CN111464772B - 对录制视频设置时间戳的方法、装置及用于车辆的电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种对录制视频设置时间戳的方法，用于对自动驾驶车辆的录制视频设置时间戳，包括：在接收到对录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间和第一补偿时间；第一补偿时间为微控制单元的实时时钟与片上系统时间的时间差；根据第一补偿时间和片上系统的当前时间，确定第一时间戳；将第一时间戳设置为录制视频的时间戳。本发明还公开了一种对录制视频设置时间戳的装置及车辆。

Description

对录制视频设置时间戳的方法、装置及用于车辆的电子设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种对录制视频设置时间戳的方法、装置及车辆。

背景技术

自动驾驶中正确采集道路场景视频和收集驾驶行为，可以量化为通过摄像头循环录制车辆行驶前方道路情况、收集全车控制器域网(Controller Area Network，CAN)报文以及保证视频采集和CAN报文时间同步的过程。传统汽车以CAN总线作为骨干网，根据车辆CAN总线规范，能够保证全车各个控制器的时间同步误差控制在10ms以内。随着车辆娱乐化时代的来临，越来越多的娱乐域控制器采用片上系统(System-on-a-Chip，SoC)+微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)的硬件构架，软件层面由安卓操作系统软件负责娱乐域的设计；其中，MCU负责CAN总线数据的收发和同步。但是，基于非实时系统的安卓操作系统与MCU之间的时间同步很难出征高精度，通常时间误差在2s～20s不等，难以满足自动驾驶的视频采集时间同步性指标的要求。

相关技术中，通过计算时钟板秒级时间和业务板秒级时间的差值，得到时钟板与业务板面积数件的偏差，在偏差不为零时，将偏差发送给业务板，业务板根据接收到的时间偏差调整秒级时间和纳秒级时间，从而实现时钟板与业务板间的时间同步。

虽然，相关技术中能够实现时钟板与业务板的时间同步，但相关技术中没有考虑时钟板与业务板间的通信负载，导致时钟板与业务板的通信负载过大，降低了时间同步的准确性，从而导致CAN总线报文数据的时间与录制视频的时间戳的时间不同步的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种对录制视频设置时间戳的方法、装置及车辆，以解决相关技术中时钟板与业务板的通信负载过大，降低了时间同步的准确性，从而导致CAN总线报文数据的时间与录制视频的时间戳的时间不同步的问题。

为实现上述发明目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种对录制视频设置时间戳的方法，用于对自动驾驶车辆的录制视频设置时间戳，包括：

在接收到对所述录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间和第一补偿时间；所述第一补偿时间为微控制单元的实时时钟与所述片上系统时间的时间差；

根据所述第一补偿时间和所述片上系统的当前时间，确定第一时间戳；

将所述第一时间戳设置为所述录制视频的时间戳。

根据本发明的第二个方面，提供了一种对录制视频设置时间戳的装置，用于对自动驾驶车辆的录制视频设置时间戳，包括：

获取模块，用于在接收到对所述录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间第一补偿时间；所述第一补偿时间为微控制单元的实时时钟与所述片上系统时间的时间差；

确定模块，用于根据所述第一补偿时间和所述片上系统的当前时间，确定第一时间戳；

设置模块，用于将所述第一时间戳设置为所述录制视频的时间戳。

根据本发明的第三个方面，提供了一种车辆，包括：

存储器、处理器和通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；

所述存储器中存储有计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，以实现本发明的第一个方面提供的对录制视频设置时间戳的方法。

根据本发明的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被执行时，用于实现本发明的第一个方面提供的对录制视频设置时间戳的方法。

本发明提供的一种对录制视频设置时间戳的方法、装置及车辆，其中，对录制视频设置时间戳的方法，用于对自动驾驶车辆的录制视频设置时间戳，包括：在接收到对录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间和第一补偿时间；第一补偿时间为微控制单元的实时时钟与片上系统时间的时间差；根据第一补偿时间和片上系统的当前时间，确定第一时间戳；将第一时间戳设置为录制视频的时间戳。相对于相关技术中时钟板将时间偏差发送给业务板，并对业务板的秒级时间和纳秒级时间进行同步；采用第一补偿时间和片上系统的当前时间确定录制视频的时间戳，微控制单元通过向片上系统发送校时请求，对时间戳进行校准，保证了CAN总线报文数据的时间与录制视频的时间戳之间的误差在自动驾驶车辆允许误差范围内，提高了校时准确性，从而提高了CAN总线报文数据的时间与录制视频的时间同步的准确性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。

