CN115924247A - 医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置。该箱盖开盖转运装置包括主框架（3）、箱盖抓取装置模块和箱体夹紧装置模块；箱盖抓取装置模块包括走行轨道（8）、走行平台（4）、轨道滚轮（5）、驱动电机组件（6）、第一伸缩缸（9）和箱盖抓具（10）；走行平台通过轨道滚轮安置在走行轨道上；驱动电机组件用于驱动走行平台在走行轨道上走行；第一伸缩缸安装在走行平台的底部，箱盖抓具能够抓取医疗废物周转箱（1）的箱盖；箱体夹紧装置模块设置在周转箱输送路线处，箱体夹紧装置模块能够夹紧固定医疗废物周转箱的箱体。该箱盖开盖转运装置能够将周转箱输送路线上的医疗废物周转箱的箱盖抓取转移到箱盖输送路线上。

Description

医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置

技术领域

本发明涉及一种用于箱盖开盖转运的机械设备，尤其涉及一种医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置。

背景技术

医疗废物中可能含有大量病原微生物和有害化学物质，甚至会有放射性和损伤性物质，医疗废物是引起疾病传播或相关公共卫生问题的重要危险性因素，因此需要通过专用的物流处置系统来对医疗废物进行转运处置。

目前，对于医疗废物的处置过程为：在医疗废物产生地，如医院、卫生站、核算检测点等，将医疗废物装入专用的医疗废物周转箱内，然后用交通工具将装有医疗废物的医疗废物周转箱运送至指定的医疗废物处置点，在医疗废物处置点的接收医疗废物周转箱的地点处设置有周转箱输送机，运送至医疗废物处置点的医疗废物周转箱通过周转箱输送机转运输送至医疗废物处置点内的处置作业区域，在处置作业区域内还设置有箱盖输送机，该箱盖输送机与周转箱输送机并排设置，箱盖输送机用于转运箱盖。在处置作业区域内，作业人员先要将周转箱输送机上转运输送的医疗废物周转箱的箱盖打开，然后将箱盖放置到箱盖输送机上，然后，揭开箱盖的医疗废物周转箱则继续移动到后序工位进行进一步的处理。目前，将医疗废物周转箱的箱盖打开的过程是通过人工方式实施的，这样一来，存在作业人员与医疗废物直接接触的风险，从而大大增加了作业人员感染病毒病菌的几率，这样既不利于作业人员的身体健康，也不利于公共卫生安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，该箱盖开盖转运装置能够将周转箱输送路线上的医疗废物周转箱的箱盖抓取转移到箱盖输送路线上，从而避免了作业人员与医疗废物直接接触的风险。

为了实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：

一种医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，该箱盖开盖转运装置设置在周转箱输送路线以及箱盖输送路线上；所述箱盖开盖转运装置包括主框架、箱盖抓取装置模块和箱体夹紧装置模块；所述主框架横跨在周转箱输送路线以及箱盖输送路线的上方；所述箱盖抓取装置模块包括走行轨道、走行平台、轨道滚轮、驱动电机组件、第一伸缩缸和箱盖抓具；所述走行轨道设置在主框架上，并且位于周转箱输送路线以及箱盖输送路线的上方；所述轨道滚轮安装在走行平台的底部，走行平台通过轨道滚轮安置在走行轨道上；所述驱动电机组件设置在走行平台上，驱动电机组件用于驱动走行平台在走行轨道上走行；所述第一伸缩缸安装在走行平台的底部，第一伸缩缸的伸缩端朝向下方；所述箱盖抓具安装在第一伸缩缸的伸缩端上，箱盖抓具能够抓取医疗废物周转箱的箱盖；所述箱体夹紧装置模块设置在周转箱输送路线处，箱体夹紧装置模块能够夹紧固定周转箱输送路线上医疗废物周转箱的箱体。

进一步地，箱盖开盖转运装置所包括的轨道滚轮中包括有主动轨道滚轮，所述驱动电机组件的动力输出轴端与主动轨道滚轮的轮轴驱动连接，驱动电机组件通过驱动主动轨道滚轮旋转来驱动走行平台在走行轨道上走行。

