CN114090827A - 数据记录与回放方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数据记录和回放方法，包括：确定目标系统的多条原始记录数据；确定各条原始记录数据在目标系统的消息系统中的广播时间；根据广播时间对各条原始记录数据进行加时间戳处理，得到对应的待回放数据；响应于针对目标系统的数据回放请求，按照时间戳的先后顺序对待回放数据进行回放。本发明还提出一种数据记录与回放装置以及一种计算机可读存储介质。本发明解决了现有技术中数据记录与回放方法还原异常发生时的真实现场的技术问题。

Description

数据记录与回放方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据记录与回放方法、装置以及计算机存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展和应用，辅助驾驶越来越普及，而数据回放是辅助驾驶系统开发中的一个重要课题。本发明的发明人在实施本发明实施例的过程中发现，现有的数据记录与回放技术无法还原异常发生时的真实现场，从而导致根据数据回放的结果对辅助驾驶系统进行调试的效果不佳。

发明内容

本发明提供一种数据记录与回放装置、方法及计算机可读存储介质，其主要目的在于解决现有技术中数据记录与回放方法无法还原异常发生时的真实现场的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种数据记录与回放方法，所述方法包括：

确定目标系统的多条原始记录数据；

确定各条所述原始记录数据在所述目标系统的消息系统中的广播时间；

根据所述广播时间对各条所述原始记录数据进行加时间戳处理，得到对应的待回放数据；

响应于针对所述目标系统的数据回放请求，按照所述时间戳的先后顺序对所述待回放数据进行回放。

可选地，所述方法还包括：

确定所述原始记录数据的数据类型；

根据所述数据类型将所述原始记录数据和所述广播时间进行组合，得到所述待回放数据。

可选地，所述方法还包括：

根据所述数据类型确定所述原始记录数据的记录类型；

当确定所述记录类型为第三方工具记录时，根据所述数据类型确定所述广播时间对应的时间戳帧；

将所述时间戳帧添加到所述原始记录数据中，得到所述待回放数据。

可选地，所述方法还包括：

对所述原始记录数据进行解析，得到所述原始记录数据的起始帧位置和结束帧位置；

将所述时间戳帧添加到所述结束帧位置后，根据所述起始帧与所述时间戳帧之间的数据确定所述待回放数据。

可选地，所述方法还包括：

在所述消息系统中创建所述原始记录数据对应的原始主题和伴生主题；所述原始主题用于发布所述原始记录数据；所述伴生主题用于存储所述待回放数据；

当检测到所述数据回放请求时，从所述伴生主题中获取所述待回放数据；

根据所述待回放数据中的所述时间戳将所述待回放数据依次发布到所述原始主题下。

可选地，所述方法还包括：

根据所述时间戳对各个所述原始记录数据设定计时器；

当所述计时器满足预设条件时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下。

可选地，所述计时器包括倒计时器；所述方法还包括：

当所述倒计时器记录的时间为零时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种数据记录与回放设备，包括：处理器、存储器、网络接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述网络接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如所述的数据记录与回放方法的操作。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种辅助驾驶设备，包括所述数据记录与回放设备。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令被数据记录与回放设备的处理器执行时，使得数据记录与回放设备执行如所述的数据记录与回放方法的操作。

本发明提出的数据记录与回放方法，通过在现有的数据记录得到的原始记录数据的基础上，根据原始记录数据在系统中的广播时间对原始记录数据进行加戳处理，在数据回放时，根据时间戳的先后顺序对原始记录数据进行回放。区别于现有技术中根据原始记录数据的记录时间的顺序进行数据回放，导致的数据回放过程与第一现场的数据采集然后广播的时间不一致，从而使得现有的根据数据回放过程进行辅助驾驶系统调试的可靠性不足，本发明实施例根据原始记录数据在第一现场的消息广播时间的先后顺序进行数据回放，从而保证在数据回放过程中的数据接收时延与第一现场中的保持一致，由此通过数据回放还原出真实的第一现场，从而能够提高根据数据回放过程对辅助驾驶系统进行调试的可靠性。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的数据记录与回放方法的流程示意图；

