CN115791210A - 一种车辆测试方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆测试方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取第一CAN数据，所述第一CAN数据是从实际采集的CAN数据素材解析得到的实际值，所述CAN数据素材是基于第一车型的车辆采集得到；按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，得到第二CAN数据；其中，所述第二车型与所述第一车型不同；将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，对所述第二车型的车辆进行测试。本发明提供的技术方案，通过对一种车型的车辆采集CAN原始数据，并解析得到真实数据，然后转换成目标车型的车型所需的CAN素材，大大降低了车辆的台架测试过程CAN素材采集的次数，进而大大降低了测试成本。
Description
技术领域
本发明涉及车辆工程技术领域，具体涉及一种车辆测试方法、装置及电子设备。
背景技术
当前，美国汽车工程师学会（Society Of Automotive Engineers，SAE）把自动驾驶系统根据不同的自动化程度分为5个等级，如图1所示。其中L3级为有条件自动驾驶，L4等级为高度自动驾驶，L5等级为完全自动驾驶，因为受到技术发展、成本和基础设施建设等多维度因素影响，L4及L5等级的实现尚比较困难，未来几年是L3等级自动驾驶系统走向应用以及在各细分场景中推广的主要窗口时期。
为了加快开发工作，产品需要快速的迭代。为了配合快速的迭代，就需要开发和测试人员反复的进行版本测试，这就带来了大量的实车测试工作。而实车测试需要消耗大量的人力，物力，以及较长的时间，所以搭建台架注入测试环境成为关键且必须的测试手段。开发和测试中遇见的测试场景很复杂，测试车型也多样，为了能够在台架模拟注入，需要每种车型，每种场景都进行至少1次的素材采集，才可以满足模拟仿真时所需注入素材的需求，采集成本非常高。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆测试方法、装置及电子设备，以解决目前的车辆台架测试在针对多种车型、多种场景进行测试时的素材采集成本高的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种车辆测试方法，所述方法包括：
获取第一CAN数据，所述第一CAN数据是从实际采集的CAN数据素材解析得到的实际值，所述CAN数据素材是基于第一车型的车辆采集得到；
按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，得到第二CAN数据；其中，所述第二车型与所述第一车型不同；
将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，对所述第二车型的车辆进行测试。
一些可选的实施方式中，所述获取第一CAN数据，包括：
获取实际采集的所述CAN数据素材；
按照预设的数据结构从所述CAN数据素材分别读取各帧CAN数据，所述数据结构包括帧时间戳、帧号和数据；
将各帧CAN数据分别解析为实际值。
一些可选的实施方式中，所述将各帧CAN数据分别解析为实际值，包括：
获取所述第一车型的车辆的第一CAN数据库文件；
根据所述第一CAN数据库文件，将各帧CAN数据分别解析为实际值。
一些可选的实施方式中，所述获取实际采集的所述CAN数据素材，包括：
获取采集得到的原始CAN数据素材；
在所述原始CAN数据素材中增加时间戳字段、数据长度字段、数据类型字段、分隔头和保留位中的至少之一，得到所述CAN数据素材。
一些可选的实施方式中，所述将各帧CAN数据分别解析为实际值，包括：
获取一组所述CAN数据中的起始帧CAN数据，并将所述起始帧CAN数据解析为实际值；同一组的所述CAN数据在车辆中同时传输；
依次获取所述起始帧CAN数据之后的各帧述CAN数据，并解析为实际值，直至获取到同一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据并解析为实际值；
所述按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，包括：
在一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据被解析为实际值后，按照第二车型的车辆的CAN协议结构对同一组所述CAN数据的实际值进行转换。
一些可选的实施方式中，所述按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换之前，还包括：
获取所述第二车型的车辆的第二CAN数据库文件；
基于所述第二CAN数据库文件获取所述第二车型的车辆的CAN协议结构。
