CN115848881B - 一种多载物台的智能立体货柜 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能货柜技术领域，公开了一种多载物台的智能立体货柜，包括柜体、设置于柜体上并沿柜体高度方向间隔设置的多个货板，所述柜体的一侧设置有载物台，所述载物台上设置有牙模盒，所述牙模盒一侧设置有NFC芯片，所述载物台上设置有与NFC芯片配合的NFC读取器，所述柜体的另一侧设置有安装台，所述安装台上设置有移动牙模盒至货板上的抓取装置。本申请具有便于自动扫单入库牙模盒，提高工作效率的效果。

Description

一种多载物台的智能立体货柜

技术领域

本申请涉及货柜技术领域，尤其涉及一种多载物台的智能立体货柜。

背景技术

传统的立体货柜，为多行多列的货架式结构，物料摆放在该多行多列的货架上。牙制品生产的各环节对牙制品的生产、保存、运输等各方面要求越来越严格。牙模在生产环节中，通常需要放置于盒子内，再将盒子放置于立体货柜上进行储存。

但在实施相关技术方案的过程中，发现至少存在以下技术问题：由于立体货柜的存储量过大，对于每个存储的牙模盒都需要手动去扫单入库，非常不方便，且工作效率较低。

发明内容

本申请通过提供一种多载物台的智能立体货柜，解决了现有技术中由于立体货柜的存储量过大，对于每个存储的牙模盒都需要手动去扫单入库，非常不方便，且工作效率较低的问题，实现了便于自动扫单入库牙模盒，提高工作效率。

本申请提供了一种多载物台的智能立体货柜，包括柜体、设置于柜体上并沿柜体高度方向间隔设置的多个货板，所述柜体的一侧设置有载物台，所述载物台上设置有牙模盒，所述牙模盒一侧设置有NFC芯片，所述载物台上设置有与NFC芯片配合的NFC读取器，所述柜体的另一侧设置有安装台，所述安装台上设置有移动牙模盒至货板上的抓取装置。

进一步的，所述载物台下方设置有驱动载物台沿柜体宽度方向移动的第一平移装置，所述柜体上设置有驱动第一平移装置升降的第一升降装置。

进一步的，所述第一平移装置包括设置于第一升降装置上的第一安装架、转动设置于第一安装架上的第一丝杠、设置于第一安装架上并与第一丝杠平行的第一导向杆、设置于第一安装架一端的第一平移电机，所述第一平移电机的输出轴与第一丝杠的一端固定，所述第一丝杠沿柜体的宽度方向设置，所述载物台与第一丝杠螺纹连接，所述载物台与第一导向杆滑动配合。

进一步的，所述第一升降装置包括设置于柜体一侧的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴和第二转轴均沿柜体宽度方向设置，且第一转轴转动连接于柜体靠近上方的位置处，第二转轴转动连接于柜体靠近下方的位置处，所述第一转轴上且靠近两端的位置处均设置有第一传动轮，所述第二转轴且靠近两端的位置处均设置有第二传动轮，相对设置的所述第一传动轮和第二传动轮上套设有第一传动带，所述柜体的一侧设置有第一升降电机，所述第一升降电机的输出轴与第一转轴的一端固定，所述第一平移装置与传动带的一侧固定。

进一步的，所述安装台下方设置有驱动抓取装置沿柜体宽度方向移动的第二平移装置，所述柜体上设置有驱动第二平移装置升降的第二升降装置。

进一步的，所述第二平移装置包括设置于第二升降装置上的第二安装架、转动设置于第二安装架上的第二丝杠、设置于第二安装架上并与第二丝杠平行的第二导向杆、设置于第二安装架一端的第二平移电机，所述第二平移电机的输出轴与第二丝杠一端固定，所述第二丝杠沿柜体的宽度方向设置，所述第二丝杠与安装台螺纹连接，所述第二导向杆与安装台滑动配合。