图2示出了异构的辅助驾驶系统的结构示意图；

图3示出了现有的同构的辅助驾驶系统中的数据记录的流程示意图；

图4示出了现有的异构的辅助驾驶系统中的数据记录的流程示意图；

图5示出了现有的数据记录与回放方法的流程示意图；

图6示出了本发明另一实施例提供的加戳处理的流程示意图；

图7示出了本发明另一实施例提供的加戳处理后的数据结构示意图；

图8示出了本发明另一实施例提供的同构系统中的数据记录与回放设备的流程示意图；

图9示出了本发明另一实施例提供的异构系统中的数据记录与回放设备的流程示意图；

图10示出了本发明实施例提供的数据记录与回放设备的流程示意图；

图11示出了本发明实施例提供的数据记录与回放系统的结构示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在进行本发明实施例的数据记录与回放方法的说明之前，先对相关名词进行说明。

数据记录文件：记录系统运行时各种传感器输入以及传感器数据中间处理结果或者最终处理结果的文件，在该文件中，数据一般随同时间戳被记录下来，以便于回放。在机器人以及辅助驾驶领域，比较流行的数据记录文件是Rosbag。

多源数据：来源于多个地方的数据，但这些数据需要同时回放以便模拟系统的完整运行状态。比如使用外部CAN采集器记录的车身CAN以及雷达数据文件，和通过系统内部消息系统采集的摄像头数据，这些数据需要同时回放，才能使系统完整运行。

BLF：Binary Logging Forma，一种二进制的CAN数据记录文件，一般使用了数据压缩，需要使用专门的软件进行解析才能查看其内容。

SoC：System on Chip，即系统级芯片，指在一个芯片上实现信号采集、转换、存储、处理和IO等功能，包含嵌入软件以及整个系统的全部内容。在辅助驾驶领域，SoC一般用于传感器感知融合模块、系统定位模块、规划模块的运行。

MCU：Micro Controller Unit，微控制单元，是把中央处理器的频率和规格做适当缩减，并将内存、Timer、USB、AD转换、UART、SPI、CAN、I2C等接口电路都整合到单一芯片上。在辅助驾驶领域，MCU一般用于汽车的运动控制。

CAN：CAN是广泛应用于汽车电子以及其他工业控制领域的串行通信协议，属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制或者实时控制的串行通信网络。在辅助驾驶领域，雷达数据以及车身状态信息数据以及对车的运动控制信息均通过CAN发送。

Rosbag:主要用于记录、回放、分析rostopic中的数据。它可以将指定rostopic中的数据记录到.bag后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。对于subscribe(订阅)某个topic(主题)的节点来说，它无法区分这个topic中的数据到底是实时获取的数据还是从rosbag中回放的数据。从而有助于基于离线数据快速重现曾经的实际场景，进行可重复、低成本的分析和调试。

图1示出了本发明实施例提供的数据记录与回放方法的流程图，该方法由计算机处理设备执行。该计算机处理设备可以包括手机、笔记本电脑等。

下面对本发明实施例提供的数据记录与回放方法进行说明，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤10：确定目标系统的多条原始记录数据。

在本发明的一个实施例中，目标系统可以是辅助驾驶系统，其结构可以是同构的或异构的。其中，在同构系统中，数据在系统内部的业务模块采集和处理完成，在异构系统中，部分或全部数据由系统外部的第三方工具采集。

在本发明的再一个实施例中，当目标系统可以是异构的，即存在多源数据的采集和处理时，异构的目标系统的结构图可以参考图2。如图2所示，目标系统中包括业务模块、MCU以及SOC，其中，业务模块可以是信息采集模块，如摄像头、IMU(Inertial measurementunit，惯性测量单元)/GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位器、车身ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)以及雷达等。摄像头、IMU/GPS定位器分别与SOC连接，车身ECU以及雷达分别与MCU连接，MCU与SOC通过板上通信机制连接，车身ECU以及雷达等第三方业务模块与MCU通过CAN通信，其中，板上通信机制包括SPI(串行外设接口，Serial Peripheral Interface)通信以及网络通信。

在本发明的一个实施例中，原始记录数据可以是各个业务模块采集到的数据，不同类型的数据的记录位置和记录方式不同。直接与SOC连接的业务模块，其采集到的数据通过SOC中的Rosbag文件记录。而针对与MCU连接的、采用外部CAN采集器采集到的车身CAN以及雷达数据文件，其记录在BLF文件中，在BLF文件中记录的数据采集时间戳为数据到达CAN采集器的时间。

