CN116277333B - 板材刮边机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种板材刮边机，包括板材压机、吸盘抓手装置、板材刮边装置和伸缩等距接板支架装置，所述吸盘抓手装置位于板材刮边装置的上方，所述吸盘抓手装置将板材压机里的板材抓取后放置在板材刮边装置上，所述板材刮边装置对板材刮边后通过伸缩等距接板支架装置移出板材，再由吸盘抓手装置将板材吸取码垛。通过上述方式，本发明板材刮边机，能够板材在上下压住状态运行、更利于保持板面平整度，通过正反面压住旋转刮边方式，保障稳定性，伸缩接板等距支架不占用空间。

Description

板材刮边机

技术领域

本发明涉及人造复合木板的生产设备领域，特别是涉及一种板材刮边机。

背景技术

三聚氰胺浸胶纸层压板（复合木板）经龙门框架液压机高温高压完成后的生产工序流程：热压机里压贴完成的板材取出；板材正反面四边露出基材的纸边清除；为保障热压成形板材平整度、需要板材隔张翻面，使上一张板的正面贴合下一张板的背面。

目前，现有的工序流程是：带吸盘可升降的滚轮机架沿导轨进入压机取出板材；取出的板材经输送皮带进入刮边机对中后刮边，进板两侧固定的刮刀装置刮去行走板材的露出基材的纸边，（边走边刮），与进板方向垂直的前后板两边以档板为基准定位，移动刮刀在直线轨道上行走分别刮好前后两板边；板材从刮边机输送至翻面机构，一般是由两组三根方管组合完成，接板一组方管用气缸支起到与板面呈80＞90角度，翻板气缸支起一组方管由板材下面把板材翻至接板一组方管，接板方管由直立至放平到输送皮带下面，完成板材翻面；板材输送至对中区域定位，由桁架机械手吸取码垛，近来也有用四轴机器人码垛的。

此种输送流水线运行方式有5大不利因素：1、刮边后板面附有纸屑及粉尘，对板面有质量影响；2、流水线占用场地达40㎡； 3、从压机出板位不易更换钢模板；（生产工艺需要更换钢模板，钢模板幅面4×8英尺，重量75kg。目前多采用出板小车及刮边机整体举升或侧移、后移等方式，然后由叉车叉取钢模板进行更换）。4、厚度4－6㎜薄板过不了刮边机，由于薄板热压过后不尽快平整放置幅面易变形，另外薄板幅面支撑力不够，这两个因素致使板材输送当中易被刮边机卡住，即使不被卡住，由于板材幅面太软，后面对中机构夹具实现不了定位；5、流水线设备功能性机构庞杂，设备制造、安装调试、实际运行，涉及较多不稳定性环节。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种板材刮边机，能够板材在上下压住状态运行、更利于保持板面平整度，通过正反面压住旋转刮边方式，保障稳定性，伸缩接板等距支架不占用空间。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种板材刮边机，包括板材压机、吸盘抓手装置、板材刮边装置和伸缩等距接板支架装置，所述吸盘抓手装置位于板材刮边装置的上方，所述吸盘抓手装置将板材压机的板材抓取后放置在板材刮边装置上，所述板材刮边装置对板材刮边后通过伸缩等距接板支架装置移出板材，再由吸盘抓手装置将板材卸料；所述吸盘抓手装置包括机架，所述机架的底部设有真空吸盘，所述机架与机械手连接，所述机架的真空吸盘从压板材压机内吸附板材，并通过机械手带动机架移动以输送板材；所述板材刮边装置包括底架，所述底架的中部安装有用于放置板材的旋转平台单元，所述底架上还设有多个刮边单元，所述刮边单元位于旋转平台单元的下端侧部，所述刮边单元包括与板材平行设置的刮刀组件，所述刮刀组件包括两条竖直方向上呈交错设置的刮刀，所述刮刀的两端转动连接在轴承座上，两个所述刮刀的端部通过连杆组件与气动头相连，所述气动头通过连杆组件拉动刮刀旋转从而使刮刀处于张开状态或收起状态，所述刮刀处于张开状态下，旋转平台单元转动使板材的侧部位于两个刮刀之间，刮刀张开状态运动至收起状态后，旋转平台单元带动板材往复旋转使板材的侧边与刮刀接触进行刮边；所述伸缩等距接板支架装置位于旋转平台单元的下方，所述伸缩等距接板支架装置包括传动单元、导轨和支架单元，所述传动单元和导轨对称设置在底架两侧，所述支架单元包括伸展支架和收缩支架，所述伸展支架和收缩支架的两端滑动连接在导轨上，所述伸展支架和收缩支架通过连接带相连接，所述传动单元上固设有与伸展支架连接的传动架，所述收缩支架的末端转动连接有限位板，所述收缩支架上设有限位组件，所述传动单元上固设有与限位板配合的推块，所述限位组件与限位板接触或分离以锁止或者解锁限位板。

