CN115391422A - 车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品。该方法的一具体实施方式包括：获取初始感知信息；对初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；对目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；基于目标感知信息，生成感知文件信息；将设备状态信息和感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。该实施方式可以提高生成车辆感知信息的效率。

Description

车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品。

背景技术

车辆感知信息生成方法，是用于实时采集以及显示感知数据的一项技术。目前，在生成车辆感知信息时，通常采用的方式为：首先，对各个传感器进行时间同步。然后，获取传感器采集到的感知数据，以及对感知数据进行解析处理。最后，将解析处理的结果输出为各个日志文件或各个状态信息，从而，生成车辆感知信息。

然而，发明人发现，当采用上述方式进行车辆感知信息生成时，经常会存在如下技术问题：

第一，往往只能同时处理少数种类的传感器实时采集的感知数据，导致车辆感知信息生成效率较低；

第二，所输出的各个日志文件或各个状态信息，往往不便于直观地查看感知数据，也不便于直观地查看各个传感器状态，导致难以及时发现传感器故障问题，从而，系统运行效率降低；

第三，在获取传感器采集到的感知数据之前，若没有全球导航卫星系统信号作为同步源，时间精度往往得不到保证，从而，导致车辆感知信息准确性较低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆感知信息生成方法、装置、设备、介质和程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆感知信息生成方法，该方法包括：获取初始感知信息；对初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；对目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；基于目标感知信息，生成感知文件信息；将设备状态信息和感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆感知信息生成装置，装置包括：获取单元，被配置成获取初始感知信息；预处理单元，被配置成对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；校验处理单元，被配置成对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；生成单元，被配置成基于上述目标感知信息，生成感知文件信息；确定单元，被配置成将上述设备状态信息和上述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆感知信息生成方法，可以提高生成车辆感知信息的效率。具体来说，导致车辆感知信息生成效率较低的原因在于：往往只能同时处理少数种类的传感器实时采集的感知数据，导致车辆感知信息生成效率较低。基于此，本公开的一些实施例的车辆感知信息生成方法，首先，获取初始感知信息。由此，可以获取各个传感器设备信息及对应的实时采集到的感知数据，便于后续对感知数据进行预处理。其中，上述各个传感器设备可以是但不限于以下中的一项：相机设备、激光雷达传感器设备、毫米波雷达传感器设备和超声波雷达传感器设备。其次，对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息。由此，可以对采集到的感知数据打上时间戳，从而得到带有时间戳的感知数据。然后，对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息。由此，可以通过对上述目标感知信息进行校验处理，得到各个传感器设备的工作状态。之后，基于上述目标感知信息，生成感知文件信息。由此，可以将感知数据转换为用于可视化的文件。最后，将上述设备状态信息和上述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。由此，可以得到车辆感知信息，以及可以通过显示设备显示车辆感知信息。基于此，本公开的一些实施例的车辆感知信息生成方法，可以同时处理更多种类传感器设备实时采集的感知数据，得到实时监控下的车辆感知信息。从而，可以提高生成车辆感知信息的效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆感知信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆感知信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆感知信息生成方法的一些实施例的流程100。该车辆感知信息生成方法，包括以下步骤：

步骤101，获取初始感知信息。

在一些实施例中，车辆感知信息生成方法的执行主体(例如计算设备)可以通过有线连接或无线连接的方式获取初始感知信息。其中，上述初始感知信息可以是通过预设连接方式从当前车辆的各个感知设备获取到的感知设备及该感知设备采集到的感知数据的信息。上述预设连接方式可以包括但不限于以下一种：CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接、以太网连接和GMSL(Gigabit Multimedia Serial Links，千兆多媒体串行链路)连接等。