图1是本申请实施例提供的车辆的车载娱乐域系统的硬件构架结构框图；

图2是本申请一实施例提供的对录制视频设置时间戳的方法的实现流程图；

图3是本申请另一实施例提供的对录制视频设置时间戳的方法的实现流程图；

图4是本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的装置结构框图；

图5是本申请实施例提供的车辆的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

图1是本申请实施例提供的车辆的车载娱乐系统的硬件构架结构框图。

参照图1所示，车载娱乐系统的硬件构架采用SOC+MCU的硬件构架，其中软件层面由安卓操作系统软件负责娱乐域的设计。MCU通过CAN总线获取汽车专用微机控制器(ElectronicControl Unit，ECU)提供的车辆参数的数据报文，以便对车辆的电源和各项参数进行管理，保证系统的可靠性；SOC基于安卓系统开发，主要涉及语音、导航、通信、广播等各种娱乐功能。MCU定时向SOC发送回调信息、电源状态以及解析的CAN报文数据等信息，SOC将接受到的信息打包后和录制视频一起发送给云端服务器，以供后期车辆的自主学习使用。

图2是本申请一实施例提供的对录制视频设置时间戳的方法的实现流程图。

参照图2所示，本申请实施例提供了一种对录制视频设置时间戳的方法，用于对自动驾驶车辆的录制视频设置时间戳，包括以下步骤：

步骤201，在接收到对录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间和第一补偿时间。

其中，第一补偿时间为微控制单元的实时时钟片上系统时间的时间差。

具体的，本申请实施例中，对录制视频设置时间戳的指令可以是在自动驾驶汽车开始进行视频录制时接收到的设置时间戳的指令；在一些可能的示例中，也可以是自动驾驶汽车在将视频录制完成后，接收到对完成录制的视频设置时间戳的指令。需要指出的是，对录制视频设置时间戳并不是实时设置的，而是以一定的时间间隔来进行设置的，例如每间隔30分钟为录制视频设置一个时间戳。

步骤202，根据第一补偿时间和片上系统的当前时间，确定第一时间戳。

具体的，本申请实施例中，在获取到SOC的系统当前时间，即安卓系统的当前时间后，可以根据安卓系统的当前时间和第一补偿时间计算需要为录制视频打印时间戳的第一时间戳。可选的，第一时间戳可以是通过安卓系统的当前时间与第一补偿时间的和来确定。

需要说明的是，由于本申请实施例中第一补偿时间是SOC的系统时间和MCU发送的RTC时间的时间差；因此，第一补偿时间可能是正，也可能是负；在以第一补偿时间和SOC的系统时间确定第一时间戳时，需要将第一补偿时间的符号一并带上，从而准确确定出需要打印时间戳的录制视频的时间戳。

步骤203，将第一时间戳设置为录制视频的时间戳。

本申请实施例中，采用第一补偿时间和片上系统的当前时间确定录制视频的时间戳，微控制单元通过向片上系统发送校时请求，对时间戳进行校准，保证了CAN总线报文数据的时间与录制视频的时间戳之间的误差在自动驾驶车辆允许误差范围内，有效保证了校时请求及时发送给片上系统，降低了校时请求的发送时延，提高了校时准确性，从而提高了CAN总线报文数据的时间与录制视频的时间同步的准确性。

图3是本申请另一实施例提供的对录制视频设置时间戳的方法的实现流程图。

基于前述实施例，参照图3所示，本申请另一实施例提供的对录制视频设置时间戳的方法，包括以下步骤：

步骤301，接收微控制单元每隔预设时间长度发送的校时请求。

其中，校时请求中携带有实时时钟的时间。

具体的，本申请实施例中，预设时间长度为时间戳与实时时钟的时间差在预设误差范围内的情况下，以为控制单元与片上系统的通信负载最小求得的最长时间长度。

具体的，由于满足自动驾驶的视频采集时间同步性的指标为50ms以内；本申请实施例中预设误差范围可以是以50ms作为基准的预设误差范围。当然，在一些可选的示例中，为进一步提高MCU的实时时钟(Real_Time Clock，RTC)与录制视频的时间戳之间的精准度，即减小CAN总线报文数据的时间与录制视频的时间戳的时间之间的误差，也可以将预设误差范围设置为40ms或30ms等更小的误差范围，本申请实施例对预设误差范围的具体限制不做限定。