在本发明一个较佳实施例中，所述机架活动连接有移动单元，所述移动单元推动机架前后移动，所述移动单元包括活动连接在机架上的移动框架，所述移动框架上还设有气缸，所述气缸推动移动框架沿机架往复移动，从而使机架相对于移动框架伸出或者缩回，所述移动框架包括活动连接在机架上的移动支架，所述机架的内侧上安装有多个滚轮，所述移动支架的外侧开设有与滚轮配合的滑槽。

在本发明一个较佳实施例中，所述移动支架之间通过多个固定支架连接，所述气缸连接在固定支架的中部位置，所述固定支架的后端具有与机械手连接的连接座。

在本发明一个较佳实施例中，所述移动框架的前端和机架之间连接有伸缩气管接头，所述伸缩气管接头包括依次连接的第一连接件、连杆和第二连接件，两个所述伸缩气管接头通过两个第二连接件铰接连接，两个伸缩气管接头的第一连接件分别铰接在移动框架和机架上，所述机架伸缩使得伸缩气管接头展开或者收缩。

在本发明一个较佳实施例中，所述连杆组件包括与气动头连接的连接块，所述连接块的左右两侧转动连接有拉杆，所述拉杆的前端转动连接有拉板，所述拉杆与刮刀固定连接，所述气动头伸缩带动连接块前后移动并使拉杆带动拉杆转动，从而使刮刀在张开状态或收起状态之间切换。

在本发明一个较佳实施例中，所述刮刀包括刀架，所述刀架的端部穿过拉板并与轴承座连接，所述刀架中部设有横截面为三角形结构的刀头，所述刮板与刀头的刮刀面接触进行刮边。

在本发明一个较佳实施例中，所述伸展支架和收缩支架向贴紧并且位于导轨的左端，支架单元处于收拢状态，所述传动单元带动伸展支架向右移动，使伸展支架远离收缩支架，并通过连接带拉动收缩支架滞后移动，使支架单元处于展开状态下靠近旋转平台单元；所述传动单元左移移动，限位板与限位组件接触，推块与限位板接触并推动限位板左移，收缩支架与收缩支架同步左移，从而使支架单元处于展开状态下远离旋转单元，所述支架单元从收拢状态变换为展开状态，限位组件与限位板分离，推块从限位板的左端靠近限位板并且通过限位板之后移动至限位板的右端，并且紧贴限位板。

在本发明一个较佳实施例中，所述限位组件包括连接在收缩支架侧部的支座，所述支座上活动设有可伸缩的弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆前端连接有限位柱，所述限位柱受弹性伸缩杆带动从而与限位板接触或者分离。

在本发明一个较佳实施例中，所述伸展支架和收缩支架之间还设置有至少一个中间支架，所述伸展支架、中间支架和收缩支架之间通过等长的连接带相连接，所述伸展支架、中间支架和收缩支架的下端连接有滑块座，所述滑块座滑动连接在导轨上。

在本发明一个较佳实施例中，所述旋转平台单元包括旋转支架，所述旋转支架的两端转动连接在底架上，所述底架上安装有与旋转支架相连接的电机，所述旋转支架上设有多个用于吸附板材的真空吸盘。

本发明的有益效果是：本发明板材刮边机，采用吸盘抓手装置抓取和运输板材，通过机架的伸缩，便于伸入压机中吸附板材，结构简单，使用可靠，占用空间小，灵活度高。

本发明板材刮边机，通过板材刮边装置进行刮边处理，实现不同厚度的板材进行全面刮边处理，减小板材自身强度的原因对刮边的负面影响，提高刮边效果，刮边方式简单，占用空间小。