步骤20：确定各条所述原始记录数据在所述目标系统的消息系统中的广播时间。

在本发明的一个实施例中，确定广播时间的方式可以是对目标系统的消息系统进行监听，得到各条原始记录数据的广播时间。其中，消息系统中的消息以订阅/发布的机制进行消息传播。

需要说明的是，目标系统中的数据在采集之后，在消息系统中广播与在数据记录模块如Rosbag或者CAN数据采集盒中被记录的时间之间可能存在一定的时间差，这是因为数据记录模块有可能通过网络连接到SoC，而数据从在SoC中发送以及到数据到达数据记录模块的过程存在一定的时延。这个延时不仅与系统负载有关系，而且消息大小不同，时间延时不一样，有可能同一时刻在系统发出的不同消息，到达数据记录模块的时间是不一样的。

因此，现有的在记录数据的同时记录了数据被记录时刻的时间戳(记作Tr)，现有的数据回放时，以该数据记录时刻作为数据发送的时刻。如前所述，以记录时刻的时间戳模拟数据在第一现场的发送时间是不严谨的，由此导致数据回放的准确性不高。

具体地，现有技术的数据记录方式可以参考图3。图3示出了现有的同构的辅助驾驶系统中的数据记录的流程示意图。如图3所示，定位模块的数据在被采集后，在Ts1时刻通过消息系统广播，同时摄像头的数据在SoC中采集后，在Ts2时刻通过消息系统广播。不妨假设Ts2和Ts3是同一时刻，但是由于摄像头的数据比定位数据大很多，因此其到达数据记录模块的时间Tr1和Tr2是不一样的，但是Rosbag中仅仅记录了到达时刻Tr1，Tr2，并没有记录其在消息系统中广播的时间Ts1和Ts2.因此现有技术在数据回放时，无法准确地模拟第一现场中定位数据和摄像头同时在消息系统中广播的情形。

因此，为了在数据回放时，准确地还原出第一现场，可以确定各条原始记录实际上在消息系统中广播的时间，后续将广播时间作为数据回放顺序的依据，从而模拟出第一现场中下游业务模块接收到数据的时间。

步骤30：根据所述广播时间对各条所述原始记录数据进行加时间戳处理，得到对应的待回放数据。

在本发明的一个实施例中，考虑到现有的在异构系统中，数据记录的位置和方式不同，由此会导致数据的记录与广播的时间先后不同，如在系统内部的记录文件中，如Rosbag中，数据先在消息系统中广播，再记录在Rosbag中，由此可以很方便地在记录数据时，将该数据的广播时间一并记录。但是针对第三方记录工具记录的数据，由于其在采集后是先被发送至第三方记录工具被记录，然后再由第三方工具转发至消息系统进行广播，即其是记录在前，记录在后。因此，根据目标系统中多源数据的记录方式，对对应位置记录的数据进行按照数据格式进行加戳，并且将加戳后数据作为待回放数据。

因此，在本发明的再一个实施例中，步骤30还包括：

步骤301：确定所述原始记录数据的数据类型。

在本发明的一个实施例中，数据类型可以是数据对应的业务类型，如摄像头数据、雷达数据、GPS数据以及车身ECU数据等。

步骤302：根据所述数据类型将所述原始记录数据和所述广播时间进行组合，得到所述待回放数据。

现有技术中，考虑到数据的类型不同，其记录和广播的时间先后关系不同，如针对CAN采集盒等工具采集的数据，其先记录在第三方工具中，再发送至SOC的消息系统进行广播，即记录在前，广播在后。而针对SOC内部的业务模块采集的数据，其在采集后即进行广播，广播后使得Rosbag接收并对其进行记录，即广播在前，记录在后。

现有技术中多种不同类型的数据的记录与广播的流程图可以参考图4。如图4所示，雷达数据以及车身CAN数据通过第三方工具记录的时刻Tr1和其到达SoC中被消息系统广播的时刻Ts1，其关系是Tr1早于Ts1。然而摄像头数据在SoC中被广播的时间Ts2以及记录在Rosbag中的时刻Tr2，其关系是Tr2晚于Ts2。

