还包括第二夹爪组件，所述第二夹爪组件包括上夹块、下夹块、驱动所述上夹块和所述下夹块闭合夹紧所述线束的第二动力组件。

优选的，所述限位模块包括设置在所述扭压线束基座上的支架、安装在所述支架上的传动机构、安装在所述传动机构上并被所述传动机构带动开合的第三夹爪组件。

优选的，所述第三夹爪组件包括左夹爪和右夹爪；所述传动机构包括动力源、固定块、第一传动杆、第二传动杆、竖直滑块、竖直滑轨、第三传动杆和第四传动杆；其中，从所述固定块下部延伸有动力杆，所述第一传动杆、第二传动杆的一端分别与所述动力杆连接，所述第一传动杆、第二传动杆的另一端分别与所述第三传动杆和所述第四传动杆的一端铰接，所述第三传动杆和所述第四传动杆的另一端分别与所述竖直滑块铰接，所述竖直滑块在所述竖直滑轨上滑动并与所述动力源固定连接。

优选的，所述动力平台为驱动所述线夹开合的气动手指；所述第一直线驱动件包括与所述气动手指连接的第一转接板、与所述第一转接板连接并用于驱动第一转接板竖直运动的第一直线气缸。

优选的，所述线夹包括左夹片和右夹片，所述左夹片和所述右夹片分别包括安装在所述动力平台上的夹片根部和用于夹取线束的夹片尖端，所述动力平台用于驱动所述左夹片与所述右夹片的开合。

优选的，所述第一滑动组件包括套设在所述扭线组件上的基座滑块、与所述基座滑块滑动连接的滑块轨道、驱动所述基座滑块在所述滑块轨道上直线往返的第一滑动组件气缸；所述第一动力组件为直线型气动手指，所述直线型气动手指包括两根用于驱动所述左夹块和所述右夹块开闭的手指。

优选的，本装置还包括用于安装待加工线束的线束固定组件，所述线束固定组件包括基台和设置在所述基台上用于固定线束的夹扣，所述线束固定组件可安装至少两根线束。

有益效果：松散的线束更有益挑出线束中的线丝，本装置通过设定扭线组件、限位夹具相互配合扭转线束，使线束松散，然后通过夹线组件将线丝夹出，方便了择选线束中的地线，通过限位夹具夹紧线束使线束的非加工端保持不动，扭线组件可对线束进行线束缠绕方向的预紧然后逆方向的扭转线束，使线束松散，将线束压成灯笼状，更有利于择选线束中的目的线丝，实现自动化生产。

附图说明

图1是本发明整体结构示意图。

图2是本发明扭压线束装置的结构示意图。

图3是本发明扭压线束装置的结构轴侧图。

图4是本发明扭压线束装置的另一视觉轴侧图。

图5是扭线组件部分结构示意图。

图6是限位模块结构示意图。

图7是第一基座结构示意图。

图8是夹线组件结构示意图。

图9是夹线组件轴侧图。

图10是线夹结构示意图。

图11是线夹夹爪结构示意图。

附图说明：

扭压线束基座-1；扭压线束模块-2；第一滑动组件-21；基座滑块-211；滑块轨道-212；第一滑动组件气缸213；扭线组件-22；第一夹爪组件-221；左夹块-2211；右夹块-2212；第一动力组件2213；电动手指-222；转动电机-223；第二夹爪组件-224；上夹块-2241；下夹块-2242；第二动力组件-2243；限位模块-3；第三夹爪组件-31；左夹爪-311；右夹爪-312；传动机构-32；固定块-321；动力杆322；第一传动杆323；第二传动杆324；第三传动杆325；第四传动杆326；竖直滑轨327；线束固定组件-4；基台-41；夹线基座-5；夹线基座转接板-6；夹线组件-7；滑轨驱动组件-8；线夹-71；左夹片-711；右夹片-712；气动夹指-72；动力组件-73；驱动件安装板-731；第一直线驱动件-732；第二直线驱动件-733；第一转接板-7321；第一直线气缸-7322；第二直线气缸-7331；第二转接板-7332；固定滑轨-81；滑块-82；直线驱动气缸-83。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