本发明板材刮边机，通过伸缩等距接板支架装置运输板材，能够减小占用空间，保证板材平稳运动，省去了板材刮板后重新定位的复杂工序，结构简单，提高生产效率，制造成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明板材刮边机一较佳实施例的立体结构示意图；

图2是吸盘抓手装置的结构示意图；

图3是图2的另一状态示意图；

图4是图2的局部结构示意图；

图5是图2的局部结构示意图；

图6是吸盘抓手装置的另一状态示意图；

图7是板材刮边装置的立体结构示意图；

图8是图7的局部结构示意图；

图9是刮刀组件的局部结构示意图；

图10是伸缩支架处于伸出状态示意图；

图11是板材的短边刮边状态示意图；

图12是板材的长边刮边状态示意图；

图13是伸缩等距接板支架装置的主视图；

图14是等距接板支架装置的局部结构示意图；

图15是限位组件的立体结构示意图；

图16是伸缩等距接板支架装置的接板状态示意图；

图17是现有的板材刮边机的结构示意图；

附图中各部件的标记如下：1、吸盘抓手装置，101、机架，102、移动单元，103、移动框架，104、气缸，105、移动支架，106、真空吸盘，107、滑槽，108、固定支架，109、横向支架，110、竖直支架，111、滚轮安装座，112、滚轮，113、伸缩气管接头，114、第一连接件，115、连杆，116、第二连接件，117、连接座， 118、机械手，2、板材刮边装置，21、旋转平台单元，211、旋转支架，212、底架，213、电机，214、伸缩支架，215、伸缩气缸，22、刮边单元，221、刮刀组件，222、刮刀，223、轴承座，224、连杆组件，225、连接块，226、拉杆，227、拉板，228、刀架，229、刀头，230、刮刀面，231、定位块，3、伸缩等距接板伸缩等距接板支架装置，31、传动单元，311、传动电机，312、齿轮链条，313、传动架，314、推块，32、导轨，33、支架单元，331、伸展支架，332、收缩支架，333、中间支架，334、连接带，335、滑块座，336、限位板，337、限位组件，338、支座，339、弹性伸缩杆，340、限位柱，4、板材压机。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

请参阅图1，一种板材刮边机，包括板材压机4、吸盘抓手装置1、板材刮边装置2和伸缩等距接板支架装置3。吸盘抓手装置抓取板材压机中制得的板材，送入板材刮边装置进行刮边处理，伸缩等距接板支架装置送出刮边后的板材，最后通过吸盘抓手装置抓取并摆放码垛。板材压机采用现有的常规压机（如申请人在先申请的专利CN213226677U），此处不再赘述。

请参阅图2至图6，吸盘抓手装置包括机架101，机架101的底部设有真空吸盘106，机架101活动连接有移动单元102，移动单元102推动机架101前后移动，移动单元102包括活动连接在机架101上的移动框架103。移动框架103上还设有气缸104，气缸104推动移动框架103沿机架101往复移动，从而使机架101相对于移动框架103伸出或者缩回。气缸104作为动力部件推动机架101相对移动框架103伸出或者缩回，机架101在伸出状态下可以进入压机中吸附板材，吸附完成后气缸104复位，带动机架101后退，在通过机械手118带动吸盘抓手装置1和板材送入板材刮边装置2。真空吸盘106具体结构参见申请人在先申请的专利CN210557926U。

移动框架103包括活动连接在机架101上的移动支架105，机架101的内侧上安装有多个滚轮112，移动支架105的外侧开设有与滚轮112配合的滑槽107。移动支架105之间通过多个固定支架108连接，气缸104连接在固定支架108的中部位置，固定支架108的后端具有与机械手118连接的连接座117。气缸104位于移动框架103的中部，气缸104的活塞杆的前端连接在机架101上，气缸104伸出从而推动机架101前进。机械手采用现有的六轴机器机械手，此处不再赘述。

机架101包括横向支架109，横向支架109上垂直设有两条竖直支架110，竖直支架110的末端设有副横向支架109，移动支架105活动连接在竖直支架110上。竖直支架110上设有至少一个滚轮安装座111，滚轮112设置在滚轮112安装座111上。气缸104的活塞杆前端刚好连接在横向支架109的中部，通过推动横向支架109使得机架101前进，移动平稳，确保吸附吸盘状态下保持板面平整度。通过滚轮112和滑槽107实现竖直支架110和移动支架105的活动配合，结构简单稳定，成本低，使用效果。

