CN116079471B - 一种具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及链式刀库技术领域，尤其涉及一种具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置及控制方法，包括：与链式刀库设置在同一平面内的运刀组件和倒刀组件，且沿链条的传送路径设置在链条的两侧；运刀组件包括副机械手、第一驱动油缸和第二驱动油缸；倒刀组件用于将运刀组件所在传输面的刀具翻转至换刀装置所在传输面；在第一驱动油缸的末端设有缓冲结构，缓冲结构包括缸体、调节杆和后盖板，调节杆一端伸进第一驱动油缸的油腔，另一端伸出后盖板连接有挡板，挡板与后盖板之间设有弹性拉簧，调节杆与缸体的内壁形成第一进油通道，调节杆内设有第二进油通道，能够对副机械手实现两级驱动速度控制，对平移扣刀末端起到缓冲作用，保证了链条传动稳定性。

Description

一种具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置及控制方法

技术领域

本发明涉及链式刀库技术领域，尤其涉及一种具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置及控制方法。

背景技术

链式刀库是数控机床里的一种刀库形式，和圆盘式刀库相比，链式刀库具有刀具容量大的优点，而数控加工中心均配置有自动换刀装置，其中放置刀具的链式刀库与换刀臂一般采用相对的直角布置，一般通过换刀臂翻转至刀仓平行位置，换刀臂经旋转和伸缩动作完成取刀和放刀，然后反向翻转回到与刀仓相对的直角位置，再经平移、旋转和伸缩等动作，实现机床主轴的换刀过程，而换刀臂在翻转过程中难以控制与机床内部的干涉问题。

相关技术中，通过在刀仓与换刀装置的垂直交点处设有副刀套机构，副刀套结构包括驱动组件、转动刀套和固定座，固定座固定在刀仓的侧壁上，转动刀套水平设置，固定座内设有供转动刀套旋转的扇形槽，且固定座内垂直于转动刀套设有转动轴，转动刀套固定在转动轴上，驱动组件与转动轴的驱动端连接，增加刀仓与换刀装置之间夹取刀具的过渡环节，通过副机械手实现刀仓与转动刀套内刀具的转移，而副刀套机构将刀具实现翻转，从而实现直角布置的刀仓与换刀臂之间的刀具转换。

然而副机械手在将刀具从刀仓取出时，由于刀仓的刀套设置在链条结构上，副机械手在平移扣取刀仓内刀具时会对刀套所处链条产生冲击，影响链条传动的稳定性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置及控制方法，有效解决背景技术中的问题。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，包括：与链式刀库设置在同一平面内的运刀组件和倒刀组件，所述运刀组件和所述倒刀组件沿链条的传送路径设置在链条的两侧；

所述运刀组件设置在所述链条围成的封闭环内，包括副机械手、及用于驱动所述副机械手平移扣刀的第一驱动油缸、及用于驱动所述副机械手拔刀的第二驱动油缸；

所述倒刀组件设置在所述链条的外边缘位置，用于对所述运刀组件所在传输面的刀具翻转至换刀装置所在传输面；

其中，在所述第一驱动油缸的末端设有缓冲结构，所述缓冲结构包括缸体、调节杆和后盖板，所述第一驱动油缸设置在所述缸体的前端，所述后盖板设置在所述缸体的后端，所述缸体的油腔直径小于所述第一驱动油缸的油腔直径，所述调节杆设置在所述缸体内部，一端伸进所述第一驱动油缸的油腔内，另一端伸出所述后盖板并连接有挡板，所述挡板与所述后盖板之间设有弹性拉簧，所述缸体的前端设有进油口，所述调节杆的前端与所述缸体的内壁形成第一进油通道，所述调节杆内设有第二进油通道，且所述第二进油通道的流量小于所述第一进油通道的流量。