本申请实施例中，MCU与SOC通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)通信，由于SPI不仅需要发送MCU的校时请求，同时还需要发送MCU发送的发送回调信息、电源状态以及解析的CAN报文数据等信息；为避免MCU发送的校时请求在SPI出现较长时间延时的情况，对SPI的通信负载有一定要求。本申请实施例中，MCU以预设时间长度为周期，周期性的向SOC发送校时请求，减小了SPI的通信负载，降低了校时请求的时延。

在一些可选示例中，预设时间长度可以是1min、2min或更长的时间长度，只要MCU以预设时间长度发送校时请求能够满足CAN总线报文数据的时间与录制视频的时间戳的时间在预设误差范围内即可。本申请实施例中对预设时间长度的具体时间不做限定。

本申请实施例中，MCU在时间戳与实时时钟的时间差在预设误差范围内的情况下，以为控制单元与片上系统的通信负载最小求得的最长时间长度向SOC发起校时请求，如此，降低了MCU与SOC之间的通信负载，有效保证了校时请求及时发送给SOC，降低了校时请求的发送时延。

具体的，参照图1所示，本申请实施例中，ECU采集车辆的各项参数，例如电源参数、车辆转向参数、力矩输出参数或者刹车参数等各项参数后，通过CAN总线传输给MCU，MCU对接收到的各项CAN数据报文进行解析，在将报文数据解析后，通过SPI总线上传至SOC，以备SOC将CAN报文数据打包并上传至云端服务器。

可选的，本申请实施例中，在接收微控制单元发送的控制器域网的时间报文后，接收校时请求。

具体的，本申请实施例中，SOC在接收到CAN时间报文后，立即接收MCU发送的携带有RTC时间的校时请求。

步骤302，根据实时时钟的时间和片上系统的当前时间，确定第一补偿时间。

具体的，参照图1所示，本申请实施例中，SOC在接收到MCU发送的校时请求后，SOC中的中间层的一个服务进程CarService对校时请求进行解析，从而获得RTC时间。

需要指出的是，本申请实施例中，SOC在获得RTC时间后，立即读取SOC的安卓系统的当前时间。可选的，本申请实施例中，将RTC时间记为t1，将安卓系统的当前时间记为t2，并根据公式(1)确定第一补偿时间：

Δt＝t1-t2 (1)；

其中，Δt为第一补偿时间，t1为RTC时间，t2为安卓系统的当前时间。

步骤303，将第一补偿时间保存在预设存储位置。

具体的，本申请实施例中，预设存储位置可以是SOC自带的存储位置。需要说明的是，由于安卓系统有固有的时间同步方式，且必须在一个驾驶循环过程中保持一个时间累加，如果对安卓系统的时间进行多次校准，将会造成安卓系统的时间抖动现象，造成安卓系统的时间存在不确定性；因此，本申请实施例中，在根据公式(1)确定出第一补偿时间后，并不会对SOC的安卓系统时间进行校准，而是将第一补偿时间保存在预设存储位置，在需要对录制视频设置时间戳时，从预设存储位置读取保存的第一补偿时间。从而避免了安卓系统的时间抖动现象，提高了录制视频的时间戳的准确性。

进一步需要指出的是，本申请实施例中，根据预设时间长度，更新保存在预设存储位置的第一补偿时间。也就是说，本申请实施例中，保存在预设存储位置的第一补偿时间是根据预设时间长度进行更新的。从而保证对录制视频设置时间戳是读取的第一补偿时间始终为最新保存的第一补偿时间，进一步提高了录制视频的时间戳的准确性。

步骤304，在接收到对录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间和第一补偿时间。

具体的，本申请实施例中，对录制视频设置时间戳并不是实时设置时间戳，而是按照一定的时间间隔对录制视频设置时间戳；例如，每间隔10min对录制视频打一个时间戳或者每间隔30min对录制视频打一个时间戳。在SOC接收到对录制视频设置时间戳的指令时，获取安卓系统的当前时间和预设存储位置按预设时间长度更新的第一补偿时间。

步骤305，根据第一补偿时间和片上系统的当前时间，确定第一时间戳。

具体的，本申请实施例中，根据公式(2)确定第一时间戳：

t1’＝t2’+Δt (2)