一些可选的实施方式中，所述将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，包括：
获取所述第二CAN数据对应的时间戳；
获取与所述CAN数据素材同时采集的图像数据；
将所述第二CAN数据对应的时间戳与所述图像数据对应的时间戳进行匹配；
将匹配后的所述第二CAN数据和所述图像数据注入至所述第二车型的车辆的控制器。
根据第二方面，本发明实施例提供了一种车辆测试装置，包括：
数据获取模块，用于获取第一CAN数据，所述第一CAN数据是从实际采集的CAN数据素材解析得到的实际值，所述CAN数据素材是基于第一车型的车辆采集得到；
数据转换模块，用于按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，得到第二CAN数据；其中，所述第二车型与所述第一车型不同；
注入模块，用于将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，对所述第二车型的车辆进行测试。
根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述第一方面所述的任一种车辆测试方法。
根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述第一方面所述的任一种车辆测试方法。
本发明实施例提供了一种车辆测试方法、装置及电子设备，该测试方案中，一种车型的车辆采集一次CAN数据素材后，该CAN数据素材不仅可以作为该车型的车辆的测试素材，还可以将该CAN数据素材转换为其他车型的车辆可用的测试素材，也就是说，同一场景的测试，只需要针对一种车型的车辆采集一次测试素材即可，不需要每种车型的车辆都分别采集一次测试素材，采集到的测试素材可以通过处理复用为其他车型的测试素材，大大降低了测试素材采集的次数，从而大大降低了测试素材采集的成本，进而降低了测试成本、研发和调试成本。
附图说明
通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：
图1为自动驾驶的五个等级的示意图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆测试方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种车辆测试装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
在一条控制器域网（Controller Area Network, CAN）报文中，包含帧标识（ID）、CAN数据（8字节）。在CAN数据中，包含着各种信息。车辆上的其他设备，可通过获取特定的帧ID，拿到CAN数据，来解析出对应的车身信息供自己使用，这些信息包括车速、轮速脉冲、轮速等。一个车型，其发出的CAN报文的帧ID和数据解析方式是固定不变的。但是另外一个车型，其发出的CAN报文的帧ID和数据解析方式则是另外一种，两种CAN数据通常是无法互通互用的。
在目前的采集方法中，为了对两种车辆进行模拟测试，需要采集这两种车辆的车身CAN信息。基于以上的原因，在同一个场景，车型不同的两辆车就需要采集两次。如果有三种车型需要注入调试，意味着这个场景就需要三辆车分别采集一次，这样的采集成本是非常高的。
为解决上述问题，请参阅图2，本发明实施例提供一种车辆测试方法，所述方法包括：
S101：获取第一CAN数据，所述第一CAN数据是从实际采集的CAN数据素材解析得到的实际值，所述CAN数据素材是基于第一车型的车辆采集得到；
S102：按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，得到第二CAN数据；其中，所述第二车型与所述第一车型不同；该步骤用于将第一CAN数据封装成第二车型车辆的CAN帧格式，即转换成CAN帧号+CAN数据的格式；
S103：将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，对所述第二车型的车辆进行测试。其中，控制器可以是域控制器。
本发明实施例提供了一种车辆测试方法，该测试方法中，一种车型的车辆采集一次CAN数据素材后，该CAN数据素材不仅可以作为该车型的车辆的测试素材，还可以将该CAN数据素材转换为其他车型的车辆可用的测试素材，也就是说，同一场景的测试，只需要针对一种车型的车辆采集一次测试素材即可，不需要每种车型的车辆都分别采集一次测试素材，采集到的测试素材可以通过处理复用为其他车型的测试素材，大大降低了测试素材采集的次数，从而大大降低了测试素材采集的成本，进而降低了测试成本、研发和调试成本。
一些具体的实施方式中，所述获取第一CAN数据，包括：
获取实际采集的所述CAN数据素材；
按照预设的数据结构从所述CAN数据素材分别读取各帧CAN数据，所述数据结构包括帧时间戳、帧号和数据；
将各帧CAN数据分别解析为实际值。这里的实际值可以是十进制的数值。
本发明实施例中，可以按照一帧一帧的方式，将实际采集的CAN数据素材读取到预设的数据结构中。
