CN116118613A - 一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，包括以下步骤：从车辆最近一次启动时刻开始，获取车辆方向盘转向角度数据的时间序列，并滚动存储最近一个时间窗口内的转向角度数据的时间序列；筛选出与车辆变道相关的转向角度数据，实时计算筛选出的与车辆变道相关的转向角度数据的时间占有率并存储；将算得的时间占有率，实时地换算为转向灯闪烁频率数值并存储；根据算得的转向灯闪烁频率数值，实时生成转向灯闪烁频率的控制信号，并依据控制信号在转向灯开启期间实时控制转向灯闪烁频率。本发明还公开了实现该方法的系统，本发明可定量显示车辆使用者路权需求的强度大小，减少事故。

Description

一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法及系统

技术领域

本发明涉及一种汽车转向灯控制方法及系统，特别是一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法及系统。

背景技术

交通冲突是撞车事故的诱因，交通冲突是指不同车辆的预期运行轨迹之间相互冲撞的情境，此时尚未撞车，但若当事车辆均不改变各自运行的方向与角度、则必将撞车。为了化解交通冲突，各驾驶者（无论手动驾驶人、还是自动驾驶机）的驾驶决策之间需要通过协调，划分出各车的先后顺序、依次通过冲突区域。

以两驾驶者之间的协调为例，协调能否成功的关键在于双方是否恰采取了趋势相反的驾驶决策，即“反协调”（Anti-coordination）——当且仅当其中一方采取相对保守的驾驶决策、而另一方相对激进时，方可化解冲突。

驾驶者的驾驶决策，无论保守还是激进，均服从于车辆使用者（车辆用户，即乘客或货主）关于“目的地点/途经地点”与“期望到达时刻”的运输需求即路权需求。车辆用户向驾驶者（手动驾驶人或自动驾驶机）提出需求、或者自身担任手动驾驶人，而驾驶者则作为车辆用户的代理（Agent/Proxy）来行使车辆用户的路权。

因此，交通冲突，是车辆驾驶者之间的行为冲突，也是车辆用户之间的路权（通行权与先行权）冲突。两驾驶者之间的反协调，其本质是：在两（组）用户均享有公共道路通行权的前提下，双方之间如何理性地分配先行权的问题——若路权需求相对更强的一方享有先行权、而另一方出让先行权，则冲突得以化解。

故如何促成车辆驾驶者驾驶决策之间的反协调、化解车辆用户之间的路权冲突、规避撞车事故、提升道路交通安全水平，尤其是在变更车道的情境中，其关键在于车辆用户路权需求强弱程度的定量显示。汽车转向灯的闪烁就是对路权需求的一种显示描述，但是现有技术中，汽车转向灯的闪烁频率或是固定的，或是取决于道路几何特征参数（例如：是否转弯车道以及弯道曲率）、或是取决于行车速度，其难以定量地反映出变更车道情境中车辆用户的路权需求而促成上述的“反协调”。

发明内容

针对上述现有技术缺陷，本发明的任务在于提供一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，解决车辆使用者对路权需求强度大小的表示问题，在车辆变更车道时帮助车辆驾驶者相互识别路权需求、减少误判，化解交通冲突、规避撞车事故。本发明的任务在于提供一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制系统。

本发明技术方案如下：一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，包括以下步骤：

S1、从车辆最近一次启动时刻开始，获取所述车辆方向盘转向角度数据，并滚动存储最近一个时间窗口内的所述转向角度数据构成时间序列；

S2、从存储的所述转向角度数据的时间序列中，筛选出与车辆变道相关的转向角度数据，实时计算筛选出的所述与车辆变道相关的转向角度数据的时间占有率并存储，所述时间占有率是所述与车辆变道相关的转向角度数据所占有的时间长度与所述时间窗口的总时长的比率；

S3、将算得的所述时间占有率，实时地换算为转向灯闪烁频率数值并存储；

S4、根据算得的所述转向灯闪烁频率数值，实时生成转向灯闪烁频率的控制信号，并依据所述控制信号在转向灯开启期间实时控制转向灯闪烁频率。

进一步地，所述步骤S2中筛选出与车辆变道相关的转向角度数据包括步骤：

S201、筛选出转向角度值的绝对值为[δLB, δUB]的转向角度数据，得到所述转向角度数据的时间序列的若干个连续时间子序列；

S202、从步骤S201筛选的所述若干个连续时间子序列中找出符合条件的若干个子序列即为所述与车辆变道相关的转向角度数据，所述条件为所述转向角度的任一个子序列的子序列最早时刻的前一时刻以及子序列最晚时刻的后一时刻的转向角度的绝对值<δLB；

