CN116251801B - 压力管道内壁除锈机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及压力管道内壁除锈机器人，涉及除锈机器人技术领域。其包括相互平行的安装板一和安装板二，安装板一和安装板二之间连接有若干限位杆，每一限位杆上均设置有滑动组件，滑动组件驱动该机器人在管道内部移动；安装板一侧壁设置有驱动电机，驱动电机的输出轴连接有驱动杆，驱动杆与限位杆相平行，驱动杆上设置有用于驱使滑动组件启动的驱动件，驱动杆另一端穿过安装板二，驱动杆与安装板二转动连接，驱动杆穿过安装板二的一端连接有清洁块，清洁块面向管道内壁的侧壁设置有清洁杆，清洁杆背离清洁块的一端连接有清洁棉。本申请具有对长度较长的管道内壁进行自动化地除锈处理，延长管道使用寿命的效果。

Description

压力管道内壁除锈机器人

技术领域

本申请涉及除锈机器人技术领域，尤其涉及压力管道内壁除锈机器人。

背景技术

压力管道是指承受内压或外压的管道，通过一定的压力，用于输送气体或液体，而压力管道长时间使用后，管道内壁将会生锈，影响输送介质的纯净度，因此，需要定期对生锈的管道内壁进行维护。

相关技术中，对于体积较大、成本较高的管道，通常不会将生锈的管道直接进行替换，而是选择对管道内壁进行锈迹的处理，工作人员会通过将清洁管道内壁的毛刷捆绑在清洁杆的端部，通过托举清洁杆的方式，实现对管道内壁的除锈。

针对上述中的相关技术，发明人发现对于长度较长的管道，清洁杆长度也需要相应地增长，而清洁杆过长后，便会导致工作人员难以托举清洁杆，且清洁杆在长度较长时也会因为自重发生垂落，对于管道内壁锈迹的清理效果较差，因此，难以通过人工托举清洁杆的方式对管道进行除锈，故亟需一种能够对管道内壁进行除锈的机器人。

发明内容

为了对长度较长的管道内壁进行除锈处理，延长管道的使用寿命，本申请提供压力管道内壁除锈机器人。

本申请提供的压力管道内壁除锈机器人采用如下的技术方案：

压力管道内壁除锈机器人，包括相互平行的安装板一和安装板二，所述安装板一和安装板二之间连接有若干限位杆，每一所述限位杆上均设置有滑动组件，所述滑动组件驱动该机器人在管道内部移动；所述安装板一侧壁设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接有驱动杆，所述驱动杆与限位杆相平行，所述驱动杆上设置有用于驱使滑动组件启动的驱动件，所述驱动杆另一端穿过安装板二，所述驱动杆与安装板二转动连接，所述驱动杆穿过安装板二的一端连接有清洁块，所述清洁块面向管道内壁的侧壁设置有清洁杆，所述清洁杆背离清洁块的一端连接有清洁棉。

通过采用上述技术方案，将本申请的除锈机器人放置于管道内壁，启动驱动电机，驱动电机的输出轴将会带动驱动杆转动，驱动杆便会带动驱动件启动，使得滑动组件能够得以展开，并带动本申请的除锈机器人在管道内部进行滑动；在驱动电机带动驱动杆转动的同时，位于驱动杆一端的清洁块、清洁杆和清洁棉也会在驱动杆的带动下发生转动，通过清洁杆的不断转动，使得清洁棉能够沿着周向方向对管道内壁的锈迹进行擦拭，从而达到清理管道内壁锈迹的目的，改善了管道长度过长，人工对锈迹清洁不便的问题，延长了压力管道的使用寿命，同时本申请的滑动组件与清洁杆共用驱动电机作为动力元件，节省经济成本，具有较高的实用性和便捷性。

优选的，所述滑动组件包括两组滑动套、滑动杆、复位扭簧和滑动轮，两所述滑动套均滑动连接于限位杆周壁，所述滑动杆铰接于相应的滑动套侧壁，其一所述滑动杆侧壁贯穿开设有供另一滑动杆穿过的滑动通槽，另一所述滑动杆位于滑动通槽内的侧壁与滑动通槽内壁铰接，所述复位扭簧设置于滑动杆与滑动套的铰接处，所述复位扭簧一端力臂与滑动杆相连，另一端力臂与滑动套相连，所述复位扭簧驱使滑动杆朝向背离管道内壁的方向转动，所述滑动轮转动连接于滑动杆背离滑动套的一端，两所述滑动套朝向相互靠近的方向移动后，所述滑动轮与管道内壁相抵。