进一步地，所述运刀组件还包括滑移组件；

所述滑移组件包括固定座和第一滑轨组，所述固定座设置在所述链式刀库上，所述第一滑轨组设置在所述固定座上，并在所述第一滑轨组上设有承载板，所述第一驱动油缸的驱动杆与所述承载板连接；

所述承载板上设有供所述第二驱动油缸固定的垂直安装面，且在所述第二驱动油缸的驱动杆的端部设置拔刀架，所述拔刀架通过第二滑轨组设置在所述承载板上，所述副机械手设置在所述拔刀架上。

进一步地，所述调节杆包括第一轴段和第二轴段，所述第一轴段的直径小于第二轴段的直径；

所述第二轴段与所述缸体内壁滑动接触，所述第一轴段与所述缸体内壁形成环状的所述第一进油通道；

在所述第一轴段的中心沿轴线设有第一通孔，所述第二轴段的圆柱面上垂直于轴线的方向设有第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相连通形成所述第二进油通道；

所述第一驱动油缸的驱动杆使所述调节杆完全缩回至所述缸体的油腔内，此时所述弹性拉簧处于伸长状态，所述进油口与所述第一进油通道连通；

当所述第一驱动油缸驱动所述副机械手以第一运动状态平移至扣刀位置时，所述进油口与第二进油通道连通，所述副机械手切换成第二运动状态继续平移扣刀，且所述第二运动状态的速度小于所述第一运动状态的速度。

进一步地，所述第二轴段与所述缸体内壁留有间隙。

进一步地，在所述缸体的油腔和所述第一驱动油缸的油腔之间设有过渡油腔，且所述过渡油腔的直径小于所述缸体油腔的直径；

在所述过渡油腔和所述缸体油腔的分界面处形成台阶面；

所述调节杆运动至所述第二进油通道与所述进油口对齐时，所述弹性拉簧使所述第一轴段与所述第二轴段的分界面抵接在所述台阶面上。

进一步地，所述后盖板供所述调节杆滑动的通孔内设有密封圈。

进一步地，所述运刀组件还包括位移传感器，用于检测所述副机械手的扣刀截面的位移量。

进一步地，所述副机械手上设有第一接近开关和第二接近开关，所述第一接近开关用于感应所述副机械手的张开状态，所述第二接近开关用于感应所述副机械手的闭合状态。

进一步地，所述倒刀组件包括倒刀架、倒刀座、副刀套和驱动组件；

所述倒刀架固定在链式刀库的侧面，所述倒刀座固定在所述倒刀架上，所述倒刀座内部呈空腔结构，所述副刀套设置在空腔结构内；

所述驱动组件包括定位座、倒刀油缸、齿条和齿轮轴，所述定位座设置在所述倒刀座上方，所述倒刀油缸固定在所述定位座上，所述齿条设置在所述倒刀油缸的驱动杆端部，所述齿轮轴垂直设置并伸入所述空腔结构内，所述副刀套固定在所述齿轮轴上，所述齿条与所述齿轮轴啮合，以使所述副刀套跟随所述齿轮轴同步转动。

本发明还提供了一种如上所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置的控制方法，该方法包括以下步骤：

刀库平移扣刀：液压油经进油口进入第一进油通道，以使第一驱动油缸的驱动杆带动副机械手快速平移，同时弹性拉簧使调节杆同步动作，直至平移至扣刀位置时具有大流量的第一进油通道关闭，而此时调节杆停止动作，液压油经小流量的第二进油通道进入第一驱动油缸的进油腔，而驱动杆继续驱动副机械手慢速平移，以实现平移扣刀动作；

刀具拔刀：完成刀具平移扣刀后，第一驱动油缸停止动作，而第二驱动油缸开始动作，以驱动副机械手沿刀具轴线方向运动，从而使刀具从刀套内脱离；

刀具的转移：当刀具从刀套内完全脱离后，第二驱动油缸停止动作，第一驱动油缸继续驱动副机械手朝向倒刀组件运动，当刀具的轴线与倒刀组件内刀套的轴线共线时，第一驱动油缸停止动作，而第二驱动油缸的驱动杆缩回使刀具插入刀套，从而完成刀具从刀库刀套至倒刀组件内刀套的转移；