进一步的，所述第二升降装置包括转动设置于柜体另一侧的第三转轴和第四转轴，所述第三转轴和第四转轴均沿柜体宽度方向设置，所述第三转轴靠近柜体的上方，所述第四转轴靠近柜体的下方，所述第三转轴且靠近两端的位置处均设置有第三传动轮，所述第四转轴且靠近两端的位置处均设置有第四传动轮，相对设置的所述第三传动轮和第四传动轮上套设有第二传动带，所述柜体的另一侧设置有第二升降电机，所述第二升降电机的输出轴与第三转轴一端固定，所述第二平移装置与第二传动带一侧固定。

进一步的，所述抓取装置包括设置于安装台上的移动机构、设置于移动机构上的抓夹机构，所述移动机构包括间隔设置于安装台上的两个固定座、滑动设置于安装台上并位于两个固定座之间的移动座、转动设置于两个固定座之间的移动丝杠、设置于一个固定座一侧的移动电机，所述移动电机的输出轴与移动丝杠一端固定，所述移动座与移动丝杠螺纹连接，所述抓夹机构与移动座连接并沿安装台滑动。

进一步的，所述抓夹机构包括与移动座一侧连接的滑座、铰接于滑座一侧的支杆、设置于支杆一端的抓夹部，所述滑座关于移动座对称设置有两个，所述抓夹部与牙模盒的侧壁抵接，所述支杆的铰接轴处设置有与驱动抓夹部远离牙模盒的扭簧，所述滑座上设置有驱动抓夹部靠近牙模盒的驱动组件。

进一步的，所述驱动组件包括设置于滑座上的固定块、转动设置于固定块上的V形杆、铰接于滑座上并倾斜设置的驱动气缸，所述V形杆的开口背离滑座，所述驱动气缸的一端与V形杆的一端铰接，所述V形杆的另一端设置有拉绳，所述滑座上开设有截面呈U形的连接孔，所述拉绳的另一端穿过连接孔并与支杆的一侧固定。

本申请中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、由于采用了载物台和安装台配合，所以能够将牙模盒放置于载物台上，通过载物台上的NFC读取器采集到牙模盒上的NFC芯片信息，再通过安装台上的抓取装置将采集完信息后的牙模盒抓夹到货板上，有效解决了现有技术中由于立体货柜的存储量过大，对于每个存储的牙模盒都需要手动去扫单入库，非常不方便，且工作效率较低的问题，实现了便于自动扫单入库牙模盒，提高工作效率。

2、由于采用了抓取装置，所以能够将位于载物台上的牙模盒转移至货板上，通过移动机构驱动抓夹机构去抓取牙模盒，移动至货板上后，松开对牙模盒的夹持，能够使得牙模盒落在货板上，并且由于载物台和安装台均呈沿着柜体的宽度方向和高度方向移动，进而能够便于将采集完信息后的牙模盒转运至柜体的不同位置处进行存储。