通过采用上述技术方案，当驱动件启动后，两个滑动套便会沿限位杆的长度方向滑动，并逐渐靠近，在两个滑动套靠近的过程中，两个滑动杆将会相互转动，并由一开始的收纳状态逐渐展开，直至滑动轮能够抵接至管道内壁，当若干的限位杆上的滑动轮均与管道内壁抵接后，便能够实现对本申请的除锈机器人的支撑，并能够通过空气滑动轮的运动，带动机器人在管道内部进行移动，从而便能够实现对较长的管道内壁锈迹的高效自动化处理，降低了除锈的难度，有助于提高除锈机器人的使用寿命，具有较高的便捷性。

优选的，所述滑动套包括滑动部和缓冲部，所述滑动部和缓冲部均套设于限位杆周壁，所述缓冲部位于滑动部背离另一滑动套的一侧，所述滑动杆与滑动部铰接，所述滑动部面向缓冲部的一面设置有缓冲杆，所述缓冲部侧壁开设有供缓冲杆插设的缓冲槽，所述缓冲槽底壁开设有限位槽，所述限位槽的直径大于缓冲槽直径，所述缓冲杆位于限位槽内的周壁设置有限位片，所述限位片与限位槽内壁相抵，所述缓冲杆侧壁套设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧抵接于滑动部和缓冲部之间。

通过采用上述技术方案，当管道长时间使用后，管道内壁有可能会附着由管道所输送介质的沉积物，同时管道受到外部压力的挤压，也会在管道内壁出现一定的形变，此时得到展开的滑动组件的滑动轮在抵接上述情况下的物体时，将会阻碍除锈机器人的继续移动，将滑动套设置为滑动部和缓冲部的形式，便能够使得在遇到阻碍时，滑动部能够产生朝向缓冲部的滑动，通过缓冲杆在缓冲槽内的滑动，缩小滑动部和缓冲部之间的距离，此时的两个滑动杆便能够有一定的空间进行压缩，以供滑动轮顺利通过障碍物，从而能够提高除锈机器人对于管道内壁的除锈效率，具有较高的实用性。

优选的，所述驱动件包括驱动块、若干连接杆、连接套、推杆、限位板和复位弹簧，所述限位杆、连接杆、连接套、推杆、限位板、复位弹簧六者一一对应，所述驱动块螺纹连接于驱动杆周壁，若干所述连接杆一端均与驱动块侧壁相连，所述连接套连接于连接杆背离驱动块的一端，所述连接套套设于相应的限位杆周壁，所述连接套与限位杆滑动连接；所述限位杆侧壁贯穿开设有推动孔，所述推杆一端穿过推动孔并与两滑动杆的铰接处相抵，所述限位板连接于推杆靠近驱动块的一端，所述限位板与驱动块相抵，所述驱动块的直径自驱动块的移动方向逐渐减小，所述复位弹簧套设于推杆外壁，所述复位弹簧抵接于限位杆和限位板之间。

通过采用上述技术方案，驱动电机的输出轴带动驱动杆转动，由于连接杆和连接套的限制，使得驱动杆在转动时，驱动块便会因为与驱动杆的螺纹连接关系，沿驱动杆的长度方向移动，在此过程中，限位板持续与驱动块侧壁相抵，由于驱动块与限位板抵接处的直径不断地增大，推杆将会被抵接，使得复位弹簧被压缩，而推杆穿过推动孔的一端与两个滑动杆的铰接处相抵，便会对滑动杆施加推力，使得两个滑动杆得以展开，在此过程中，由于滑动杆的转动，便能够带动相应的滑动套在限位杆上滑动，从而实现对滑动套的展开，结构简单，易于实施，具有较高的便捷性。

优选的，所述推杆穿过推动孔的周壁设置有两块移动块，两所述移动块之间设置有拉动块，所述拉动块周壁铰接连接有两根拉动杆，所述拉动杆与滑动套一一对应，所述拉动杆背离拉动块的一端与相应的滑动套相铰接。

通过采用上述技术方案，在推杆移动沿推动孔滑动的过程中，移动块将会跟随推杆产生滑动，由于拉动块位于两侧的移动块之间，当移动块产生移动时，拉动块受到移动块的抵接，也会顺着推杆的移动方向产生滑移，此过程中，拉动杆与拉动块和滑动套铰接，拉动杆与拉动块的铰接处逐渐远离限位杆，便会通过拉动杆拉动两侧的滑动套朝向相互靠近的方向移动，由此便能够促进两个滑动杆的顺利展开，在推杆反向运动时，拉动块逐渐靠近限位杆，通过拉动杆的抵接作用，也能够实现对两个滑动套的相互远离，具有较高的实用性。

优选的，所述驱动杆两端均设置有螺纹段，所述驱动杆两端的螺纹段的旋向相反，所述驱动杆背离驱动块的一端螺纹连接有联动块，所述联动块侧壁设置有若干联动杆，每一所述联动杆背离联动块的一端均设置有联动套，所述联动套套设于限位杆周壁，两所述滑动套位于联动套和连接套之间，所述联动套和连接套均与相邻的滑动套相抵。

