CN118055433A - 数据传输延迟测量方法、平行驾驶系统和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种数据传输延迟测量方法、平行驾驶系统和电子设备，涉及平行驾驶技术领域。其中，上述数据传输延迟测量方法包括：车端图像采集单元采集车端周围的环境数据，并根据目标时钟源的计时进度，生成环境数据的采集时间戳。图像采集单元将环境数据以及对应的采集时间戳上传至云端服务器。远程控制端从云端服务器获取环境数据以及对应的采集时间戳后，根据目标时钟源的计时进度，生成环境数据的显示时间戳。远程控制端根据显示时间戳以及采集时间戳的差值，确定环境数据的传输延迟。从而可实现对平行驾驶系统中车端与远程控制端之间数据传输延迟的测量，并提升测量精度。

Description

数据传输延迟测量方法、平行驾驶系统和电子设备

【技术领域】

本申请涉及平行驾驶技术领域，尤其涉及一种数据传输延迟测量方法、平行驾驶系统和电子设备。

【背景技术】

平行驾驶系统包括车端和远程控制端两部分，驾驶员可在远程控制端对车端进行平行控制，以完成预定的驾驶任务。平行驾驶的实现过程为：由车端摄像机采集车辆周围的环境数据，并上传云端。然后，远程控制端从云端拉取环境数据后进行显示。进而，驾驶员可基于显示的环境数据对车端进行远程控制。

【发明内容】

本申请实施例提供了一种数据传输延迟测量方法、平行驾驶系统和电子设备，用于提高平行驾驶系统车端与远程控制端之间数据传输延迟的测量精度。

第一方面，本申请实施例提供一种数据传输延迟测量方法，所述方法应用于平行驾驶系统的远程控制端，包括：获取车端周围的环境数据以及对应的采集时间戳，所述采集时间戳由所述平行驾驶系统车端的图像采集单元根据目标时钟源的计时进度生成；根据所述目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的显示时间戳；根据所述显示时间戳以及所述采集时间戳的差值，确定所述环境数据的传输延迟。

其中一种可能的实现方式中，获取车端周围的环境数据以及对应的采集时间戳，包括：获取预处理数据，所述预处理数据由环境数据以及对应的采集时间戳经第一预处理得到，所述第一预处理包括编码处理以及压缩处理；对所述预处理数据进行第二预处理，得到所述环境数据以及所述采集时间戳，所述第二预处理包括解压缩处理以及解码处理。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：基于设定的同步协议，将自身第一时钟与所述目标时钟源进行时间同步；根据目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的显示时间戳，包括：根据同步后自身第一时钟的计时进度，生成所述环境数据的显示时间戳。

其中一种可能的实现方式中，所述同步协议为网络时间协议NTP，所述目标时钟源为互联网时钟源。

第二方面，本申请实施例提供一种数据传输延迟测量方法，应用于平行驾驶系统车端的图像采集单元，包括：采集车端周围的环境数据；根据目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的采集时间戳；将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳上传至云端服务器，所述采集时间戳用于所述平行驾驶系统的远程控制端确定所述环境数据的传输延迟。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：基于设定的同步协议，将自身第二时钟与所述目标时钟源进行时间同步；根据目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的采集时间戳，包括：根据同步后自身第二时钟的计时进度，生成所述环境数据的采集时间戳。

其中一种可能的实现方式中，所述同步协议为网络时间协议NTP，所述目标时钟源为互联网时钟源。

其中一种可能的实现方式中，将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳上传至云端服务器，包括：将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳发送至所述车端的处理单元，以使所述处理单元将所述环境数据以及所述采集时间戳上传至云端服务器。

其中一种可能的实现方式中，将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳上传至云端服务器，包括：对所述环境数据以及对应的所述采集时间戳进行第一预处理，得到预处理数据，所述第一预处理包括编码处理以及压缩处理；将所述预处理数据上传至云端服务器。

第三方面，本申请实施例提供一种平行驾驶系统，所述系统包括车端、远程控制端以及云端服务器，所述车端包括图像采集单元；所述图像采集单元，用于采集车端周围的环境数据；根据目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的采集时间戳；将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳上传至所述云端服务器；所述远程控制端，用于从所述云端服务器获取所述环境数据以及对应的所述采集时间戳；根据所述目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的显示时间戳；根据所述显示时间戳以及所述采集时间戳的差值，确定所述环境数据的传输延迟。

第四方面，本申请实施例提供一种远程控制设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第二方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面以及第二方面所述的方法。