3、由于采用了驱动组件，在不受外力作用下时，两个抓夹部为松开状态，通过驱动气缸，能够拉动拉绳，使得拉绳带动支杆向牙模盒靠拢，进而对牙模盒进行抓夹，稳定可靠。

附图说明

图1为本申请实施例中的整体的结构示意图；

图2为本申请实施例中的安装台的位置示意图；

图3为本申请实施例中的载物台和安装台的使用示意图；

图4为本申请实施例中的载物台的结构示意图；

图5为本申请实施例中的抓取装置的结构示意图；

图中：1、柜体；11、货板；2、牙模盒；21、NFC读取器；3、载物台；31、导向条；32、安装槽；33、定位块；34、定位弹簧；35、电磁铁；36、条形槽；361、移动块；362、支撑板；363、撑杆；364、支撑丝杠；365、支撑电机；4、安装台；5、抓取装置；6、第一平移装置；61、第一安装架；62、第一丝杠；63、第一导向杆；64、第一平移电机；7、第一升降装置；71、第一转轴；72、第二转轴；73、第一传动轮；74、第二传动轮；75、第一传动带；76、第一升降电机；8、第二平移装置；81、第二安装架；82、第二丝杠；83、第二导向杆；84、第二平移电机；9、第二升降装置；91、第三转轴；92、第四转轴；93、第三传动轮；94、第四传动轮；95、第二传动带；96、第二升降电机；10、移动机构；101、固定座；102、移动座；103、移动丝杠；104、移动电机；105、滑杆；20、抓夹机构；201、滑座；2011、连接孔；2012、连接块；2013、活动座；202、支杆；203、抓夹部；2031、固定杆；2032、夹持板；2033、连接柱；2034、螺纹柱；2035、调节螺母；204、扭簧；205、驱动组件；2051、固定块；2052、V形杆；2053、驱动气缸；2054、拉绳；206、调节气缸。

具体实施方式

本申请实施例公开提供了一种多载物台3的智能立体货柜，通过将牙模盒2放置于载物台3上，通过载物台3上的NFC读取器21采集到牙模盒2上的NFC芯片信息，再通过安装台4上的抓取装置5将采集完信息后的牙模盒2抓夹到货板11上，有效解决了现有技术中由于立体货柜的存储量过大，对于每个存储的牙模盒2都需要手动去扫单入库，非常不方便，且工作效率较低的问题，实现了便于自动扫单入库牙模盒2，提高工作效率。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参照图1、图2和图3，一种多载物台3的智能立体货柜，包括柜体1、货板11，货板11固定安装于柜体1内，并且沿柜体1的高度方向间隔设置有多个，货板11的长度方向与柜体1的宽度方向一致。相邻两个货板11与柜体1形成货格，能够容纳多个牙模盒2，多个牙模盒2沿货板11的长度方向间隔设置。柜体1的两侧连通。柜体1的一侧安装有载物台3，牙模盒2初始时，放置于载物台3上，在柜体1的另一侧安装有安装台4，安装台4与载物台3相对设置，在安装台4上安装有抓取装置5，能够将位于载物台3上的牙模盒2抓取至货板11上。牙模盒2一侧安装有NFC芯片，载物台3上安装有NFC读取器21，NFC读取器21与NFC芯片配合，能够识别NFC芯片的信息，进而能够获取到该牙模盒2内的存储信息。通过将牙模盒2放置于载物台3上，利用载物台3上的NFC读取器21获取到该牙模盒2的信息，再利用抓取装置5将牙模盒2放置于对应的货板11上。

参照图3和图4，载物台3上固定安装有两个导向条31，两个导向条31间隔设置，能够便于对牙模盒2进行限位，使得牙模盒2放置稳定。导向条31的长度方向与柜体1的宽度方向相互垂直。在载物台3上开设有两个间隔的安装槽32，安装槽32位于两个导向条31之间的位置处，且两个安装槽32分别靠近载物台3的两侧。安装槽32内滑动连接有定位块33，定位块33与安装槽32的槽底之间固定连接有定位弹簧34，在定位块33和安装槽32的槽底之间安装有电磁铁35。两个定位块33的上端面均成型有斜面，且两个斜面相背离。通过微凸的定位块33能够对牙模盒2的另外两侧进行定位，使得牙模盒2稳定放置于载物台3上。在两个安装槽32相背离的两侧均开设有条形槽36，条形槽36沿柜体1的宽度方向设置，在条形槽36内转动连接有移动块361，移动块361的一侧与条形槽36的槽壁滑动配合，并且在条形槽36的端部铰接有支撑板362，NFC读取器21固定安装于支撑板362的一侧，支撑板362靠近底部的位置铰接有撑杆363，撑杆363的另一端与移动块361的上端面铰接。在条形槽36内转动连接有支撑丝杠364，在载物台3的侧壁固定安装有支撑电机365，支撑电机365的输出轴与支撑丝杠364的一端固定连接。通过启动支撑电机365，能够驱动移动块361转动，进而能够使得移动块361向条形槽36的一端靠拢，带动撑杆363，使得撑杆363将支撑板362顶起，进而使得NFC读取器21能够与载物台3放置的牙模盒2对应，并且能够通过NFC读取器21获取到牙模盒2上NFC芯片上的信息。在读取到NFC芯片的信息后，能够驱动支撑电机365反向转动，使得移动块361拉动支撑板362翻转，盖设于条形槽36内，使得NFC读取器21收纳于条形槽36内，且支撑板362的一侧与载物台3的表面平齐。当牙模盒2从载物台3远离柜体1的一侧放置在载物台3上后，牙模盒2对远离柜体1的定位块33进行挤压，使得定位块33滑动收缩至安装槽32内，当牙模盒2完全移动至两个定位块33之间时，定位块33滑动后，使得电磁铁35通电，能够使得支撑电机365启动，驱动支撑板362抬起，使得NFC读取器21能够与牙模盒2上NFC芯片的对应，进行入库。