进一步地，驱动电机组件的动力输出轴端通过链轮系传动机构与主动轨道滚轮的轮轴驱动连接。

进一步地，所述箱盖开盖转运装置中还设置有走行定位机构，基于该走行定位机构，能够控制走行平台在走行轨道上走行移动的位置。

进一步地，所述走行定位机构，其具体实现的结构形式为：在主动轨道滚轮的轮轴上装配定位齿轮，在走行轨道的侧边处设置定位齿条，定位齿轮和定位齿条啮齿配合在一起，定位齿轮和定位齿条构成所述走行定位机构。

进一步地，所述箱盖抓具包括安装基块、第二伸缩缸、中间块、两个抓臂构件和两个驱动连杆；所述安装基块固定安装在第一伸缩缸的伸缩端上；所述两个抓臂构件均通过轴销铰接安装在安装基块上；所述第二伸缩缸安装在安装基块上，第二伸缩缸的伸缩端朝向下方；所述中间块安装在第二伸缩缸的伸缩端上；所述两个驱动连杆作为轴销连杆分别安装连接在两个抓臂构件的连杆与中间块之间。

进一步地，所述抓臂构件上设置有抓板。

进一步地，所述箱体夹紧装置模块包括第三伸缩缸和两个夹臂构件；所述第三伸缩缸设置在周转箱输送路线处；所述两个夹臂构件中，一个夹臂构件固定设置在周转箱输送路线的一侧，另一个夹臂构件安装在第三伸缩缸的伸缩端上，并且所述另一个夹臂构件位于周转箱输送路线的另一侧，两个夹臂构件相对而置。

进一步地，所述夹臂构件上设置有夹板。

进一步地，所述周转箱输送路线为周转箱输送机，所述箱盖输送路线为箱盖输送机。

在本发明箱盖开盖转运装置中设置有主框架、箱盖抓取装置模块和箱体夹紧装置模块，其中，主框架横跨在周转箱输送路线以及箱盖输送路线的上方，箱盖抓取装置模块设置在主框架上，箱盖抓取装置模块中的走行平台能够基于走行轨道在主框架上走行移动，走行平台的下部设置有能够升降的箱盖抓具，该箱盖抓具能够抓取医疗废物周转箱的箱盖，箱体夹紧装置模块设置在周转箱输送路线处，箱体夹紧装置模块能够夹紧固定周转箱输送路线上医疗废物周转箱的箱体。当需要抓取转移医疗废物周转箱的箱盖时，箱盖抓取装置模块能够将周转箱输送路线上的医疗废物周转箱的箱盖抓取并转移到箱盖输送路线上，而在箱盖抓取装置模块抓取箱盖时，箱体夹紧装置模块夹紧固定医疗废物周转箱的箱体，整个箱盖抓取转移的过程在转运控制计算机的自动控制下进行，无须作业人员人工参与，从而避免了作业人员与医疗废物直接接触的风险。

本发明的箱盖开盖转运装置相对现有技术，其有益效果在于：

1)箱盖开盖转运装置能够将周转箱输送路线上的医疗废物周转箱的箱盖抓取转移到箱盖输送路线上，从而避免了作业人员与医疗废物直接接触的风险，有效降低了作业人员感染病毒病菌的几率；

2)在箱盖抓取装置模块抓取箱盖时，箱体夹紧装置模块能够夹紧固定周转箱输送路线上医疗废物周转箱的箱体，从而可以防止箱盖抓具抓取医疗废物周转箱的箱盖时将箱盖连同箱体一起抓取起来的情况发生；

3)驱动电机组件的动力输出轴端通过链轮系传动机构来驱动走行平台走行移动，从而有利于精准控制走行平台走行移动的位置；

4)箱盖开盖转运装置中设置的走行定位机构有利于精准控制走行平台走行移动的位置。

附图说明

图1为本发明医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置的正视图；

图2为本发明的箱盖开盖转运装置的侧视图；

图3为图1中箭头A所指处的放大视图；

图4为本发明的箱盖开盖转运装置中的箱盖抓具的结构示意图；

图5为图1中箭头B所指处的放大视图；

图6为本发明的箱盖开盖转运装置中的箱体夹紧装置模块的结构示意图。

图中：1-医疗废物周转箱、2-周转箱输送机、3-主框架、4-走行平台、5-轨道滚轮、6-驱动电机组件、7-链轮系传动机构、8-走行轨道、81-定位齿条、82-定位齿轮、9-第一伸缩缸、10-箱盖抓具、101-安装基块、102-第二伸缩缸、103-中间块、104-抓臂构件、105-驱动连杆、106-抓板、12-基板、13-第三伸缩缸、14-夹臂构件、15-夹板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明：