其中，δLB、δUB为设定的转向角度阈值，δLB<δUB，所述转向角度值以方向盘的顺、逆时针转向设置为正、负值。

进一步地，δLB=0.1%* δmax ～ 2%* δmax，δUB = 2.5%* δmax ～ 6%* δmax，δmax为方向盘的最大转向角度。

进一步地，所述步骤S1中滚动存储最近一个时间窗口内的所述转向角度数据时，如果当前时刻至所述车辆最近一次启动时刻的时间长度小于设定的时间窗口的时间长度，则将所述时间窗口的时间长度调整为当前时刻至所述车辆最近一次启动时刻的时间长度。

进一步地，所述与车辆变道相关的转向角度数据所占有的时间长度=所述与车辆变道相关的转向角度数据的总个数*所述转向角度数据的采样时间间隔。

进一步地，所述步骤S3、根据算得的所述时间占有率，实时地换算为转向灯闪烁频率数值是将所述时间占有率线性映射至转向灯工作时可能的最低频率至最高频率的区间所得的数值作为所述转向灯闪烁频率。

本发明的另一技术方案为：一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制系统，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法。

本发明与现有技术相比的优点在于：

通过对车辆转向数据的筛选计算，利用转向的时间占比确定转向灯闪烁频率的高低用于定量显示车辆使用者路权需求的强度大小，有助于处于交通冲突之中的车辆驾驶者相互识别对方车辆使用者路权需求的强度大小，有利于促成车辆驾驶者驾驶决策之间的（反）协调、化解车辆用户之间的路权冲突、规避撞车事故、提升道路交通安全水平。

附图说明

图1为一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法的流程示意图。

图2为实施例中k-x>0时方向盘转向角度的数据采样时间间隔Δt、数据计算时间窗口的起始时刻 t( max(k-x, 0) )、截止时刻即当前时刻t(k)、持续时长min(x,k)*Δt示意图。

图3为实施例中k-x ≤ 0时方向盘转向角度的数据采样时间间隔Δt、数据计算时间窗口的起始时刻 t( max(k-x, 0) )、截止时刻即当前时刻t(k)、持续时长min(x,k)*Δt示意图。

图4为“方向盘小角度转向—方向盘回正”（变道行车）过程的时间占有率数据示意图。

图5为直接控制的汽车转向信号灯闪烁频率的控制系统架构流程示意图。

图6为间接控制的汽车转向信号灯闪烁频率的控制系统架构流程示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。

请结合图1所示，本实施例涉及的汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法包括以下步骤：

S1、从车辆最近一次启动时刻开始，获取车辆方向盘转向角度数据δ(t)，并滚动存储最近一个时间窗口内的转向角度数据构成时间序列δ[t(max(k-x,0) → k)]。

在车辆行驶的过程中，从车辆动力系统每一次启动的时刻t(0)开始、至车辆动力系统该次启动之后的首次关停时刻t(Ω)截止，每隔一个数据采样时间间隔Δt秒，分别在t(0)、t(1)、t(2)、... 、t(Ω-2)、t(Ω-1)、t(Ω)各个时刻，简记为t(0→Ω)，从车辆的方向盘转向角度传感器，获取方向盘转向角度数据的序列δ[t(0→Ω)]（量纲是°或rad）、并滚动存储最近一个时间窗口内的δ数据而构成时间。

其中，启动是指：燃油汽车发动机或电动汽车电动机从熄火/断电的关停状态、变为点火/通电的运转状态，表示一次客/货运输的开端；关停的含义，反之。方向盘是指：为了实现车辆的转向行驶而供车辆驾驶者所操控的方向盘，包括：手动驾驶人所操控的方向盘、或自动驾驶机所操控的转向角度计算系统即“虚拟方向盘”。

