CN217172190U - 一种医疗废弃物无人进料处理产线 - Google Patents

Abstract

一种医疗废弃物无人进料处理产线，包括周转箱、第一动力辊道输送机、第二动力辊道输送机、搬运机器人系统、开箱机器人系统、倾倒机器人系统、冲洗设备、及堆摞机器人系统，所述搬运机器人系统夹取满载的周转箱至第一动力辊道输送机，该第一动力辊道输送机包括开箱工位、倾倒工位，两工位均设有接近开关，所述第一动力辊道输送机根据接近开关信号暂停，所述开箱机器人系统根据接近开关信号驱动周转箱开盖，所述倾倒机器人系统据接近开关信号夹取周转箱至倾倒口翻转倾倒后，将周转箱倒置于第二动力辊道输送机上，所述第二动力辊道输送机携带倒置的周转箱穿过冲洗设备，所述堆摞机器人系统设置于第二动力辊道输送机终点，夹取周转箱进行堆摞。

Description

一种医疗废弃物无人进料处理产线

技术领域

本发明涉及危废品处理设备技术领域，具体涉及一种医疗废弃物无人进料处理产线。

背景技术

医疗废物，是指医疗卫生机构在医疗、预防、保健以及其他相关活动中产生的具有直接或者间接感染性、毒性以及其他危害性的废物。医疗废弃物收集运送时，需要按类别分置于专用包装物或容器内，确保包装物或容器无破损、渗漏和其他缺陷，破损的包装应按治疗废物处理。

目前常用的收集运输方式是采用周转箱集运，周转箱装载废弃物至处理厂后，传统的方式是人工开箱、倾倒、清洗，然后再将卸空的周转箱堆摞，以便再次使用。

传统人工方式，不仅让人与医疗废弃物近距离接触存在危险，而且人工搬运耗费人工有效率低下，因此本公司研发全自动机器人处理周转箱方案。

发明内容

本发明为了解决上述技术的不足，提供了一种医疗废弃物无人进料处理产线。本发明的技术方案：一种医疗废弃物无人进料处理产线，包括周转箱、第一动力辊道输送机、第二动力辊道输送机、搬运机器人系统、开箱机器人系统、倾倒机器人系统、冲洗设备、及堆摞机器人系统，该周转箱包括箱体及铰接设置的箱盖，所述箱盖包括打开时相对靠近箱体外壁面的外侧面，和相对远离箱体外壁面的内侧面，所述搬运机器人系统夹取满载的周转箱至第一动力辊道输送机，该第一动力辊道输送机包括开箱工位、倾倒工位，两工位均设有接近开关，所述第一动力辊道输送机根据接近开关信号暂停，所述开箱机器人系统设置于开箱工位，根据接近开关信号驱动周转箱开盖，所述倾倒机器人系统设置于倾倒工位，根据接近开关信号夹取周转箱至倾倒口翻转倾倒后，将周转箱倒置于第二动力辊道输送机上，所述第二动力辊道输送机携带倒置的周转箱穿过冲洗设备，所述堆摞机器人系统设置于第二动力辊道输送机终点，夹取周转箱进行堆摞。

采用上述技术方案，实现周转箱自动化搬运、开箱、倾倒、清洗、回收堆摞再利用。

本实用新型的进一步设置：所述堆摞机器人系统包括机械臂及夹具，所述夹具包括与机械臂固定连接的机架，设置在机架上的托底板、一对箱体夹棍、一对翻盖夹棍、及驱动机构，所述托底板与机架固定连接，并延伸至箱体开口端面，所述一对箱体夹棍沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱体的两侧，并均位于箱盖外侧面与箱体外壁面之间，所述驱动机构与机架固定连接，并与一对箱体夹棍联动配合，驱动一对箱体夹棍夹紧箱体或松开箱体，所述一对翻盖夹棍与机架固定连接，并沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱盖的内侧面，与箱体夹棍一并限制箱盖的翻转角度。