参照图1、图2，在载物台3的下方安装有第一平移装置6，在柜体1上安装有第一升降装置7，第一平移装置6用于驱动载物台3沿柜体1的宽度方向移动，进而能够将牙模盒2转移至货板11的不同位置处，通过第一升降装置7，能够将载物台3移动至不同层上的货板11处。第一平移装置6包括第一安装架61、第一丝杠62、第一导向杆63、第一平移电机64，第一安装架61沿柜体1的宽度方向设置，第一丝杠62的两端分别与第一安装架61的两内侧壁转动连接，第一导向杆63的两端分别与第一安装架61的两内侧壁固定连接，且第一丝杠62和第一导向杆63相互平行，并位于同一水平面上。第一平移电机64固定安装于第一安装架61的一端，并且第一平移电机64的输出轴与第一丝杠62的端部固定连接。第一丝杠62和第一导向杆63均穿过载物台3，并且第一丝杠62与载物台3螺纹连接，第一导向杆63与载物台3滑动配合。通过启动第一平移电机64，能够带动第一丝杠62转动，进而使得载物台3沿着第一丝杆的长度方向移动，使得载物台3能够带动牙模盒2移动至货板11的不同位置处。

参照图1、图2，第一升降装置7包括第一转轴71、第二转轴72、第一传动轮73、第二传动轮74、第一传动带75和第一升降电机76，第一转轴71和第二转轴72均沿柜体1宽度方向设置，且第一转轴71转动连接于柜体1靠近上方的位置处，第二转轴72转动连接于柜体1靠近下方的位置处，在第一转轴71上固定安装有两个同轴的第一传动轮73，两个第一传动轮73分别靠近第一转轴71的两端处，在第二转轴72上固定安装有两个同轴的第二传动轮74，两个第二传动轮74分别靠近第二转轴72的两端处，并且两个第一传动轮73和两个第二传动轮74一一对应设置。相对设置的第一传动轮73和第二传动轮74上套设有第一传动带75，第一升降电机76固定安装于柜体1的一侧且靠近上端的位置处，第一升降电机76的输出轴与第一转轴71的一端固定。第一安装架61的两侧分别与对应的传动带的一侧固定。为了提高第一安装架61升降的稳定性，在柜体1的一侧固定安装有两个第一竖杆，两个第一竖杆均沿柜体1的高度方向设置，两个第一竖杆分别固定安装于柜体1靠近两侧的位置处，在第一安装架61的一侧且靠近两端的位置处均固定有第一导向座，第一导向座与第一竖杆对应，且第一导向座与第一竖杆滑动配合，能够对第一安装架61的升降进行限位导向。通过启动第一升降电机76，能够带动第一传动轮73转动，带动第一传动带75转动，进而能够带动第一安装架61升降，使得与第一传动带75连接的载物台3能够沿着柜体1的高度方向进行移动，使得载物台3与不同的货板11对齐，方便将牙模盒2放置于不同层的货板11上。