一些具体的实施方式中，所述将各帧CAN数据分别解析为实际值，包括：
获取所述第一车型的车辆的第一CAN数据库文件（Database Can，DBC）；
根据所述第一CAN数据库文件，将各帧CAN数据分别解析为实际值。
一些具体的实施方式中，所述获取实际采集的所述CAN数据素材，包括：
获取采集得到的原始CAN数据素材；
在所述原始CAN数据素材中增加时间戳字段、数据长度字段、数据类型字段、分隔头和保留位中的至少之一，得到所述CAN数据素材。
本发明实施例中，采集设备采集到的CAN数据，会以原始CAN报文数据保存，并增加时间戳字段、数据长度字段、数据类型字段、分隔头和/或保留位，这些数据以二进制形式进行存储，文件名后缀为BIN。其中，数据类型字段用于指示该CAN数据是标准类型还是扩展类型，分隔头用于分隔不同帧的信息（包括帧ID字段、CAN数据字段、时间戳字段、数据长度字段、数据类型字段和/或保留位），保留位用于存储超长的字段内容或其他需要添加的内容。
在注入系统中，BIN文件可以被反复读取，而且存储的信息也是完整的，这意味着，在注入工具中，可以反复读取这个素材并进行注入，进而在域控制器也就是数据接收端，能够反复收到这种数据，这就实现了高复用。
另外，采集到的素材通过固定的存储和分析，以注入的形式注入到待测试的设备中，反复多次注入，就能实现单车型单场景反复注入测试，免去同场景下反复上车测试的风险，降低了去现场的次数，节省了人力和财力等各种开支，也降低了安全风险。如果换一个车型的车辆，通过本发明实施例提供的方法转换CAN数据到适配这个车型的车辆的CAN数据，就能模拟此车辆在此场景下的测量。从而可以大量节省实车测试过程，节省人力、物力，进而大大降低测试成本、且大量缩短开发周期。
以融合泊车控制器为例，车辆进行一次采集生成4路鱼眼摄像头数据以及车身CAN数据后，采用注入设备模拟实车环境，可以多次注入到融合泊车控制器中，仿真现场环境。每次注入都可以复现实车环境下的车位检测和障碍物检测问题，针对性优化验证。每次注入都相当于一次实车迭代测试，缩短大量的实车测试时间。如果需要另外一个车型也进行这种测试，仅需要应用本发明实施例提供的方法，转换原始CAN协议和数据，匹配待测车型，就能实现素材的再次使用，免去去现场再采集数据的成本，完成该场景下不同车型的问题闭环工作。
一些具体的实施方式中，所述将各帧CAN数据分别解析为实际值，包括：
获取一组所述CAN数据中的起始帧CAN数据，并将所述起始帧CAN数据解析为实际值；同一组的所述CAN数据在车辆中同时传输；
依次获取所述起始帧CAN数据之后的各帧述CAN数据，并解析为实际值，直至获取到同一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据并解析为实际值；
所述按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，包括：
在一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据被解析为实际值后，按照第二车型的车辆的CAN协议结构对同一组所述CAN数据的实际值进行转换。
其他可替换的实施方式中，在一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据被解析为实际值后，可以将同一组所述CAN数据的实际值存放到数值存储模块，然后在转换时，从数值存储模块中提取一组所述CAN数据的实际值再进行转换。
本发明实施例中，由于车辆的CAN数据一般是按照20ms（当然也可以是其他时长，这里不做限定）一组轮番发送的，因此总会存在一个起始帧和一个结束帧。在按照一帧一帧的方式，将实际采集的CAN数据素材读取到预设的数据结构中之后，从起始帧开始，就需要将CAN数据，从原始的8个字节的CAN数据中，按照采集该CAN数据的车型对应的DBC文件（即第一CAN数据库文件），解析成实际的值。
一些具体的实施方式中，所述按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换之前，还包括：
获取所述第二车型的车辆的第二CAN数据库文件；
基于所述第二CAN数据库文件获取所述第二车型的车辆的CAN协议结构。
一些具体的实施方式中，所述将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，包括：
获取所述第二CAN数据对应的时间戳；其中，第二CAN数据的起始帧时间戳等于第一CAN数据的起始帧时间戳，之后的帧时间戳按照协议顺序递增；
获取与所述CAN数据素材同时采集的图像数据；
将所述第二CAN数据对应的时间戳与所述图像数据对应的时间戳进行匹配；
将匹配后的所述第二CAN数据和所述图像数据注入至所述第二车型的车辆的控制器。
本发明实施例中，CAN数据是带有时间戳的，在采集的原始素材中，图像数据也是带有时间戳的，两者经过匹配，就可以通过注入工具发给第二车型的控制器，实现注入功能。