时间窗口的起止时刻、时长跨度、所包纳的数据时间序列，参照图2及图3，解释如下：

首先，以每一个当前时刻t(k)为截止时刻 (k隶属于整数集合{0,1,2, ... , Ω-2, Ω-1, Ω})、以t(k-x)为起始时刻（x可根据实际需要在整数集合{0, 1, 2, ... , Ω-2, Ω-1, Ω}之中取一整数）、时长跨度等于x*Δt 的时间区间，简记为t(k-x → k)；同时，必需考虑t(k-x)与t(0)的先后关系——若k-x>0则起始时刻取t(k-x)、若k-x<=0则起始时刻取t(0)，因此，时间窗口的准确描述应是 t(max(k-x,0) → k)，其中max(A,B)表示（基于A与B两数对比的）取大运算。

 关于时间窗口所包纳的数据时间序列，总共是：若k-x>0则x+1个采样数据、若k-x<= 0则k+1个采样数据，因此，归纳而言数据时间序列是 min(x,k) + 1 个采样数据，即δ[t(max(k-x,0))]、δ[t(max(k-x,0)+1)]、 ... 、δ[t(k-2)]、δ[t(k-1)]、δ[t(k)]，简记为δ[ t(max(k-x,0) → k) ]，其中min(A,B)表示（基于A与B两数对比的）取小运算。

S2、从存储的转向角度数据中，筛选出与车辆变道相关的转向角度数据，实时计算筛选出的所述与车辆变道相关的转向角度数据的时间占有率并存储。

其中，与车辆变道相关的转向角度数据是指方向盘“小角度转向——回正”过程中的转向角度数据，具体通过以下四个步骤进行筛选。

第一步，本专利将定义方向盘转向角度数据的正负——当车辆的方向盘/车辆的转向轮是逆时针转动时，两者的转向角度为正数；反之，当两者是顺时针转动时，两者的转向角度为负数。

第二步，本专利将方向盘转向角度的数值分布划分为如图4所示的三个区间：微、小、大转向角度区间，分别表示：在一条车道内直线行车时的微角度转向行为、变道行车时的小幅度转向行为、在一条车道内转弯行车时的大幅度转向行为。

其中，关于“小转向角度”的数值区间，本专利定义为闭区间[-δUB, -δLB]与闭区间[δLB, δUB]；关于δLB与δUB两个正数，本专利定义为：δLB = 0.1%* δmax～ 2%* δmax，且首选数值是δLB = 1%* δmax，δUB = 2.5%* δmax ～ 6%* δmax，且首选数值是δUB = 4%* δmax；正数δmax是指方向盘的极限转向角度（最大转向角度），以最为常见的汽车转向车轮极限转角为±45度为例，δmax = 45°* 转向比（其中，转向比根据不同品牌及不同车型而异，常见数值为8至12）。相应地，“微转向角度”的数值区间是开区间(-δLB, δLB)，“大转向角度”的数值区间是开区间(-δmax, -δUB)与开区间(δUB, δmax)。

第三步，从上述存储的δ[ t(max(k-x,0) → k) ] 数据中，筛选出与车辆变道相关（体现车辆变更车道的过程）的方向盘“小角度转向——回正”过程中的δ数据，实时计算该过程的时间占有率。即该过程总时长与时间窗口总时长的比率，并存储上述时间占有率能够定量描述此次运输过程中车辆变道频次的高低，进而体现车辆使用者路权需求的强度大小（时间紧迫程度的高低）。

请结合图4所示，步骤S1实质是剔除如图4中“空心十字”数据标志所示的那些处于时间窗口之外的、任何时刻的转向角度数据点δ[t(q): q<max(k-x,0)与q>k]，而仅保留δ[t(max(k-x,0) → k)]的数据点。

因此，本步骤中的筛选包括以下两重内容。

第一重筛选：剔除如图4中“空心圆圈”数据标志所示的那些处于时间窗口之内的、处于“微转向角度”与“大转向角度”区间之内的任何时刻的转向角度数据点 |δ[t(max(k-x,0) → k)]|<δLB与 |δ[t(max(k-x,0) → k)]|>δUB，而仅保留处于“小转向角度”区间之内的 δLB ≤|δ[t(max(k-x,0) → k)]|≤ δUB的数据点，得到转向角度数据时间序列δ[t(max(k-x,0) → k)]的若干个连续时间子序列。

第二重筛选：对于第一重筛选出的所述若干个连续时间子序列：仅保留如图4中“实心方块”数据标志所示的那些符合“方向盘小角度转向——方向盘回正”过程特点的转向角度数据的连续时间子序列，而剔除如图4中“空心三角”数据标志所示的所有数据。

