CN115789127A - 离合器控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种离合器控制方法、装置、设备及存储介质。包括：在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合。本发明实施例的技术方案，能够调整自动起步的离合器控制参数，实现车辆快速平稳起步，提高起步效果，提升用户的驾驶体验。

Description

离合器控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及离合器控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动变速器起步控制里，驾驶员在车辆的起步过程无需踩离合器踏板，只需松开制动踏板踩下油门踏板即可实现自动起步，通过油门开度的大小可获取驾驶员的加速意图；自动变速器系统需根据车辆的实时状态来计算车辆的阻力，并且通过控制发动机的转速扭矩及离合器的接合程度来给整车合适的驱动力，使车辆加速符合驾驶员预期。

目前，在自动变速器起步工况中，相关的离合器控制技术，往往很难适用于各种行车环境，起步控制的效果不稳定。尤其是在路况发生变化的情况，起步控制的难度会加大，起步效果也会变差。

发明内容

本发明提供了一种离合器控制方法、装置、设备及存储介质，以解决起步控制效果不稳定的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种离合器控制方法，包括：

在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；

根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合。

根据本发明的另一方面，提供了一种离合器控制装置，包括：

路面坡度值获取模块，用于在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；

离合器接合模块，用于根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的离合器控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的离合器控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合，解决了车辆通过自动变速器起步时，起步控制效果不稳定，甚至是起步控制难度加大，起步效果变差的技术问题，取到了调整自动起步离合器的控制参数，实现车辆快速平稳起步，提高起步效果，提升用户的驾驶体验的有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种离合器控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种离合器控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种离合器控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例二提供的一种离合器控制方法的流程图；

图5是根据本发明实施例三提供的一种离合器控制装置的结构示意图；

图6是实现本发明实施例的离合器控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种离合器控制方法的流程图，本实施例可适用于车辆控制情况，该方法可以由离合器控制装置来执行，该离合器控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该离合器控制装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值。

其中，自动变速器起步工况可以理解为车辆通过自动变速器自动起步的工作状态。离合器滑磨阶段为自动变速器车辆从静止到转速同步的动态调整过程中的阶段。离合器滑磨阶段可以包括摩擦点附近的接合及滑磨过程的深度接合。车辆的整车质量可以为描述车辆惯性的物理量。路面坡度值可以为根据坡面上升高度和水平距离计算得到的百分值，可以用于表示路面的倾斜角度，例如：路面坡度值越大，则表示当前路面的倾斜角度越大。整车质量可以根据车辆上对应的传感器获得。

可选的，在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值，包括：检测车辆是否处于离合器滑磨阶段，若是，则检测车辆的离合器位置，计算离合器位置与摩擦点位置的偏差，若离合器当前位置超过摩擦点的位置，则获取车辆的整车质量以及所属车辆行驶的道路的路面坡度值，这样设置的好处在于，在车辆离合器的滑磨接合过程中，通过对整车质量和路面坡度值的应用，可准确确定车辆自动起步的牵引力。

S120、根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合。

其中，离合器的接合深度指离合器相对于摩擦点的位置关系，若离合器的位置超过摩擦点位置，则离合器的接合深度较深，反之离合器的位置未达到摩擦点的位置，则离合器的接合深度较浅。

可选的，根据整车质量及路面坡度值确定车辆的离合器的目标接合深度，基于离合器的目标接合深度，控制离合器使离合器的接合深度达到目标接合深度。具体地，可以根据整车质量及路面坡度值确定车辆的行驶阻力，进而结合车辆的行驶阻力和离合器驱动力确定车辆的发动机驱动力，以使得目标车辆的加速符合驾驶员预期。需要说明的是，在控制过程中，对摩擦点接合速度的限值及整车加速度的考虑是控制的关键。

可选的，本发明实施例的离合器控制方法，还可以包括：如果所述车辆的离合器的第一位置未调整至摩擦点的第二位置处，计算所述第一位置与所述第二位置之间的位置偏差，通过比例积分微分算法生成用于所述离合器的位置控制参数。

其中，离合器的位置控制参数可以包括距离参数、角度参数以及速度参数等参数中的至少一种。

具体的，所述计算所述第一位置与所述第二位置之间的位置偏差，可以包括：将离合器当前的位置减去车辆的离合器的第一位置的距离差，作为第一位置与所述第二位置之间的位置偏差。

本发明实施例中，在计算出第一位置与第二位置之间的偏差之后，进而通过比例积分微分算法生成用于离合器的位置控制参数，以逐步地稳定地调整离合器位置，缩小离合器的位置与摩擦点位置之间的误差。