移动框架103的前端和机架101之间连接有伸缩气管接头113，伸缩气管接头113包括依次连接的第一连接件114、连杆115和第二连接件116，两个伸缩气管接头113通过两个第二连接件116铰接连接，两个伸缩气管接头113的第一连接件114分别铰接在移动框架103和机架101上，机架101伸缩使得伸缩气管接头113展开或者收缩。第一连接件114上转动连接有连接轴，连接轴转动连接在移动支架105或者机架101的支板上。两个伸缩气管接头113的第二连接件116相对设置，并且通过轴肩螺钉转动连接。第一连接件114和第二连接件均为U型结构，第一连接件114和第二连接件116的上开设有连接孔，连接孔内设有轴承，通过轴承与轴肩螺钉或连接轴转动连接。伸缩气管接头113内接气管与真空吸盘106连接，气管从第一连接件114、连杆115和第二连接件116内的安装孔穿过，真空吸盘106具体结构参见申请人在先申请的专利CN210557926U。由于机架101需要前后移动，因此，确保真空吸盘106的气管不受机架101运动影响，需要合理排布气管路径。气管沿着第一连接件114、连杆115和第二连接件116排布，当机架101向前移动时，两个伸缩气管接头113相对展开，内部的气管同样展开，而机架101缩回时，两个伸缩气管接头113相对折叠收缩。在机架101运动时，气管始终处于伸缩气管接头113内部，避免机架101运动导致气管位置出现变动，能有有效确保真空吸盘106的正常工作。

吸盘抓手装置1工作过程如下：如图5，气缸104启动，机架101处于伸缩状态，然后通过机械手118将吸盘抓手装置1对应送入压机内部，真空吸盘106吸附吸盘，然后机械手118将板材水平旋转180度运至板材刮边装置2上，同时机架101回到缩回状态。

吸盘抓手装置通过伸缩式机架结构可以方便从热压机内完成板材的吸附和取出过程，机架的伸缩结构简单，成本低，通过机械手移动运输板材，减小占地面积；通过伸缩气管接头实现真空吸盘的气管排布，确保机架伸缩过程中不会影响真空吸盘的气管，使得后续真空吸盘可以顺利吸附板材；通过机架的吸盘抓手装置使得板材在吸附状态下进行运输，更利于保持板面平整度。

请参阅图7至图12，板材刮边装置2，包括底架212，底架212的中部安装有用于放置板材的旋转平台单元21。底架212上还设有多个刮边单元22。

旋转平台单元21包括旋转支架211，旋转支架211的两端转动连接在底架212上。底架212上安装有与旋转支架211相连接的电机213，旋转支架上设有多个用于吸附板材的真空吸盘。旋转支架211的左右两侧还活动连接有伸缩支架214，旋转支架211内侧设有伸缩气缸215，伸缩气缸215与伸缩支架214连接以推动伸缩支架214相对于旋转支架211打开或者收起。板材在刮边时，通过吸盘抓手装置上的真空吸盘和旋转支架211上的真空吸盘进行双面吸附压紧，确保板材位置稳固。刮边时可以通过机械手控制板材转动，这种控制方式更为精确，也可以选择电机213转动通过旋转支架211带动板材转动。

板材的下表面吸附在旋转支架211上，板材的上表面吸附在吸盘抓手装置上，吸盘抓手装置通过机械手驱动，机械手带动板材在水平面上转动从而调整板材与刮刀222接触的侧边。刮边单元22包括板材长边的刮刀组件221和板材短边的刮刀组件221，板材长边的刮刀组件221对称设于旋转支架211左右两侧的下方，板材短边的刮刀组件221位于板材长边的刮刀组件221外侧的下方。内侧的刮刀组件221对板材的长边进行刮边，外侧的刮刀组件221对板材的短边进行刮边。通过机械手带动整个吸盘抓手装置转送，从而使先板材在平面内的转动，从而对板材的短边和长边先后进行刮边。根据长方形板材的形状设置了内侧的刮刀组件221和外侧的刮刀组件221实现板材的长边和短边的刮边处理。如果是正方形板材也可以只通过一组内侧的刮刀组件221实现板材的四边刮边，刮刀组件221的使用和设置可以根据板材的具体尺寸和形状进行调整。

