CN115806148B - 一种医用机器人用多向输送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医用机器人辅助技术领域，尤其是一种医用机器人用多向输送装置，包括机器人本体、安装在机器人本体上端的主机厢和安装在主机厢内部的主机架。本发明的一种医用机器人用多向输送装置通过采用多向调节方式对可调式横向输送组件的高度进行调节，通过单个电控输送带可以对装填和倾倒药品进行输送，然后配合纵向输送组件可以对药品进行纵向输送，输送方向更加多样；通过在主机厢内侧面对应外部装卸口位置固定装配有由后置电控伸缩机控制的顶部连接座，利用顶部连接座上的电磁铁对铁质闭合导向板进行吸附和控制，可以快速对药品装填和倾倒进行导向，提升装填和倾倒的稳定性。

Description

一种医用机器人用多向输送装置

技术领域

本发明涉及医用机器人辅助技术领域，尤其是一种医用机器人用多向输送装置。

背景技术

医用机器人，是指用于医院、诊所等医疗机构的辅助机器设备。通过与医务人员相配合来服务患者，它能通过独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。目前市面上的医用机器人分为多种类型，根据功能的差异分布在各个科室和位置。为了提升医务人员对于药品的管理能力，增加药品配送的效率和安全性，越来越多的药品通过医用机器人进行管理和配送，传统管理药品的机器人只是简单的对药品进行输送，输送方式单一，药品的装填和找寻依旧需要依靠人工操作，工作效率依旧不高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决上述背景技术中存在的问题，提供一种改进的医用机器人用多向输送装置，解决传统管理药品的机器人只是简单的对药品进行输送，输送方式单一，药品的装填和找寻依旧需要依靠人工操作，工作效率依旧不高的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种医用机器人用多向输送装置，包括机器人本体、安装在机器人本体上端的主机厢和安装在主机厢内部的主机架，所述的主机架内部固定装配有横置支撑板，所述横置支撑板上表面固定装配有用于收纳药品的主收纳盒，所述主机架前后端侧壁对应横置支撑板位置设置有可调式横向输送组件，所述主机架外侧面上装配有由医用机器人本体控制的纵向输送组件，所述主收纳盒后端侧壁上端和下端均开设有外部装卸口，所述主机厢外侧面上开设有用于装卸主收纳盒的前置抽拉口。

所述的可调式横向输送组件包括螺栓固定在主机架前端两侧的侧向升降导轨、安装在侧向升降导轨内部的电控升降丝杆、通过两侧导向块插入侧向升降导轨内部与电控升降丝杆螺纹装配的横向支撑架和活动装配在横向支撑架上的电控输送带。

所述纵向输送组件包括固定在主机架后侧壁上的上置装配轴、下置装配轴、活动套接在上置装配轴上的上置导向辊筒、活动套接在下置装配轴上的下置导向辊筒、套接在上置导向辊筒与下置导向辊筒外侧的柔性输送带、活动装配在柔性输送带上的翻转式支撑导向板和活动装配在柔性输送带侧壁上的电控伸缩撑杆。

所述主机厢内侧面对应外部装卸口位置固定装配有后置电控伸缩机，所述后置电控伸缩机的伸缩杆顶端活动装配有内部安装电磁铁的顶部连接座。

所述外部装卸口内部活动铰链连接有与电磁铁相配合铁质闭合导向板。

所述主收纳盒前端侧壁上活动装配有前置控制手柄。

所述主机厢内侧面位于外部装卸口下方固定装配有红外定位模组，所述横向支撑架侧壁上固定装配有与红外定位模组相配合的侧向反射镜片。

所述主机厢上表面位于纵向输送组件上方开设有上置取放口。

所述主机架内部下端固定装配有用于控制下置导向辊筒的底置驱动电机。

所述横置支撑板上表面后侧具有向上弯折的后置限位凸条，所述主收纳盒后侧下端开设有与后置限位凸条相配合的后置限位凹槽。

本发明的有益效果是：

（1）本发明的一种医用机器人用多向输送装置通过采用多向调节方式对可调式横向输送组件的高度进行调节，通过单个电控输送带可以对装填和倾倒药品进行输送，然后配合纵向输送组件可以对药品进行纵向输送，输送方向更加多样；

（2）通过在主机厢内侧面对应外部装卸口位置固定装配有由后置电控伸缩机控制的顶部连接座，利用顶部连接座上的电磁铁对铁质闭合导向板进行吸附和控制，可以快速对药品装填和倾倒进行导向，提升装填和倾倒的稳定性；

（3）通过红外控制定位，可以提升药品装卸的精准度；

（4）整个药品输送和装卸完全在主机厢内部进行，更加安全和卫生；

（5）在主机厢外侧面上开设有用于装卸主收纳盒的前置抽拉口，采用分体式结构设计，可以方便后期维护，降低使用成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的内部结构示意图。