通过采用上述技术方案，由于驱动杆设置有两段相反的螺纹段，在驱动杆转动的过程中，联动块和驱动块便会朝向相互靠近或相互远离的方向运动，当联动块和驱动块相互靠近时，联动块和驱动块便会与各自相邻近的滑动套相抵，从而便能够实现对两个滑动套的推动，以使得滑动套能够相互靠近，从而使得滑动杆能够顺利展开，减小了驱动件和拉动杆的压力。

优选的，所述联动块面向驱动块的一端设置有定位管，所述定位管套设于驱动杆周壁，所述驱动块和联动块相互靠近后，所述定位管插设入驱动块内部，所述驱动块与联动块之间设置有定位件，所述定位件用于将驱动块与联动块锁止。

通过采用上述技术方案，当联动块和驱动块移动至驱动杆未设置螺纹段的部分时，联动块和驱动块失去了与驱动杆的螺纹连接，便不再继续移动，同时此时定位管也能够顺利插设入驱动块内部，并通过定位件将驱动块和联动块进行锁紧定位，以保持来联动套和连接套的稳定，从而实现对于滑动组件的定位，使得滑动组件能够稳定地带动机器人在管道内部进行移动，具有较高的稳定性和实用性。

优选的，所述定位件包括第一连杆、第二连杆、锁止插销和锁止片，所述第一连杆一端铰接连接于联动块表面，所述第二连杆铰接连接于第一连杆背离联动块的一端，所述第二连杆另一端铰接连接于驱动杆侧壁；所述驱动块侧壁开设有供锁止插销穿过的锁止孔，所述锁止孔与驱动块内壁连通，所述锁止孔内壁开设有锁止槽，所述锁止片连接于锁止插销位于锁止槽内的周壁，所述第一连杆和第二连杆的铰接处与锁止插销伸出锁止孔的一端相抵，所述定位管侧壁开设有定位孔，所述第一连杆和第二连杆驱使锁止插销抵入定位孔内。

通过采用上述技术方案，在重力的作用下，锁止插销将会朝向下方滑动，因此锁止插销将会有一部分露在锁止槽外，在联动块朝向驱动块移动的过程中，第一连杆和第二连杆的铰接处持续与锁止插销相抵，但由于第二连杆一端的位置相互固定，随着第一连杆与联动块连接的一端的高度升高，第一连杆和第二连杆的铰接处便会发生摆动，并在移动过程中将锁止插销沿锁止孔的长度方向抵动，当联动块和驱动块停止移动后，定位孔将会与锁止孔连通，此时的锁止插销一端将会抵入定位孔内，从而实现对定位管与驱动块的锁止，使得滑动组件能够稳定工作。

优选的，所述清洁杆包括固定部和可动部，所述固定部与清洁块相连，所述固定部为中空管状结构，所述可动部滑动连接于固定部内壁，所述清洁棉连接于可动部伸出固定部的一端，所述清洁块内设置有用于调节可动部伸出固定部长度的调节组件。

通过采用上述技术方案，将清洁杆设置为固定部和可动部这一可调节长度的形式，便能够调节清洁棉与管道内壁之间的抵接力度，由此能够对管道内壁顽固的锈迹进行更加有力的清理，有此提高除锈效果。

优选的，所述调节组件包括主动齿轮、转动杆、定位片、锁紧件、从动齿轮、绕线轮、牵引钢丝和抵接弹簧，所述清洁块内部开设有清洁腔，所述清洁腔与固定部中空部分连通，所述主动齿轮转动连接于清洁腔底壁，所述转动杆与主动齿轮相连，所述转动杆背离主动齿轮的一端穿过清洁块，所述定位片连接于转动杆伸出清洁块的一端，所述锁紧件穿过定位片并与清洁块相连，所述从动齿轮转动连接于清洁腔底壁，所述从动齿轮与主动齿轮啮合，所述绕线轮连接于从动齿轮端壁，所述牵引钢丝一端绕设于绕线轮周壁，另一端与可动部相连，所述抵接弹簧设置于固定部内，所述抵接弹簧抵接于固定部和可动部之间。