以上技术方案中，一方面，图像采集单元以及远程控制端基于相同的时钟源，分别确定环境数据的采集时间以及显示时间的时间戳，避免了二者时间相对时间误差对传输延迟计算精度的影响；另一方面，以采集时间和显示时间作为传输延迟的计算基准，涵盖了图像采集单元从图像曝光到读出、编码、网络传输、解码和显示等整个过程，计算准确度更高。

【附图说明】

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种平行驾驶系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种数据传输延迟测量方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种数据传输延迟测量装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种数据传输延迟测量装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

图1为本申请提供的平行驾驶系统的结构示意图。如图1所示，平行驾驶系统100可以包括至少一个车端10、至少一个远程控制端20以及云端服务器30。其中，车端10可包括图像采集单元11以及处理单元12。

图像采集单元11可用于采集车端周围的环境数据，处理单元12可为图像采集单元11提供网络服务，并对环境数据进行相关数据处理。云端服务器30可用于存储车端10上传的环境数据。远程控制端20可从云端服务器30获取车端10上传的环境数据，并基于环境数据实现对车端10的远程控制。

下面以图1所示的平行驾驶系统为例，对本申请提供的数据传输延迟测量方法进行说明。

图2为本申请实施例提供的一种数据传输延迟测量方法的流程图。如图2所示，上述数据传输延迟测量方法可以包括：

步骤101，图像采集单元采集车端周围的环境数据。

图像采集单元可以是位于车端的摄像机、相机等任意一种拍摄设备，其数量可以有多个。图像采集单元可用于采集车端周围的环境数据，采集到的环境数据可用于辅助远程控制端的驾驶人员进行行车决策，实现对车端的远程控制。

步骤102，图像采集单元根据目标时钟源的计时进度，生成环境数据的采集时间戳。

本申请实施例中，可生成环境数据对应的采集时间戳。采集时间戳可用于计算环境数据在车端与远程控制端之间的传输延迟。进一步的，为提高传输延迟的准确性，本申请实施例中，可由图像采集单元生成环境数据的采集时间戳，具体的生成时间可以是在每帧环境数据采集完成之后。从而，可有利于精确地计算出环境数据由生成到显示之间的时间延迟。

考虑到不同时钟在计时上的相对差异，本申请实施例中，为提升传输延迟的精确度，图像采集单元与远程控制端可采用相同的时钟源进行计时，本申请实施例将其表述为目标时钟源。目标时钟源例如可以是互联网时钟源等。

基于上述说明，图像采集单元生成环境数据的采集时间戳具体可以是，根据目标时钟源的计时进度，生成环境数据的采集时间戳。

具体的，图像采集单元可基于处理单元所提供的网络服务，按照设定的同步协议，将自身第二时钟与目标时钟源进行时间同步。示例性的，在目标时钟源是互联网时钟源的情况下，设定的同步协议可以是网络时间协议(Network Time Protocol，NTP)。具体的时间同步过程可参考现有技术，本申请不做赘述。进一步的，考虑到时钟在计时过程中可能会发生偏移，本申请实施例中，图像采集设备可以是按照设定的频率，周期性与目标时钟源进行时间同步。具体的频率可根据实际需求进行灵活设置。在另外的实现方式中，目标时钟源还可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)时钟源等，本申请对此不做限制。

在图像采集单元与目标时钟源完成时间同步的基础上，图像采集单元可根据同步后的第二时钟的计时进度，生成环境数据对应的采集时间戳。

步骤103，图像采集单元将环境数据以及对应的采集时间戳上传至云端服务器。

一种可能的实现方式中，图像采集单元可先对采集到的环境数据以及对应的采集时间戳进行第一预处理，得到预处理数据。其中，第一预处理可以包括编码处理以及压缩处理。然后，图像采集单元可将预处理数据上传至云端服务器。

另一种可能的实现方式中，图像采集单元可将采集到的环境数据以及对应的采集时间戳发送给处理单元。然后，可由处理单元对环境数据以及对应的采集时间戳进行第一预处理，得到预处理数据。进而，处理单元可将预处理数据上传至云端服务器。

步骤104，远程控制端从云端服务器获取车端周围的环境数据以及对应的采集时间戳。

步骤105，远程控制端显示环境数据。

步骤106，远程控制端根据目标时钟源的计时进度，生成环境数据的显示时间戳。

远程控制端可以从云端服务器获取车端上传的环境数据以及对应的采集时间戳。具体的，远程控制端可以从云端服务器获取预处理数据。然后，远程控制端可对获取到的预处理数据进行第二预处理，得到环境数据以及对应的采集时间戳。其中，第二预处理可以是解压缩处理以及解码处理。