因此，现有技术的数据回放时的时差示意图可以参考图5。如图5所示，如果在回放时，两个数据包按照其被对应类型的记录模块记录的时间进行回放，假设Tr1等于Tr2，那么雷达数据到达SoC的时间和摄像头数据到达SoC的时间的相对关系和第一现场是不一样的，从图5中可以看出，在数据发生第一现场，摄像头和雷达数据在SoC消息系统发布的时间差为Deta1+Deta2,但是在回放现场，这个时间差则为Deta1-Deta2，因此回放测试时系统的行为与第一现场会产生较大的差异，无法达到回放测试的目的。

因此，在本发明的一个实施例中，根据数据类型确定该原始记录数据的广播时间与记录时间的先后顺序、数据格式以及记录位置，根据先后顺序以及数据格式对广播时间进行构造，得到时间戳信息，将时间戳信息添加到原始记录数据中，得到待回放数据，最后将待回放数据对记录位置中的未加戳的数据进行替换，由此在数据回放时，从数据记录模块中取出的是加戳处理后的待回放数据。

因此，在本发明的再一个实施例中，步骤302还包括：

步骤3021：根据所述数据类型确定所述原始记录数据的记录类型。

在本发明的一个实施例中，记录类型用于表征原始记录数据的记录工具的类型，如是否为第三方工具记录。若为第三方工具记录，则其记录时间早于广播时间，若不为第三方工具记录，则其广播时间早于记录时间。

步骤3022：当确定所述记录类型为第三方工具记录时，根据所述数据类型确定所述广播时间对应的时间戳帧。

在本发明的一个实施例中，由于第三方工具相较于SOC为外部模块，其记录的数据是先由外部采集和记录之后，再发送到SOC的消息系统中进行广播，并且，第三方工具记录数据的格式是CAN数据帧的形式，这与SOC系统的记录文件的Rosbag的格式并不相同，因此，当记录类型为第三方工具记录时，需要按照第三方工具对应的数据格式将广播时间构造为对应的时间戳帧。

步骤3023：将所述时间戳帧添加到所述原始记录数据中，得到所述待回放数据。

在本发明的一个实施例中，考虑到在数据回放时，从第三方记录的BLF文件中逐帧读取的，因此，在添加时间戳帧时，为了保证回放数据的完整，将时间戳帧添加到原始记录数据的末位，在读取到时间戳帧时，即表示当前的一个原始记录数据读取完毕。

因此，在本发明的再一个实施例中，步骤3023还包括：

步骤231：对所述原始记录数据进行解析，得到所述原始记录数据的起始帧位置和结束帧位置。

在本发明的一个实施例中，对BLF格式的原始记录数据进行解析，得到起始帧位置和结束帧位置。

步骤232：将所述时间戳帧添加到所述结束帧位置后，根据所述起始帧与所述时间戳帧之间的数据确定所述待回放数据。

在本发明的一个实施例中，将起始帧、起始帧与所述时间戳帧之间的数据以及时间戳帧按照帧的顺序进行组合，得到待回放数据。

在本发明的再一个实施例中，针对第三方工具记录的原始记录数据的加戳流程可以参考图6。

如图6所示，雷达数据以及车身CAN数据在采集后，发送至MCU，MCU对采集到的数据进行逐帧读取，若该CAN帧不为起始帧，则将该CAN帧存入缓存，若该CAN帧为起始帧，则将缓存中的帧构造为原始记录数据，并且通过消息系统发布，记录广播时间，将广播时间转换为对应的时间戳帧，将该时间戳帧存储缓存中，然后将缓存中的所有数据存储到第三方记录工作所记录的BLF文件中，最后清空缓存。

在本发明的一个实施例中，以雷达数据为例，经过图6的数据加戳处理后得到的BLF数据包的数据结构可以参考图7。如图7所示，BLF数据包中的存储多个原始记录数据，一个原始记录数据由雷达起始帧、雷达目标描述帧以及按时间戳帧按顺序组成。其中，时间戳帧为为数据回放而插入的帧，用于表征该帧与上一时间戳帧之间的雷达数据帧在SOC消息系统中的发布时间。