通过采用上述技术方案，抵接弹簧抵接于可动部和固定部之间，并使得可动部保持朝向远离固定部的方向移动的趋势，当需要对可动部伸出固定部的长度进行调节时，需要松开锁紧件，通过转动定位片，便能够通过转动杆带动主动齿轮转动，主动齿轮通过与从动齿轮的转动关系，使得从动齿轮带动绕线轮进行转动，从而便能够实现对牵引钢丝的收卷或放卷，从而便能够调节可动部伸出固定部的距离，以此实现对不同内径尺寸的管道的适应。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.将本申请的除锈机器人放置于管道内壁，启动驱动电机，驱动电机的输出轴将会带动驱动杆转动，驱动杆便会带动驱动件启动，使得滑动组件能够得以展开，并带动本申请的除锈机器人在管道内部进行滑动；在驱动电机带动驱动杆转动的同时，位于驱动杆一端的清洁块、清洁杆和清洁棉也会在驱动杆的带动下发生转动，通过清洁杆的不断转动，使得清洁棉能够沿着周向方向对管道内壁的锈迹进行擦拭，从而达到清理管道内壁锈迹的目的，改善了管道长度过长，人工对锈迹清洁不便的问题，延长了压力管道的使用寿命，同时本申请的滑动组件与清洁杆共用驱动电机作为动力元件，节省经济成本，具有较高的实用性和便捷性；

2.将清洁杆设置为固定部和可动部这一可调节长度的形式，便能够调节清洁棉与管道内壁之间的抵接力度，由此能够对管道内壁顽固的锈迹进行更加有力的清理，有此提高除锈效果。

附图说明

图1是本申请实施例的压力管道内壁除锈机器人的结构示意图。

图2是本申请实施例的清洁腔内部的结构示意图。

图3是本申请实施例的调节组件的结构示意图。

图4是本申请实施例的除锈机器人的结构示意图。

图5是图4中A处的局部放大图。

图6是本申请实施例的滑动套的结构示意图。

图7是本申请实施例的定位件的结构示意图。

图8是图7中B处的局部放大图。

附图标记说明：1、管道；2、安装板一；3、安装板二；4、限位杆；41、推动孔；5、滑动组件；51、滑动套；511、滑动部；5111、缓冲杆；5112、限位片；5113、缓冲弹簧；512、缓冲部；5121、缓冲槽；5122、限位槽；52、滑动杆；521、滑动通槽；53、复位扭簧；54、滑动轮；6、驱动电机；61、驱动杆；62、驱动件；621、驱动块；6211、锁止孔；6212、锁止槽；622、连接杆；623、连接套；624、推杆；6241、移动块；6242、拉动块；6243、拉动杆；625、限位板；626、复位弹簧；63、清洁块；631、清洁腔；64、清洁杆；641、固定部；642、可动部；65、清洁棉；7、联动块；71、联动杆；72、联动套；73、定位管；731、定位孔；8、定位件；81、第一连杆；82、第二连杆；83、锁止插销；84、锁止片；9、调节组件；91、主动齿轮；92、转动杆；93、定位片；94、锁紧件；95、从动齿轮；96、绕线轮；97、牵引钢丝；98、抵接弹簧。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开压力管道内壁除锈机器人。参照图1，压力管道内壁除锈机器人，包括相互平行的安装板一2和安装板二3，安装板一2和安装板二3之间通过焊接连接有三根限位杆4，三根限位杆4沿着安装板一2和安装板二3的周向方向均匀分布。

参照图1，安装板一2背离安装板二3的一面设置有驱动电机6，驱动电机6的输出轴穿过安装板一2，并与安装板一2形成转动连接，驱动电机6输出轴穿过安装板一2的端壁通过焊接连接有驱动杆61，驱动杆61与限位杆4相互平行，驱动杆61另一端穿过安装板二3，并与安装板二3形成转动连接，驱动杆61穿过安装板二3的一端通过焊接连接有清洁块63，清洁块63面向管道1内壁的周壁通过焊接连接有三根清洁杆64，三根清洁杆64沿清洁块63的周向方向均匀分布，每一清洁杆64背离清洁块63的一端均通过胶粘连接有清洁棉65，以用于对管道1内壁的锈迹进行擦拭，本实施例中，安装板二3侧壁通过焊接连接有用于储存清洗液的罐体和喷头，以用于对管道1内壁喷洒清洗液，清洗液可采用醋酸、草酸等弱酸溶液，以达到高效清洁锈迹的目的。

参照图1和图2，清洁杆64包括固定部641和可动部642，其中，固定部641为中空管状结构，固定部641通过焊接连接于清洁块63侧壁，固定部641朝向管道1内壁方向设置，可动部642滑动连接于固定部641内，清洁棉65通过胶粘连接于可动部642伸出固定部641的一端，清洁块63内设置有调节组件9，以用于调节可动部642伸出固定部641的长度，从而便能够使得本申请的除锈机器人能够改变清洁棉65与管道1内壁的抵紧力度，以提高对管道1内壁锈迹的清洁效果。

参照图2和图3，调节组件9包括主动齿轮91、转动杆92、定位片93、锁紧件94、三个从动齿轮95、三个绕线轮96、三根牵引钢丝97和三个抵接弹簧98，其中，清洁杆64、从动齿轮95、绕线轮96、牵引钢丝97和抵接弹簧98六者一一对应设置。