参见图1至图6，本实施方式提供了一种医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，该箱盖开盖转运装置设置在医疗废物处置点内，具体来说，安置在周转箱输送机2和箱盖输送机所在位置处，该箱盖开盖转运装置用于将周转箱输送机2上的医疗废物周转箱的箱盖打开，然后将箱盖转移放置到箱盖输送机上。

所述周转箱输送机2用于转运输送医疗废物周转箱1，所述箱盖输送机（图中未示出）用于转运输送箱盖，周转箱输送机2和箱盖输送机在医疗废物处置点的处置作业区域内并排设置。周转箱输送机2和箱盖输送机均为辊道输送机。

参见图1和图2，本实施方式的箱盖开盖转运装置包括主框架3、箱盖抓取装置模块和箱体夹紧装置模块。

所述主框架3安置在周转箱输送机2和箱盖输送机所在处，并且主框架3横跨在周转箱输送机2和箱盖输送机的输送辊道的上方。在其它实施方式中，可以概括为“主框架3横跨在周转箱输送路线以及箱盖输送路线的上方”。

所述箱盖抓取装置模块安装在主框架3上（如图1中箭头A所指处），该箱盖抓取装置模块的作用是将周转箱输送机2上输送的医疗废物周转箱1的箱盖抓取起来并进行转移。

参见图3，具体来说，所述箱盖抓取装置模块包括走行轨道8、走行平台4、四个轨道滚轮5、驱动电机组件6、第一伸缩缸9和箱盖抓具10。

所述走行轨道8为双轨轨道，该走行轨道8安装设置在主框架3上，并且位于周转箱输送机2和箱盖输送机的上方。

需要说明的是，在走行轨道8的两条单轨之间的区域处没有主框架3的结构本体，也就是说，走行轨道8的两条单轨之间的区域是上下通透的，没有主框架3的结构本体干涉。走行轨道8两端都装有限位板，可有效防止走行平台移出设定范围。

所述走行平台4整体呈平板构型，该走行平台4呈水平设置。

所述四个轨道滚轮5通过现有技术的轮轴、轴承等部件组合构成的轮轴安装结构安装在走行平台4的底部，这四个轨道滚轮5与所述走行轨道8之间轮轨配合在一起，也就是说，走行平台4通过这四个轨道滚轮5安置在走行轨道8上，这样一来，走行平台4则通过这四个轨道滚轮5能够在走行轨道8上走行移动，或者说，走行平台4能够沿着走行轨道8在主框架3上走行移动。所述轨道滚轮5有两种，一种为带边滚轮，一种为不带边滚轮，带边滚轮可防止滚轮偏离走行轨道。

更具体地，之前提及的四个轨道滚轮5分为两对，其中的一对轨道滚轮5作为主动轨道滚轮，另一对轨道滚轮5作为从动轨道滚轮。作为主动轨道滚轮的两个轨道滚轮5分别安装在一根轮轴的两端上，然后再通过轴承安装在走行平台4的底部，安装主动轨道滚轮的轮轴称其为主动轮轴。作为从动轨道滚轮的两个轨道滚轮5分别安装在另一根轮轴的两端上，然后再通过轴承安装在走行平台4的底部，安装从动轨道滚轮的轮轴称其为从动轮轴。

需要说明的是，在其它实施方式中，轨道滚轮5的数量可根据需要来确定，通常来说，针对双轨轨道至少应该设置四个轨道滚轮5。

所述驱动电机组件6安装设置在走行平台4上，该驱动电机组件6用于驱动走行平台4在走行轨道8上走行。具体来说，所述驱动电机组件6的动力输出轴端通过链轮系传动机构7与安装有主动轨道滚轮的主动轮轴驱动连接，从而将驱动电机组件6的动力输出轴端输出的驱动力传递至两个主动轨道滚轮，也就是说，驱动电机组件6通过所述链轮系传动机构7来驱动主动轨道滚轮旋转，从而驱动走行平台4在走行轨道8上走行。