板材和旋转支架211为长方形结构，伸缩支架214收起，板材沿旋转支架211设置，通过刮刀222对板材的左右长边进行刮边，伸缩支架214打开，板材沿伸缩支架214设置，通过刮刀222对板材的前后短边进行刮边。

放置板材过程中，先通过机械手带动旋转支架211转动相应角度，使得板材正对两把刮刀222的间隙，然后真空吸盘松开，板材在重力作用下自由倾斜下落，直至板材的端部与定位块231接触，完成板材下行的定位，此时真空吸盘再次吸附板材，后续进行刮边处理。

对板材的长边进行刮边时，伸缩支架214通过伸缩气缸215驱动至缩回状态，如图所述，板材放置到位后，调整长边的刮刀组件221的位置，然后通过机械手带动板材以及旋转支架211转动一定角度，使得板材的长边的单侧进入刮边的位置。接着机械手再次带动板材以及旋转支架211转动相应角度，使得板材与刮刀222接触从而实现刮边。机械手再次转动，长边的另一个同理进行刮边处理。

机械手带动板材和旋转支架211回到水平外置，然后机械手将板材水平旋转90°，此时伸缩支架214调整至打开状态，如图10所示，机械手再将板材放置到旋转支架211上。如图5所示，重复长边的刮边过程，通过短边的刮刀组件221对短边进行刮边。至此完成整个板材的刮边。

刮边单元22位于旋转平台单元21的下端侧部，刮边单元22包括与板材平行设置的刮刀组件221。刮刀组件221包括两条竖直方向上呈交错设置的刮刀222，刮刀222的两端转动连接在轴承座223上，两个刮刀222的端部通过连杆组件224与气动头相连。

连杆组件224包括与气动头连接的连接块225，连接块225的左右两侧转动连接有拉杆226，拉杆226的前端转动连接有拉板227，拉杆226与刮刀222固定连接，气动头（气缸）伸缩带动连接块225前后移动并使拉杆226带动拉杆226转动，从而使刮刀222在张开状态或收起状态之间切换。

气动头通过连杆组件224拉动刮刀222旋转从而使刮刀222处于张开状态或收起状态。刮刀222处于张开状态下，旋转平台单元21转动使板材的侧部位于两个刮刀222之间，刮刀222张开状态运动至收起状态后，旋转平台单元21带动板材往复旋转使板材的侧边与刮刀222接触进行刮边。如图所示，当气动头伸出，气动头推动连接块225向前移动，连接块225使得两侧的拉杆226朝相反方向转动，拉杆226又带动拉板227同步转动，从而使两个刮刀222朝相反方向转动，此时刮刀222之间的间距变大， 实现了刮刀222张开状态。当气动头缩回时同理，刮刀222间距变小，此时为收起状态。

刮刀222包括刀架228，刀架228的端部穿过拉板227并与轴承座223连接，刀架228中部设有横截面为三角形结构的刀头229，刮板与刀头229的刮刀面230接触进行刮边。轴承座223连接在底架212的支撑架上，气动头连接在支撑架上。

刮刀222处于张开状态下，旋转支架211转动从而使板材的侧边位于两个刮刀222之间，板材转动过程如前述，板材的侧边进入到两个刮刀222之间此时板材与水平面呈60度夹角，此时板材进入准备刮刀222的状态。然后，将刮刀222由张开状态切换至收起状态，此时刮刀222的刮刀面230与板材之间呈45°夹角，然后重复前述的刮刀222过程，机械手带动板材左右各旋转15度，由上下刮刀222的刮刀面230对板材的侧边正反面进行刮边处理，直至完成板材长边和短边的刮边。

板材的刮边完成后，吸盘抓手装置1上的真空吸盘106松开板材，板材通过旋转平台单元21上的真空吸盘106吸附。然后机械手118带动吸盘抓手装置1离开板材，接着电机213驱动旋转支架翻转180度，翻转板材朝下设置。