参照图2和图3，清洁块63内部开设有清洁腔631，清洁腔631与固定部641中空部分连通，主动齿轮91转动连接于清洁腔631靠近安装板二3的底壁，转动杆92与主动齿轮91通过焊接相连，转动杆92与主动齿轮91同轴设置，转动杆92背离主动齿轮91的一端穿过清洁块63并伸出，定位片93通过焊接连接于转动杆92伸出清洁块63的一端，通过转动定位片93，便能够带动主动齿轮91转动，锁紧件94穿过定位片93并与清洁块63相连，本实施例中，锁紧件94均为螺栓，锁紧件94穿过定位片93并与清洁块63螺纹连接，当无需调节时，仅需通过锁紧件94将定位片93固定即可。

参照图2和图3，三个从动齿轮95均转动连接于清洁腔631底壁，三个从动齿轮95沿主动齿轮91的周向方向均匀分布且对应各自的清洁杆64，三个从动齿轮95均与主动齿轮91啮合，绕线轮96通过焊接连接于相应的从动齿轮95端壁，绕线轮96与从动齿轮95同轴设置，牵引钢丝97一端通过胶粘绕设于绕线轮96周壁，并在绕线轮96上缠绕数圈，另一端通过胶粘与可动部642相连，当转动定位片93时，便能够通过主动齿轮91和从动齿轮95之间的传动，带动绕线轮96转动，从而实现对牵引钢丝97的收卷或放卷；抵接弹簧98设置于固定部641内，抵接弹簧98抵接于固定部641和可动部642之间，在抵接弹簧98的作用力下，可动部642始终保持朝向背离清洁块63的方向移动的趋势，从而便能够通过牵引钢丝97，以调节可动部642伸出固定部641的长度，以使得本申请的除锈机器人能够适应不同尺寸内径的管道1进行除锈处理，以提高整体的适用性。

参照图1和图4，每一限位杆4上均设置有滑动组件5，滑动组件5驱动本申请的除锈机器人在管道1内部移动，以对较长长度的管道1进行更加高效地除锈。

参照图4和图5，滑动组件5包括两组滑动套51、滑动杆52、复位扭簧53和滑动轮54，两个滑动套51均滑动连接于限位杆4周壁，并可沿限位杆4长度方向进行滑动，滑动套51包括滑动部511和缓冲部512，滑动部511和缓冲部512均套设于限位杆4周壁，缓冲部512位于滑动部511背离另一滑动套51的一侧。

参照图4和图5，滑动杆52铰接于相应的滑动部511面向另一组滑动套51的端壁，两个滑动杆52呈交叉设置，复位扭簧53设置于滑动杆52与滑动套51的铰接处，复位扭簧53一端力臂通过胶粘与滑动杆52相连，另一端力臂通过胶粘与滑动套51相连，在复位扭簧53的作用下，滑动杆52有着朝向限位杆4靠近的趋势。

参照图1和图4，其中一个滑动杆52侧壁沿厚度方向贯穿开设有供另一滑动杆52穿过的滑动通槽521，另一个滑动杆52位于滑动通槽521内的侧壁与滑动通槽521内壁铰接，滑动轮54转动连接于各自的滑动杆52背离滑动套51的一端，当各自的滑动套51朝向相互靠近的方向移动时，两个滑动杆52将会逐渐展开，并使得滑动轮54最终与管道1内壁相抵接，通过三组滑动组件5的支撑，使得本申请的除锈机器人能够在管道1内进行移动。

参照图1和图6，滑动部511面向缓冲部512的一面一体成型设置有若干缓冲杆5111，缓冲部512侧壁开设有若干供缓冲杆5111插设的缓冲槽5121，缓冲槽5121底壁开设有直径大于缓冲槽5121本身的限位槽5122，缓冲杆5111位于限位槽5122内的周壁一体成型设置有限位片5112，限位片5112与限位槽5122内壁相抵，缓冲杆5111侧壁套设有缓冲弹簧5113，缓冲弹簧5113抵接于滑动部511和缓冲部512之间，缓冲弹簧5113一端通过胶粘连接于缓冲部512端壁，另一端通过胶粘连接于滑动部511端壁，从而在管道1内部存在异物或者形变，导致滑动轮54难以通过时，能够通过滑动部511与缓冲部512之间的相对滑动，使得滑动杆52能够有足够的空间被压缩，从而使得滑动轮54能够顺利通过障碍物，以提高对于管道1内部的除锈效率。

参照图4和图7，驱动杆61上设置有用于驱使滑动组件5启动的驱动件62，驱动件62包括驱动块621、三根连接杆622、三个连接套623、三根推杆624、三块限位板625和三个复位弹簧626，其中，限位杆4、连接杆622、连接套623、推杆624、限位板625、复位弹簧626六者一一对应设置。