综上所述，本发明实施例提供的技术方案，使用第一车型的车辆采集得到CAN数据素材，在注入工具中，在注入给域控制器之前，需要完成CAN数据素材读取、确定起始帧、协议转换到数值（即解析为实际值）、确定结束帧、将数值按照第二车型协议封装，最后与图像数据匹配后发送给第二车型的域控制器就完成了注入工具的功能。
相应地，请参考图3，本发明实施例提供一种车辆测试装置，包括：
数据获取模块301，用于获取第一CAN数据，所述第一CAN数据是从实际采集的CAN数据素材解析得到的实际值，所述CAN数据素材是基于第一车型的车辆采集得到；
数据转换模块302，用于按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，得到第二CAN数据；其中，所述第二车型与所述第一车型不同；
注入模块303，用于将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，对所述第二车型的车辆进行测试。
本发明实施例提供了一种车辆测试装置，一种车型的车辆采集一次CAN数据素材后，该CAN数据素材不仅可以作为该车型的车辆的测试素材，还可以将该CAN数据素材转换为其他车型的车辆可用的测试素材，也就是说，同一场景的测试，只需要针对一种车型的车辆采集一次测试素材即可，不需要每种车型的车辆都分别采集一次测试素材，采集到的测试素材可以通过处理复用为其他车型的测试素材，大大降低了测试素材采集的次数，从而大大降低了测试素材采集的成本，进而降低了测试成本、研发和调试成本。
本发明实施例可以采用嵌入式方案，采用C/C++语言开发。
一些具体的实施方式中，所述数据获取模块301，包括：
第一获取单元，用于获取实际采集的所述CAN数据素材；
读取单元，用于按照预设的数据结构从所述CAN数据素材分别读取各帧CAN数据，所述数据结构包括帧时间戳、帧号和数据；
解析单元，用于将各帧CAN数据分别解析为实际值。
一些具体的实施方式中，所述解析单元包括：
第一获取子单元，用于获取所述第一车型的车辆的第一CAN数据库文件；
解析子单元，用于根据所述第一CAN数据库文件，将各帧CAN数据分别解析为实际值。
一些具体的实施方式中，所述第一获取单元包括：
第二获取子单元，用于获取采集得到的原始CAN数据素材；
字段增加子单元，用于在所述原始CAN数据素材中增加时间戳字段、数据长度字段、数据类型字段、分隔头和保留位中的至少之一，得到所述CAN数据素材。
一些具体的实施方式中，所述解析单元具体用于获取一组所述CAN数据中的起始帧CAN数据，并将所述起始帧CAN数据解析为实际值；同一组的所述CAN数据在车辆中同时传输；依次获取所述起始帧CAN数据之后的各帧述CAN数据，并解析为实际值，直至获取到同一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据并解析为实际值；
所述数据转换模块302包括：
数据转换单元，用于在一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据被解析为实际值后，按照第二车型的车辆的CAN协议结构对同一组所述CAN数据的实际值进行转换。
一些具体的实施方式中，所述装置还包括：
第一获取模块，用于获取所述第二车型的车辆的第二CAN数据库文件；
第二获取模块，用于基于所述第二CAN数据库文件获取所述第二车型的车辆的CAN协议结构。
一些具体的实施方式中，所述注入模块303包括：
时间戳获取单元，用于获取所述第二CAN数据对应的时间戳；
图像数据获取单元，用于获取与所述CAN数据素材同时采集的图像数据；
时间匹配单元，用于将所述第二CAN数据对应的时间戳与所述图像数据对应的时间戳进行匹配；
注入单元，用于将匹配后的所述第二CAN数据和所述图像数据注入至所述第二车型的车辆的控制器。
本发明实施例是与上述方法实施例基于相同的发明构思的装置实施例，因此具体的技术细节和对应的技术效果请参阅上述方法实施例，此处不再赘述。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，该电子设备可以包括处理器41和存储器42，其中处理器41和存储器42可以通过总线或者其他方式互相通信连接，图4中以通过总线连接为例。
处理器41可以为中央处理器（CentralProcessing Unit，CPU）。处理器41还可以为其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-ProgrammableGate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器42作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆测试方法对应的程序指令/模块（例如，图3所示的数据获取模块301、数据转换模块302和注入模块303）。处理器41通过运行存储在存储器42中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆测试方法。