板材刮边装置通过可以调节的刮刀组件和旋转平台单元配合，实现板材转动与刮刀接触进行刮边处理，可以确保管材的位置和刮刀位置准确，刮边过程稳定，刮边效果好；通过旋转平台单元调整板材设置的位置，分次实现板材长边和短边的刮边处理，适用于各种不同厚度的板材；刮刀通过气缸和连杆组件调节角度，在刮边处理时位置紧固，确保刮边过程中刮刀的位置稳定，实现刮刀固定而板材运动的新型刮边方式，使得刮边工艺不受制于板材限制。

请参阅图13至图16，伸缩等距接板支架装置3包括传动单元31、导轨32和支架单元33。传动单元31和导轨32对称设置在底架212两侧。传动单元31为齿轮链条传动单元，齿轮链条传动单元31包括安装在底架212上的传动电机311和齿轮链条312，传动电机311与齿轮链条312动力传动连接，传动架313和推块314固定连接在链条上，导轨32位于传动单元31的内侧。传动电机311安装在底架212上，传动电机311的输出端通过齿轮和传动链驱动齿轮链条312，齿轮链条312通过常规的机械部件安装在底架212上，通过传动电机311驱动齿轮链条312往复运动。

支架单元33包括伸展支架331和收缩支架332，伸展支架331和收缩支架332的两端滑动连接在导轨32上，伸展支架331和收缩支架332通过连接带334相连接。伸展支架331和收缩支架332之间还设置有至少一个中间支架333，伸展支架331、中间支架333和收缩支架332之间通过等长的连接带334相连接。连接带334为无弹力的连接带334，可以选用连接绳等部件，确保连接带334在张紧之后不会发生变形，避免伸展支架331、中间支架333和收缩支架332彼此之间的间距发生变化，从而实现伸展支架331、中间支架333和收缩支架332之间等间距的设置，实现对板材的。

伸展支架331、中间支架333和收缩支架332的下端连接有滑块座335，滑块座335滑动连接在导轨32上。通过滑块座335和导轨32配合，从而实现伸展支架331、中间支架333和收缩支架332沿导轨32横向移动，导轨32为圆柱形导轨，滑块座335的下方具有与导轨32配合的滑槽。

齿轮链条312上固设有与伸展支架331连接的传动架313。传动架313固定在单节齿轮链条312上，并且与伸展支架331固定。齿轮链条312转动使带动传动架313在水平方向上前进和后退，当传动架313前进和后推时，同步带动伸展支架331平移，从而实现伸展支架331的前后移动，实现了链轮齿条对伸展支架331的动力传递。

收缩支架332的末端转动连接有限位板336，收缩支架332上设有限位组件337。齿轮链条312上固设有与限位板336配合的推块314。限位组件337与限位板336接触或分离以锁止或者解锁限位板336。限位组件337包括连接在收缩支架332侧部的支座338，支座338上活动设有可伸缩的弹性伸缩杆339，弹性伸缩杆339前端连接有限位柱340，限位柱340受弹性伸缩杆339带动从而与限位板336接触或者分离。限位板336和伸缩组件对称设置在收缩支架332的两端。当弹性伸缩杆339可以通过外接气缸等部件进行控制（图中未画出）。弹性伸缩杆339拉动限位柱340后退时，限位柱340和限位板336分离，此时限位板336可以自由旋转。限位板336与限位柱340接触时，限位柱340顶住限位板336，限位板336无法转动。限位板336无法转动的情况下，推块314与限位板336接触之后，使得收缩支架332同步跟随推块314移动，实现了链轮齿条对收缩支架332的动力传递。

传动单元31带动伸展支架331向右移动，使伸展支架331远离收缩支架332，并通过连接带334拉动收缩支架332滞后移动，使支架单元33处于展开状态下靠近旋转平台单元2；传动单元31左移移动，限位板336与限位组件337接触，推块314与限位板336接触并推动限位板336左移，收缩支架332与收缩支架332同步左移，从而使支架单元33处于展开状态下远离旋转单元。推块314的左端面和传动架313的右端面之间的间距等于收缩支架332的左端面与伸展支架331的右端面的间距。

初始状态下，如图13所示，支架单元33处于收拢状态，伸展支架331、中间支架333和收缩支架332向贴紧并且位于导轨32的左端，此时收缩支架332上的限位柱340与限位板336分离，而推块314位于齿轮链条312的下部结构。