可选的，上述离合器控制方法，还可以包括：如果所述车辆的离合器的第一位置未调整至摩擦点的第二位置处，对所述离合器的接合速度进行控制，以使所述接合速度不超过预设速度上限值。

其中，预设速度上限值可以理解为预先设置的速度的最大门限值，即，预设的最大速度。在本公开实施例中，预设速度上限值的具体数值可根据具体情况预先设定，本实施例不对其取值进行限制。

本发明实施例中，当车辆的离合器的第一位置未调整至摩擦点的第二位置处时，控制离合器的接合速度，使离合器接合速度不超过预设速度上限值，保证了离合器初接合过程中的离合器接合速度。这样设置的好处在于，可防止突加的负载导致动力链震荡，维持动力链的平稳。

可选的，上述离合器控制方法，还可以包括：若车辆采用气动离合器控制系统，在自动变速器起步工况的离合器预接合阶段，控制所述车辆的离合器以预设接合速度从分离状态转化为接合状态。

其中，离合器预接合阶段可以为驾驶员松开制动踏板，离合器从完全分离的状态转化为开始接合的状态的阶段。

可选的，在车辆的离合器从分离状态转化为接合状态后，降低离合器的接合速度，使离合器进入缓慢接合状态，等待驾驶员的下一步操作，若驾驶员重新踏下制动踏板，离合器将再次恢复完全分离的安全状态。

本发明实施例中，在车辆采用气动离合器控制系统时，控制车辆的离合器在离合器预接合阶段以预设接合速度从分离状态转化为接合状态，这样设置的好处在于，满足气动离合器控制系统对离合器接合速度的要求，实现离合器的快速响应，从而满足从离合器的分离状态向接合状态的转化。

本实施例的技术方案，通过在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合，解决了车辆通过自动变速器起步时，起步控制效果不稳定，甚至是起步控制难度加大，起步效果变差的技术问题，取到了调整自动起步离合器的控制参数，实现车辆快速平稳起步，提高起步效果，提升用户的驾驶体验的有益效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种离合器控制方法的流程图，本实施例与上述实施例的进一步的细化。如图2所示，该方法包括：

S210、在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值。

S220、确定通过离合器施加给所述车辆的离合器驱动力。

其中，离合器驱动力可以理解为通过离合器施加给整车的驱动力。

可选的，离合器控制参数包括离合器接合深度，所述确定通过离合器施加给所述车辆的离合器驱动力，包括：通过油门踏板开度确定所述车辆的理想加速度，根据所述理想加速度和所述车辆的整车质量确定通过离合器施加给所述车辆的离合器驱动力。

可选的，目标车辆的理想加速度可根据离合器驱动力及整车质量计算得到。具体可以基于如下公式计算目标车辆的理想加速度：

其中，a代表目标车辆的理想加速度，f表示离合器驱动力，m为整车质量。

进一步的，上述离合器控制方法，还包括：根据所述发动机驱动力、所述车辆的载荷以及所述路面坡度值调整发动机的转速，以调整所述发动机的输出扭矩。

其中，发动机的输出扭矩为发动机从曲轴端输出的力矩，可以反映车辆的负载能力，发动机的输出扭矩是车辆发动机的主要指数之一。

示例性的，发动机的输出扭矩与发动机功率、车辆的载荷及路面坡度值有关，扭矩的大小与发动机的功率成正比，对于车辆而言，扭矩越大，则加速越快；车辆的载荷越大，则扭矩越大；车辆所行驶的路面坡度越大，则扭矩越大。

本发明实施例中，通过发动机驱动力、车辆的载荷及路面坡度值，可调整发动机的转速，从而调整发动机的输出扭矩，确保发动机能够为车辆提供足够的驱动力。

S230、根据路阻系数、所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的行驶阻力。

其中，路阻系数可以为路面的阻力系数，路阻系数与道路质量和车辆质量有关，可以包括坡度阻力和道路阻力。

可选的，离合器驱动力与发动机驱动力及行驶阻力相关，其中，行驶阻力则与车辆的整车质量与坡度关系较大。具体的，可以基于如下公式根据离合器驱动力、行驶阻力以及路阻系数，计算发动机驱动力：

