CN216511513U - 一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统 - Google Patents
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Abstract
一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统，包括周转箱、机械臂及夹具，所述夹具包括与机械臂固定连接的机架，设置在机架上的托底板、一对箱体夹棍、一对翻盖夹棍、及驱动机构，所述托底板与机架固定连接，并延伸至箱体开口端面，所述一对箱体夹棍沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱体的两侧，并均位于箱盖外侧面与箱体外壁面之间，所述驱动机构与机架固定连接，并与一对箱体夹棍联动配合，驱动一对箱体夹棍夹紧箱体或松开箱体，所述一对翻盖夹棍与机架固定连接，并沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱盖的内侧面，与箱体夹棍一并限制箱盖的翻转角度。
Description
技术领域
本发明涉及危废品处理设备技术领域，具体涉及一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统。
背景技术
医疗废物，是指医疗卫生机构在医疗、预防、保健以及其他相关活动中产生的具有直接或者间接感染性、毒性以及其他危害性的废物。医疗废弃物收集运送时，需要按类别分置于专用包装物或容器内，确保包装物或容器无破损、渗漏和其他缺陷，破损的包装应按治疗废物处理。
目前常用的收集运输方式是采用周转箱集运，周转箱装载废弃物至处理厂后，传统的方式是人工开箱、倾倒、清洗，然后再将卸空的周转箱堆摞，以便再次使用。
传统人工方式，不仅让人与医疗废弃物近距离接触存在危险，而且人工搬运耗费人工有效率低下，因此本公司研发全自动机器人处理周转箱方案。
堆摞方案研发的难点在于，卸空的周转箱清洗时，为方便冲刷的杂物从箱中排出，是将周转箱倒置开口朝下，且箱盖打开的姿态，因此堆摞要考虑到周转箱翻转所造成的不利因素如何克服。
例如周转箱为了方便堆摞，上下套设，以便节约空间，箱体是设置成锥台型的，铰接的箱盖如果因为翻转过程呈自然垂落的姿态，会抵住下面的箱体，造成无法套合，因此需要控制箱盖的角度，避免完全打开或是封闭。
发明内容
本发明为了解决上述技术的不足，提供了一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统。本发明的技术方案：一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统，包括周转箱、机械臂及夹具，该周转箱包括箱体及铰接设置的箱盖，所述箱盖包括打开时相对靠近箱体外壁面的外侧面，和相对远离箱体外壁面的内侧面，所述机械臂驱动夹具夹取周转箱，其特征在于：所述夹具包括与机械臂固定连接的机架，设置在机架上的托底板、一对箱体夹棍、一对翻盖夹棍、及驱动机构，所述托底板与机架固定连接，并延伸至箱体开口端面，所述一对箱体夹棍沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱体的两侧，并均位于箱盖外侧面与箱体外壁面之间，所述驱动机构与机架固定连接，并与一对箱体夹棍联动配合，驱动一对箱体夹棍夹紧箱体或松开箱体，所述一对翻盖夹棍与机架固定连接，并沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱盖的内侧面，与箱体夹棍一并限制箱盖的翻转角度。
采用上述技术方案，周转箱沿箱盖轴向输送，利用输送机构，保持箱盖呈半打开姿态靠近机械臂。夹具通过设置的托底板，插入倒置的箱体下方，即与箱体开口端面贴合，同时箱体夹棍、箱盖夹棍沿箱盖轴向插入，驱动机构驱动箱体夹棍夹紧箱体，同时利用箱体夹棍的体积，将箱盖与箱体隔开，避免箱盖呈90度，堆摞时抵触另一个箱体。
设置的箱盖夹棍位于箱盖相对箱体夹棍的另一端面，与箱体夹棍分别从两面限制箱盖的位置，避免翻转时箱盖闭合。
本实用新型的进一步设置：所述驱动机构包括驱动气缸、活塞杆、一对第一连杆、及一对第二连杆，所述第一连杆一端与箱体夹棍连接，另一端与第二连杆铰接，该第一连杆的中段设有翻转孔，所述翻转孔与机架铰接，所述第二连杆两份分别与第一连杆、活塞杆铰接，所述驱动气缸于机架固定连接，并位于一对箱体夹棍的中间位置，该驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动箱体夹棍靠近或远离箱体。
采用上述技术方案，通过设置的第一连杆、第二连杆与活塞杆的联动配合，实现驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动箱体夹棍靠近或远离箱体的动作。
本实用新型的进一步设置：所述机架上设置有朝向箱体的第一接近开关。
采用上述技术方案，该第一接近开关检测夹具靠近周转箱的距离，以便机械臂识别夹具是否移动到位，识别夹具靠近周转箱后，驱动机构运行夹紧。
本实用新型的进一步设置：所述机架设有朝向箱盖的第二接近开关，该第二接近开关位于箱体夹棍与箱盖夹棍之间。
采用上述技术方案，该第二接近开关，于夹具靠近周转箱后，识别翻盖是否处于箱体夹棍、翻盖夹棍之间的位置。