步骤40：响应于针对所述目标系统的数据回放请求，按照所述时间戳的先后顺序对所述待回放数据进行回放。

在本发明的一个实施例中，可以对待回放数据进行缓存，并且在接收到数据回放请求时，根据待回放数据中的时间戳设定计时器，根据计时器的时间是否满足预设状态确定当前是否为待回放数据在第一现场的广播时间，若是，则对该待回放数据进行回放。

在本发明的再一个实施例中，计时器可以为正计时器或倒计时器，预设状态用于表征从计时器触发到计时器停止，经过了时间戳所对应的时长。

在本发明的再一个实施例中，目标系统中包括多个业务模块，待回放数据的缓存方式可以是在各个原始记录数据对应的原始主题的基础上，建立伴生主题，将待回放数据存储在对应的伴生主题之中。从而在数据回放过程下，将该待回放数据发布到伴生主题对应的原始主题下，使得订阅了该原始主题的下游的业务模块能按照数据广播时的时间顺序依次接收到待回放数据。

因此，在本发明的一个实施例中，步骤40还包括：

步骤401：在所述消息系统中创建所述原始记录数据对应的原始主题和伴生主题；所述原始主题用于发布所述原始记录数据；所述伴生主题用于存储所述待回放数据。

在本发明的一个实施例中，当目标系统进入工作模式时，原始记录数据在采集后广播在原始主题之下，使得订阅了原始主题的下游业务模块接收，与此同时，并且将待回放数据存储在该原始主题对应的伴生主题下，由此在目标系统进入数据回放模式时，则按照广播时间将伴生主题中存储的原始记录数据依次发布在原始主题下，完成对第一现场的数据广播过程的模拟。

步骤402：当检测到所述数据回放请求时，从所述伴生主题中获取所述待回放数据。

步骤403：根据所述待回放数据中的所述时间戳将所述待回放数据依次发布到所述原始主题下。

在本发明的一个实施例中，可以根据时间戳设置一个计时器，伴生主题和计时器共同工作使得数据回放对于第一现场进行还原的过程可以参考图8。如图8所示，在工作模式下，SoC在采集到传感器数据之后，通过消息系统进行发布到topic_sensor1下，并在达到时间戳对应的时间间隔之后发布到topic_sensor1_sync下，其中，topic_sensor1_sync指的是sensor1(传感器1)对应的伴生主题，topic_sensor1指的是sensor1对应的原始主题。Rosbag在接收到广播的传感器数据后对其进行记录。

因此，在本发明的再一个实施例中，步骤403还包括:

步骤4031：根据所述时间戳对各个所述原始记录数据设定计时器。

在本发明的一个实施例中，时间戳用于表征计时器的状态改变时间，其中，状态可以是开始或者结束。计时器可以是正计时器或者倒计时器，若为正计时器，则正计时器的起始时间为零，停止时间为时间戳记录的时间；若为倒计时器，则倒计时器的起始时间为时间戳记录的时间，停止时间为零。

步骤4032：当所述计时器满足预设条件时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下。

在本发明的再一个实施例中，预设条件用于表征计时器的时间指示距离数据被记录的时差等于数据记录与数据广播之间的时间差。

在本发明的再一个实施例中，计时器可以为倒计时器，步骤4032还包括：当所述倒计时器记录的时间为零时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下。

举例说明，时间戳为00:00:15，则在接收到数据回放请求时，启动倒计时时长为15s的倒计时器，当倒计时器记录的时间递减到零时，则将对应的原始记录数据发布到原始主题下，以使得业务模块与工作模式接收到与第一现场，由此实现对第一现场中采集到的原始记录数据之间的广播次序的模拟。

在本发明的一个实施例中，本发明的数据记录和回放的方法中数据在第一现场和回放时的流动方向可以参考图9。

如图9所示，在第一现场中，车身CAN数据以及雷达数据被CAN采集盒采集后发送至MCU，MCU发送至SOC，SOC在消息系统中进行广播，下游的订阅了对应数据的业务模块通过消息系统接收到车身CAN数据以及雷达数据，SOC还并记录下广播时间，根据广播时间对车身CAN数据以及雷达数据加入时间戳，并转存到BLF_SYNC数据包中。