图3是本发明中可调式横向输送组件装配端的局部示意图。

图4是本发明中翻转式支撑导向板装配端的结构示意图。

实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1、图2、图3和图4所示的一种医用机器人用多向输送装置，包括机器人本体1、安装在机器人本体1上端的主机厢2和安装在主机厢2内部的主机架3，主机架3内部固定装配有横置支撑板4，横置支撑板4上表面固定装配有用于收纳药品的主收纳盒5，主机架3前后端侧壁对应横置支撑板4位置设置有可调式横向输送组件，主机架3外侧面上装配有由医用机器人本体1控制的纵向输送组件，主收纳盒5后端侧壁上端和下端均开设有外部装卸口6，主机厢2外侧面上开设有用于装卸主收纳盒5的前置抽拉口7。

为了配合升降调节，可调式横向输送组件包括螺栓固定在主机架3前端两侧的侧向升降导轨8、安装在侧向升降导轨8内部的电控升降丝杆9、通过两侧导向块插入侧向升降导轨8内部与电控升降丝杆9螺纹装配的横向支撑架10和活动装配在横向支撑架10上的电控输送带11。

为了控制升降，纵向输送组件包括固定在主机架3后侧壁上的上置装配轴12、下置装配轴13、活动套接在上置装配轴12上的上置导向辊筒14、活动套接在下置装配轴13上的下置导向辊筒15、套接在上置导向辊筒14与下置导向辊筒15外侧的柔性输送带16、活动装配在柔性输送带16上的翻转式支撑导向板17和活动装配在柔性输送带16侧壁上的电控伸缩撑杆18。

为了配节对外部装卸口进行控制，主机厢2内侧面对应外部装卸口6位置固定装配有后置电控伸缩机19，后置电控伸缩机19的伸缩杆顶端活动装配有内部安装电磁铁20的顶部连接座21。

为了方便磁性吸附控制，外部装卸口6内部活动铰链连接有与电磁铁20相配合铁质闭合导向板22。

为了方便控制装卸，主收纳盒5前端侧壁上活动装配有前置控制手柄23。

为了配合红外定位，主机厢2内侧面位于外部装卸口6下方固定装配有红外定位模组24，横向支撑架10侧壁上固定装配有与红外定位模组24相配合的侧向反射镜片25。

为了配合顶部装填和拿取，主机厢2上表面位于纵向输送组件上方开设有上置取放口26。

工作原理：人们将药品从上置取放口26摆放到翻转式支撑导向板17上，翻转式支撑导向板17和柔性输送带16之间的夹角位置形成一个收纳斗，然后在翻转式支撑导向板17移动到上置取放口26位置，然后电控伸缩撑杆18伸展，带动翻转式支撑导向板17闭合上置取放口26，然后当下降时，电控伸缩撑杆18先是带动翻转式支撑导向板17向上翻转，柔性输送带16带动翻转式支撑导向板17下降，翻转式支撑导向板17下降到电控输送带11斜上方，这时候电控伸缩撑杆18收缩，带动翻转式支撑导向板17向下翻转，控制药品滑落到电控输送带11上，再通过电控输送带11输送到各个主收纳盒5位置；同时当取拿药品时，电控伸缩撑杆18先是带动翻转式支撑导向板17向上翻转，柔性输送带16带动翻转式支撑导向板17下降，翻转式支撑导向板17下降到电控输送带11斜下方，电控输送带11将主收纳盒5内的药品向翻转式支撑导向板17位置输送，然后落入到翻转式支撑导向板17和柔性输送带16之间的夹角位置，然后柔性输送带16带动翻转式支撑导向板17上升。

为了配合对下置导向辊筒15进行控制，从而对纵向输送组件进行驱动，主机架3内部下端固定装配有用于控制下置导向辊筒15的底置驱动电机27。

为了提升主收纳盒5装配的稳定性，保持后侧足够的升降调节空间，横置支撑板4上表面后侧具有向上弯折的后置限位凸条28，主收纳盒5后侧下端开设有与后置限位凸条28相配合的后置限位凹槽。

在主机厢2上表面安装有内部装载现有技术控制系统的触控面板，内置控制系统的触控面板为现有技术，通过在触控面板上可以记录药品的种类名称和存放主收纳盒5的位置，然后通过控制现有技术的电控升降丝杆9、电控输送带11、电控伸缩撑杆18、后置电控伸缩机19、电磁铁20、红外定位模组24底置驱动电机27来完成取药和装药。