可选的，在获取初始感知信息之前，上述执行主体可以执行以下步骤：

第一步，响应于接收到初始时间信号信息，基于上述初始时间信号信息，对预设的网关和各个激光雷达传感器设备进行时间同步。其中，上述初始时间信号信息可以是惯导发送的进行时间同步所需要的信息。上述初始时间信号信息可以包括GPRMC(推荐定位信息)报文和PPS(Pulse Per Second，秒脉冲)信号信息。上述GPRMC报文可以是通过串口RS232接收到的信息。上述GPRMC报文可以包括惯导系统时间。上述惯导系统时间可以是UTC(Universal Time Coordinated，世界标准时间)时间。上述PPS信号信息可以是通过输入/输出接口接收到的脉冲信号的信息。上述预设的网关可以是输出时间同步信号的设备。上述时间同步信号可以是为需要同步采集数据的传感器设备提供相同时间进行参照的信号。可以通过各种方式，基于上述初始时间戳信息，对预设的网关和各个激光雷达传感器设备进行时间同步。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述初始时间信号信息，对预设的网关和各个激光雷达传感器设备进行时间同步：

第一步，基于上述初始时间信号信息，生成初始时间。其中，上述初始时间可以是对应UTC时间的字符序列。可以通过各种方式，基于上述初始时间信号信息，生成初始时间。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述初始时间信号信息，生成初始时间：

第一子步骤，将目标同步设备内部的系统时钟对应的系统时间设置为0以供该系统时钟从0开始重新计时。其中，上述目标同步设备可以是需要进行时间同步的传感器设备。上述目标同步设备可以包括但不限于以下一项：预设的网关、激光雷达传感器。

第二子步骤，基于上述目标同步设备内部的系统时钟对应的系统时间和上述GPRMC报文，生成间隔时长。其中，上述间隔时长可以是上述目标同步设备内部的系统时间与0时刻间的时长。首先，对上述GPRMC报文包括的惯导系统时间进行提取，得到惯导系统时间。然后，将上述目标同步设备内部的系统时间与0时刻间的时长确定为间隔时长。

第三子步骤，将上述间隔时长和上述GPRMC报文包括的惯导系统时间的和确定为初始时间。

第二步，基于上述初始时间，对上述网关对应的第一系统时间进行初始化。其中，上述第一系统时间可以是网关内部执行各种网关指令所参照的时间。可以用上述初始时间更新第一系统时间以对第一系统时间进行初始化。需要说明的是，初始化后的第一系统时间与惯导系统的当前时间相同，可以供网关内部执行各种指令时进行参照。

作为示例，上述网关指令可以包括但不限于以下至少一项：为当前时间生成时间戳指令、将当前时间发送至传感器设备指令等。

第三步，基于上述初始时间，对各个激光雷达传感器设备对应的各个第二系统时间进行初始化。其中，上述第二系统时间可以是激光雷达传感器设备内部执行各种指令所参照的时间。可以用上述初始时间更新各个第二系统时间以对各个第二系统时间进行初始化。需要说明的是，初始化后的第二系统时间与惯导系统的当前时间相同，可以供激光雷达传感器设备内部执行各种指令时进行参照。

作为示例，该各种指令可以包括但不限于以下至少一项：为当前时间生成时间戳、将当前时间发送至网关。

第二步，基于预设的网关，生成触发信号信息，以及将上述触发信号信息发送至预设的感知设备信息集中的每个感知设备信息对应的感知设备以供采集道路数据。其中，上述触发信号信息可以是触发各个传感器采集数据的PPS信号的信息。上述预设的感知设备信息集中的感知设备信息可以用于表征车载感知设备。上述预设的感知设备信息集中的感知设备信息可以包括初始设备标识、初始设备类型和初始设备状态信息等。上述初始设备标识可以对感知设备唯一标识。上述初始设备类型可以是但不限于以下中的一项：IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)类型、相机类型、激光雷达类型、毫米波雷达类型和超声波雷达类型。上述初始设备状态信息可以用于表征感知设备是否正常运行。可以通过网关发起传感器触发操作，生成触发信号信息，以及将上述触发信号信息发送至预设的感知设备信息集中的每个感知设备信息对应的感知设备以供采集道路数据。需要说明的是，可以通过网关触发各个传感器同时采集感知数据，以及接收与本次触发对应的各个传感器所采集的感知数据。

可选的，上述预设的网关是由微控制单元、电源转换模块、控制器局域网收发模块、串口收发模块、输入端口、输出端口和、以太网收发模块组成的。其中，上述微控制单元可以是接收、处理和发送数据的MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)单元。上述电源转换模块可以是将外面电源的电压转换为与网关适配的电压，以供上述网关正常运行的模块。上述控制器局域网收发模块可以是接收和发送CAN信号的模块。上述串口收发模块可以是接收和发送串口信号的模块。上述输入/输出端口可以是接收和发送脉冲信号的模块。上述以太网收发模块可以是通过将传感器数据包转为以太网数据包以供以太网发送的模块。上述微控制单元可以与上述电源转换模块、上述控制器局域网收发模块、上述串口、输入/输出端口、以太网收发模块相连接。