刀具的倒刀：当倒刀组件内刀套对刀具进行锁紧后，副机械手反向平移对刀具实现松刀，此时倒刀组件内的刀套带动刀具翻转至换刀装置的传输面，以供换刀臂实现换刀动作。

本发明的有益效果为：本发明通过缓冲结构的设置，能够对副机械手实现两级驱动速度控制，对平移至扣刀末端位置时起到缓冲作用，避免了副机械手对刀套产生的冲击现象，保证了链条传动稳定性，同时弹性拉簧的拉力使调节杆跟随副机械手同步运动，便于实现平移扣刀时驱动速度的切换，提高了换刀速度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置的初始状态示意图；

图2为图1的A处局部放大图；

图3为本发明实施例中具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置的运刀状态示意图；

图4为图3的B处局部放大图；

图5为本发明实施例中运刀组件的结构示意图；

图6为本发明实施例中缓冲结构的轴测示意图；

图7为本发明实施例一中缓冲结构的截面示意图；

图8为本发明实施例二中缓冲结构的截面示意图；

图9为本发明实施例三中缓冲结构的大流量驱动的示意图；

图10为本发明实施例三中缓冲结构的小流量驱动的示意图；

图11为图5的C处局部放大图；

图12为本发明实施例中倒刀组件的结构示意图。

附图标记：10、链式刀库；20、运刀组件；21、副机械手；22、第一驱动油缸；23、第二驱动油缸；24、滑移组件；241、固定座；242、第一滑轨组；243、承载板；244、拔刀架；245、第二滑轨组； 30、倒刀组件；31、倒刀架；32、倒刀座；33、副刀套；34、驱动组件；341、定位座；342、倒刀油缸；343、齿条；344、齿轮轴；40、缓冲结构；41、缸体；411、进油口；42、调节杆；421、第一轴段；422、第二轴段；43、后盖板；44、挡板；45、弹性拉簧；50、第一进油通道；60、第二进油通道；70、过渡油腔；80、第一接近开关；90、第二接近开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例

本发明提供了一种具有缓冲功能的链式刀库10侧向倒刀装置，如图1~ 4所示，侧向倒刀装置包括与链式刀库10设置在同一平面内的运刀组件20和倒刀组件30，运刀组件20和倒刀组件30沿链条的传送路径设置在链条的两侧；运刀组件20设置在链条围成的封闭环内，用于将链条上刀套内的刀具平移送至倒刀组件30上；而运刀组件20包括副机械手21、及用于驱动副机械手21平移扣刀的第一驱动油缸22、及用于驱动副机械手21拔刀的第二驱动油缸23；第一驱动油缸22与第二驱动油缸23的驱动路径垂直，倒刀组件30设置在链条的外边缘位置，用于对运刀组件20所在传输面的刀具翻转至换刀装置所在传输面，以实现换刀臂的旋转换刀。

如图5~7所示，本发明在第一驱动油缸22的末端设有缓冲结构40，缓冲结构40包括缸体41、调节杆42和后盖板43，第一驱动油缸22设置在缸体41的前端，后盖板43设置在缸体41的后端，缸体41的油腔直径小于第一驱动油缸22的油腔直径，调节杆42设置在缸体41内部，一端伸进第一驱动油缸22的油腔内，另一端伸出后盖板43并连接有挡板44，挡板44与后盖板43之间设有弹性拉簧45，缸体41的前端设有进油口411，第一驱动油缸22远离缓冲结构40的一端设有出油口，调节杆42的前端与缸体41的内壁形成第一进油通道50，调节杆42内设有第二进油通道60，且第二进油通道60的流量小于第一进油通道50的流量。