需要说明的是，采用“链轮系传动机构”的优点在于：由于链轮系传动机构传动效率高，速度无滑动损失，这样有利于精准控制主动轨道滚轮的旋转圈数，从而能够精准控制走行平台4在走行轨道8上走行移动的位置。

本领域普通技术人员可以理解，所述驱动电机组件6是一种现有技术的装置总成，其中通常包括电机、减速机、联轴器等等部件，其具体的安装组成结构及其功能实现是本领域技术技术人员能够毫无疑义地确定的。

此外，为了能够进一步更为精准地控制走行平台4在走行轨道8上走行移动的位置，在走行轨道8的侧边处设置有针对主动轨道滚轮的走行定位机构。

具体来说，在安装主动轨道滚轮的主动轮轴上装配有一个齿轮，该齿轮称其为定位齿轮82，在走行轨道8的一侧边处安装设置有一条齿条，该齿条称其为定位齿条81，该定位齿条81顺着走行轨道8的导向方向来布置，或者说，定位齿条81的中轴线方向与走行轨道8的导向方向平行，最后，所述定位齿轮82与定位齿条81装配在一起，或者说，两者之间啮齿配合在一起，啮齿配合在一起的定位齿轮82和定位齿条81则构成了所述走行定位机构。

由于“定位齿轮82的转动圈数数值”与“定位齿轮82在定位齿条81上的位置数据”两者之间是相应的对应关系，因此，只要控制主动轮轴的旋转圈数，或者说，只要控制主动轨道滚轮的旋转圈数，就能精准控制走行平台4在走行轨道8上走行移动的位置。

所述第一伸缩缸9的缸体安装在走行平台4上，具体来说，该第一伸缩缸9的缸体安装在走行平台4的底部位置处，第一伸缩缸9的伸缩端朝向下方。

需要说明的是，如之前所述，走行轨道8的两条单轨之间的区域是上下通透的，因此，第一伸缩缸9的安装及其伸缩端的下方不受主框架3的结构本体的干涉，第一伸缩缸9的伸缩端的伸缩动作也不受任何障碍物影响。

参见图3，所述箱盖抓具10安装在第一伸缩缸9的伸缩端上，第一伸缩缸9则能够带动箱盖抓具10进行上下移动，而箱盖抓具10则用于抓取下方医疗废物周转箱1的箱盖。

参见图4，具体来说，所述箱盖抓具10包括安装基块101、第二伸缩缸102、中间块103、两个抓臂构件104和两个驱动连杆105。

所述安装基块101的顶部固定安装在第一伸缩缸9的伸缩端上。

对于单个抓臂构件104而言，其是由两条抓臂和一根连杆固定连接构成，具体来说，抓臂构件104的两条抓臂相隔一定距离地并排设置，所述连杆的两端分别与两条抓臂的中部固定连接，从而构成完整的一个抓臂构件104。

所述两个抓臂构件104的两条抓臂的上端均通过轴销铰接的安装方式安装在安装基块101的底部，并且，两个抓臂构件104的安装位置分别位于安装基块101的两侧边处，两个抓臂构件104则能够绕着所安装的轴销摆动，两个抓臂构件104之间能够摆动靠近或远离。

所述第二伸缩缸102的缸体安装在安装基块101上，具体来说，该第二伸缩缸102的缸体安装在安装基块101的底部位置处，第二伸缩缸102的伸缩端朝向下方。

所述中间块103固定安装在第二伸缩缸102的伸缩端上，所述两个驱动连杆105均作为轴销连杆分别安装连接在两个抓臂构件104的连杆与中间块103之间，或者说，两个驱动连杆105均通过轴销铰接的安装方式分别安装连接在两个抓臂构件104的连杆与中间块103之间。这样一来，第二伸缩缸102的伸出动作能够驱动两个抓臂构件104之间互相靠近，“两个抓臂构件104之间互相靠近的动作”对于整个箱盖抓具10而言就是“抓取动作”；第二伸缩缸102的收缩动作能够驱动两个抓臂构件104之间互相远离，“两个抓臂构件104之间互相远离的动作”对于整个箱盖抓具10而言就是“放开动作”。

需要说明的是，之前提及的“两个驱动连杆105均作为轴销连杆分别安装连接在两个抓臂构件104的连杆与中间块103之间”，具体来说是指，两个驱动连杆105中，一个驱动连杆105的一端与一个抓臂构件104的连杆轴销铰接，该一个驱动连杆105的另一端与中间块103轴销铰接，另一个驱动连杆105的一端与另一个抓臂构件104的连杆轴销铰接，该另一个驱动连杆105的另一端与中间块103轴销铰接。