上述预设网关的相关内容，作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题三“在获取传感器采集到的感知数据之前，若没有全球导航卫星系统信号作为同步源，时间精度往往得不到保证，从而，导致车辆感知信息准确性较低”。导致车辆感知信息准确率较低的问题往往如下：在获取传感器采集到的感知数据之前，若没有全球导航卫星系统信号作为同步源，时间精度往往得不到保证，从而，导致车辆感知信息准确性较低。如果解决了上述问题，就能达到提高车辆感知信息准确率的效果。为了达到这一效果，本公开的预设的网关也可以通过上述以太网收发模块接收网络授时信息，完成时间同步，再对控制器局域网收发模块收到的感知数据打上时间戳，从而，可以在没有全球导航卫星系统信号作为同步源时，保证感知数据的时间精度。进而，可以提高车辆感知信息的准确性。

步骤102，对初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息。其中，上述目标感知信息可以是各个感知设备和每个感知设备对应的带有时间信息的感知数据的信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述初始感知信息包括当前车辆的位姿信息、道路图像信息集和点云数据信息集。其中，上述位姿信息包括第一设备标识和位姿矩阵。上述第一设备标识可以对IMU设备唯一标识。上述位姿矩阵可以用于表征车辆坐标系与世界坐标系之间的转换关系。上述道路图像信息集中的每个道路图像信息包括相机设备标识和道路图像。上述相机设备标识可以对相机设备唯一标识。上述道路图像可以是相机设备采集的当前车辆行驶道路上的一帧图像。上述点云数据信息集中的每个点云数据信息包括第二设备标识和点云数据。上述第二设备标识可以对雷达设备唯一标识。上述点云数据可以是雷达设备采集到的一帧点云。上述执行主体可以通过以下步骤，对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息：

第一步，基于上述位姿信息，生成目标定位坐标和车辆偏航角度值。其中，上述目标定位坐标可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位坐标。上述车辆偏航角度值可以是车辆偏离行驶方向的角度值。可以通过预设的位置姿态解算方法，基于上述位姿信息，生成目标定位坐标和车辆偏航角度值。

作为示例，上述预设的可以包括但不限于以下至少一项：位姿矩阵法、四元数法、欧拉角法和方向余弦法等。

第二步，将上述位姿信息包括的第一设备标识、上述目标定位坐标和上述车辆偏航角度值确定为位姿感知信息。其中，上述位姿感知信息可以是IMU设备及当前车辆的位置和姿态的信息。

第三步，获取上述网关对应的第一系统时间和域控制器对应的域控时间。其中，上述域控制器可以是对感知数据执行各种指令操作的工业控制计算机。上述域控时间可以是上述域控制器内部执行该各种指令所参照的时间。可以通过以太网获取上述网关对应的第一系统时间和域控制器对应的域控时间。

作为示例，该各种指令可以是但不限于以下一项：向关联的显示设备发送道路图像的指令、将域控时间发送至网关的指令。

第四步，将上述第一系统时间与上述域控时间的差值确定为时间误差值。其中，上述时间误差值可以是域控时间与惯导系统时间的误差值。

第五步，将上述域控时间和上述时间误差值的和确定为目标时间。其中，上述目标时间可以是与惯导系统时间进行同步后的域控时间。

第六步，对上述目标时间进行转换处理，得到图像时间戳。其中，上述图像时间戳可以是与上述目标时间对应的时间戳。可以通过各种类库中包括的datetime时间类，对上述目标时间进行转换处理，得到图像时间戳。

第七步，基于上述道路图像信息集和上述图像时间戳，生成图像感知信息集。其中，上述图像感知信息集中的图像感知信息可以是相机设备及该相机设备采集的道路图像的信息。可以对于上述道路图像信息集中的每个道路图像信息，执行以下步骤：