参照图4和图7，驱动杆61两端均设置有螺纹段，且两端的螺纹段旋向相反，两端螺纹段之间则为光滑杆部分，驱动块621螺纹连接于驱动杆61靠近安装板一2的一端周壁，所有连接杆622一端均通过焊接与驱动块621靠近安装板一2的一端端壁相连，连接套623一体成型连接于连接杆622背离驱动块621的一端，每一连接套623均套设于相应的限位杆4周壁，从而便能够沿着限位杆4的长度方向滑动，当驱动电机6带动驱动杆61转动时，由于连接杆622和连接套623的限制，便使得驱动块621能够沿着驱动杆61的长度方向移动，直至驱动块621移动至驱动杆61上未设置螺纹段的部分。

参照图4和图7，每一限位杆4侧壁均沿厚度方向贯穿开设有推动孔41，推动孔41对应相应方向的滑动组件5中两个滑动杆52的铰接处，推杆624一端穿过推动孔41并与两滑动杆52的铰接处相抵，限位板625通过焊接连接于推杆624靠近驱动块621的一端，并与驱动块621侧壁相抵，本实施例中，驱动块621的直径自驱动块621的移动方向逐渐减小，在驱动块621朝向安装板二3的方向移动时，限位板625与驱动块621的抵接处的驱动块621直径逐渐增大，便使得推杆624被朝向两个滑动杆52的铰接处推动，以此实现对于两个滑动杆52的展开；复位弹簧626套设于推杆624外壁，复位弹簧626抵接于限位杆4和限位板625之间，复位弹簧626一端通过胶粘与限位杆4相连，另一端通过胶粘与限位板625相连，当复位弹簧626压缩后，驱动电机6反转时，复位弹簧626便会使得推杆624逐渐远离两个滑动杆52的铰接处，以使得滑动组件5能够实现收束。

参照图1和图4，推杆624穿过推动孔41的周壁一体成型设置有两块移动块6241，两个移动块6241之间设置有拉动块6242，拉动块6242套设于推杆624周壁，拉动块6242周壁铰接连接有两根拉动杆6243，每一个拉动杆6243均对应一个滑动套51，拉动杆6243背离拉动块6242的一端与相应滑动套51的滑动部511相铰接，当推杆624移动时，拉动块6242便会沿着推杆624的运动方向移动，由此通过拉动杆6243拉动两侧的滑动套51相互靠近，辅助滑动杆52展开；当需要收束滑动组件5时，推杆624在复位弹簧626的作用下反向运动，此时的拉动杆6243随着推杆624移动，便会给各自的滑动套51施加抵紧力，使得两个滑动套51被朝向相互远离的方向推动，以辅助滑动组件5收束。

参照图1和图4，驱动杆61靠近安装板二3的一端螺纹段外螺纹连接有联动块7，联动块7侧壁通过焊接设置有三根联动杆71，每一联动杆71背离联动块7的一端均一体成型设置有联动套72，联动套72套设于限位杆4周壁，当驱动电机6转动时，由于联动套72的限制作用，联动块7将会朝向驱动块621的方向移动，同时，相应限位杆4上的两个滑动套51位于联动套72和连接套623之间，在驱动块621和联动块7移动的过程中，联动套72和连接套623均与相邻的滑动套51相抵，从而能够使得本申请的滑动组件5能够更加稳定的展开。

参照图7和图8，联动块7面向驱动块621的一端通过焊接设置有定位管73，定位管73套设于驱动杆61周壁且与驱动杆61不接触，本实施例中，定位管73的外径小于驱动块621的内径，当驱动块621和联动块7相互靠近后，定位管73插设入驱动块621内部，驱动块621与联动块7之间设置有定位件8，以用于将驱动块621与联动块7锁止，从而给展开完成的滑动组件5更加稳定的工作环境，以提高除锈效果。

参照图7和图8，定位件8包括第一连杆81、第二连杆82、锁止插销83和锁止片84，,第一连杆81一端铰接连接于联动块7表面，第二连杆82铰接连接于第一连杆81另一端，第二连杆82另一端铰接连接于驱动杆61侧壁，第一连杆81和第二连杆82的铰接处朝向驱动块621方向倾斜设置。

参照图7和图8，驱动块621侧壁开设有供锁止插销83穿过的锁止孔6211，锁止孔6211倾斜开设，锁止孔6211与驱动块621内壁连通，在重力的作用下，锁止插销83始终保持脱离锁止孔6211的趋势，锁止孔6211内壁开设有锁止槽6212，锁止片84一体成型连接于锁止插销83位于锁止槽6212内的周壁，从而能够防止锁止插销83脱离锁止孔6211，第一连杆81和第二连杆82的铰接处与锁止插销83伸出锁止孔6211的一端相抵，定位管73侧壁开设有定位孔731，在驱动块621和联动块7移动的过程中，定位孔731与锁止孔6211逐渐对齐，在停止运动后，第一连杆81和第二连杆82驱使锁止插销83抵入定位孔731内，完成对本申请的除锈机器人的滑动组件5展开后的完全固定，直至驱动电机6反转，驱动块621和联动块7朝向相互背离的方向移动时，定位件8得以解除。