而在数据回放时，从BLF_SYNC数据包中取出USB-CAN记录数据，发送至MCU，MCU将其发送至SOC，SOC对USB-CAN记录数据进行解析，得到原始记录数据帧以及末位的时间戳帧，根据时间戳帧设定计时器，当计时器时间到达时，SOC的消息系统将数据广播出去，以使得下游对应的业务模块接收。

在本发明的再一个实施例中，在回放模式下，可以根据目标系统中出现的异常，对目标系统进行调试。

本发明提出的数据记录与回放方法，通过在现有的数据记录得到的原始记录数据的基础上，根据原始记录数据在系统中的广播时间对原始记录数据进行加戳处理，在数据回放时，根据时间戳的先后顺序对原始记录数据进行回放。区别于现有技术中根据原始记录数据的记录时间的顺序进行数据回放，导致的数据回放过程与第一现场的数据采集然后广播的时间不一致，从而使得现有的根据数据回放过程进行辅助驾驶系统调试的可靠性不足，本发明实施例根据原始记录数据在第一现场的消息广播时间的先后顺序进行数据回放，从而保证在数据回放过程中的数据接收时延与第一现场中的保持一致，由此通过数据回放还原出真实的第一现场，从而能够提高根据数据回放过程对辅助驾驶系统进行调试的可靠性。

本发明提供了一种数据记录与回放设备，参考图10，数据记录与回放设备包括通信总线501、处理器502、网络接口503以及存储器504，所述处理器502、所述存储器504和所述网络接口503通过所述通信总线501完成相互间的通信；所述存储器504用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行所述的数据记录与回放方法的操作。

其中：处理器502、网络接口503、以及存储器504通过通信总线501完成相互间的通信。网络接口503，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器502，用于执行数据记录与回放系统，具体可以执行上述用于数据记录与回放方法实施例中的相关步骤。

处理器502可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。数据记录与回放设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。存储器504，用于存放组成数据记录与回放系统的数据记录与回放程序。存储器504可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

组成所述数据记录与回放系统的数据记录与回放程序具体可以被处理器502调用使数据记录与回放设备执行上述数据记录与回放设备的操作。

具体地，数据记录与回放系统可以包括程序代码组成的一个或多个程序模块(参考图11)，该程序代码包括计算机可执行指令。

参考图11，数据记录与回放系统包括第一确定模块5041、第二确定模块5042、处理模块5043以及回放模块5044；

其中，第一确定模块5041用于确定目标系统的多条原始记录数据；

第二确定模块5042用于确定各条所述原始记录数据在所述目标系统的消息系统中的广播时间；

处理模块5043用于根据所述广播时间对各条所述原始记录数据进行加时间戳处理，得到对应的待回放数据；

回放模块5044用于响应于针对所述目标系统的数据回放请求，按照所述时间戳的先后顺序对所述待回放数据进行回放。

本发明数据记录与回放设备的具体实施方式与上述数据记录与回放设备和方法各实施例基本相同，在此不作累述。

本发明数据记录与回放设备通过在现有的数据记录得到的原始记录数据的基础上，根据原始记录数据在系统中的广播时间对原始记录数据进行加戳处理，在数据回放时，根据时间戳的先后顺序对原始记录数据进行回放。区别于现有技术中根据原始记录数据的记录时间的顺序进行数据回放，导致的数据回放过程与第一现场的数据采集然后广播的时间不一致，从而使得现有的根据数据回放过程进行辅助驾驶系统调试的可靠性不足，本发明实施例根据原始记录数据在第一现场的消息广播时间的先后顺序进行数据回放，从而保证在数据回放过程中的数据接收时延与第一现场中的保持一致，由此通过数据回放还原出真实的第一现场，从而能够提高根据数据回放过程对辅助驾驶系统进行调试的可靠性。