第一子步骤，将上述图像时间戳和上述道路图像信息包括的道路图像确定为目标道路图像。其中，上述目标道路图像可以是带有时间戳的道路图像。

第二子步骤，将上述目标道路图像和上述道路图像信息包括的相机设备标识确定为图像感知信息。

第八步，基于上述第一系统时间和上述点云数据信息集，生成第一点云感知信息集和第二点云感知信息集。其中，上述第一点云感知信息集中的第一点云感知信息可以是预设传感器设备及该预设传感器设备采集的点云数据的信息。上述预设传感器设备可以是毫米波雷达设备或超声波雷达设备。上述第二点云感知信息集中的第二点云感知信息可以是激光雷达设备及该激光雷达设备采集的点云数据的信息。可以通过各种方式，基于上述第一系统时间和上述点云数据信息集，生成第一点云感知信息集和第二点云感知信息集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述第一系统时间和上述点云数据信息集，生成第一点云感知信息集和第二点云感知信息集。可以对于上述点云数据信息集中的每个点云数据信息，执行以下步骤：

第一步，对上述第一系统时间进行转换处理，得到点云时间戳。其中，上述点云时间戳可以是与上述第一系统时间对应的时间戳。可以通过各种类库中包括的datetime时间类，对上述第一系统时间进行转换处理，得到点云时间戳。

第二步，响应于确定上述点云数据信息满足第一预设来源条件，将上述点云时间戳、上述点云数据信息包括的点云数据确定为第一目标点云数据，以及将上述第一目标点云数据、上述点云数据信息包括的第二设备标识确定为第一点云感知信息。其中，上述第一预设来源条件可以是上述点云数据信息为预设传感器设备采集的。上述第一目标点云数据可以是带有时间戳的点云数据。

第三步，响应于确定上述点云数据满足第二预设来源条件，将上述点云数据信息包括的第二设备标识和点云数据确定为第二点云感知信息。其中，上述第二预设来源条件可以是上述点云数据信息为激光雷达传感器设备采集的。

第九步，将上述位姿感知信息、上述图像感知信息集、上述第一点云感知信息集和上述第二点云感知信息集确定为目标感知信息。

步骤103，对目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息。其中，上述设备状态信息可以用于表征各个传感器设备是否正常运行。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息：

第一步，将上述位姿感知信息包括的第一设备标识、上述图像感知信息集中每个图像感知信息对应的相机设备标识、上述第一点云感知信息集中每个第一点云感知信息包括的第二设备标识和上述第二点云感知信息集中每个第二点云感知信息包括的第二设备标识确定为目标设备标识，得到目标设备标识集。其中，上述目标设备标识集中的目标设备标识可以用于表征运行中的传感器设备。

第二步，从上述预设的感知设备信息集中选出与上述目标设备标识集中各个目标设备标识不相匹配的感知设备信息，得到感知设备信息组。其中，与上述目标设备标识集中各个目标设备标识不相匹配可以是感知设备信息包括的初始设备标识与各个目标设备标识均不相同。上述感知设备信息组中的感知设备信息可以用于表征未运行的传感器设备。

第三步，对于上述感知设备信息组中的每个感知设备信息，将上述感知设备信息包括的初始设备标识和预设的设备故障信息确定为第一状态信息，得到第一状态信息集。其中，上述第一状态信息集中的第一状态信息可以是对应的传感器设备发生故障后未运行的信息。

第四步，对上述位姿感知信息进行校验处理，得到第二状态信息。其中，上述第二状态信息可以用于表征IMU设备是否正常运行。具体可以如下执行：

第一子步骤，确定上述位姿感知信息包括的目标定位坐标是否为空。

第二子步骤，确定上述车辆偏航角度值是否为空。

第三子步骤，响应于确定上述目标定位坐标和上述车辆偏航角度值至少一个为空，将上述预设的设备故障信息和上述位姿感知信息包括的第一设备标识确定为第二状态信息。

第四子步骤，响应于确定上述目标定位坐标和上述车辆偏航角度值均不为空，将预设的设备正常信息和上述位姿感知信息包括的第一设备标识确定为第二状态信息。其中，上述预设的设备正常信息可以是传感器设备正常运行的信息。