本申请实施例压力管道内壁除锈机器人的实施原理为：将除锈机器人放置于需要进行除锈处理的管道1内，工作人员将机器人进行托举，并启动驱动电机6，在驱动电机6的带动下，驱动杆61转动，使得驱动件62能够驱使滑动组件5展开，直至滑动轮54与管道1内壁相抵接，驱动块621与联动块7相互锁紧位置，由此便能够通过外部电源启动滑动轮54，带动机器人在长管道1内移动；驱动电机6的输出轴继续转动，带动清洁杆64转动，使得清洁棉65与管道1内壁抵紧，由此实现对管道1内壁的除锈，改善了长管道1内壁的锈迹不易处理的问题，延长了管道1的使用寿命。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.压力管道内壁除锈机器人，其特征在于：包括相互平行的安装板一(2)和安装板二(3)，所述安装板一(2)和安装板二(3)之间连接有若干限位杆(4)，每一所述限位杆(4)上均设置有滑动组件(5)，所述滑动组件(5)驱动该机器人在管道(1)内部移动；所述安装板一(2)侧壁设置有驱动电机(6)，所述驱动电机(6)的输出轴连接有驱动杆(61)，所述驱动杆(61)与限位杆(4)相平行，所述驱动杆(61)上设置有用于驱使滑动组件(5)启动的驱动件(62)，所述驱动杆(61)另一端穿过安装板二(3)，所述驱动杆(61)与安装板二(3)转动连接，所述驱动杆(61)穿过安装板二(3)的一端连接有清洁块(63)，所述清洁块(63)面向管道(1)内壁的侧壁设置有清洁杆(64)，所述清洁杆(64)背离清洁块(63)的一端连接有清洁棉(65)；

所述滑动组件(5)包括两组滑动套(51)、滑动杆(52)、复位扭簧(53)和滑动轮(54)，两所述滑动套(51)均滑动连接于限位杆(4)周壁，所述滑动杆(52)铰接于相应的滑动套(51)侧壁，其一所述滑动杆(52)侧壁贯穿开设有供另一滑动杆(52)穿过的滑动通槽(521)，另一所述滑动杆(52)位于滑动通槽(521)内的侧壁与滑动通槽(521)内壁铰接，所述复位扭簧(53)设置于滑动杆(52)与滑动套(51)的铰接处，所述复位扭簧(53)一端力臂与滑动杆(52)相连，另一端力臂与滑动套(51)相连，所述复位扭簧(53)驱使滑动杆(52)朝向背离管道(1)内壁的方向转动，所述滑动轮(54)转动连接于滑动杆(52)背离滑动套(51)的一端，两所述滑动套(51)朝向相互靠近的方向移动后，所述滑动轮(54)与管道(1)内壁相抵；

所述驱动件(62)包括驱动块(621)、若干连接杆(622)、连接套(623)、推杆(624)、限位板(625)和复位弹簧(626)，所述限位杆(4)、连接杆(622)、连接套(623)、推杆(624)、限位板(625)、复位弹簧(626)六者一一对应，所述驱动块(621)螺纹连接于驱动杆(61)周壁，若干所述连接杆(622)一端均与驱动块(621)侧壁相连，所述连接套(623)连接于连接杆(622)背离驱动块(621)的一端，所述连接套(623)套设于相应的限位杆(4)周壁，所述连接套(623)与限位杆(4)滑动连接；所述限位杆(4)侧壁贯穿开设有推动孔(41)，所述推杆(624)一端穿过推动孔(41)并与两滑动杆(52)的铰接处相抵，所述限位板(625)连接于推杆(624)靠近驱动块(621)的一端，所述限位板(625)与驱动块(621)相抵，所述驱动块(621)的直径自驱动块(621)的移动方向逐渐减小，所述复位弹簧(626)套设于推杆(624)外壁，所述复位弹簧(626)抵接于限位杆(4)和限位板(625)之间；

所述驱动杆(61)两端均设置有螺纹段，所述驱动杆(61)两端的螺纹段的旋向相反，所述驱动杆(61)背离驱动块(621)的一端螺纹连接有联动块(7)，所述联动块(7)侧壁设置有若干联动杆(71)，每一所述联动杆(71)背离联动块(7)的一端均设置有联动套(72)，所述联动套(72)套设于限位杆(4)周壁，两所述滑动套(51)位于联动套(72)和连接套(623)之间，所述联动套(72)和连接套(623)均与相邻的滑动套(51)相抵；