f＝F驱-f路×mg×cosα+mg×sinα

其中，f为离合器驱动力，F驱为发动机驱动力，f路为路阻系数，α为坡度值。

S240、根据所述离合器驱动力和行驶阻力确定所述车辆的发动机驱动力，根据所述发送机驱动力确定所述车辆的离合器接合深度。

可选的，根据理想加速度、整车质量及路面坡度值，计算出整车所需要的发送机驱动力，进而计算输出整车所需要的发送机驱动力对应的离合器的接合深度。

S250、基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合。

可选的，基于确定目标车辆的离合器接合深度，控制离合器与摩擦点进行接合，使离合器的位置达到满足离合器接合深度的预设位置。

可选的，若驾驶员释放油门踏板，可确定驾驶员放弃本次起步，需快速释放驱动力，则此时控制离合器需按照预设接合速度从接合状态转化为完全分离状态。

本发明实施例中，通过确定目标车辆的理想加速度，从而确定离合器驱动力，根据所述发动机驱动力、所述车辆的载荷以及所述路面坡度值调整发动机的转速，以调整所述发动机的输出扭矩，根据路阻系数、整车质量以及路面坡度值确定所述车辆的行驶阻力，据所述离合器驱动力和行驶阻力确定所述车辆的发动机驱动力，根据所述发送机驱动力确定所述车辆的离合器接合深度，合理控制发动机的转速，保证发动机为离合器提供足够的驱动力，提升用户的驾驶体验。

图3提供了一种离合器控制方法的流程示意图。如图3所示，该离合器控制方法具体包括以下步骤：

步骤一、制动分离阶段

1)此工况是车辆处于静止状态，发动机转速保持在怠速工况，对发动机的控制取消；变速器档位为根据整车质量及车辆所处的坡度自动选择的档位；此时，驾驶员应踏下制动踏板，为防止离合器片滑磨，离合器需要保证完全脱开，无扭矩传递。

步骤二、离合器预接合过程

1)此工况下驾驶员松开制动踏板，离合器要从完全脱开状态转换到开始接合的状态。

2)此过程对离合器的控制要求：如图4所示，首先，将离合器从原分离状态转化为接合状态，对于气动离合器控制系统，要求离合器从接合速度上要快速响应Δt1，满足从分离状态向接合状态的转化；其次，在Δt2时间内要保证离合器缓慢接合状态，等待驾驶员下一步操作。

3)如果驾驶员重新踏下制动踏板，离合器将再次保证完全分离的安全状态。

步骤三、快速接合阶段

1)如果驾驶员踩下离合器踏板，离合器将迅速接合至接触点，在离合器开始传递扭矩时，进入离合器滑磨阶段。

2)如果在此阶段，驾驶员松开油门踏板或踩下制动踏板，离合器将迅速分离，保证车辆扭矩持续脱开。

根据附图4描述的过程，Δt3的时间为快速接合阶段的时间。

步骤四、离合器滑磨阶段

此阶段是自动起步过程的最复杂阶段，是车辆从静止到转速同步的动态调整过程。此过程主要分为两个阶段：摩擦点附近的接合及滑磨过程深度接合。

1)摩擦点附近的接合

在摩擦点附近的要保证初接合过程的离合器接合速度，防止突加的负载导致的动力链震荡。通过计算离合器的第一位置与摩擦点的第二位置的偏差，通过比例积分微分算法获得离合器的位置控制参数；同时根据离合器接合速率反馈，保证最终给执行的输出符合控制预期。

2)滑磨过程的深度接合

离合器接合时离合器的第一位置超过摩擦点的第二位置处，车辆开始进入离合器滑磨阶段，随着离合器进一步接合，发动机的输出扭矩通过离合器经变速器传递到车轮；在此过程中，车辆始终满足如下公式：

其中，a代表目标车辆的理想加速度，f表示离合器驱动力，m为整车质量。

f＝F驱-f路×mg×cosα+mg×sinα

其中，f为离合器驱动力，F驱为发动机驱动力，f路为路阻系数，α为坡度值。

由于驾驶员油门可以表示驾驶意图(驾驶员油门特性)，可以通过油门踏板开度p设定目标加速度a＝f(p)的预期值，系统可以通过传感器及识别计算获得到整车质量以及当前路面坡度值，所需传递到整车所需的F驱也可以计算获得，从而可以计算出输出F驱所需要的离合器接合深度，即为滑磨过程的离合器目标。

为保证自动起步过程的平稳，a值要进行限值，目标加速度a值不能超出加速度限制。

同时，为保证发动机能够通过离合器提供足够的驱动力，必要时需要发动机提高转速保证扭矩输出；合理控制发动机转速，不但能达到平稳起步的目的，也会减少滑磨的损耗。

3)如果驾驶员释放油门踏板，即驾驶员放弃本次起步，则需要按斜率释放驱动力，释放斜率与制动强度相关，当驱动力为0时，及时脱开离合器，防止出现突然脱开导致传动系震荡。

步骤五、转速同步增扭阶段

1)此阶段需保证车辆与离合器滑磨阶段的目标加速度a相衔接，整车加速度按照目标加速度a值来获得发动机增扭斜率，控制发动机扭矩按斜率提升，直至达到驾驶员油门意图，完成整个起步过程。