需要说明的是，在其它实施方式中，可以免去中间块103，两个驱动连杆105可以直接与第二伸缩缸102的伸缩端通过轴销铰接连接。这样一来，两个驱动连杆105可均作为轴销连杆分别安装连接在两个抓臂构件104的连杆与第二伸缩缸102的伸缩端之间。

需要说明的是，之前所提及的“箱盖抓具10安装在第一伸缩缸9的伸缩端上”，其具体的实现形式就是“安装基块101的顶部固定安装在第一伸缩缸9的伸缩端上”。

此外，为了使箱盖抓具10能够更好更牢固地抓取医疗废物周转箱1的箱盖，在抓臂构件104的抓臂的下端处安装设置有抓板106，该抓板106用于在抓取医疗废物周转箱1的箱盖时直接接触箱盖，该抓板106的面积较大，以增加与箱盖的接触面积，从而增大摩擦力。

需要说明的是，在其它实施方式中，所述箱盖抓具10不限于本实施方式所采用的结构形式，也可采用其它现有技术结构形式的箱盖抓具，只要能够抓取医疗废物周转箱的箱盖即可。

参见图1和图5，所述箱体夹紧装置模块整体安装在周转箱输送机2的机架上（如图1中箭头B所指处），该箱体夹紧装置模块用于在箱盖抓取装置模块中的箱盖抓具10抓取医疗废物周转箱1的箱盖时夹紧固定医疗废物周转箱1的箱体，以防由于医疗废物周转箱1的箱盖盖合太紧导致“箱盖抓具10抓取医疗废物周转箱1的箱盖时，将箱盖连同箱体一起抓取起来”的情况发生。

参见图5和图6，所述箱体夹紧装置模块包括基板12、第三伸缩缸13和两个夹臂构件14。

所述基板12固定安装在周转箱输送机2的机架上，所述第三伸缩缸13的缸体通过基板12横卧地固定安装在周转箱输送机2的机架上，并且位于周转箱输送机2的输送辊道的下方。

对于单个夹臂构件14而言，其是由两条夹臂和一根连杆固定连接构成，具体来说，夹臂构件14的两条夹臂相隔一定距离地并排设置，所述连杆的两端分别与两条夹臂固定连接，从而构成完整的一个夹臂构件14。

所述两个夹臂构件14中，一个夹臂构件14固定安装在周转箱输送机2的机架上，另一个夹臂构件14的连杆固定安装在第三伸缩缸13的伸缩端上，两个夹臂构件14分别位于周转箱输送机2的输送辊道的两侧，并且高出周转箱输送机2的输送辊道，这样一来，第三伸缩缸13的收缩动作能够驱动一个夹臂构件14朝向另一个夹臂构件14靠近，两个夹臂构件14之间互相靠近的动作对于整个箱体夹紧装置模块而言就是“夹紧动作”；而第三伸缩缸13的伸出动作能够驱动一个夹臂构件14远离另一个夹臂构件14，两个夹臂构件14之间互相远离的动作对于整个箱体夹紧装置模块而言就是“松开动作”。

此外，为了使箱体夹紧装置模块能够更好更牢固地夹紧医疗废物周转箱1的箱体，在夹臂构件14的夹臂的上端处安装设置有夹板15，该夹板15用于在夹紧医疗废物周转箱1的箱体时直接接触箱体，该夹板15的面积较大，以增加与箱体的接触面积，从而增大摩擦力，而为更好增大摩擦力，可在夹板15上套丁腈橡胶。

当需要将周转箱输送机2上的医疗废物周转箱1固定夹紧时，控制第三伸缩缸13做收缩动作，从而使得箱体夹紧装置模块做“夹紧动作”，箱体夹紧装置模块的“夹紧动作”能够将周转箱输送机2上的医疗废物周转箱1的箱体夹紧固定。当需要将周转箱输送机2上的医疗废物周转箱1松开时，控制第三伸缩缸13做伸出动作，从而使得箱体夹紧装置模块做“松开动作”，箱体夹紧装置模块的“松开动作”则能够将原先夹紧固定的医疗废物周转箱1的箱体松开。