参照图1、图2，安装台4的下方安装有第二平移装置8，在柜体1上安装有第二升降装置9，能够通过第二平移装置8驱动抓取装置5沿柜体1宽度方向移动，与载物台3配合，能够夹取位于载物台3上的牙模盒2，第二升降装置9能够带动安装台4沿着柜体1的高度方向进行移动。第二平移装置8包括第二安装架81、第二丝杠82、第二导向杆83、第二平移电机84，第二安装架81沿柜体1的宽度方向设置，第二丝杠82的两端分别与第二安装架81的两内侧壁转动连接，第二导向杆83的两端分别与第二安装架81的两内侧壁固定连接，第二丝杠82和第二导向杆83相互平行且位于同一水平面上。第二丝杠82和第二导向杆83均穿过安装台4，且第二丝杠82与安装台4螺纹连接，第二导向杆83与安装台4滑动配合。第二平移电机84固定安装于第二安装架81的一端，并且第二平移电机84的输出轴与第二丝杠82的一端固定连接。通过启动第二平移电机84，能够带动第二丝杠82转动，进而使得安装台4沿着第二丝杆的长度方向移动，使得安装台4能够将牙模盒2移动至货板11的不同位置处。

参照图1、图2，第二升降装置9包括第三转轴91、第四转轴92、第三传动轮93、第四传动轮94、第二传动带95和第二升降电机96，第三转轴91和第四转轴92均沿柜体1宽度方向设置，第三转轴91转动连接于柜体1上并靠近柜体1的上方，第四转轴92转动连接于柜体1上并靠近柜体1的下方，在第三转轴91上且靠近两端的位置处均固定安装有同轴的第三传动轮93，在第四转轴92上且靠近两端的位置处均固定安装有同轴的第四传动轮94。两个第三传动轮93和两个第四传动轮94一一对应设置。相对设置的第三传动轮93和第四传动轮94上套设有第二传动带95，第二升降电机96固定安装于柜体1的另一侧并靠近柜体1顶部的位置处，第二升降电机96的输出轴与第三转轴91一端固定。第二安装架81的两端分别与两个第二传动带95的一侧固定。为了提高第二安装架81升降的稳定性，在柜体1的一侧固定安装有两个第二竖杆，两个第二竖杆均沿柜体1的高度方向设置，两个第二竖杆分别固定安装于柜体1靠近两侧的位置处，在第二安装架81的一侧且靠近两端的位置处均固定有第二导向座，第二导向座与第二竖杆对应，且第二导向座与第二竖杆滑动配合，能够对第二安装架81的升降进行限位导向。通过第二升降装置9，能够带动安装台4沿着柜体1的高度方向移动，与载物台3配合，能够便于将载物台3上的牙模盒2移动至柜体1的各个位置处。