其中，符合“方向盘小角度转向——方向盘回正”过程特点的连续时间子序列的时空特征亦即判别标准是：连续时间子序列之中每一时刻的转向角度均是小角度，而“子序列之中最早时刻”的前溯时刻的转向角度、“子序列之中最晚时刻”的后继时刻的转向角度这两个数据是微角度，从而体现变道行车时转向角度从“微角度”、变成为“小角度”、最终又回归“微角度”的时空特征。

具体地，以“时刻t(m)至时刻t(n)”的连续时间子序列为例，按时间顺序：

最早时刻t(m)的前溯时刻是t(m-1)，其转向角度是“微角度”（| δ[t(m-1)] |<δLB）；

最晚时刻t(n)的后继时刻是t(n+1)，其转向角度是“微角度”（| δ[t(n+1)]|<δLB）；

从t(m)至t(n)之间所有时刻的转向角度{δ[ t(m) ], δ[ t(m+1) ], δ[ t(m+2) ] , ... , δ[ t(n-2) ], δ[ t(n-1) ], δ[ t(n) ]}均处于小角度区间。

再以“时刻t(i)至时刻t(j)”为例，同理：δ[ t(i-1) ] 与 δ[ t(j+1) ]均是微角度, 而{δ[ t(i) ], δ[ t(i+1) ], δ[ t(i+2) ] , ... , δ[ t(j-2) ], δ[ t(j-1) ],δ[ t(j) ]}均处于小角度区间。

第四步，计算“方向盘小角度转向—方向盘回正”过程中的转向角度数据的连续时间序列的数据总个数，记为y，y≥0,则该“方向盘小角度转向—方向盘回正”过程相对于时间窗口t(max(k-x,0) → k)的时间占有率Occupancy(k)= y* Δt / min(x,k)，量纲是%；该时间占有率能够定量描述此次运输过程中车辆变道频次的高低，进而体现车辆使用者路权需求的强度大小（时间紧迫程度的高低）。

S3、将算得的时间占有率，实时地换算为转向灯闪烁频率数值并存储。

在车辆行驶的每一个当前时刻t(k)，按照如下的映射换算关系，将处于0% ～100%之间的、方向盘“小角度转向——回正”过程的时间占有率Occupancy(k)，映射换算为处于闭区间[Frequency_LB, Frequency_UB]之内的车辆转向灯闪烁频率 Freq(k)数值。

其中：Frequency_LB、Frequency_UB分别是转向灯工作时可能的最低、最高频率（Lower/Upper Bound），量纲是“赫兹Hz”，按照世界主流的车辆转向灯的技术标准——例如中国《GB4785 车辆及挂车外部照明和光信号装置的安装规定》，Frequency_LB数值取 1Hz、Frequency_UB数值取 2 Hz。

映射换算关系：

Freq(k) = Frequency_LB + Occupancy(k) * (Frequency_UB - Frequency_LB)，确保Freq(k)是一个处于[Frequency_LB, Frequency_UB]闭区间之内的数值。

S4、根据算得的转向灯闪烁频率数值，实时生成转向灯闪烁频率的控制信号，并依据控制信号在转向灯开启期间实时控制转向灯闪烁频率。

利用本专利所公开的（嵌入式计算机）系统，将计算得到的转向灯的闪烁频率Freq(k)数据转换为转向灯的闪烁控制信号（低压电信号）。根据车辆驾驶者（手动驾驶人或自动驾驶机）所发出下达的转向灯开启/关闭信号，在转向灯开启期间（从转向灯开启时刻起、至转向灯关闭时刻止，尤其是在车辆因变道而与其它邻近车辆发生交通冲突期间），利用上述算得的转向灯闪烁频率的控制信号（低压电信号），进行转向灯的开关控制与转向灯的闪烁频率控制。

本实施例的汽车转向信号灯闪烁频率的控制系统，即用于实现上述转向灯闪烁频率控制方法的系统为嵌入式计算机系统（下文简称：嵌入式系统或系统），包括但不限于：单板机（Single-Board Computer）、微控制器（Microcontroller）/单片机（Single-ChipComputer）、片上系统（SoC: System-on-Chip）以及在汽车行业一般被称为电控单元（ECU：Electronical Control Unit）或域控制器（Domain/zonal Controller）的嵌入式系统。