本发明优选实施例的具体实施过程为副机械手21在对刀库内刀具进行平移扣刀时，液压油经进油口411进入大流量的第一进油通道50，并使第一驱动油缸22的驱动杆伸出，以驱动副机械手21朝向刀库刀套的运动，此时缸体41内的调节杆42在弹性拉簧45的拉力作用下，与第一驱动油缸22的驱动杆同向运动，直至调节杆42的第二进油通道60与进油口411连通时，调节杆42停止动作，而液压油通过小流量的第二进油通道60进入第一驱动油缸22内，并驱动副机械手21以小于第一进油通道50的驱动速度继续平移扣刀，再通过第二驱动油缸23实现拔刀，最后将拔出的刀具送至倒刀组件30内，以使刀具翻转至换刀臂的传输面。本发明通过缓冲结构40的设置，能够对副机械手21实现两级驱动速度控制，对平移至扣刀末端位置时起到缓冲作用，避免了副机械手21对刀套产生的冲击现象，保证了链条传动稳定性，同时弹性拉簧45的拉力使调节杆42跟随副机械手21同步运动，便于实现平移扣刀时驱动速度的切换，提高了换刀速度。

为了保证副机械手21平移过程的稳定性，运刀组件20还包括滑移组件24；如图2所示，滑移组件24包括固定座241和第一滑轨组242，固定座241设置在链式刀库10上，第一滑轨组242设置在固定座241上，并在第一滑轨组242上设有承载板243，第一驱动油缸22的驱动杆与承载板243连接；承载板243上设有供第二驱动油缸23固定的垂直安装面，并在第二驱动油缸23的驱动杆端部设置拔刀架244，拔刀架244通过第二滑轨组245设置在承载板243上，副机械手21设置在拔刀架244上。

具体地，承载板243呈T型结构，其水平面固定在第一滑轨组242上，垂直安装面设置在水平面靠近第一驱动油缸22一端，而第二驱动油缸23设置在垂直安装面上，而在水平面的另一端设置第二滑轨组245，第二滑轨组245垂直第一滑轨组242设置，且第二滑轨组245固定在水平面上，拔刀架244沿第二滑轨组245滑动设置，第二驱动油缸23的驱动杆穿过垂直安装面与拔刀架244连接，在需要刀库取刀时，第一驱动油缸22使副机械手21在第一滑轨组242上滑动，直至运动至副机械手21扣住刀库内刀具，此时第一驱动油缸22停止动作，而第二驱动油缸23将刀具从刀库的刀套内拔出。

本发明优选实施例中，如图7所示，调节杆42包括第一轴段421和第二轴段422，第一轴段421的直径小于第二轴段422的直径；第二轴段422与缸体41内壁滑动接触，以使第一轴段421与缸体41内壁形成环状的第一进油通道50，并在第一轴段421的中心沿轴线设有第一通孔，第二轴段422的圆柱面上垂直于轴线的方向设有第二通孔，第一通孔与第二通孔相连通形成第二进油通道60，并在第二通孔处设有引流槽，而由于第一轴段421的截面与第二通孔存在距离，第一进油通道50与第二进油通道60仅能单独进油，因此，当第一驱动油缸22的驱动杆使调节杆42完全缩回至缸体41的油腔内，此时弹性拉簧45处于伸长状态，进油口411与第一进油通道50连通；而当第一驱动油缸22驱动杆副机械手21以第一运动状态平移至扣刀位置时，进油口411与第二进油通道60连通，此时所述调节杆42停止动作，副机械手21切换成第二运动状态继续平移扣刀，且第二运动状态的速度小于第一运动状态的速度，需要说明的是在第一进油通道50进入液压油后，油压使第一驱动油缸22的驱动杆伸出，第一进油通道50内形成的油压对调节杆42的反作用力小于弹性拉簧45的拉力，避免了油压对调节杆42造成反向驱动，保证了第一驱动油缸22内油压稳定，由此，第一运动状态是指液压油经第一进油通道50进入形成的油压和弹性拉簧45的拉力共同作用以对副机械手21的驱动速度，而第二运动状态是指液压油经第二进油通道60进入形成的油压对副机械手21的驱动速度。