所述联动块(7)面向驱动块(621)的一端设置有定位管(73)，所述定位管(73)套设于驱动杆(61)周壁，所述驱动块(621)和联动块(7)相互靠近后，所述定位管(73)插设入驱动块(621)内部，所述驱动块(621)与联动块(7)之间设置有定位件(8)，所述定位件(8)用于将驱动块(621)与联动块(7)锁止；

所述定位件(8)包括第一连杆(81)、第二连杆(82)、锁止插销(83)和锁止片(84)，所述第一连杆(81)一端铰接连接于联动块(7)表面，所述第二连杆(82)铰接连接于第一连杆(81)背离联动块(7)的一端，所述第二连杆(82)另一端铰接连接于驱动杆(61)侧壁；所述驱动块(621)侧壁开设有供锁止插销(83)穿过的锁止孔(6211)，所述锁止孔(6211)与驱动块(621)内壁连通，所述锁止孔(6211)内壁开设有锁止槽(6212)，所述锁止片(84)连接于锁止插销(83)位于锁止槽(6212)内的周壁，所述第一连杆(81)和第二连杆(82)的铰接处与锁止插销(83)伸出锁止孔(6211)的一端相抵，所述定位管(73)侧壁开设有定位孔(731)，所述第一连杆(81)和第二连杆(82)驱使锁止插销(83)抵入定位孔(731)内。

2.根据权利要求1所述的压力管道内壁除锈机器人，其特征在于：所述滑动套(51)包括滑动部(511)和缓冲部(512)，所述滑动部(511)和缓冲部(512)均套设于限位杆(4)周壁，所述缓冲部(512)位于滑动部(511)背离另一滑动套(51)的一侧，所述滑动杆(52)与滑动部(511)铰接，所述滑动部(511)面向缓冲部(512)的一面设置有缓冲杆(5111)，所述缓冲部(512)侧壁开设有供缓冲杆(5111)插设的缓冲槽(5121)，所述缓冲槽(5121)底壁开设有限位槽(5122)，所述限位槽(5122)的直径大于缓冲槽(5121)直径，所述缓冲杆(5111)位于限位槽(5122)内的周壁设置有限位片(5112)，所述限位片(5112)与限位槽(5122)内壁相抵，所述缓冲杆(5111)侧壁套设有缓冲弹簧(5113)，所述缓冲弹簧(5113)抵接于滑动部(511)和缓冲部(512)之间。

3.根据权利要求1所述的压力管道内壁除锈机器人，其特征在于：所述推杆(624)穿过推动孔(41)的周壁设置有两块移动块(6241)，两所述移动块(6241)之间设置有拉动块(6242)，所述拉动块(6242)周壁铰接连接有两根拉动杆(6243)，所述拉动杆(6243)与滑动套(51)一一对应，所述拉动杆(6243)背离拉动块(6242)的一端与相应的滑动套(51)相铰接。

4.根据权利要求1所述的压力管道内壁除锈机器人，其特征在于：所述清洁杆(64)包括固定部(641)和可动部(642)，所述固定部(641)与清洁块(63)相连，所述固定部(641)为中空管状结构，所述可动部(642)滑动连接于固定部(641)内壁，所述清洁棉(65)连接于可动部(642)伸出固定部(641)的一端，所述清洁块(63)内设置有用于调节可动部(642)伸出固定部(641)长度的调节组件(9)。

5.根据权利要求4所述的压力管道内壁除锈机器人，其特征在于：所述调节组件(9)包括主动齿轮(91)、转动杆(92)、定位片(93)、锁紧件(94)、从动齿轮(95)、绕线轮(96)、牵引钢丝(97)和抵接弹簧(98)，所述清洁块(63)内部开设有清洁腔(631)，所述清洁腔(631)与固定部(641)中空部分连通，所述主动齿轮(91)转动连接于清洁腔(631)底壁，所述转动杆(92)与主动齿轮(91)相连，所述转动杆(92)背离主动齿轮(91)的一端穿过清洁块(63)，所述定位片(93)连接于转动杆(92)伸出清洁块(63)的一端，所述锁紧件(94)穿过定位片(93)并与清洁块(63)相连，所述从动齿轮(95)转动连接于清洁腔(631)底壁，所述从动齿轮(95)与主动齿轮(91)啮合，所述绕线轮(96)连接于从动齿轮(95)端壁，所述牵引钢丝(97)一端绕设于绕线轮(96)周壁，另一端与可动部(642)相连，所述抵接弹簧(98)设置于固定部(641)内，所述抵接弹簧(98)抵接于固定部(641)和可动部(642)之间。