本实用新型的进一步设置：所述驱动机构包括驱动气缸、活塞杆、一对第一连杆、及一对第二连杆，所述第一连杆一端与箱体夹棍连接，另一端与第二连杆铰接，该第一连杆的中段设有翻转孔，所述翻转孔与机架铰接，所述第二连杆两份分别与第一连杆、活塞杆铰接，所述驱动气缸于机架固定连接，并位于一对箱体夹棍的中间位置，该驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动箱体夹棍靠近或远离箱体。

本实用新型的进一步设置：所述机架上设置有朝向箱体的第一接近开关，所述机架设有朝向箱盖的第二接近开关，该第二接近开关位于箱体夹棍与箱盖夹棍之间。

本实用新型的进一步设置：所述倾倒机器人系统，包括机械臂及夹爪机构，所述夹爪机构包括与机械臂固定连接的底座、一对夹爪、一对连杆、活塞杆及驱动气缸，所述夹爪包括呈L型连接的横臂部及纵臂部，该横臂部与底座平行设置，所述横臂部末端设有第一铰接头，中段设有第二铰接头，该第二铰接头与底座铰接，所述一对夹爪呈镜像设置于底座上，所述驱动气缸及活塞杆设置于该一对夹爪的中间，所述连杆两端分别与第一铰接头、活塞杆铰链连接，所述驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动一对夹爪做开合运动。

本实用新型的进一步设置：所述纵臂部的竖直方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括竖向钩件，该竖向钩件上设有连接孔，并通过螺丝与连接螺孔固定，所述纵臂部的水平方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括水平撑件，该水平撑件设置于纵臂部与周转箱之间，所述水平撑件上设有连接孔，并通过螺栓与连接螺孔固定。

本实用新型的进一步设置：所述机器人系统还包括外置激光测距传感器，该外置激光测距传感器设置于倾倒口处，对倾倒完的周转箱空腔进行激光检测，所述底座上沿水平方向设有若干个朝向周转箱的第三接近开关，该第三接近开关检测夹爪靠近周转箱，所述纵臂部的末端设有弧形引导板。

所述搬运机器人系统包括机械臂，该机械臂夹取周转箱至第一动力辊道输送机，所述开箱机器人系统包括机械臂，该机械臂驱动周转箱箱盖打开。

本实用新型的有益效果，本夹具与周转箱夹持方案，方便快捷，直插直退，保证了周转箱翻转时姿态稳定，箱盖角度稳定，实现周转箱自动化堆摞方案。设置的接近开关，有效识别夹具与周转箱的接触信息，检测箱体是否有效抓取、放下，检测箱盖是有效垂直下落。

夹爪适应多种规格的医疗废弃物周转箱。外置激光测距传感器一套，倒料完成后由机器人抓取空箱进行激光检测，采用激光测距固定，机器人夹取空箱进行多点位的检测方式，以确定是否倾倒干净。

附图说明

图1为本发明实施例的结构图；

图2为本发明实施例的堆摞结构图1；

图3为本发明实施例的堆摞结构图2；

图4为本发明实施例的堆摞爆炸图1。

图5为本发明实施例的堆摞爆炸图2；

图6为本发明实施例的倾倒结构图1；

图7为本发明实施例的倾倒结构图2；

图8为本发明实施例的倾倒爆炸图。

其中,1-周转箱、11-箱体、12-箱盖、2-夹具、21-机架、22-托底板、23-箱体夹棍、24-翻盖夹棍、25-第一接近开关、26-第二接近开关

3-机械臂、41-驱动气缸、42-活塞杆、43-第一连杆、44-第二连杆、5-夹爪机构、51-底座、 52-夹爪、521-横臂部、522-纵臂部、523-第一铰接头、524-第二铰接头、525-连接螺孔、 526-弧形引导板、53-连杆、54-活塞杆、55-驱动气缸、56-竖向构件、57-水平撑件、6-外置激光测距传感器、61-倾倒口。