当齿轮链条312开始转动，带动传动架313向右移动，伸展支架331开始右移，当伸展支架331右移一定距离，将所有连接带334全部张紧至极限位置，伸展支架331、中间支架333和收缩支架332完全展开状态，此时支架单元33进入处于展开状态。在此过程中，推块314跟随齿轮链条312转动，推块314逐渐靠近限位板336直至运动至限位板336的右侧。然后支架单元33在展开状态下向右移动，动力通过传动架313、伸展支架331、连接带334传递，从而实现支架单元33在展开状态下整体移动，直至运动至旋转平台单元2下方。真空吸盘106松开板材，板材自动落至支架单元33，如图17所示。

当支架单元33接收到板材之后，齿轮链条312开始反向移动，此时传动架313和推块314都将向左移动。此时，弹性伸缩杆339推动限位柱340前进，限位柱340与限位板336接触，限位板336的转动被限制。而推块314此时也与限位板336接触，当推块314和传动架313分别推动收缩支架和伸展支架331同步左移，此时支架单元33维持展开状态下带动板材向左移动，板材向左移动的同时，旋转支架同步转动至竖直状态如图1所示，直至板材和旋转支架之间不会发生干涉，此时再通过机械手118带动机架101上的真空吸盘106将板材抓取，然后机械手118带动机架101上的板材移动至旁边堆叠码垛。

当板材被取出后，限位柱340再次与限位板336分离，推块314继续跟随齿轮链条312运动，而此时推块314运动时推动限位板336转动后通过限位板336，实现推块314与收缩支架332的动力切断。最后，传动架313继续左移，通过伸展支架331将所有中间支架333和收缩支架332推动到最初位置，支架单元33从展开状态变为初始的收拢状态。重复上述过程可以实现多个板材连续不断的刮边处理，全程实现自动化控制。

伸缩等距接板支架装置通过传动单元能带动伸展支架和收缩支架运动，从而组成可展开和收拢的等距的支架单元，等距的支架单元在接收运输板材时可以确保板材位置不发生偏移，提高输送精度，不需要额外的对中定位步骤；通过传动架和伸展支架实现支架单元的从收拢状态和展开状态之间切换，通过连接带实现支架件的等距设置，结构简单；通过限位板、限位组件和推块实现支架单元在展开状态下，沿导轨回退，实现支架单元接板之后的板材送出过程，确保板材送出过程中支架之间的相对位置不会发生变动。

区别于现有技术，本发明板材刮边机，通过机器人空间移动运输，无占地的输送流水线；板材在上下压住状态运行、更利于保持板面平整度；板材正反面压住旋转刮边方式，保障稳定性；板材刮边当中、板材边角与刮刀各自处于稳定状态进行刮边动作；4、伸缩接板等距支架、伸出接板、缩回不占空间。整体设备构造简洁、少占场地，易于操作、节省人工、耗能少，运行安全可靠、板材表面无纸屑及粉尘、码垛整齐。

以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种板材刮边机，包括板材压机、吸盘抓手装置、板材刮边装置和伸缩等距接板支架装置，其特征在于，所述吸盘抓手装置位于板材刮边装置的上方，所述吸盘抓手装置将板材压机的板材抓取后放置在板材刮边装置上，所述板材刮边装置对板材刮边后通过伸缩等距接板支架装置移出板材，再由吸盘抓手装置将板材卸料；

所述吸盘抓手装置包括机架，所述机架的底部设有真空吸盘，所述机架与机械手连接，所述机架的真空吸盘从压板材压机内吸附板材，并通过机械手带动机架移动以输送板材；

所述板材刮边装置包括底架，所述底架的中部安装有用于放置板材的旋转平台单元，所述底架上还设有多个刮边单元，所述刮边单元位于旋转平台单元的下端侧部，所述刮边单元包括与板材平行设置的刮刀组件，所述刮刀组件包括两条竖直方向上呈交错设置的刮刀，所述刮刀的两端转动连接在轴承座上，两个所述刮刀的端部通过连杆组件与气动头相连，所述气动头通过连杆组件拉动刮刀旋转从而使刮刀处于张开状态或收起状态，所述刮刀处于张开状态下，旋转平台单元转动使板材的侧部位于两个刮刀之间，刮刀张开状态运动至收起状态后，旋转平台单元带动板材往复旋转使板材的侧边与刮刀接触进行刮边；