为了保证进油腔内油压稳定，后盖板43供调节杆42滑动的通孔内设有密封圈，而第一驱动油缸22内的密封结构为现有技术，这里不再赘述。

本发明优选实施例中，运刀组件20还包括位移传感器，用于检测副机械手21的扣刀截面的位移量，以调节副机械手21沿第二驱动油缸23轴线的移动距离，减少扣刀偏差量，有效保证了副机械手21的扣刀平面与刀具扣刀点位于同一平面内，从而保证了扣刀的精准度。

如图11所示，本发明中副机械手21上设有第一接近开关80和第二接近开关90，第一接近开关80用于检测副机械手21的张开状态，第二接近开关90用于检测副机械手21的闭合状态；配合第一驱动油缸22实现对刀具的抓取或松开，在第一驱动油缸22使副机械手21平移至扣刀位置时，首先第一接近开关80感应到副机械手21张开信号，并控制第一驱动油缸22驱动副机械手21的刀爪继续移动至刀具所在位置，使刀具包覆在刀爪的抓取空间内，其次第二接近开关90感应到副机械手21闭合信号，控制第二驱动油缸23动作实现刀具拔刀，通过第一接近开关80和第二接近开关90的设置，避免了刀具在扣刀、拔刀及转移刀具的过程中出现撞刀或掉刀现象，提高了侧向倒刀过程的可靠性。

本发明优选实施例中，如图12所示，倒刀组件30包括倒刀架31、倒刀座32、副刀套33和驱动组件34；倒刀架31固定在链式刀库10的侧面，倒刀座32固定在倒刀架31上，倒刀座32内部呈空腔结构，副刀套33设置在空腔结构内；驱动组件34包括定位座341、倒刀油缸342、齿条343和齿轮轴344，定位座341设置在倒刀座32上方，倒刀油缸342固定在定位座341上，齿条343设置在倒刀油缸342的驱动杆端部，齿轮轴344垂直设置并伸入空腔结构内，副刀套33固定在齿轮轴344上，齿条343与齿轮轴344啮合，以使副刀套33跟随齿轮轴344同步转动。

实施例

本实施例与实施例一的区别在于第二轴段422与缸体41内壁留有间隙，其余结构均相同，不再赘述。

如图8所示，调节杆42的第二轴段422直径小于缸体41内油腔直径，因此在第二轴段422与缸体41内壁之间形成间隙，当从第一进油通道50切换成第二进油通道60的过程中，液压油会经间隙同时进入第一进油通道50和第二进油通道60，此时驱动油压小于第一进油通道50进油时的驱动油压，且大于第二进油通道60进油时的驱动油压，起到中间过渡作用，避免出现短暂停顿现象，能够使副机械手21在扣刀过程中实现平稳连续动作。

实施例

本实施例与实施例二的区别在于增加了过渡油腔70结构，其余结构均相同，这里不再赘述。

由于调节杆42在与第一驱动油缸22的驱动杆同步动作是通过弹性拉簧45的拉力实现，为了保证调节杆42在第二进油通道60进油时的稳定性及更好的实现油路切换，如图9~10所示，在缸体41的油腔和第一驱动油缸22的油腔之间设有过渡油腔70，且过渡油腔70的直径小于缸体41油腔的直径；在过渡油腔70和缸体41油腔的分界面处形成台阶面；调节杆42运动至第二进油通道60与进油口411对齐时，弹性拉簧45使第一轴段421与第二轴段422的分界面抵接在台阶面上，避免了调节杆42在油压作用下沿轴向浮动，有效控制了第二进油通道60与进油口411对接的精准度，从而保证了扣刀稳定性。