需要说明的是，在其它实施方式中，所述箱体夹紧装置模块不限于本实施方式所采用的结构形式，也可采用其它现有技术的结构形式，只要能够夹紧固定周转箱输送机2上医疗废物周转箱1的箱体即可。

需要说明的是，在作业现场设置有转运控制计算机，本实施方式的箱盖开盖转运装置，其整个运作过程受控于所述转运控制计算机。

本实施方式箱盖开盖转运装置，其运作过程如下：

当装有医疗废物的医疗废物周转箱1通过周转箱输送机2输送至箱盖开盖转运装置所在的位置处时（通常是通过安装在周转箱输送机旁侧的光电传感器来判断医疗废物周转箱的位置），周转箱输送机2停止输送，然后，转运控制计算机控制走行平台4移动到周转箱输送机2的上方位置处，然后，控制第一伸缩缸9驱动箱盖抓具10下降，直至箱盖抓具10触碰到周转箱输送机2上的医疗废物周转箱1的箱盖，控制箱体夹紧装置模块将医疗废物周转箱1的箱体夹紧固定，控制第二伸缩缸102驱动箱盖抓具10做抓取动作，箱盖抓具10则将医疗废物周转箱1的箱盖抓取住，之后，控制第一伸缩缸9驱动箱盖抓具10上升，箱盖抓具10则将箱盖抓取起来，控制走行平台4移动到箱盖输送机的上方处，再次控制第一伸缩缸9驱动箱盖抓具10下降，直至将箱盖放置到箱盖输送机上后，控制第二伸缩缸102驱动箱盖抓具10做放开动作，控制第一伸缩缸9驱动箱盖抓具10上升。上述过程则完成了一次抓取箱盖并转移箱盖的过程。

在本实施方式箱盖开盖转运装置中设置有主框架3、箱盖抓取装置模块和箱体夹紧装置模块，其中，主框架3横跨在周转箱输送机2以及箱盖输送机的上方，箱盖抓取装置模块设置在主框架3上，箱盖抓取装置模块中的走行平台4能够基于走行轨道8在主框架3上走行移动，走行平台4的下部设置有能够升降的箱盖抓具10，该箱盖抓具10能够抓取医疗废物周转箱1的箱盖，箱体夹紧装置模块设置在周转箱输送机2处，箱体夹紧装置模块能够夹紧固定周转箱输送机2上医疗废物周转箱1的箱体。当需要抓取转移医疗废物周转箱1的箱盖时，箱盖抓取装置模块能够将周转箱输送机2上的医疗废物周转箱1的箱盖抓取并转移到箱盖输送机上，而在箱盖抓取装置模块抓取箱盖时，箱体夹紧装置模块夹紧固定医疗废物周转箱1的箱体，整个箱盖抓取转移的过程在转运控制计算机的自动控制下进行，无须作业人员人工参与，从而避免了作业人员与医疗废物直接接触的风险。

本实施方式的箱盖开盖转运装置，其优点在于：

1)箱盖开盖转运装置能够将周转箱输送机2上的医疗废物周转箱1的箱盖抓取转移到箱盖输送机上，从而避免了作业人员与医疗废物直接接触的风险，有效降低了作业人员感染病毒病菌的几率；

2)在箱盖抓取装置模块抓取箱盖时，箱体夹紧装置模块能够夹紧固定周转箱输送机2上医疗废物周转箱1的箱体，从而可以防止“箱盖抓具10抓取医疗废物周转箱1的箱盖时，将箱盖连同箱体一起抓取起来”的情况发生；

3)驱动电机组件6的动力输出轴端通过链轮系传动机构7来驱动走行平台4走行移动，从而有利于精准控制走行平台4走行移动的位置；

4)箱盖开盖转运装置中设置的走行定位机构有利于精准控制走行平台4走行移动的位置。

此外，第一伸缩缸9、第二伸缩缸102和第三伸缩缸13可根据实际情况来选用电动伸缩缸、液压伸缩缸或气动伸缩缸。

需要说明的是，本发明的箱盖开盖转运装置的安置场景不限于本实施方式所设定场景，如果将周转箱输送机2概括为周转箱输送路线，将箱盖输送机概括为箱盖输送路线，这样一来，可以将箱盖开盖转运装置的安置位置概括为“周转箱输送路线以及箱盖输送路线上”。也就是说，在其它实施方式中，可根据具体需要来安置箱盖开盖转运装置，一般来说，可以将箱盖开盖转运装置安置在周转箱输送路线以及箱盖输送路线上。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，因此，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，该箱盖开盖转运装置设置在周转箱输送路线以及箱盖输送路线上；