具体实施方式

如图1-3所示，一种医疗废弃物无人进料处理产线，包括周转箱1、第一动力辊道输送机71、第二动力辊道输送机72、搬运机器人系统73、开箱机器人系统74、倾倒机器人系统、冲洗设备75、及堆摞机器人系统，该周转箱1包括箱体及铰接设置的箱盖，所述箱盖包括打开时相对靠近箱体外壁面的外侧面，和相对远离箱体外壁面的内侧面，所述搬运机器人系统73夹取满载的周转箱1至第一动力辊道输送机71，该第一动力辊道输送机71包括开箱工位、倾倒工位，两工位均设有接近开关，所述第一动力辊道输送机71根据接近开关信号暂停，所述开箱机器人系统74设置于开箱工位，根据接近开关信号驱动周转箱1开盖，所述倾倒机器人系统设置于倾倒工位，根据接近开关信号夹取周转箱1至倾倒口翻转倾倒后，将周转箱1倒置于第二动力辊道输送机72上，所述第二动力辊道输送机72携带倒置的周转箱1穿过冲洗设备75，所述堆摞机器人系统设置于第二动力辊道输送机72终点，夹取周转箱1进行堆摞。

堆摞机器人系统，包括周转箱1、机械臂3及夹具2，该周转箱1包括箱体11及铰接设置的箱盖12，所述箱盖12包括打开时相对靠近箱体11外壁面的外侧面，和相对远离箱体11外壁面的内侧面，所述机械臂3驱动夹具2夹取周转箱1，所述夹具2包括与机械臂3 固定连接的机架21，设置在机架21上的托底板22、一对箱体夹棍23、一对翻盖夹棍24、及驱动机构，所述托底板22与机架21固定连接，并延伸至箱体11开口端面，所述一对箱体夹棍23沿箱盖12的铰接轴向，对称插设于箱体11的两侧，并均位于箱盖12外侧面与箱体11外壁面之间，所述驱动机构与机架21固定连接，并与一对箱体夹棍23联动配合，驱动一对箱体夹棍23夹紧箱体11或松开箱体11，所述一对翻盖夹棍24与机架21固定连接，并沿箱盖12的铰接轴向，对称插设于箱盖12的内侧面，与箱体夹棍23一并限制箱盖 12的翻转角度。

周转箱1沿箱盖12轴向输送，利用输送机构，保持箱盖12呈半打开姿态靠近机械臂3。夹具2通过设置的托底板22，插入倒置的箱体11下方，即与箱体11开口端面贴合，同时箱体夹棍23、箱盖12夹棍沿箱盖12轴向插入，驱动机构驱动箱体夹棍23夹紧箱体 11，同时利用箱体夹棍23的体积，将箱盖12与箱体11隔开，避免箱盖12呈90度，堆摞时抵触另一个箱体11。

设置的箱盖12夹棍位于箱盖12相对箱体夹棍23的另一端面，与箱体夹棍23分别从两面限制箱盖12的位置，避免翻转时箱盖12闭合。

所述驱动机构包括驱动气缸41、活塞杆42、一对第一连杆43、及一对第二连杆 44，所述第一连杆43一端与箱体夹棍23连接，另一端与第二连杆44铰接，该第一连杆43 的中段设有翻转孔431，所述翻转孔431与机架21铰接，所述第二连杆44两份分别与第一连杆43、活塞杆42铰接，所述驱动气缸41于机架21固定连接，并位于一对箱体夹棍23 的中间位置，该驱动气缸41驱动活塞杆42往复运动，带动箱体夹棍23靠近或远离箱体 11。