第五步，对上述图像感知信息集中的各个图像感知信息进行校验处理，得到第三状态信息集。其中，上述第三状态信息集中的第三状态信息可以用于表征对应的相机设备是否正常运行。可以对于上述图像感知信息集中的每个图像感知信息，执行以下步骤：

第一子步骤，对上述图像感知信息包括的目标道路图像进行校验处理，得到图像校验完成信息。其中，上述图像校验完成信息可以用于表征道路图像帧是否完整。可以通过H264编码图像帧完整性校验方法，对上述图像感知信息包括的目标道路图像进行校验处理，得到图像校验完成信息。

第二子步骤，响应于确定上述图像校验完成信息满足第一预设完整性条件，将上述预设的设备正常信息和上述图像感知信息包括的相机设备标识确定为第三状态信息。

第三子步骤，响应于确定上述图像校验完成信息未满足上述第一预设完整性条件，将上述预设的设备故障信息和上述图像感知信息包括的相机设备标识确定为第三状态信息。

第六步，对上述第一点云感知信息集中的各个第一点云感知信息进行校验处理，得到第四状态信息集。其中，上述第四状态信息集中的第四状态信息可以用于表征预设传感器设备是否正常运行。可以对于上述第一点云感知信息集中的每个第一点云感知信息，执行以下步骤：

第一子步骤，对上述第一点云感知信息包括的第一目标点云数据进行校验处理，得到第一点云校验完成信息。其中，上述第一点云校验完成信息可以用于表征点云数据帧是否完整。可以通过预设的点云帧校验方法，对上述第一点云感知信息包括的第一目标点云数据进行校验处理，得到第一点云校验完成信息。

作为示例，上述预设的点云帧校验方法可以是对点云帧尾部的结束标识进行检查，确定点云帧是否完成。

第二子步骤，响应于确定上述第一点云校验完成信息满足第二预设完整性条件，将上述预设的设备正常信息和上述第一点云感知信息包括的第二设备标识确定为第四状态信息。

第三子步骤，响应于确定上述第一点云校验完成信息未满足上述第二预设完整性条件，将上述预设的设备故障信息和上述第一点云感知信息包括的第二设备标识确定为第四状态信息。

第七步，对上述第二点云感知信息集中的各个第二点云感知信息进行校验处理，得到第五状态信息集。其中，上述第五状态信息集中的第五状态信息可以用于表征激光雷达传感器设备是否正常运行。可以对于上述第二点云感知信息集中的每个第二点云感知信息，执行以下步骤：

第一子步骤，对上述第二点云感知信息包括的点云数据进行校验处理，得到第二点云校验完成信息。其中，上述第二点云校验完成信息可以用于表征点云数据帧是否完整。可以通过上述预设的点云帧校验方法，对上述第二点云感知信息包括的点云数据进行校验处理，得到第二点云校验完成信息。

第二子步骤，响应于确定上述第二点云校验完成信息满足第三预设完整性条件，将上述预设的设备正常信息和上述第二点云感知信息包括的第二设备标识确定为第五状态信息。

第三子步骤，响应于确定上述第二点云校验完成信息未满足上述第三预设完整性条件，将上述预设的设备故障信息和上述第二点云感知信息包括的第二设备标识确定为第五状态信息。

第八步，将上述第一状态信息集、上述第二状态信息、上述第三状态信息集、上述第四状态信息集和上述第五状态信息集确定为设备状态信息。

上述设备状态信息生成步骤及其相关内容，作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“所输出的各个日志文件或各个状态信息，往往不便于直观地查看感知数据，导致难以及时发现传感器故障问题，从而，系统运行效率降低”。导致系统运行效率降低的问题往往如下：所输出的各个日志文件或各个状态信息，往往不便于直观地查看感知数据，也不便于直观地查看各个传感器状态，导致难以及时发现传感器故障问题，从而，系统运行效率降低。如果解决了上述问题，就能达到提高系统运行效率的效果。为了达到这一效果，首先，本公开的实施例可以识别因故障未运行的传感器设备。然后，通过对各个在运行传感器设备采集到的感知数据进行完整性校验处理，以找出各个运行出错的传感器设备。具体来说，若感知数据不完整，或者存在丢帧情况，则对应的传感器设备为运行出错的故障传感器设备。若感知数据完整，则对应的传感器设备为正常运行的传感器设备。最后，将各个传感器设备及其正常与否的状态信息确定为设备状态信息，便于直观查看各个传感器状态。从而，可以及时发现传感器故障问题。进而，可以提高系统运行效率。