实施例

本发明还提供了一种具有缓冲功能的链式刀库10侧向倒刀装置的控制方法，该方法包括以下步骤：

刀库平移扣刀：液压油经进油口411进入第一进油通道50，以使第一驱动油缸22的驱动杆带动副机械手21快速平移，同时弹性拉簧45使调节杆42同步动作，直至平移至扣刀位置时具有大流量的第一进油通道50关闭，而此时调节杆42停止动作，液压油经小流量的第二进油通道60进入第一驱动油缸22的进油腔，而驱动杆继续驱动副机械手21慢速平移，以实现平移扣刀动作；

刀具拔刀：完成刀具平移扣刀后，第一驱动油缸22停止动作，而第二驱动油缸23开始动作，以驱动副机械手21沿刀具轴线方向运动，从而使刀具从刀套内脱离；

刀具的转移：当刀具从刀套内完全脱离后，第二驱动油缸23停止动作，第一驱动油缸22继续驱动副机械手21朝向倒刀组件30运动，当刀具的轴线与倒刀组件30内刀套的轴线共线时，第一驱动油缸22停止动作，而第二驱动油缸23的驱动杆缩回使刀具插入倒刀刀套，从而完成刀库刀套至倒刀组件30内刀套的转移；

刀具的倒刀：当倒刀组件30内刀套对刀具进行锁紧后，副机械手21反向平移对刀具实现松刀，此时倒刀组件30内的刀套带动刀具翻转至换刀装置的传输面，以供换刀臂实现换刀动作。

本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，其特征在于，包括：与链式刀库设置在同一平面内的运刀组件和倒刀组件，所述运刀组件和所述倒刀组件沿链条的传送路径设置在链条的两侧；

所述运刀组件设置在链条围成的封闭环内，包括副机械手、及用于驱动所述副机械手平移扣刀的第一驱动油缸、及用于驱动所述副机械手拔刀的第二驱动油缸；

所述倒刀组件设置在所述链条的外边缘位置，用于将所述运刀组件所在传输面的刀具翻转至换刀装置所在传输面；

其中，在所述第一驱动油缸的末端设有缓冲结构，所述缓冲结构包括缸体、调节杆和后盖板，所述第一驱动油缸设置在所述缸体的前端，所述后盖板设置在所述缸体的后端，所述缸体的油腔直径小于所述第一驱动油缸的油腔直径，所述调节杆设置在所述缸体内部，一端伸进所述第一驱动油缸的油腔内，另一端伸出所述后盖板连接有挡板，所述挡板与所述后盖板之间设有弹性拉簧，所述缸体的前端设有进油口，所述调节杆的前端与所述缸体的内壁形成第一进油通道，所述调节杆内设有第二进油通道，且所述第二进油通道的流量小于所述第一进油通道的流量；

所述调节杆包括第一轴段和第二轴段，所述第一轴段的直径小于第二轴段的直径；

所述第二轴段与所述缸体的内壁滑动接触，所述第一轴段与所述缸体的内壁形成环状的所述第一进油通道；

在所述第一轴段的中心处沿轴线设有第一通孔，所述第二轴段的圆柱面上垂直于轴线的方向设有第二通孔，所述第一通孔与所述第二通孔相连通形成所述第二进油通道；

所述第一驱动油缸的驱动杆使所述调节杆完全缩回至所述缸体的油腔内，此时所述弹性拉簧处于伸长状态，所述进油口与所述第一进油通道连通；

当所述第一驱动油缸驱动所述副机械手以第一运动状态平移至扣刀位置时，所述进油口与第二进油通道连通，所述副机械手切换成第二运动状态继续平移扣刀，且所述第二运动状态的速度小于所述第一运动状态的速度；

在所述第一进油通道进入液压油后，油压使所述第一驱动油缸的驱动杆伸出，所述第一进油通道内形成的油压对所述调节杆的反作用力小于所述弹性拉簧的拉力，第一运动状态是指液压油经所述第一进油通道进入形成的油压和所述弹性拉簧的拉力共同作用以对所述副机械手的驱动速度，而第二运动状态是指液压油经所述第二进油通道进入形成的油压对所述副机械手的驱动速度。