现有技术对线束中底线的择选往往采用人工方式，工作效率低，但是本发明提供一种线束夹取装置，通过将线束压成灯笼状，然后通过夹线组价夹取线丝，也就是所需要的地线。

一种线束夹取装置，包括压线部分和夹线部分，如图1-图7所示，压线部分具体包括扭压线束基座1、设置在所述扭压线束基座1上的扭压线束模块2和限位模块3，所述限位模块3用于夹紧待加工线束并使待加工线束一端保持不动，所述扭压线束模块2包括安装在所述扭压线束基座1上的第一滑动组件21、与所述第一滑动组件21滑动连接的扭线组件22，所述第一滑动组件21可带动所述扭线组件22将线束压向所述限位模块3直至线束被压成灯笼状、所述扭线组件22包括电动手指222、安装在所述电动手指222一端的第一夹爪组件221和另一端的转动电机223，所述转动电机223用于带动所述第一夹爪组件221扭转线束。

如图7所示，扭压线束基座1可以为方体支座，也可以为上面板和下面板件之间设置两个支撑柱构成，上面板用于安装限位模块3和扭线组件22。限位模块3主要是用于线束的固定，因为在加工线束时，要扭转线束和将线束压成灯笼状，需要保持线束待加工部分的一端不动，此处所述的不动是指既不转动也不移动。当扭线组件22扭转线束时，线束需要有一端保持不动，所以限位模块3用于夹在待加工线束的非加工端和加工端的临界位置上，然后扭线组件22开始扭转线束，扭线组件22根据线束的缠绕方向进行第一次的扭转，如若线束为顺时针缠绕，则对线束进行顺时针扭转，也就是对线束原缠绕方向上进行预紧，因为如若不预紧线束，直接逆时针扭转线束，当线束本来就有散开迹象时，逆时针扭转，使得线束再次被拧成另一个方向上的缠绕的线束，线束并没有打开，所以需要先对线束进行预紧，然后反方向扭转线束使线束松散。扭线组件22中的第一夹爪组件221可完成线束的预紧和松散。

优选的一种实施例，为了更好地完成对线束原缠绕方向上的预紧，所述扭线组件22还包括第二夹爪组件224，所述第二夹爪组件224包括上夹块2241、下夹块2242、驱动所述上夹块2241和下夹块2242闭合夹紧线束的第二动力组件2243。所述上夹块2241与所述下夹块2242闭合时形成用于夹紧线束的柱状第二腔体。第一夹件组件221包括左夹块2211和右夹块2212，左夹块2211和右夹块2212也会形成用于夹紧线束的第一腔体，第一腔体的内壁不光滑并且第二腔体内壁也不光滑，但是第一腔体内壁比第二腔体内壁更粗糙，也就是说第二腔体更适合预紧线束。如果只用第一夹爪组件221对线束进行预紧，转动时，可能对线束过于用力，再反方向转动时，容易破坏线束。所以需要扭线组件22中的第二夹爪组件224对线束进行原方向上的预紧。第二动力组件2243为第二夹爪组件224气缸，第二夹爪组件224气缸带动上夹块2241与下夹块2242夹紧线束，夹紧方式为：上夹块2241与下夹块2242闭合时，会形成一个圆柱状的第二腔体，这个第二腔体的直径略小于线束，第二腔体的内壁较第一腔体的内壁光滑，使得对线束的夹紧力度没有第一夹爪组件221强，所以对线束的反复扭转的伤害不会很大，为了增强对线束预紧的效果，在第二腔体的内壁设有增强摩擦力的螺纹或者多个凸部来增加第二腔体内壁与线束之间的摩擦力。所述第一夹爪组件221包括左夹块2211和右夹块2212、驱动所述左夹块2211与所述右夹块2212夹紧线束的第一动力组件2213。所述第一动力组件2213为直线型气动手指，所述直线型气动手指包括两根用于驱动所述左夹块2211和所述右夹块2212开闭的手指，左夹块2211和所述右夹块2212闭合实现对线束的夹紧。