参照图2、图3、图5，抓取装置5包括移动机构10、抓夹机构20，移动机构10安装于安装台4上，抓夹机构20安装于安装台4上并与移动机构10连接，通过移动机构10能够驱动抓夹机构20靠近或远离载物台3，能够便于将载物台3上的牙模盒2抓取至货板11上。移动机构10包括固定座101、移动座102、移动丝杠103、移动电机104，固定座101固定安装于安装台4上，且沿安装台4的长度方向间隔设置有两个，安装台4的长度方向与柜体1的宽度方向相垂直。移动座102滑动连接于安装台4上，且移动座102的滑动方向与安装台4的长度方向一致，移动座102位于两个固定座101之间，移动丝杠103转动连接于两个固定座101相向的一侧，在两个固定座101相向的一侧固定有滑杆105，滑杆105与移动丝杠103相互平行，移动座102与移动丝杠103螺纹连接，移动座102与滑杆105滑动配合，移动电机104固定安装于一个固定座101远离柜体1的一侧，并且移动电机104的输出轴与移动丝杠103一端固定。抓夹机构20与移动座102连接并沿安装台4滑动。抓夹机构20包括滑座201、支杆202、抓夹部203，滑座201与移动座102的一侧固定连接，且滑座201关于移动座102对称设置有两个，两个滑座201分别位于固定座101的两侧，并与固定座101的侧壁间隔设置。支杆202的一端铰接于滑座201远离安装台4中心的一侧，支杆202的上端安装有抓夹部203，支杆202的铰接轴处安装有扭簧204，扭簧204用于驱动抓夹部203远离牙模盒2，使得两个抓夹部203的间距最大。具体的，抓夹部203包括固定杆2031、夹持板2032、连接柱2033、螺纹柱2034、调节螺母2035，固定杆2031与支杆202的上端固定，并且固定杆2031水平设置，夹持板2032的两端成型有边沿，夹持板2032安装于固定杆2031的一侧，且在夹持板2032靠近固定杆2031的一侧固定安装有连接柱2033和螺纹柱2034，连接柱2033和螺纹柱2034沿夹持板2032的长度方向间隔设置，并且连接柱2033和螺纹柱2034均穿过固定杆2031，连接柱2033与固定杆2031滑动配合，螺纹柱2034与固定杆2031螺纹连接，调节螺母2035转动连接于固定杆2031远离夹持板2032的一侧，夹持板2032能够与牙模盒2的侧壁抵接，并且边沿与牙模盒2相邻的侧壁抵接，通过转动调节螺母2035，能够调节夹持板2032对牙模盒2夹持的松紧程度。在滑座201上安装有驱动组件205，能够驱动抓夹部203靠近牙模盒2并与牙模盒2抵紧。驱动组件205包括固定块2051、V形杆2052、驱动气缸2053，固定块2051固定安装于滑座201上，V形杆2052的拐角处与固定块2051转动连接，V形杆2052的开口背离滑座201，驱动气缸2053自下而上向靠近支杆202的一侧倾斜设置。驱动气缸2053的一端与V形杆2052的一端铰接，V形杆2052的另一端固定连接有拉绳2054，滑座201上开设有截面呈U形的连接孔2011，拉绳2054的另一端穿过连接孔2011并与支杆202的一侧固定。拉绳2054与滑座201滑动配合。通过驱动气缸2053收缩，能够拉动V形杆2052向远离支杆202的一侧发生转动，进而拉动拉绳2054，使得拉绳2054沿着滑座201滑动，拉动支杆202，使得支杆202向靠近滑座201的一侧偏转，进而向安装台4中心靠拢，对牙模盒2进行夹紧。反向操作，能够使得支杆202在扭簧204的作用下，远离滑座201，松开对牙模盒2的夹持。为了方便对抓夹机构20进行收纳，滑座201包括连接块2012和活动座2013，连接块2012与移动座102的侧壁固定连接，活动座2013和连接块2012的上端面均固定有挂耳，两个挂耳转动连接，活动座2013的转动轴与安装台4的长度方向相互垂直。在移动座102的一侧铰接有调节气缸206，调节气缸206自下而上向靠近移动座102的方向倾斜设置。调节气缸206的活塞杆与活动座2013的上端面铰接，通过驱动调节气缸206收缩，能够拉动活动座2013向靠近移动座102的一侧转动，使得抓夹部203能够抬高，向靠近移动座102的一侧翻转，进而能够进行折叠，使得抓取装置5能够便于移动至其他层的货板11处。当调节气缸206的活塞杆收缩距离较小时，能够使得活动座2013远离连接块2012的一端微微抬起，进而方便夹持板2032将牙模盒2抬高，使得牙模盒2能够越过定位块33，方便移动至货板11上。在货板11上固定安装有多个间隔设置的底板，每个底板与一个牙模盒2对应，底板上且靠近安装台4的位置处固定安装有定位框，定位框呈L形，相对设置有两个，能够与牙模盒2的两个拐角处对应，对牙模盒2进行限位，使得牙模盒2在货板11上安装稳定。