步骤104，基于目标感知信息，生成感知文件信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过各种方式，基于上述目标感知信息，生成感知文件信息。其中，上述感知文件信息可以是存储感知数据的各个文件的信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以通过以下步骤，基于上述目标感知信息，生成感知文件信息：

第一步，将上述位姿感知信息包括的目标定位坐标和车辆偏航角度值写入预设的位姿文件中，得到第一文件信息。其中，上述预设的位姿文件可以是文档文件。上述第一文件信息可以是任意时刻采集到的车辆定位坐标和偏航角度值的集合。可以将上述位姿感知信息包括的目标定位坐标和车辆偏航角度值，以追加方式写入预设的位姿文件中，得到第一文件信息。

第二步，对上述图像感知信息集中的各个图像感知信息包括的目标道路图像进行转换处理，得到第二文件信息集。其中，上述第二文件信息集中的第二文件信息可以是扩展名为jpg的图像文件信息。可以通过预设的图像格式转换方法，对上述图像感知信息集中的各个图像感知信息包括的目标道路图像进行转换处理，得到第二文件信息集。

作为示例，上述预设的图像格式转换方法可以是编程语言自带的av(Audio andVideo，视频和音频)库。

第三步，对上述第一点云感知信息集中的各个第一点云感知信息包括的第一目标点云数据进行转换处理，得到第三文件信息集。其中，上述第三文件信息集中的第三文件信息可以是扩展名为ply的点云文件信息。可以通过预设的点云格式转换方法，对上述第一点云感知信息集中的各个第一点云感知信息包括的第一目标点云数据进行转换处理，得到第三文件信息集。

作为示例，上述预设的点云格式转换方法可以是调用该激光雷达传感器自带的SDK(Software Development Kit，软件开发工具)软件包转换方法。

第四步，对上述第二点云感知信息集中的各个第二点云感知信息包括的点云数据进行转换处理，得到第四文件信息集。其中，上述第四文件信息集中的第四文件信息可以是扩展名为ply的点云文件信息。可以通过上述预设的点云格式转换方法，对上述第二点云感知信息集中的各个第二点云感知信息包括的点云数据进行转换处理，得到第四文件信息集。

第五步，将上述第一文件信息、上述第二文件信息集、上述第三文件信息集和上述第四文件信息集确定为感知文件信息。

步骤105，将设备状态信息和感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述设备状态信息和上述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。其中，上述车辆感知信息可以是车辆的传感器设备及所采集的感知数据的信息。首先，将设备状态信息和感知文件信息确定为车辆感知信息。然后，控制所连接的显示设备显示上述车辆感知信息。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆感知信息生成方法，可以提高生成车辆感知信息的效率。具体来说，导致车辆感知信息生成效率较低的原因在于：往往只能同时处理少数类的种传感器实时采集的感知数据，导致车辆感知信息生成效率较低。首先，获取初始感知信息。由此，可以获取各个传感器设备信息及对应的实时采集到的感知数据，便于后续对感知数据进行预处理。其中，上述各个传感器设备可以是但不限于以下一项：相机设备、激光雷达传感器设备、毫米波雷达传感器设备和超声波雷达传感器设备。其次，对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息。由此，可以对采集到的感知数据打上时间戳，从而得到时间同步后的感知数据。然后，对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息。由此，可以通过对上述目标感知信息进行校验处理，得到各个传感器设备的工作状态。之后，基于上述目标感知信息，生成感知文件信息。由此，可以将感知数据转换为用于可视化的文件。最后，将上述设备状态信息和上述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。由此，可以得到车辆感知信息，以供目标终端显示。基于此，本公开的一些实施例的车辆感知信息生成方法，可以同时处理更多种类以上传感器实时采集的感知数据，从而，可以提高生成车辆感知信息的效率。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆感知信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆感知信息生成装置200包括：获取单元201、预处理单元202、校验处理单元203、生成单元204和确定单元205。其中，获取单元201，被配置成获取初始感知信息；预处理单元202，被配置成对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；校验处理单元203，被配置成对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；生成单元204，被配置成基于上述目标感知信息，生成感知文件信息；确定单元205，被配置成将上述设备状态信息和上述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取初始感知信息；对上述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；对上述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；基于上述目标感知信息，生成感知文件信息；将上述设备状态信息和上述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、预处理单元、校验处理单元和确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取初始感知信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