存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器41所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器41。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器42中，当被所述处理器41执行时，执行如图2所示实施例中的车辆测试方法。
上述电子设备的具体细节可以对应参阅图2所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
相应地，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述车辆测试方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆测试方法，其特征在于，所述方法包括：
获取第一CAN数据，所述第一CAN数据是从实际采集的CAN数据素材解析得到的实际值，所述CAN数据素材是基于第一车型的车辆采集得到；
按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，得到第二CAN数据；其中，所述第二车型与所述第一车型不同；
将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，对所述第二车型的车辆进行测试。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一CAN数据，包括：
获取实际采集的所述CAN数据素材；
按照预设的数据结构从所述CAN数据素材分别读取各帧CAN数据，所述数据结构包括帧时间戳、帧号和数据；
将各帧CAN数据分别解析为实际值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各帧CAN数据分别解析为实际值，包括：
获取所述第一车型的车辆的第一CAN数据库文件；
根据所述第一CAN数据库文件，将各帧CAN数据分别解析为实际值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取实际采集的所述CAN数据素材，包括：
获取采集得到的原始CAN数据素材；
在所述原始CAN数据素材中增加时间戳字段、数据长度字段、数据类型字段、分隔头和保留位中的至少之一，得到所述CAN数据素材。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将各帧CAN数据分别解析为实际值，包括：
获取一组所述CAN数据中的起始帧CAN数据，并将所述起始帧CAN数据解析为实际值；同一组的所述CAN数据在车辆中同时传输；
依次获取所述起始帧CAN数据之后的各帧述CAN数据，并解析为实际值，直至获取到同一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据并解析为实际值；
所述按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，包括：
在一组所述CAN数据中的结束帧CAN数据被解析为实际值后，按照第二车型的车辆的CAN协议结构对同一组所述CAN数据的实际值进行转换。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换之前，还包括：
获取所述第二车型的车辆的第二CAN数据库文件；
基于所述第二CAN数据库文件获取所述第二车型的车辆的CAN协议结构。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，包括：
获取所述第二CAN数据对应的时间戳；
获取与所述CAN数据素材同时采集的图像数据；
将所述第二CAN数据对应的时间戳与所述图像数据对应的时间戳进行匹配；
将匹配后的所述第二CAN数据和所述图像数据注入至所述第二车型的车辆的控制器。
8.一种车辆测试装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取第一CAN数据，所述第一CAN数据是从实际采集的CAN数据素材解析得到的实际值，所述CAN数据素材是基于第一车型的车辆采集得到；
数据转换模块，用于按照第二车型的车辆的CAN协议结构对所述第一CAN数据进行转换，得到第二CAN数据；其中，所述第二车型与所述第一车型不同；
注入模块，用于将所述第二CAN数据注入至所述第二车型的车辆的控制器，对所述第二车型的车辆进行测试。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的车辆测试方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的车辆测试方法。
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