第二动力组件2243为安装在所述电动手指222侧壁上的第二夹爪组件224气缸。由于第二夹爪组件224为上下方向上对线束进行夹取，为了方便第一夹爪组件221的安装，所以第二夹爪组件224的夹块为左右设置，左夹块2211和右夹块2212闭合时也会形成一个腔体，为第一腔体，该腔体的直径远小于第二腔体的直径，能够完全地夹紧线束，线束受到到的力会更大。

如图6所示，优选的一种实施例，所述限位模块3包括设置在所述扭压线束基座1上的支架、安装在所述支架的传动机构32、安装在传动机构32上被传动机构32带动开合的第三夹爪组件31。所述第三夹爪组件31包括左夹爪311和右夹爪312；所述传动机构32包括动力源、固定块321、第一传动杆323、第二传动杆324、竖直滑块、竖直滑轨327、第三传动杆325和第四传动杆326；其中，从所述固定块321下部延伸有动力杆322，所述第一传动杆323、第二传动杆324的一端分别与所述动力杆322连接，所述第一传动杆323、第二传动杆324的另一端分别与所述第三传动杆325和所述第四传动杆326的一端铰接，所述第三传动杆325和所述第四传动杆326的另一端分别与所述竖直滑块铰接，所述竖直滑块在所述竖直滑轨327上滑动并与所述动力源固定连接。

限位模块3具体的结构为：动力源为气缸或者其他直线运动结构上面设置有一个直线的滑轨作为竖直滑轨327，例如，动力源为竖直设置的气缸，在气缸的表面上设置有一个滑槽作为竖直滑轨327，固定块321通过支架固定在扭压线束基座1上，竖直滑轨327可在动力源的带动下通过滑轨的这个结构与固定块配合完成竖直滑轨的上下滑动。固定块上伸出一个动力杆322是为了安装第一传动杆323、第二传动杆324，如图所示，动力杆322的端部右边铰接第一传动杆323的一端，动力杆322的端部左端铰接第二传动杆324的一端；然后在第一传动杆323上远离动力杆322的一端铰接第四传动杆326的一端，第二传动杆324上远离动力杆322的一端铰接第三传动杆325的一端，第四传动杆326远离第一传动杆323的一端与竖直滑块铰接，第三传动杆325远离第二传动杆324的一端与竖直滑块铰接，第四传动杆326与第三传动杆325与竖直滑轨的铰接点重合，竖直滑轨隐藏在固定块321和竖直滑轨327之间，当线束被夹紧时，第一传动杆323、第二传动杆324、第三传动杆325、第四传动杆326形成以第一传动杆323、第二传动杆324为底边的等腰三角形；当线束被松开时，第一传动杆323、第二传动杆324、第三传动杆325、第四传动杆326形成四边形。

第一滑动组件21包括与套设在所述扭线组件22上的基座滑块211、与基座滑块211滑动连接的滑块轨道212、驱动基座滑块211在滑块轨道212上直线往返的第一滑动组件气缸213。