本实用新型的有益效果，本夹具与周转箱夹持方案，方便快捷，直插直退，保证了周转箱翻转时姿态稳定，箱盖角度稳定，实现周转箱自动化堆摞方案。设置的接近开关，有效识别夹具与周转箱的接触信息，检测箱体是否有效抓取、放下，检测箱盖是有效垂直下落。
附图说明
图1为本发明实施例的结构图1；
图2为本发明实施例的结构图2；
图3为本发明实施例的爆炸图1；
图4为本发明实施例的结构图2。
其中,1-周转箱、11-箱体、12-箱盖、2-夹具、21-机架、22-托底板、23-箱体夹棍、24-翻盖夹棍、25-第一接近开关、26-第二接近开关
3-机械臂、41-驱动气缸、42-活塞杆、43-第一连杆、44-第二连杆。
具体实施方式
如图1-3所示，一种医疗废弃物周转箱1的空箱堆摞机器人系统，包括周转箱1、机械臂3及夹具2，该周转箱1包括箱体11及铰接设置的箱盖12，所述箱盖12包括打开时相对靠近箱体11外壁面的外侧面，和相对远离箱体11外壁面的内侧面，所述机械臂3驱动夹具2夹取周转箱1，所述夹具2包括与机械臂3固定连接的机架21，设置在机架21上的托底板22、一对箱体夹棍23、一对翻盖夹棍24、及驱动机构，所述托底板22与机架21固定连接，并延伸至箱体11开口端面，所述一对箱体夹棍23沿箱盖12的铰接轴向，对称插设于箱体11的两侧，并均位于箱盖12外侧面与箱体11外壁面之间，所述驱动机构与机架21固定连接，并与一对箱体夹棍23联动配合，驱动一对箱体夹棍23夹紧箱体11或松开箱体11，所述一对翻盖夹棍24与机架21固定连接，并沿箱盖12的铰接轴向，对称插设于箱盖12的内侧面，与箱体夹棍23一并限制箱盖12的翻转角度。
周转箱1沿箱盖12轴向输送，利用输送机构，保持箱盖12呈半打开姿态靠近机械臂3。夹具2通过设置的托底板22，插入倒置的箱体11下方，即与箱体11开口端面贴合，同时箱体夹棍23、箱盖12夹棍沿箱盖12轴向插入，驱动机构驱动箱体夹棍23夹紧箱体11，同时利用箱体夹棍23的体积，将箱盖12与箱体11隔开，避免箱盖12呈90度，堆摞时抵触另一个箱体11。
设置的箱盖12夹棍位于箱盖12相对箱体夹棍23的另一端面，与箱体夹棍23分别从两面限制箱盖12的位置，避免翻转时箱盖12闭合。
所述驱动机构包括驱动气缸41、活塞杆42、一对第一连杆43、及一对第二连杆44，所述第一连杆43一端与箱体夹棍23连接，另一端与第二连杆44铰接，该第一连杆43的中段设有翻转孔431，所述翻转孔431与机架21铰接，所述第二连杆44两份分别与第一连杆43、活塞杆42铰接，所述驱动气缸41于机架21固定连接，并位于一对箱体夹棍23的中间位置，该驱动气缸41驱动活塞杆42往复运动，带动箱体夹棍23靠近或远离箱体11。
通过设置的第一连杆43、第二连杆44与活塞杆42的联动配合，实现驱动气缸41驱动活塞杆42往复运动，带动箱体夹棍23靠近或远离箱体11的动作。
所述机架21上设置有朝向箱体11的第一接近开关25。
该第一接近开关25检测夹具2靠近周转箱1的距离，以便机械臂3识别夹具2是否移动到位，识别夹具2靠近周转箱1后，驱动机构运行夹紧。
所述机架21设有朝向箱盖12的第二接近开关26，该第二接近开关26位于箱体夹棍23与箱盖12夹棍之间。
该第二接近开关26，于夹具2靠近周转箱1后，识别翻盖是否处于箱体夹棍23、翻盖夹棍24之间的位置。
本夹具2与周转箱1夹持方案，方便快捷，直插直退，保证了周转箱1翻转时姿态稳定，箱盖12角度稳定，实现周转箱1自动化堆摞方案。设置的接近开关，有效识别夹具2与周转箱1的接触信息，检测箱体11是否有效抓取、放下，检测箱盖12是有效垂直下落。
Claims (4)
1.一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统，包括周转箱、机械臂及夹具，该周转箱包括箱体及铰接设置的箱盖，所述箱盖包括打开时相对靠近箱体外壁面的外侧面，和相对远离箱体外壁面的内侧面，所述机械臂驱动夹具夹取周转箱，其特征在于：所述夹具包括与机械臂固定连接的机架，设置在机架上的托底板、一对箱体夹棍、一对翻盖夹棍、及驱动机构，所述托底板与机架固定连接，并延伸至箱体开口端面，所述一对箱体夹棍沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱体的两侧，并均位于箱盖外侧面与箱体外壁面之间，所述驱动机构与机架固定连接，并与一对箱体夹棍联动配合，驱动一对箱体夹棍夹紧箱体或松开箱体，所述一对翻盖夹棍与机架固定连接，并沿箱盖的铰接轴向，对称插设于箱盖的内侧面，与箱体夹棍一并限制箱盖的翻转角度。
2.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统，其特征在于：所述驱动机构包括驱动气缸、活塞杆、一对第一连杆、及一对第二连杆，所述第一连杆一端与箱体夹棍连接，另一端与第二连杆铰接，该第一连杆的中段设有翻转孔，所述翻转孔与机架铰接，所述第二连杆两份分别与第一连杆、活塞杆铰接，所述驱动气缸于机架固定连接，并位于一对箱体夹棍的中间位置，该驱动气缸驱动活塞杆往复运动，带动箱体夹棍靠近或远离箱体。
3.根据权利要求2所述的一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统，其特征在于：所述机架上设置有朝向箱体的第一接近开关。
4.根据权利要求3所述的一种医疗废弃物周转箱的空箱堆摞机器人系统，其特征在于：所述机架设有朝向箱盖的第二接近开关，该第二接近开关位于箱体夹棍与箱盖夹棍之间。
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