本申请实施例的工作原理是：将牙模盒2放置于载物台3上，驱动载物台3上的支撑板362抬起，使得NFC读取器21能够与载物台3放置的牙模盒2对应，并且能够通过NFC读取器21获取到牙模盒2上NFC芯片上的信息。在读取到NFC芯片的信息后，能够驱动支撑电机365反向转动，使得移动块361拉动支撑板362翻转，盖设于条形槽36内，使得NFC读取器21收纳于条形槽36内，且支撑板362的一侧与载物台3的表面平齐。

再通过移动机构10带动抓夹机构20向载物台3的一侧移动，在初始状态下，两个抓夹部203的间距大于牙模盒2的宽度，当抓夹部203移动至与牙模盒2对齐的位置时，通过启动驱动气缸2053收缩，能够拉动拉绳2054，使得支杆202向靠近牙模盒2的一侧转动，利用夹持板2032与牙模盒2的侧壁夹紧，再启动调节气缸206的活塞杆收缩较短的距离，使得夹持板2032带动牙模盒2微微抬起，能够便于越过定位块33移动至货板11上。当牙模盒2移动至货板11上方后，驱动调节气缸206伸长，使得活动座2013与安装台4的表面贴合，将牙模盒2放正，并驱使驱动气缸2053伸长，使得扭簧204带动支杆202向远离滑座201的方向转动，使得夹持板2032松开对牙模盒2的夹持。

当货板11当前的底板上放置有牙模盒2后，将牙模盒2放置于载物台3上，通过第一平移装置6和第一升降装置7驱动载物台3移动至相邻位置处，并且通过第二平移装置8和第二升降装置9驱动安装台4移动至与载物台3相对的位置处，重复上述操作，能够依次放置牙模盒2。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述的，仅为本申请实施例较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，根据本申请的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种多载物台的智能立体货柜，包括柜体（1）、设置于柜体（1）上并沿柜体（1）高度方向间隔设置的多个货板（11），其特征在于，所述柜体（1）的一侧设置有载物台（3），所述载物台（3）上设置有牙模盒（2），所述牙模盒（2）一侧设置有NFC芯片，所述载物台（3）上设置有与NFC芯片配合的NFC读取器（21），所述柜体（1）的另一侧设置有安装台（4），所述安装台（4）上设置有移动牙模盒（2）至货板（11）上的抓取装置（5）；

所述抓取装置（5）包括设置于安装台（4）上的移动机构（10）、设置于移动机构（10）上的抓夹机构（20），所述移动机构（10）包括间隔设置于安装台（4）上的两个固定座（101）、滑动设置于安装台（4）上并位于两个固定座（101）之间的移动座（102）、转动设置于两个固定座（101）之间的移动丝杠（103）、设置于一个固定座（101）一侧的移动电机（104），所述移动电机（104）的输出轴与移动丝杠（103）一端固定，所述移动座（102）与移动丝杠（103）螺纹连接，所述抓夹机构（20）与移动座（102）连接并沿安装台（4）滑动；

所述抓夹机构（20）包括与移动座（102）一侧连接的滑座（201）、铰接于滑座（201）一侧的支杆（202）、设置于支杆（202）一端的抓夹部（203），所述滑座（201）关于移动座（102）对称设置有两个，所述抓夹部（203）与牙模盒（2）的侧壁抵接，所述支杆（202）的铰接轴处设置有与驱动抓夹部（203）远离牙模盒（2）的扭簧（204），所述滑座（201）上设置有驱动抓夹部（203）靠近牙模盒（2）的驱动组件（205）；

所述驱动组件（205）包括设置于滑座（201）上的固定块（2051）、转动设置于固定块（2051）上的V形杆（2052）、铰接于滑座（201）上并倾斜设置的驱动气缸（2053），所述V形杆（2052）的开口背离滑座（201），所述驱动气缸（2053）的一端与V形杆（2052）的一端铰接，所述V形杆（2052）的另一端设置有拉绳（2054），所述滑座（201）上开设有截面呈U形的连接孔（2011），所述拉绳（2054）的另一端穿过连接孔（2011）并与支杆（202）的一侧固定。