本装置还包括用于安装待加工线束的线束固定组件4，所述线束固定组件4包括基台41和设置在所述基台41上用于固定线束的夹扣，所述线束固定组件4可安装至少两根线束。

压线部分的具体操控包括如下步骤：

S1、将代加工线束固定在线束固定组件4上；

S2、驱动限位模块3夹紧代加工线束的一端；

S3、驱动扭线组件22夹紧待加工线束的另一端；

S4、驱动转动电机223带动所述扭线组件22扭转线束，同时第一滑动组件21带动扭线组件22将线束压向限位模块3直至线束压成灯笼状。

扭转线束将所述线束压成灯笼状的步骤如下：

S401、驱动所述扭线组件22中的第二夹爪组件224夹紧线束；

S402、驱动所述转动电机223带动所述第二夹爪组件224扭转所述线束，扭线方向为所述线束中线丝的缠绕方向；

S403、驱动所述第二夹爪组件224松开线束，然后驱动所述扭线组件22中的第一夹爪组件221夹紧所述线束；

S404、驱动所述转动电机223反方向转动，同时驱动第一滑动组件21带动所述第一夹爪组件221将线束压向限位模块3直至所述线束压成灯笼状。

如图8-图11所示，本装置的夹线部分具体包括夹线基座5、夹线基座转接板6、通过夹线基座转接板6安装在夹线基座5上的夹线组件7；夹线组件7包括线夹71、倾斜设置并用于驱动线夹71夹取线丝的动力平台、驱动动力平台移动的动力组件73；动力组件73包括与动力平台滑动连接的驱动件安装板731、与动力平台竖直连接并驱动动力平台在驱动件安装板731上滑动的第一直线驱动件732、安装在夹线基座转接板6上与驱动件安装板731抵接并与动力平台同向倾斜设置的第二直线驱动件733；第一直线驱动件732用于带动动力平台沿竖直方向直线运动；第二直线驱动件用于带动动力平台沿倾斜方向直线运动。动力平台与驱动件安装板731滑动连接，动力平台为驱动线夹71开合气动夹指72，其中气动夹指72的手指为线夹夹爪。

气动夹指72倾斜设置是指气动夹指72的整体与水平面的夹角呈锐角，该锐角可以为30°、45°或者60°，根据本发明的需求可自行设计。线夹夹爪用于驱动线夹71的开合，当线夹71张开时，将线夹71伸入到线束中的目标线丝两侧，例如目标线丝为地线，线夹71就伸到地线的两侧，然后线夹夹爪夹紧线夹71，线夹71的尖端就闭合，夹住地线。

动力组件73包括与气动夹指72滑动连接的驱动件安装板731、与驱动件安装板731上端面滑动连接并与气动夹指72竖直连接的第一直线驱动件732、安装在夹线基座转接板上与驱动件安装板731抵接并与气动夹指72同向倾斜设置的第二直线驱动件733此处的同向倾斜设置的第二直线驱动件是指第二直线驱动件733的整体直线走向与气动夹指72的整体走向在一条直线上，所以驱动件安装板731、气动夹指72、第二直线驱动件733的整体走向在一条直线上；驱动件安装版为一块长方体的板块，驱动件安装板731的上表面与第一直线驱动件732滑动安装，驱动件安装版的下表面与第二直线驱动件733的固定安装。第一直线驱动件732用于带动线夹夹爪沿竖直方向运动；第二直线驱动件733用于带动线夹夹爪沿倾斜方向直线运动。

第一直线驱动件732包括与驱动件安装板731滑动连接的第一转接板7321，与第一转接板7321连接并用于驱动第一转接板7321竖直运动的第一直线气缸7322。第一转接板7321与气动夹指72安装时，第一转接板7321的安装部位套设在气动夹指72上，第一转接板7321的侧壁上竖直向下伸出一部分，该部分为第一直线气缸7322安装板，第一直线气缸7322与第一直线气缸7322安装板相固定。当第一直线气缸7322上下往复运动时，带动气动夹指72上下运动；例如，第一直线动力气缸竖直向上运动，带动第一直线气缸7322安装板向上运动，第一直线气缸7322安装板带动整体的第一转接板7321向上运动，由于气动夹指72和第一转接板7321固定且气动夹指72与驱动件安装板731为滑动连接，所以第一直线气缸7322向上运动会使第一转接板7321带动气动夹指72在驱动件安装板731的上表面斜向上滑动如图所示，该斜向上的方向为图示上的驱动件安装板731上表面的倾斜方向，从图示结构中也可以看出，气动夹指72向该平面的倾斜方向上滑行时，气动夹指72带线夹71会进行一个微调升高。