通过设置的第一连杆43、第二连杆44与活塞杆42的联动配合，实现驱动气缸41驱动活塞杆42往复运动，带动箱体夹棍23靠近或远离箱体11的动作。

所述机架21上设置有朝向箱体11的第一接近开关25。

该第一接近开关25检测夹具2靠近周转箱1的距离，以便机械臂3识别夹具2是否移动到位，识别夹具2靠近周转箱1后，驱动机构运行夹紧。

所述机架21设有朝向箱盖12的第二接近开关26，该第二接近开关26位于箱体夹棍23与箱盖12夹棍之间。

该第二接近开关26，于夹具2靠近周转箱1后，识别翻盖是否处于箱体夹棍23、翻盖夹棍24之间的位置。

本夹具2与周转箱1夹持方案，方便快捷，直插直退，保证了周转箱1翻转时姿态稳定，箱盖12角度稳定，实现周转箱1自动化堆摞方案。设置的接近开关，有效识别夹具 2与周转箱1的接触信息，检测箱体11是否有效抓取、放下，检测箱盖12是有效垂直下落。

倾倒机器人系统，包括周转箱1、机械臂3及夹爪机构5，所述机械臂3驱动夹爪机构5夹取周转箱1，所述夹爪机构5包括与机械臂3固定连接的底座51、一对夹爪52、一对连杆53、活塞杆54及驱动气缸55，所述夹爪52包括呈L型连接的横臂部521及纵臂部 522，该横臂部521与底座51平行设置，所述横臂部末端设有第一铰接头523，中段设有第二铰接头524，该第二铰接头524与底座51铰接，所述一对夹爪52呈镜像设置于底座51 上，所述驱动气缸及活塞杆54设置于该一对夹爪52的中间，所述连杆53两端分别与第一铰接头523、活塞杆54铰链连接，所述驱动气缸55驱动活塞杆54往复运动，带动一对夹爪52做开合运动。

夹爪52可以灵活夹取周转箱1。

所述纵臂部522的竖直方向端面设有连接螺孔525，所述夹爪机构5还包括竖向钩件 56，该竖向钩件56上设有连接孔，并通过螺丝与连接螺孔525固定。

通过设置的竖向钩件56，对周转箱1箱口进行挂钩，这样周转箱1翻转倾倒时，就有了底部支撑，加强夹爪52的抓力，避免倾倒动作导致箱体脱离。同时竖向钩件56采用可拆卸的固定连接，可以对应周转箱1规格更换钩件尺寸，适应不同周转箱1。

所述纵臂部522的水平方向端面设有连接螺孔525，所述夹爪机构5还包括水平撑件 57，该水平撑件57设置于纵臂部522与周转箱1之间，所述水平撑件57上设有连接孔，并通过螺栓与连接螺孔525固定。

周转箱1尺寸变化时，会导致夹爪52合拢状态，无法充分接触到周转箱1，就会造成无法夹紧，因此通过设置的水平撑件57，在不拆卸夹爪52的情况下，通过换装不同尺寸的水平撑件57，使夹爪52始终能接触到不同规格的周转箱1。

所述底座51上沿水平方向设有若干个朝向周转箱1的第三接近开关58，该第三接近开关58检测夹爪52靠近周转箱1。

所述机器人系统还包括外置激光测距传感器6，该外置激光测距传感器6设置于倾倒口61处，对倾倒完的周转箱1空腔进行激光检测。

所述纵臂部522的末端设有弧形引导板526。

弧形引导板526便于将周转箱1向夹爪52内归拢，同时合拢后抵触周转箱1外壁，辅助夹紧。

夹爪52适应多种规格的医疗废弃物周转箱1。外置激光测距传感器6一套，倒料完成后由机器人抓取空箱进行激光检测，采用激光测距固定，机器人夹取空箱进行多点位的检测方式，以确定是否倾倒干净。

Claims (8)