其中，t1’为第一时间戳，t2’为SOC的安卓系统当前时间，Δt为第一补偿时间。

步骤306，将第一时间戳设置为录制视频的时间戳。

步骤307，获取第二补偿时间。

其中，第二补偿时间为微控制单元和片上系统的平均通信时延。

具体的，在MCU向SOC发送校时请求，以及对校时请求的解析和读取存储的预设存储位置的第一补偿时间均存在一定的通信时延。本申请实施例中，由于SPI发送MCU的校时请求，SPI的发送缓冲区准备的时间不确定，可能会在30ms打包过程的任一缓冲时刻发送至缓冲区，也就意味着RTC的同步时间在这个环节存在最大30ms的延时误差；在SPI打包后，最大的一包数据为256B字节，而SPI的通信速率为5Mb/s，因此，SPI的发送每一包数据的传输延时为0.4ms；CarService对校时请求进行解析，以最大延时2ms计算；在对第一补偿数据进行更新保存过程中，以最大延时2ms计算；在需要对录制视频设置时间戳时，读取安卓系统的当前时间和保存在预设存储位置的第一补偿时间，以最大延时4ms计算。由此，可以看出，本申请实施例中提供的对录制视频设置时间戳的总体时延误差为38.4ms，完全满足自动驾驶车辆对50ms的误差要求。通过实际数据测试，本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的总体时延误差90％视频数据时间偏差小于40ms，5％的视频数据的时间偏差小于45ms，3％的视频数据时间偏差小于50ms，2％的视频数据时间偏差在50ms～60ms之间，满足实际要求。

为进一步提高录制视频时间戳的准确性，本申请实施例中，以MCU与SOC的平均通信时延作为第二补偿时间，对录制视频的时间戳进行调整。在一些可选方式中，第二补偿时间可以是15ms。

步骤308，根据第二补偿时间的时间长度对时间戳的时间进行调整。

具体的，本申请实施例中，可以是在公式(2)的基础上再加上第二补偿时间，从而对录制视频的时间戳进行调整。

本申请实施例中，通过第二补偿时间对调整录制视频的时间戳，进一步减小了由于SPI的通信时延对录制视频的时间戳引起的误差，提高了录制视频的时间戳的准确性。

在一些可选示例中，本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的方法，还包括以下步骤：

步骤309，打包带有时间戳的录制视频和控制器域网的时间报文，并上传至云端服务器。

具体的，参照图1所示，本申请实施例中，SOC的数据采集模块将带有时间戳的视频数据和CAN总线报文数据打包。

具体的，本申请实施例中，可以通过第四代移动通信技术(the 4th generationmobile communication technolog，4G)或者第五代移动通信技术(5th generationmobile networks，5G)将视频数据和CAN总线报文数据上传至云端服务器，从而供自动驾驶车辆的自主学习使用。

需要说明的是，本实施例与方法实施例具有相同或类似的技术效果，在此不再赘述。

图4是本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的装置结构框图。

基于前述实施例，参照图4所示，本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的装置40，用于对自动驾驶车辆的录制视频设置时间戳，包括：