第二直线驱动件733包括固定端安装在夹线基座转接板上的第二直线气缸7331、安装在第二直线气缸7331输出端的第二转接板7332。第一直线的气缸的固定端固定在第二转接板7332上。第二转接板7332是设置在第二直线气缸7331的输出端，保证在气动夹指72上粗调位置环节上可以带动第一直线驱动件732运动，方便后续第一直线驱动件732对气动夹指72的一个微调。

第一直线驱动件732的第一直线气缸7322的固定端也可以在一个单独的支架上，该支架可以在X、Y的方向上设置一个滑轨，支架上设置一个可升降结构与夹线基座线夹夹爪固定连接，X、Y方向的滑轨和Z方向可调节的升降结构，升降结构随着气动夹指72的运动而运动，然后进行气动夹指72上Z方向上的微调。

线夹夹爪包括设置在气动夹指72上的夹指，气动夹指72可驱动夹指开合。夹指可以为一个夹角为钝角的两个长方体块组成，气动夹指72可带动夹指闭合和打开，具体的带动方式可以为气动夹指72为两个气缸结构，一个气缸的输出端与左夹件连接，另一个气缸的输出端与右夹件连接。当然这个夹线基座也可以为丝杆螺母结构，夹指设有螺纹孔并套设在相对的两个丝杆上，丝杆转动时带动夹指夹紧或松开。

驱动件安装板731上设有凹槽滑轨，气动夹指72上设有在凹槽滑轨滑动的凸起。为了让气动夹指72在安装板上滑动，可以在两者的安端设置滑轨结构，优选的是安装板上设置滑槽也就是凹槽滑轨。

线夹71包括左夹片711和右夹片712，左夹片711和右夹片712包括安装在气动夹指72上的夹片根部和用于夹取线束的尖端，线夹夹爪的开合用于驱动左夹片711与右夹片712的开合。如图所示，线夹71设有两组。由于工作需要，需要去下两组线丝，也就是两组地线时，可同时将两组线夹71与气动夹指72的下表面安装，也就是夹片的自根部至尖端呈现一个L型。左夹片711和右夹片712也可以为交叉设置此处的交叉是指呈“×”设置，线夹夹爪闭合时夹住的交叉口的上部分，使左夹片711和右夹片712对线丝组夹住。

本装置还包括滑轨驱动组件8，所述滑轨驱动组件8用于所述夹线基座转接板6在所述夹线基座5上移动；所述滑轨驱动组件8包括固定滑轨81、与转接板连接并在所述固定滑轨上滑动的滑块82、驱动所述滑块滑动的直线驱动气缸83。

本装置在运动时，先驱动第二直线气缸7331带动线夹夹爪进行一个位置上的粗调节，让线夹夹爪移动到线束正下方且与线束的竖直方向上的距离很近，然后驱动第一直气缸竖直向上运动使线夹夹爪带动线夹71深入到线丝的间隔中，气动夹指72闭合夹指使线夹71夹住线丝；然后驱动第二直线气缸7331倾斜向下运动，目标线丝被抽出，然后第二直线气缸7331向下运动，彻底将抽出的线丝拉下使之与线束分离出来。

夹线部分的具体操控包括如下步骤：

S5、驱动第二直线气缸7331带动动力平台倾斜向上移动直至所述动力平台上的线夹71移动到待加工线束的正下方；

S6、驱动第一直线气缸7322带动所述动力平台竖直向上移动直至线夹的左夹片711和右夹片712深入线束中；

S7、动力平台带动所述左夹片711和所述右夹片712夹住线丝；

S8、驱动所述第二直线气缸7331带动所述动力平台倾斜向下并带动所述线夹71将夹住的线丝拉出；

S9、驱动所述第一直线气缸7322带动所述动力平台竖直向下并带动所述线夹71将所述线丝从所述线束中分离出；

S10、动力平台驱动所述线夹打开，获取所述线丝。

以上实施例不局限于该实施例自身的技术方案，实施例之间可以相互结合成新的实施例。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种线束夹取装置，其特征在于，包括扭压线束基座、设置在所述扭压线束基座上的扭压线束模块和限位模块、夹线基座、夹线基座转接板、通过夹线基座转接板安装在夹线基座上的夹线组件；