本发明提供了一种辅助驾驶设备，所述辅助驾驶设备包括前述实施例中的数据记录与回放设备。

本发明实施例的辅助驾驶设备通过在现有的数据记录得到的原始记录数据的基础上，根据原始记录数据在系统中的广播时间对原始记录数据进行加戳处理，在数据回放时，根据时间戳的先后顺序对原始记录数据进行回放。区别于现有技术中根据原始记录数据的记录时间的顺序进行数据回放，导致的数据回放过程与第一现场的数据采集然后广播的时间不一致，从而使得现有的根据数据回放过程进行辅助驾驶系统调试的可靠性不足，本发明实施例根据原始记录数据在第一现场的消息广播时间的先后顺序进行数据回放，从而保证在数据回放过程中的数据接收时延与第一现场中的保持一致，由此通过数据回放还原出真实的第一现场，从而能够提高根据数据回放过程对辅助驾驶系统进行调试的可靠性，从而提高了辅助驾驶设备的准确性和安全性。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在数据记录与回放设备上运行时，使得所述数据记录与回放设备执行上述任意方法实施例中的数据记录与回放方法。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述数据记录与回放设备和方法各实施例基本相同，在此不作累述。

本发明实施例提出的计算机可读存储介质，通过在现有的数据记录得到的原始记录数据的基础上，根据原始记录数据在系统中的广播时间对原始记录数据进行加戳处理，从而在数据回放时，根据时间戳的先后顺序对原始记录数据进行回放。

由此区别于现有技术中根据原始记录数据的记录时间的顺序进行数据回放，导致的数据回放过程与第一现场的数据采集然后广播的时间不一致的情况，从而导致现有的根据数据回放过程进行辅助驾驶系统调试的可靠性不足，本发明实施例根据原始记录数据在第一现场的消息广播时间的顺序进行数据回放，从而在数据过程中的数据传输时延能够与第一现场的下游业务模块接收到数据的时延保持一致，由此还原出真实的第一现场，能够提高根据数据回放过程对辅助驾驶系统进行调试的准确率和有效性。

需要说明的是，上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。并且本文中的术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种数据记录和回放方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标系统的多条原始记录数据；

确定各条所述原始记录数据在所述目标系统的消息系统中的广播时间；

根据所述广播时间对各条所述原始记录数据进行加时间戳处理，得到对应的待回放数据；

响应于针对所述目标系统的数据回放请求，按照所述时间戳的先后顺序对所述待回放数据进行回放。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述广播时间对所述原始记录数据进行加时间戳处理，得到待回放数据，包括：

确定所述原始记录数据的数据类型；

根据所述数据类型将所述原始记录数据和所述广播时间进行组合，得到所述待回放数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述数据类型将所述原始记录数据和所述广播时间进行组合，得到所述待回放数据，包括：

根据所述数据类型确定所述原始记录数据的记录类型；

当确定所述记录类型为第三方工具记录时，根据所述数据类型确定所述广播时间对应的时间戳帧；

将所述时间戳帧添加到所述原始记录数据中，得到所述待回放数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述时间戳帧添加到所述原始记录数据中，得到所述待回放数据，包括：

对所述原始记录数据进行解析，得到所述原始记录数据的起始帧位置和结束帧位置；

将所述时间戳帧添加到所述结束帧位置后，根据所述起始帧与所述时间戳帧之间的数据确定所述待回放数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于针对所述目标系统的数据回放请求，按照所述时间戳的先后顺序对所述待回放数据进行回放，包括：

在所述消息系统中创建所述原始记录数据对应的原始主题和伴生主题；所述原始主题用于发布所述原始记录数据；所述伴生主题用于存储所述待回放数据；

当检测到所述数据回放请求时，从所述伴生主题中获取所述待回放数据；

根据所述待回放数据中的所述时间戳将所述待回放数据依次发布到所述原始主题下。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待回放数据中的所述时间戳将所述待回放数据依次发布到所述原始主题下，包括：

根据所述时间戳对各个所述原始记录数据设定计时器；

当所述计时器满足预设条件时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述计时器包括倒计时器；所述当所述计时器满足预设条件时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下，包括：

当所述倒计时器记录的时间为零时，将所述时间戳对应的所述待回放数据发布到所述原始主题下。

8.一种数据记录与回放设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、网络接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述网络接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7任意一项所述的数据记录与回放方法的操作。

9.一种辅助驾驶设备，其特征在于，所述辅助驾驶设备包括如权利要求8所述的数据记录与回放设备。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令被数据记录与回放设备的处理器执行时，使得数据记录与回放设备执行如权利要求1-7任意一项所述的数据记录与回放方法的操作。

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