嵌入式系统包括以下三大部分构成：

第一，逻辑性的程序代码——即嵌入式应用程序，若必要则还包括嵌入式操作系统，由软件编程语言（例如汇编语言、C语言等）或硬件编程语言（例如Verilog、VHDL语言）编写。

第二，物理性的系统设备——即嵌入式硬件设备，包括：

① 信息输入端口设备——包括但不限于：串行（例如RS232）、并行（例如RS485）、以太网（例如RJ45）数据通信接口；

② 信息存储设备——包括但不限于：

程序存储设备，例如（电）可擦除可编程只读存储器（EEPROM: (Electrically)Erasable Programmable Read-Only Memory）；

数据存储设备，例如：闪存（Flash Memory）、机械硬盘或固态硬盘；

缓冲存储设备，例如：随机存取存储器（RAM: Random Access Memory）。

③ 算术/逻辑/关系运算设备——包括但不限于：微处理器（Microprocessor，例如：通用功能集成电路芯片GPIC即General-Purpose Integrated Circuit、或专用功能集成电路芯片ASIC即Application-Specific Integrated Circuit）， 可编程逻辑器件（PLD即Programmable Logic Device，例如：现场可编程门阵列FPGA即Field ProgrammableGate Array）；

④ 信息输出端口设备——参见信息输入端口设备。

第三，联络各个设备的电路。

嵌入式系统的架构、运作流程及（各组成部分的）功能，请结合图5、图6所示，描述如下：

程序代码的功能，是基于各个设备经由电路整合而成的运算设备、执行“算术/逻辑/关系”运算、从而实现转向灯闪烁频率的控制方法。

主要的系统设备及其功能包括：

信息输入端口设备100——用于接收：①转向灯的开闭信号、②不同时刻的转向角度数据；

信息存储设备200——用于存储：①不同时刻的转向角度数据（大/小/微转向角度）、②嵌入式计算机程序代码、③缓冲数据；

算术/逻辑/关系运算设备300——用于（基于定时器等必要基础设备）：①判别筛选方向盘“小角度转向——回正”过程数据、计算该过程数据的样本总数和该过程的时间占有率、②计算转向灯闪烁频率、③生成转向灯闪烁频率的控制信号；

信息输出端口设备400——用于输出：转向灯闪烁频率的控制信号。

关于系统架构（组成部分及其之间的关系）的实施，至少包括两种方式：

在其中一个实施例中，系统是“独立”的嵌入式系统（独立，是指“不依附于”车辆的其他的嵌入式系统），包括：系统自有的程序代码（无论软件代码还是硬件代码）与系统自有的系统设备（信息输入端口、信息输出端口、运算及存储设备等）。

在其中一个实施例中，系统是“非独立”的嵌入式系统（非独立，是指“依附于”车辆的其他的嵌入式系统），包括：系统自有的程序代码（无论软件代码还是硬件代码）与其它系统的系统设备（信息输入端口或信息输出端口或运算或存储设备等）；

其中：其它系统的系统设备在逻辑意义上也同时属于本专利所公开的系统，而在物理意义上是“复用/借用”其他既有的、与转向灯开闭控制相关的嵌入式系统（例如转向灯ECU、或车身控制的ECU、或域控制器）的硬件设备；系统自有的程序代码作为一个子模块，嵌入进其他既有的、与转向灯开闭控制相关的嵌入式系统的程序代码之中，参与并扩充其他既有嵌入式系统的控制功能。

关于系统程序功能的实施，至少包括三种方式：

在其中一个实施例中，系统程序代码的功能由逻辑性的“软件编程”（SoftProgramming）方式来实施：程序代码是由软件语言（例如汇编语言、C语言）编写，存储于程序存储设备（例如EEPROM），由微处理器来执行。

在其中一个实施例中，系统程序代码的功能由物理性的“硬件编程”（HardProgramming）方式来实施：程序代码是由硬件电路（例如基于Verilog或VHDL语言的PLD例如FPGA）编写，固化于硬件电路之中（硬件电路可视为程序存储设备），由硬件电路自身来执行。

在其中一个实施例中，系统程序代码的功能由上述的“软件编程”与“硬件编程”两种方式相结合来实施。

关于系统获取相关数据的实施方式

在其中一个实施例中，系统的信息输入端口设备100所接收的（由低压电信号所表征的）转向角度的数据，直接地从方向盘转向角度传感器500获取。

在其中一个实施例中，系统的信息输入端口设备所接收的（由低压电信号所表征的）转向角度的数据，间接地（通过车辆电控系统的网络通信总线）从方向盘转向角度传感器500获取；其中，上述总线既可以从属于多个ECU之间的“分布式”组网模式之下的对等通信网络、也可以从属于多个ECU之间的“去中心化（递阶式）”或“中心化（集中式）”组网模式之下的主从通信网络——即“域控制器”架构的通信网络。