进而，远程控制端可在显示屏显示获取到的环境数据，从而可辅助驾驶人员了解车端周围环境，并据此对车端进行远程控制。在显示环境数据后，远程控制端还可生成环境数据对应的显示时间戳。具体的，远程控制端可采用与车端图像采集单元相同的目标时钟源，根据目标时钟源的计时进度，生成环境数据对应的显示时间戳。

与车端的图像采集单元类似的，远程控制端可基于设定的同步协议，将自身第一时钟与目标时钟源进行时间同步。示例性的，如果目标时钟源是互联网时钟源，那么，设定的同步协议可以是NTP。与图像采集单元类似的，远程控制端可以按照设定的频率，周期性与目标时钟源进行时间同步。具体的频率可根据实际需求进行灵活设置。进而，在周期性与目标时钟源进行时间同步的基础上，远程控制端可根据同步后的第一时钟的计时进度，生成环境数据对应的显示时间戳。

步骤107，远程控制端根据显示时间戳以及采集时间戳的差值，确定环境数据的传输延迟。

在平行驾驶场景中，平行驾驶系统对数据传输延迟非常敏感，特别是高速行驶的车辆，一旦数据传输延迟超过一定阈值，就会严重影响行车安全，甚至引发交通事故。本申请实施例中，由于远程控制端与车端图像采集单元采用相同的时钟源进行计时，从而，可消除二者之间的相对时间误差。基于此，本申请实施例中，环境数据的采集时间戳和显示时间戳之间的差值，可更加精准地表征环境数据的传输延迟，有利于保障行车安全。

进一步的，考虑到实际场景中，车端图像采集单元从开始曝光、到读出环境数据、再到环境数据传输到处理单元的时间较长，甚至可能会超出数据网络传输过程本身的延迟，如果忽略不计，将会在很在程度上影响环境数据传输延迟的计算精度。因此，为进一步提升传输延迟的精度，本申请实施例中，在计算环境数据的传输延迟时，是以采集时间和显示时间作为计算基准，相比于将环境数据的发送时间和显示时间作为计算基准的实现方式，本申请实施例能够涵盖图像采集单元从曝光到读出、编码、网络传输、解码和显示等整个过程，计算准确度更高。

通过上述技术方案，能够实现平行驾驶系统车端与远程控制端之间数据传输延迟的测量，并提高测量精度。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图3示出了一种数据传输延迟测量装置的可能的结构示意图。图3所示的装置可以包括：获取模块41、第一生成模块42和计算模块43。

获取模块41，用于获取车端周围的环境数据以及对应的采集时间戳，采集时间戳由平行驾驶系统车端的图像采集单元根据目标时钟源的计时进度生成。

第一生成模块42，用于根据目标时钟源的计时进度，生成环境数据的显示时间戳。

计算模块43，用于根据显示时间戳以及采集时间戳的差值，确定环境数据的传输延迟。

在具体实现过程中，获取模块41具体用于，获取预处理数据，预处理数据由环境数据以及对应的采集时间戳经第一预处理得到，第一预处理包括编码处理以及压缩处理；对预处理数据进行第二预处理，得到环境数据以及采集时间戳，第二预处理包括解压缩处理以及解码处理。

在具体实现过程中，上述电子设备还可以包括第一同步模块44，用于基于设定的同步协议，将自身第一时钟与目标时钟源进行时间同步；第一生成模块42具体用于，根据同步后自身第一时钟的计时进度，生成环境数据的显示时间戳。

在具体实现过程中，同步协议为网络时间协议NTP，目标时钟源为互联网时钟源。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图4示出了另一种数据传输延迟测量装置的一种可能的结构示意图。图4所示的装置可以包括：采集模块51、第二生成模块52和上传模块53。

采集模块51，用于采集车端周围的环境数据。

第二生成模块52，用于根据目标时钟源的计时进度，生成环境数据的采集时间戳。

上传模块53，用于将环境数据以及对应的采集时间戳上传至云端服务器，采集时间戳用于远程控制端确定环境数据的传输延迟。

在具体实现过程中，上述电子设备还包括第二同步模块54，用于基于设定的同步协议，将自身第二时钟与目标时钟源进行时间同步；第二生成模块52具体用于，根据同步后自身第二时钟的计时进度，生成环境数据的采集时间戳。