1.一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：包括周转箱、第一动力辊道输送机、第二动力辊道输送机、搬运机器人系统、开箱机器人系统、倾倒机器人系统、冲洗设备、及堆摞机器人系统，该周转箱包括箱体及铰接设置的箱盖，所述箱盖包括打开时相对靠近箱体外壁面的外侧面，和相对远离箱体外壁面的内侧面，所述搬运机器人系统夹取满载的周转箱至第一动力辊道输送机，该第一动力辊道输送机包括开箱工位、倾倒工位，两工位均设有接近开关，所述第一动力辊道输送机根据接近开关信号暂停，所述开箱机器人系统设置于开箱工位，根据接近开关信号驱动周转箱开盖，所述倾倒机器人系统设置于倾倒工位，根据接近开关信号夹取周转箱至倾倒口翻转倾倒后，将周转箱倒置于第二动力辊道输送机上，所述第二动力辊道输送机携带倒置的周转箱穿过冲洗设备，所述堆摞机器人系统设置于第二动力辊道输送机终点，夹取周转箱进行堆摞。

2.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述堆摞机器人系统包括机械臂及夹具，所述夹具包括与机械臂固定连接的机架，设置在机架上的托底板、一对箱体夹棍、一对翻盖夹棍、及驱动机构，所述托底板与机架固定连接，并延伸至箱体开口端面，所述一对箱体夹棍沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱体的两侧，并均位于箱盖外侧面与箱体外壁面之间，所述驱动机构与机架固定连接，并与一对箱体夹棍联动配合，驱动一对箱体夹棍夹紧箱体或松开箱体，所述一对翻盖夹棍与机架固定连接，并沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱盖的内侧面，与箱体夹棍一并限制箱盖的翻转角度。

3.根据权利要求2所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述驱动机构包括驱动气缸、活塞杆、一对第一连杆、及一对第二连杆，所述第一连杆一端与箱体夹棍连接，另一端与第二连杆铰接，该第一连杆的中段设有翻转孔，所述翻转孔与机架铰接，所述第二连杆两份分别与第一连杆、活塞杆铰接，所述驱动气缸于机架固定连接，并位于一对箱体夹棍的中间位置，该驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动箱体夹棍靠近或远离箱体。

4.根据权利要求3所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述机架上设置有朝向箱体的第一接近开关，所述机架设有朝向箱盖的第二接近开关，该第二接近开关位于箱体夹棍与箱盖夹棍之间。

5.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述倾倒机器人系统，包括机械臂及夹爪机构，所述夹爪机构包括与机械臂固定连接的底座、一对夹爪、一对连杆、活塞杆及驱动气缸，所述夹爪包括呈L型连接的横臂部及纵臂部，该横臂部与底座平行设置，所述横臂部末端设有第一铰接头，中段设有第二铰接头，该第二铰接头与底座铰接，所述一对夹爪呈镜像设置于底座上，所述驱动气缸及活塞杆设置于该一对夹爪的中间，所述连杆两端分别与第一铰接头、活塞杆铰链连接，所述驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动一对夹爪做开合运动。

6.根据权利要求5所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述纵臂部的竖直方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括竖向钩件，该竖向钩件上设有连接孔，并通过螺丝与连接螺孔固定，所述纵臂部的水平方向端面设有连接螺孔，所述夹爪机构还包括水平撑件，该水平撑件设置于纵臂部与周转箱之间，所述水平撑件上设有连接孔，并通过螺栓与连接螺孔固定。

7.根据权利要求6所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述机器人系统还包括外置激光测距传感器，该外置激光测距传感器设置于倾倒口处，对倾倒完的周转箱空腔进行激光检测，所述底座上沿水平方向设有若干个朝向周转箱的第三接近开关，该第三接近开关检测夹爪靠近周转箱，所述纵臂部的末端设有弧形引导板。

8.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物无人进料处理产线，其特征在于：所述搬运机器人系统包括机械臂，该机械臂夹取周转箱至第一动力辊道输送机，所述开箱机器人系统包括机械臂，该机械臂驱动周转箱箱盖打开。

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