关于系统输出控制信号、以及实施控制的实施方式

在其中一个实施例中，系统的信息输出端口所输出的低压电信号（例如传统的3.3或5伏特的低压、或新兴的高于10伏特的低压）的频率（电信号“高-低”电平之间交替变化的频率，与/或电信号“通-断”之间交替变化的频率）高低（取决于时间占有率数值的高低），即为转向灯的闪烁频率。

在其中一个实施例中，如图5所示，系统的信息输出端口所输出的低压电信号，既是转向灯600的驱动电源、也是转向灯600闪烁频率的控制信号，（若必要则经由一定的信号放大电路）直接地驱动“低压（例如低于36伏特）”转向灯灯具、并控制转向灯的闪烁频率。

在其中一个实施例中，如图6所示，系统的信息输出端口所输出的低压电信号，作为转向灯闪烁频率的控制信号，经由必要的开关器件700，间接地控制“（准）高压（例如48伏特）”转向灯600的闪烁频率；其中，开关器件700既可以是机电式/电磁式/固态式的继电器（Relay）、也可以是晶体管（Transistor，包括但不限于二极管、三极管、“流控型器件”晶闸管、“压控型器件”场效应管。

Claims (7)

1.一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、从车辆最近一次启动时刻开始，获取所述车辆方向盘转向角度数据，并滚动存储最近一个时间窗口内的所述转向角度数据构成时间序列；

S2、从存储的所述转向角度数据的时间序列中，筛选出与车辆变道相关的转向角度数据，实时计算筛选出的所述与车辆变道相关的转向角度数据的时间占有率并存储，所述时间占有率是所述与车辆变道相关的转向角度数据所占有的时间长度与所述时间窗口的总时长的比率；

S3、将算得的所述时间占有率，实时地换算为转向灯闪烁频率数值并存储；

S4、根据算得的所述转向灯闪烁频率数值，实时生成转向灯闪烁频率的控制信号，并依据所述控制信号在转向灯开启期间实时控制转向灯闪烁频率。

2.根据权利要求1所述的汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中筛选出与车辆变道相关的转向角度数据包括步骤：

S201、筛选出转向角度值的绝对值为[δLB, δUB]的转向角度数据，得到所述转向角度数据时间序列的若干个连续时间子序列；

S202、从步骤S201筛选的所述若干个连续时间子序列中找出若干个符合条件的子序列即为所述与车辆变道相关的转向角度数据，所述条件为所述转向角度的任一个子序列的子序列最早时刻的前一时刻以及子序列最晚时刻的后一时刻的转向角度的绝对值<δLB；

其中，δLB、δUB为设定的转向角度阈值，δLB<δUB，，所述转向角度值以方向盘的顺、逆时针转向设置为正负值。

3.根据权利要求2所述的汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，其特征在于，δLB=0.1%* δmax ～ 2%* δmax，δUB = 2.5%* δmax ～ 6%* δmax，δmax为方向盘的最大转向角度。

4.根据权利要求1所述的汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，其特征在于，所述步骤S1中滚动存储最近一个时间窗口内的所述转向角度数据时，如果当前时刻至所述车辆最近一次启动时刻的时间长度小于设定的时间窗口的时间长度，则将所述时间窗口的时间长度调整为当前时刻至所述车辆最近一次启动时刻的时间长度。

5.根据权利要求1所述的汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，其特征在于，所述与车辆变道相关的转向角度数据所占有的时间长度=所述与车辆变道相关的转向角度数据的总个数*所述转向角度数据的采集时间间隔。

6.根据权利要求1所述的汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法，其特征在于，所述步骤S3、根据算得的所述时间占有率，实时地换算转向灯闪烁频率数值是将所述时间占有率线性映射至转向灯工作时可能的最低频率至最高频率的区间所得的数值作为所述转向灯闪烁频率。

7.一种汽车转向信号灯闪烁频率的控制系统，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1至6中任意一项所述的汽车转向信号灯闪烁频率的控制方法。

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