2.根据权利要求1所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，其特征在于，所述运刀组件还包括滑移组件；

所述滑移组件包括固定座和第一滑轨组，所述固定座设置在所述链式刀库上，所述第一滑轨组设置在所述固定座上，并在所述第一滑轨组上设有承载板，所述第一驱动油缸的驱动杆与所述承载板连接；

所述承载板上设有供所述第二驱动油缸固定的垂直安装面，且在所述第二驱动油缸的驱动杆的端部设置拔刀架，所述拔刀架通过第二滑轨组设置在所述承载板上，所述副机械手设置在所述拔刀架上。

3.根据权利要求1所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，其特征在于，所述第二轴段与所述缸体内壁留有间隙。

4.根据权利要求1或3所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，其特征在于，在所述缸体的油腔和所述第一驱动油缸的油腔之间设有过渡油腔，且所述过渡油腔的直径小于所述缸体内油腔的直径；

在所述过渡油腔和所述缸体油腔的分界面处形成台阶面；

所述调节杆运动至所述第二进油通道与所述进油口对齐时，所述弹性拉簧使所述第一轴段与所述第二轴段的分界面抵接在所述台阶面上。

5.根据权利要求1所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，其特征在于，所述后盖板供所述调节杆滑动的通孔内设有密封圈。

6.根据权利要求1所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，其特征在于，所述运刀组件还包括位移传感器，用于检测所述副机械手的扣刀截面的位移量。

7.根据权利要求1所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，其特征在于，所述副机械手上设有第一接近开关和第二接近开关，所述第一接近开关用于感应所述副机械手的张开状态，所述第二接近开关用于感应所述副机械手的闭合状态。

8.根据权利要求1所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置，其特征在于，所述倒刀组件包括倒刀架、倒刀座、副刀套和驱动组件；

所述倒刀架固定在链式刀库的侧面，所述倒刀座固定在所述倒刀架上，所述倒刀座内部呈空腔结构，所述副刀套设置在空腔结构内；

所述驱动组件包括定位座、倒刀油缸、齿条和齿轮轴，所述定位座设置在所述倒刀座上方，所述倒刀油缸固定在所述定位座上，所述齿条设置在所述倒刀油缸的驱动杆端部，所述齿轮轴垂直设置并伸入所述空腔结构内，所述副刀套固定在所述齿轮轴上，所述齿条与所述齿轮轴啮合，以使所述副刀套跟随所述齿轮轴同步转动。

9.一种如权利要求1所述的具有缓冲功能的链式刀库侧向倒刀装置的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

刀库平移扣刀：液压油经进油口进入第一进油通道，以使第一驱动油缸的驱动杆带动副机械手快速平移，同时弹性拉簧使调节杆同步动作，直至平移至扣刀位置时具有大流量的第一进油通道关闭，而此时调节杆停止动作，液压油经小流量的第二进油通道进入第一驱动油缸的进油腔，而驱动杆继续驱动副机械手慢速平移，以实现平移扣刀动作；

刀具拔刀：完成刀具平移扣刀后，第一驱动油缸停止动作，而第二驱动油缸开始动作，以驱动副机械手沿刀具轴线方向运动，从而使刀具从刀套内脱离；

刀具转移：当刀具从刀套内完全脱离后，第二驱动油缸停止动作，第一驱动油缸继续驱动副机械手朝向倒刀组件运动，当刀具的轴线与倒刀组件内刀套的轴线共线时，第一驱动油缸停止动作，而第二驱动油缸的驱动杆缩回使刀具插入刀套，从而完成刀具从刀库刀套至倒刀组件内刀套的转移；

刀具倒刀：当倒刀组件内刀套对刀具进行锁紧后，副机械手反向平移对刀具实现松刀，此时倒刀组件内的刀套带动刀具翻转至换刀装置的传输面，以供换刀臂实现换刀动作。

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