2.如权利要求1所述的一种多载物台（3）的智能立体货柜，其特征在于，所述载物台（3）下方设置有驱动载物台（3）沿柜体（1）宽度方向移动的第一平移装置（6），所述柜体（1）上设置有驱动第一平移装置（6）升降的第一升降装置（7）。

3.如权利要求2所述的一种多载物台（3）的智能立体货柜，其特征在于，所述第一平移装置（6）包括设置于第一升降装置（7）上的第一安装架（61）、转动设置于第一安装架（61）上的第一丝杠（62）、设置于第一安装架（61）上并与第一丝杠（62）平行的第一导向杆（63）、设置于第一安装架（61）一端的第一平移电机（64），所述第一平移电机（64）的输出轴与第一丝杠（62）的一端固定，所述第一丝杠（62）沿柜体（1）的宽度方向设置，所述载物台（3）与第一丝杠（62）螺纹连接，所述载物台（3）与第一导向杆（63）滑动配合。

4.如权利要求2所述的一种多载物台（3）的智能立体货柜，其特征在于，所述第一升降装置（7）包括设置于柜体（1）一侧的第一转轴（71）和第二转轴（72），所述第一转轴（71）和第二转轴（72）均沿柜体（1）宽度方向设置，且第一转轴（71）转动连接于柜体（1）靠近上方的位置处，第二转轴（72）转动连接于柜体（1）靠近下方的位置处，所述第一转轴（71）上且靠近两端的位置处均设置有第一传动轮（73），所述第二转轴（72）且靠近两端的位置处均设置有第二传动轮（74），相对设置的所述第一传动轮（73）和第二传动轮（74）上套设有第一传动带（75），所述柜体（1）的一侧设置有第一升降电机（76），所述第一升降电机（76）的输出轴与第一转轴（71）的一端固定，所述第一平移装置（6）与传动带的一侧固定。

5.如权利要求1所述的一种多载物台（3）的智能立体货柜，其特征在于，所述安装台（4）下方设置有驱动抓取装置（5）沿柜体（1）宽度方向移动的第二平移装置（8），所述柜体（1）上设置有驱动第二平移装置（8）升降的第二升降装置（9）。

6.如权利要求5所述的一种多载物台（3）的智能立体货柜，其特征在于，所述第二平移装置（8）包括设置于第二升降装置（9）上的第二安装架（81）、转动设置于第二安装架（81）上的第二丝杠（82）、设置于第二安装架（81）上并与第二丝杠（82）平行的第二导向杆（83）、设置于第二安装架（81）一端的第二平移电机（84），所述第二平移电机（84）的输出轴与第二丝杠（82）一端固定，所述第二丝杠（82）沿柜体（1）的宽度方向设置，所述第二丝杠（82）与安装台（4）螺纹连接，所述第二导向杆（83）与安装台（4）滑动配合。

7.如权利要求5所述的一种多载物台（3）的智能立体货柜，其特征在于，所述第二升降装置（9）包括转动设置于柜体（1）另一侧的第三转轴（91）和第四转轴（92），所述第三转轴（91）和第四转轴（92）均沿柜体（1）宽度方向设置，所述第三转轴（91）靠近柜体（1）的上方，所述第四转轴（92）靠近柜体（1）的下方，所述第三转轴（91）且靠近两端的位置处均设置有第三传动轮（93），所述第四转轴（92）且靠近两端的位置处均设置有第四传动轮（94），相对设置的所述第三传动轮（93）和第四传动轮（94）上套设有第二传动带（95），所述柜体（1）的另一侧设置有第二升降电机（96），所述第二升降电机（96）的输出轴与第三转轴（91）一端固定，所述第二平移装置（8）与第二传动带（95）一侧固定。