在具体实现过程中，同步协议为网络时间协议NTP，目标时钟源为互联网时钟源。

在具体实现过程中，上传模块53具体用于，将环境数据以及对应的采集时间戳发送至车端的处理单元，以使处理单元将环境数据以及采集时间戳上传至云端服务器。

在具体实现过程中，上传模块53具体用于，对环境数据以及对应的采集时间戳进行第一预处理，得到预处理数据，第一预处理包括编码处理以及压缩处理；将预处理数据上传至云端服务器。

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图，如图5所示，上述电子设备可以包括至少一个处理器；以及与上述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，上述处理器调用上述程序指令能够执行本申请实施例提供的数据传输延迟测量方法。图5所示的电子设备可以是平行驾驶系统中的远程控制设备或自动驾驶车辆。

图5示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性电子设备的框图。图5显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器410，存储器430，通信接口420，连接不同系统组件(包括存储器430和处理器410)的通信总线440。

通信总线440表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型I SA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器430可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read Onl y Memory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read Only Memory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与通信总线440相连。存储器430可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器430中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过通信接口420进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器(图5中未示出)与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide AreaNetwork；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信，上述网络适配器可以通过通信总线440与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Drives；以下简称：RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器410通过运行存储在存储器430中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例提供的数据传输延迟测量方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储计算机指令，上述计算机指令使上述计算机执行本申请实施例提供的数据传输延迟测量方法。

上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ReadOnly Memory；以下简称：ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasabl e Programmable ReadOnly Memory；以下简称：EPROM)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LocalArea Network；以下简称：LAN)或广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (12)

1.一种数据传输延迟测量方法，其特征在于，应用于平行驾驶系统的远程控制端，所述方法包括：

获取车端周围的环境数据以及对应的采集时间戳，所述采集时间戳由所述车端的图像采集单元根据目标时钟源的计时进度生成；

根据所述目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的显示时间戳；

根据所述显示时间戳以及所述采集时间戳的差值，确定所述环境数据的传输延迟。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车端周围的环境数据以及对应的采集时间戳，包括：

获取预处理数据，所述预处理数据由环境数据以及对应的采集时间戳经第一预处理得到，所述第一预处理包括编码处理以及压缩处理；

对所述预处理数据进行第二预处理，得到所述环境数据以及所述采集时间戳，所述第二预处理包括解压缩处理以及解码处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于设定的同步协议，将自身第一时钟与所述目标时钟源进行时间同步；

根据目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的显示时间戳，包括：

根据同步后自身第一时钟的计时进度，生成所述环境数据的显示时间戳。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述同步协议为网络时间协议NTP，所述目标时钟源为互联网时钟源。

5.一种数据传输延迟测量方法，其特征在于，应用于平行驾驶系统车端的图像采集单元，所述方法包括：

采集车端周围的环境数据；

根据目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的采集时间戳；

将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳上传至云端服务器，所述采集时间戳用于所述平行驾驶系统的远程控制端确定所述环境数据的传输延迟。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于设定的同步协议，将自身第二时钟与所述目标时钟源进行时间同步；

根据目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的采集时间戳，包括：

根据同步后自身第二时钟的计时进度，生成所述环境数据的采集时间戳。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述同步协议为网络时间协议NTP，所述目标时钟源为互联网时钟源。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳上传至云端服务器，包括：

将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳发送至所述车端的处理单元，以使所述处理单元将所述环境数据以及所述采集时间戳上传至云端服务器。

9.根据权利要求5或8所述的方法，其特征在于，将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳上传至云端服务器，包括：

对所述环境数据以及对应的所述采集时间戳进行第一预处理，得到预处理数据，所述第一预处理包括编码处理以及压缩处理；

将所述预处理数据上传至云端服务器。

10.一种平行驾驶系统，其特征在于，所述系统包括车端、远程控制端以及云端服务器，所述车端包括图像采集单元；

所述图像采集单元，用于采集车端周围的环境数据；根据目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的采集时间戳；将所述环境数据以及对应的所述采集时间戳上传至所述云端服务器；

所述远程控制端，用于从所述云端服务器获取所述环境数据以及对应的所述采集时间戳；根据所述目标时钟源的计时进度，生成所述环境数据的显示时间戳；根据所述显示时间戳以及所述采集时间戳的差值，确定所述环境数据的传输延迟。

11.一种远程控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至4任一所述的方法。

12.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求5至9任一所述的方法。