所述限位模块用于夹紧线束的一端使其保持不动；

所述扭压线束模块包括安装在所述扭压线束基座上的第一滑动组件、与所述第一滑动组件滑动连接的扭线组件，所述扭线组件在所述第一滑动组件的带动下将所述线束的另一端压向被夹紧的一端直至所述线束被压成灯笼状；

所述夹线组件用于夹取被压成灯笼型的线束中的线丝。

2.根据权利要求1所述的线束夹取装置，其特征在于，所述夹线组件包括线夹、倾斜设置并用于驱动所述线夹夹取线丝的动力平台、驱动所述动力平台移动的动力组件；

所述动力组件包括与所述动力平台滑动连接的驱动件安装板、与所述动力平台竖直连接并驱动所述动力平台在所述驱动件安装板上滑动的第一直线驱动件、安装在所述夹线基座转接板上与所述驱动件安装板抵接并与所述动力平台同向倾斜设置的第二直线驱动件；

所述第一直线驱动件用于带动所述动力平台沿竖直方向做直线运动；

所述第二直线驱动件用于带动所述动力平台沿倾斜方向做直线运动。

3.根据权利要求1所述的线束夹取装置，其特征在于，所述扭线组件包括电动手指、分别安装在所述电动手指两端的第一夹爪组件和转动电机，所述转动电机用于带动所述第一夹爪组件扭转线束；

所述扭线组件还包括第二夹爪组件，所述第二夹爪组件包括上夹块、下夹块、驱动所述上夹块和所述下夹块闭合夹紧所述线束的第二动力组件。

4.根据权利要求1所述的线束夹取装置，其特征在于，所述限位模块包括设置在所述扭压线束基座上的支架、安装在所述支架上的传动机构、安装在所述传动机构上并被所述传动机构带动开合的第三夹爪组件。

5.根据权利要求4所述的线束夹取装置，其特征在于，所述第三夹爪组件包括左夹爪和右夹爪；

所述传动机构包括动力源、固定块、第一传动杆、第二传动杆、竖直滑块、竖直滑轨、第三传动杆和第四传动杆；其中，从所述固定块下部延伸有动力杆，所述第一传动杆、第二传动杆的一端分别与所述动力杆连接，所述第一传动杆、第二传动杆的另一端分别与所述第三传动杆和所述第四传动杆的一端铰接，所述第三传动杆和所述第四传动杆的另一端分别与所述竖直滑块铰接，所述竖直滑块在所述竖直滑轨上滑动并与所述动力源固定连接。

6.根据权利要求2所述的线束夹取装置，其特征在于，所述动力平台为驱动所述线夹开合的气动手指；所述第一直线驱动件包括与所述气动手指连接的第一转接板、与所述第一转接板连接并用于驱动第一转接板竖直运动的第一直线气缸。

7.根据权利要求2所述的线束夹取装置，其特征在于，所述线夹包括左夹片和右夹片，所述左夹片和所述右夹片分别包括安装在所述动力平台上的夹片根部和用于夹取线束的夹片尖端，所述动力平台用于驱动所述左夹片与所述右夹片的开合。

8.根据权利要求3所述的线束夹取装置，其特征在于，所述第一滑动组件包括套设在所述扭线组件上的基座滑块、与所述基座滑块滑动连接的滑块轨道、驱动所述基座滑块在所述滑块轨道上直线往返的第一滑动组件气缸；

所述第一夹爪组件包括左夹块、右夹块、驱动所述左夹块与所述右夹块夹紧线束的第一动力组件，所述第一动力组件为直线型气动手指，所述所述直线型气动手指包括两根用于驱动所述左夹块和所述右夹块开闭的手指。

9.根据权利要求1所述的线束夹取装置，其特征在于，还包括用于安装待加工线束的线束固定组件，所述线束固定组件包括基台和设置在所述基台上用于固定线束的夹扣，所述线束固定组件安装至少两根线束。

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