本公开的一些实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的任一种车辆感知信息生成方法。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种车辆感知信息生成方法，包括：

获取初始感知信息；

对所述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；

对所述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；

基于所述目标感知信息，生成感知文件信息；

将所述设备状态信息和所述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述获取初始感知信息之前，所述方法还包括：

响应于接收到初始时间信号信息，基于所述初始时间信号信息，对预设的网关和各个激光雷达传感器设备进行时间同步；

基于预设的网关，生成触发信号信息，以及将所述触发信号信息发送至预设的感知设备信息集中的每个感知设备信息对应的感知设备以供采集道路数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述初始时间信号信息，对预设的网关和各个激光雷达传感器设备进行时间同步，包括：

基于所述初始时间信号信息，生成初始时间；

基于所述初始时间，对所述网关对应的第一系统时间进行初始化；

基于所述初始时间，对各个激光雷达传感器设备对应的各个第二系统时间进行初始化。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述初始感知信息包括当前车辆的位姿信息、道路图像信息集和点云数据信息集，所述位姿信息包括第一设备标识和位姿矩阵，所述道路图像信息集中的每个道路图像信息包括相机设备标识和道路图像，所述点云数据信息集中的每个点云数据信息包括第二设备标识和点云数据；以及

所述对所述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息，包括：

基于所述位姿信息，生成目标定位坐标和车辆偏航角度值；

将所述位姿信息包括的第一设备标识、所述目标定位坐标和所述车辆偏航角度值确定为位姿感知信息；

获取所述网关对应的第一系统时间和域控制器对应的域控时间；

将所述第一系统时间与所述域控时间的差值确定为时间误差值；

将所述域控时间和所述时间误差值的和确定为目标时间；

对所述目标时间进行转换处理，得到图像时间戳；

基于所述道路图像信息集和所述图像时间戳，生成图像感知信息集；

基于所述第一系统时间和所述点云数据信息集，生成第一点云感知信息集和第二点云感知信息集；

将所述位姿感知信息、所述图像感知信息集、所述第一点云感知信息集和所述第二点云感知信息集确定为目标感知信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一系统时间和所述点云数据信息集，生成第一点云感知信息集和第二点云感知信息集，包括：

对于所述点云数据信息集中的每个点云数据信息，执行以下步骤：

对所述第一系统时间进行转换处理，得到点云时间戳；

响应于确定所述点云数据信息满足第一预设来源条件，将所述点云时间戳、所述点云数据信息包括的点云数据确定为第一目标点云数据，以及将所述第一目标点云数据、所述点云数据信息包括的第二设备标识确定为第一点云感知信息；

响应于确定所述点云数据满足第二预设来源条件，将所述点云数据信息包括的第二设备标识和点云数据确定为第二点云感知信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标感知信息，生成感知文件信息，包括：

将所述位姿感知信息包括的目标定位坐标和车辆偏航角度值写入预设的位姿文件中，得到第一文件信息；

对所述图像感知信息集中的各个图像感知信息包括的目标道路图像进行转换处理，得到第二文件信息集；

对所述第一点云感知信息集中的各个第一点云感知信息包括的第一目标点云数据进行转换处理，得到第三文件信息集；

对所述第二点云感知信息集中的各个第二点云感知信息包括的点云数据进行转换处理，得到第四文件信息集；

将所述第一文件信息、所述第二文件信息集、所述第三文件信息集和所述第四文件信息集确定为感知文件信息。

7.一种车辆感知信息生成装置，包括：

获取单元，被配置成获取初始感知信息；

预处理单元，被配置成对所述初始感知信息进行预处理，得到目标感知信息；

校验处理单元，被配置成对所述目标感知信息进行校验处理，得到设备状态信息；

生成单元，被配置成基于所述目标感知信息，生成感知文件信息；

确定单元，被配置成将所述设备状态信息和所述感知文件信息确定为车辆感知信息以供显示。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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