其特征在于：所述箱盖开盖转运装置包括主框架（3）、箱盖抓取装置模块和箱体夹紧装置模块；

所述主框架（3）横跨在周转箱输送路线以及箱盖输送路线的上方；

所述箱盖抓取装置模块包括走行轨道（8）、走行平台（4）、轨道滚轮（5）、驱动电机组件（6）、第一伸缩缸（9）和箱盖抓具（10）；所述走行轨道（8）设置在主框架（3）上，并且位于周转箱输送路线以及箱盖输送路线的上方；所述轨道滚轮（5）安装在走行平台（4）的底部，走行平台（4）通过轨道滚轮（5）安置在走行轨道（8）上；所述驱动电机组件（6）设置在走行平台（4）上，驱动电机组件（6）用于驱动走行平台（4）在走行轨道（8）上走行；所述第一伸缩缸（9）安装在走行平台（4）的底部，第一伸缩缸（9）的伸缩端朝向下方；所述箱盖抓具（10）安装在第一伸缩缸（9）的伸缩端上，箱盖抓具（10）能够抓取医疗废物周转箱（1）的箱盖；

所述箱体夹紧装置模块设置在周转箱输送路线处，箱体夹紧装置模块能够夹紧固定周转箱输送路线上医疗废物周转箱（1）的箱体。

2.根据权利要求1所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：箱盖开盖转运装置所包括的轨道滚轮（5）中包括有主动轨道滚轮，所述驱动电机组件（6）的动力输出轴端与主动轨道滚轮的轮轴驱动连接，驱动电机组件（6）通过驱动主动轨道滚轮旋转来驱动走行平台（4）在走行轨道（8）上走行。

3.根据权利要求2所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：驱动电机组件（6）的动力输出轴端通过链轮系传动机构（7）与主动轨道滚轮的轮轴驱动连接。

4.根据权利要求2所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：所述箱盖开盖转运装置中还设置有走行定位机构，基于该走行定位机构，能够控制走行平台（4）在走行轨道（8）上走行移动的位置。

5.根据权利要求4所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：所述走行定位机构，其具体实现的结构形式为：在主动轨道滚轮的轮轴上装配定位齿轮（82），在走行轨道（8）的侧边处设置定位齿条（81），定位齿轮（82）和定位齿条（81）啮齿配合在一起，定位齿轮（82）和定位齿条（81）构成所述走行定位机构。

6.根据权利要求1所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：所述箱盖抓具（10）包括安装基块（101）、第二伸缩缸（102）、中间块（103）、两个抓臂构件（104）和两个驱动连杆（105）；

所述安装基块（101）固定安装在第一伸缩缸（9）的伸缩端上；所述两个抓臂构件（104）均通过轴销铰接安装在安装基块（101）上；所述第二伸缩缸（102）安装在安装基块（101）上，第二伸缩缸（102）的伸缩端朝向下方；所述中间块（103）安装在第二伸缩缸（102）的伸缩端上；所述两个驱动连杆（105）作为轴销连杆分别安装连接在两个抓臂构件（104）的连杆与中间块（103）之间。

7.根据权利要求6所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：所述抓臂构件（104）上设置有抓板（106）。

8.根据权利要求1所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：所述箱体夹紧装置模块包括第三伸缩缸（13）和两个夹臂构件（14）；

所述第三伸缩缸（13）设置在周转箱输送路线处；

所述两个夹臂构件（14）中，一个夹臂构件（14）固定设置在周转箱输送路线的一侧，另一个夹臂构件（14）安装在第三伸缩缸（13）的伸缩端上，并且所述另一个夹臂构件（14）位于周转箱输送路线的另一侧，两个夹臂构件（14）相对而置。

9.根据权利要求8所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：所述夹臂构件（14）上设置有夹板（15）。

10.根据权利要求1所述医疗废物周转箱箱盖开盖转运装置，其特征在于：所述周转箱输送路线为周转箱输送机（2），所述箱盖输送路线为箱盖输送机。

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