获取模块41，用于在接收到对录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间和第一补偿时间。

其中，第一补偿时间为微控制单元的实时时钟片上系统时间的时间差。

确定模块42，用于根据获取模块41获取到的第一补偿时间和片上系统的当前时间，确定第一时间戳；

设置模块43，用于将确定模块42确定出的第一时间戳设置为录制视频的时间戳。

在一种可选实施方式中，获取模块41，还用于获取第二补偿时间。

其中，第二补偿时间为微控制单元和片上系统的平均通信时延。

本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的装置40，还包括：

调整模块44，用于根据获取模块41获取到的第二补偿时间的时间长度对录制视频的时间戳的时间进行调整。

在一种可选实施方式中，本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的装置40，还包括：

接收模块45，用于接收微控制单元每间隔预设时间长度发送的校时请求。

其中，校时请求中携带有实时时钟的时间。

确定模块42，用于根据接收模块45接收到的实时时钟的时间和获取模块41获取到的片上系统的当前时间，确定第一补偿时间。

存储模块46，用于将确定模块42确定出的第一补偿时间保存在预设存储位置。

在一种可选实施方式中，接收模块45，还用于在接收微控制单元发送的控制器域网的时间报文后，接收校时请求。

在一种可选实施方式中，本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的装置40，还包括：

解析模块47，用于解析接收模块45接收到的校时请求，获得实时时钟的时间。

在一种可选实施方式中，本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的装置40，还包括：

更新模块48，用于根据预设时间长度，更新保存在预设存储位置的确定模块42确定的第一补偿时间。

在一种可选实施方式中，本申请实施例提供的对录制视频设置时间戳的装置40，还包括：

打包上传模块49，用于打包设置模块43设置的带有时间戳的录制视频和接收模块45接收的控制器域网的时间报文，并上传至云端服务器。

需要说明的是，本申请装置实施例与方法实施例具有相同或类似的技术效果，在此不再赘述。

图5是本申请实施例提供的车辆的结构框图。

基于前述实施例，本申请实施例提供的一种车辆，包括：

存储器51、处理器52和通讯总线53，存储器51通过通讯总线53与处理器52通信连接；

存储器51中存储有计算机可执行指令，处理器52用于执行计算机可执行指令，以实现本申请任一可选实施例提供的方法。

需要说明的是，本申请汽车实施例与方法实施例具有相同或类似的技术效果，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一种对录制视频设置时间戳的方法、装置及车辆中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者设备程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干设备的单元权利要求中，这些设备中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (15)

1.一种对录制视频设置时间戳的方法，其特征在于，用于对自动驾驶车辆的录制视频设置时间戳，所述方法包括：

在接收到对所述录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间和第一补偿时间，所述第一补偿时间为微控制单元的实时时钟与所述片上系统时间的时间差；

根据所述第一补偿时间和所述片上系统的当前时间，确定第一时间戳；

将所述第一时间戳设置为所述录制视频的时间戳；在所述将所述第一时间戳设置为所述录制视频的时间戳之后，所述方法还包括：

获取第二补偿时间，所述第二补偿时间为所述微控制单元和所述片上系统的平均通信时延；

根据所述第二补偿时间的时间长度对所述录制视频的时间戳的时间进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在接收到对所述录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取所述片上系统的当前时间和第一补偿时间之前，所述方法还包括：

接收所述微控制单元每间隔预设时间长度发送的校时请求，所述校时请求中携带有所述实时时钟的时间；

根据所述实时时钟的时间和所述片上系统的当前时间，确定所述第一补偿时间；

将所述第一补偿时间保存在预设存储位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设时间长度为所述录制视频的时间戳与所述实时时钟的时间差在预设误差范围内的情况下，以所述微控制单元与所述片上系统的通信负载最小求得的最长时间长度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收所述微控制单元每间隔预设时间长度发送的校时请求，包括：

在接收所述微控制单元发送的控制器域网的时间报文后，接收所述校时请求。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时时钟的时间和所述片上系统的当前时间，确定所述第一补偿时间之前，所述方法还包括：

解析所述校时请求，获得所述实时时钟的时间。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一补偿时间保存在所述预设存储位置，包括：

根据所述预设时间长度，更新保存在所述预设存储位置的所述第一补偿时间。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一时间戳设置为所述录制视频的时间戳之后，所述方法还包括：

打包带有时间戳的所述录制视频和所述控制器域网的时间报文，并上传至云端服务器。

8.一种对录制视频设置时间戳的装置，其特征在于，用于对自动驾驶车辆的录制视频设置时间戳，所述装置包括：

获取模块，用于在接收到对所述录制视频设置时间戳的指令的情况下，获取片上系统的当前时间和第一补偿时间；所述第一补偿时间为微控制单元的实时时钟与片上系统时间的时间差；

确定模块，用于根据所述第一补偿时间和所述片上系统的当前时间，确定第一时间戳；

设置模块，用于将所述第一时间戳设置为所述录制视频的时间戳；

所述获取模块，用于获取第二补偿时间，所述第二补偿时间为所述微控制单元和所述片上系统的平均通信时延；

所述装置还包括：

调整模块，用于根据所述第二补偿时间的时间长度对所述录制视频的时间戳的时间进行调整。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述微控制单元每间隔预设时间长度发送的校时请求，所述校时请求中携带有所述实时时钟的时间；

所述确定模块，用于根据所述实时时钟的时间和所述片上系统的当前时间，确定所述第一补偿时间；

存储模块，用于将所述第一补偿时间保存在预设存储位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述接收模块，还用于在接收所述微控制单元发送的控制器域网的时间报文后，接收所述校时请求。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

解析模块，用于解析所述校时请求，获得所述实时时钟的时间。

12.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

更新模块，用于根据所述预设时间长度，更新保存在所述预设存储位置的所述第一补偿时间。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

打包上传模块，用于打包带有时间戳的所述录制视频和所述控制器域网的时间报文，并上传至云端服务器。

14.一种用于车辆的电子设备，其特征在于，包括：

存储器、处理器和通讯总线，所述存储器通过所述通讯总线与所述处理器通信连接；

所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现权利要求1-7任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，用于实现权利要求1-7任一项所述的方法。