本发明的一种医用机器人用多向输送装置通过采用多向调节方式对可调式横向输送组件的高度进行调节，通过单个电控输送带11可以对装填和倾倒药品进行输送，然后配合纵向输送组件可以对药品进行纵向输送，输送方向更加多样；通过在主机厢2内侧面对应外部装卸口6位置固定装配有由后置电控伸缩机19控制的顶部连接座21，利用顶部连接座21上的电磁铁20对铁质闭合导向板22进行吸附和控制，可以快速对药品装填和倾倒进行导向，提升装填和倾倒的稳定性；通过红外控制定位，可以提升药品装卸的精准度；整个药品输送和装卸完全在主机厢2内部进行，更加安全和卫生；在主机厢2外侧面上开设有用于装卸主收纳盒5的前置抽拉口7，采用分体式结构设计，可以方便后期维护，降低使用成本。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种医用机器人用多向输送装置，包括机器人本体（1）、安装在机器人本体（1）上端的主机厢（2）和安装在主机厢（2）内部的主机架（3），其特征是：所述的主机架（3）内部固定装配有横置支撑板（4），所述横置支撑板（4）上表面固定装配有用于收纳药品的主收纳盒（5），所述主机架（3）前后端侧壁对应横置支撑板（4）位置设置有可调式横向输送组件，所述主机架（3）外侧面上装配有由医用机器人本体（1）控制的纵向输送组件，所述主收纳盒（5）后端侧壁上端和下端均开设有外部装卸口（6），所述主机厢（2）外侧面上开设有用于装卸主收纳盒（5）的前置抽拉口（7），所述的可调式横向输送组件包括螺栓固定在主机架（3）前端两侧的侧向升降导轨（8）、安装在侧向升降导轨（8）内部的电控升降丝杆（9）、通过两侧导向块插入侧向升降导轨（8）内部与电控升降丝杆（9）螺纹装配的横向支撑架（10）和活动装配在横向支撑架（10）上的电控输送带（11），所述纵向输送组件包括固定在主机架（3）后侧壁上的上置装配轴（12）、下置装配轴（13）、活动套接在上置装配轴（12）上的上置导向辊筒（14）、活动套接在下置装配轴（13）上的下置导向辊筒（15）、套接在上置导向辊筒（14）与下置导向辊筒（15）外侧的柔性输送带（16）、活动装配在柔性输送带（16）上的翻转式支撑导向板（17）和活动装配在柔性输送带（16）侧壁上的电控伸缩撑杆（18），所述主机厢（2）上表面位于纵向输送组件上方开设有上置取放口（26），将药品从上置取放口（26）摆放到翻转式支撑导向板（17）上，翻转式支撑导向板（17）和柔性输送带（16）之间的夹角位置形成一个收纳斗，然后在翻转式支撑导向板（17）移动到上置取放口（26）位置，然后电控伸缩撑杆（18）伸展，带动翻转式支撑导向板（17）闭合上置取放口（26），然后当下降时，电控伸缩撑杆（18）先是带动翻转式支撑导向板（17）向上翻转，柔性输送带（16）带动翻转式支撑导向板（17）下降，翻转式支撑导向板（17）下降到电控输送带（11）斜上方，这时候电控伸缩撑杆（18）收缩，带动翻转式支撑导向板（17）向下翻转，控制药品滑落到电控输送带（11）上，再通过电控输送带（11）输送到各个主收纳盒（5）位置；同时当取拿药品时，电控伸缩撑杆（18）先是带动翻转式支撑导向板（17）向上翻转，柔性输送带（16）带动翻转式支撑导向板（17）下降，翻转式支撑导向板（17）下降到电控输送带（11）斜下方，电控输送带（11）将主收纳盒（5）内的药品向翻转式支撑导向板（17）位置输送，然后落入到翻转式支撑导向板（17）和柔性输送带（16）之间的夹角位置，然后柔性输送带（16）带动翻转式支撑导向板（17）上升。

2.根据权利要求1所述的一种医用机器人用多向输送装置，其特征是：所述主机厢（2）内侧面对应外部装卸口（6）位置固定装配有后置电控伸缩机（19），所述后置电控伸缩机（19）的伸缩杆顶端活动装配有内部安装电磁铁（20）的顶部连接座（21）。

3.根据权利要求2所述的一种医用机器人用多向输送装置，其特征是：所述外部装卸口（6）内部活动铰链连接有与电磁铁（20）相配合铁质闭合导向板（22）。

4.根据权利要求1所述的一种医用机器人用多向输送装置，其特征是：所述主收纳盒（5）前端侧壁上活动装配有前置控制手柄（23）。

5.根据权利要求1所述的一种医用机器人用多向输送装置，其特征是：所述主机厢（2）内侧面位于外部装卸口（6）下方固定装配有红外定位模组（24），所述横向支撑架（10）侧壁上固定装配有与红外定位模组（24）相配合的侧向反射镜片（25）。

6.根据权利要求1所述的一种医用机器人用多向输送装置，其特征是：所述主机架（3）内部下端固定装配有用于控制下置导向辊筒（15）的底置驱动电机（27）。

7.根据权利要求1所述的一种医用机器人用多向输送装置，其特征是：所述横置支撑板（4）上表面后侧具有向上弯折的后置限位凸条（28），所述主收纳盒（5）后侧下端开设有与后置限位凸条（28）相配合的后置限位凹槽。

Images