所述伸缩等距接板支架装置位于旋转平台单元的下方，所述伸缩等距接板支架装置包括传动单元、导轨和支架单元，所述传动单元和导轨对称设置在底架两侧，所述支架单元包括伸展支架和收缩支架，所述伸展支架和收缩支架的两端滑动连接在导轨上，所述伸展支架和收缩支架通过连接带相连接，所述传动单元上固设有与伸展支架连接的传动架，所述收缩支架的末端转动连接有限位板，所述收缩支架上设有限位组件，所述传动单元上固设有与限位板配合的推块，所述限位组件与限位板接触或分离以锁止或者解锁限位板。

2.根据权利要求1所述的板材刮边机，其特征在于，所述机架活动连接有移动单元，所述移动单元推动机架前后移动，所述移动单元包括活动连接在机架上的移动框架，所述移动框架上还设有气缸，所述气缸推动移动框架沿机架往复移动，从而使机架相对于移动框架伸出或者缩回，所述移动框架包括活动连接在机架上的移动支架，所述机架的内侧上安装有多个滚轮，所述移动支架的外侧开设有与滚轮配合的滑槽。

3.根据权利要求2所述的板材刮边机，其特征在于，所述移动支架之间通过多个固定支架连接，所述气缸连接在固定支架的中部位置，所述固定支架的后端具有与机械手连接的连接座。

4.根据权利要求3所述的板材刮边机，其特征在于，所述移动框架的前端和机架之间连接有伸缩气管接头，所述伸缩气管接头包括依次连接的第一连接件、连杆和第二连接件，两个所述伸缩气管接头通过两个第二连接件铰接连接，两个伸缩气管接头的第一连接件分别铰接在移动框架和机架上，所述机架伸缩使得伸缩气管接头展开或者收缩。

5.根据权利要求1所述的板材刮边机，其特征在于，所述连杆组件包括与气动头连接的连接块，所述连接块的左右两侧转动连接有拉杆，所述拉杆的前端转动连接有拉板，所述拉杆与刮刀固定连接，所述气动头伸缩带动连接块前后移动并使拉杆带动拉杆转动，从而使刮刀在张开状态或收起状态之间切换。

6.根据权利要求5所述的板材刮边机，其特征在于，所述刮刀包括刀架，所述刀架的端部穿过拉板并与轴承座连接，所述刀架中部设有横截面为三角形结构的刀头，所述板材与刀头的刮刀面接触进行刮边。

7.根据权利要求1所述的板材刮边机，其特征在于，所述伸展支架和收缩支架向贴紧并且位于导轨的左端，支架单元处于收拢状态，所述传动单元带动伸展支架向右移动，使伸展支架远离收缩支架，并通过连接带拉动收缩支架滞后移动，使支架单元处于展开状态下靠近旋转平台单元；所述传动单元左移移动，限位板与限位组件接触，推块与限位板接触并推动限位板左移，收缩支架与收缩支架同步左移，从而使支架单元处于展开状态下远离旋转单元，所述支架单元从收拢状态变换为展开状态，限位组件与限位板分离，推块从限位板的左端靠近限位板并且通过限位板之后移动至限位板的右端，并且紧贴限位板。

8.根据权利要求1所述的板材刮边机，其特征在于，所述限位组件包括连接在收缩支架侧部的支座，所述支座上活动设有可伸缩的弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆前端连接有限位柱，所述限位柱受弹性伸缩杆带动从而与限位板接触或者分离。

9.根据权利要求1所述的板材刮边机，其特征在于，所述伸展支架和收缩支架之间还设置有至少一个中间支架，所述伸展支架、中间支架和收缩支架之间通过等长的连接带相连接，所述伸展支架、中间支架和收缩支架的下端连接有滑块座，所述滑块座滑动连接在导轨上。

10.根据权利要求1-9任一所述的板材刮边机，其特征在于，所述旋转平台单元包括旋转支架，所述旋转支架的两端转动连接在底架上，所述底架上安装有与旋转支架相连接的电机，所述旋转支架上设有多个用于吸附板材的真空吸盘。