2)在此过程中，离合器随油门及发动机扭矩增加持续接合，保证离合器完全传递发动机扭矩。

本实施例的技术方案的关键点在于：

1.在自动变速器车辆的自动起步过程中，再摩擦点附近的接合需要计算离合器当前位置与摩擦点位置的偏差，通过PID算法获得位置控制命令；同时根据离合器接合速率反馈，保证最终给执行的输出符合控制预期。

2.自动变速器车辆的自动起步过程中，在滑磨接合的过程中，通过对整车质量和道路坡度值的应用，确定本次起步的目标牵引力；再通过目标牵引力计算出离合器的接合深度，进行离合器位置控制；整车目标加速度需要进行限值标定。

因此，本实施例的技术方案能够根据坡路载荷变化，调整自动起步离合器控制参数，实现车辆快速平稳起步。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种离合器控制装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：路面坡度值获取模块510和离合器接合模块520。

其中，路面坡度值获取模块510，用于在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；离合器接合模块520，用于根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合。

本实施例的技术方案，通过路面坡度值获取模块通过在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；通过离合器接合模块根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合，解决了车辆通过自动变速器起步时，起步控制效果不稳定，甚至是起步控制难度加大，起步效果变差的技术问题，取到了调整自动起步离合器的控制参数，实现车辆快速平稳起步，提高起步效果，提升用户的驾驶体验的有益效果。

可选的，所述离合器接合模块，包括：离合器驱动力确定单元、行驶阻力确定单元和离合器接合深度确定单元。

其中，离合器驱动力确定单元，用于确定通过离合器施加给所述车辆的离合器驱动力；行驶阻力确定单元，用于根据路阻系数、整车质量以及路面坡度值确定所述车辆的行驶阻力；离合器接合深度确定单元，用于根据所述离合器驱动力和行驶阻力确定所述车辆的发动机驱动力，根据所述发送机驱动力确定所述车辆的离合器接合深度。

可选的，所述离合器驱动力确定用于：

通过油门踏板开度确定所述车辆的理想加速度，根据所述理想加速度和所述车辆的整车质量确定通过离合器施加给所述车辆的离合器驱动力。

可选的，所述离合器控制装置，还包括：

输出扭矩调整模块，用于根据所述发动机驱动力、所述车辆的载荷以及所述路面坡度值调整发动机的转速，以调整所述发动机的输出扭矩。

可选的，所述离合器控制装置，还包括：

位置控制参数生成模块，用于如果所述车辆的离合器的第一位置未调整至摩擦点的第二位置处，计算所述第一位置与所述第二位置之间的位置偏差，通过比例积分微分算法生成用于所述离合器的位置控制参数。

可选的，所述离合器控制装置，还包括：

接合速度控制模块，用于如果所述车辆的离合器的第一位置未调整至摩擦点的第二位置处，对所述离合器的接合速度进行控制，以使所述接合速度不超过预设速度上限值。

可选的，所述离合器控制装置，还包括：

预设接合速度控制模块，用于若车辆采用气动离合器控制系统，在自动变速器起步工况的离合器预接合阶段，控制所述车辆的离合器以预设接合速度从分离状态转化为接合状态。

本发明实施例所提供的离合器控制装置可执行本公开任意实施例所提供的离合器控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

实施例四

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如离合器控制方法。

在一些实施例中，离合器控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的离合器控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行离合器控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备接合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种离合器控制方法，其特征在于，包括：

在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；

根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，包括：

确定通过离合器施加给所述车辆的离合器驱动力；

根据路阻系数、整车质量以及路面坡度值确定所述车辆的行驶阻力；

根据所述离合器驱动力和行驶阻力确定所述车辆的发动机驱动力，根据所述发送机驱动力确定所述车辆的离合器接合深度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定通过离合器施加给所述车辆的离合器驱动力：

通过油门踏板开度确定所述车辆的理想加速度a，根据所述理想加速度和所述车辆的整车质量确定通过离合器施加给所述车辆的离合器驱动力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述发动机驱动力、所述车辆的载荷以及所述路面坡度值调整发动机的转速，以调整所述发动机的输出扭矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述车辆的离合器的第一位置未调整至摩擦点的第二位置处，计算所述第一位置与所述第二位置之间的位置偏差，通过比例积分微分算法PID平缓除颤的效果生成用于所述离合器的位置控制参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述车辆的离合器的第一位置未调整至摩擦点的第二位置处，对所述离合器的接合速度进行控制，以使所述接合速度不超过预设速度上限值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若车辆采用气动离合器控制系统，在自动变速器起步工况的离合器预接合阶段，控制所述车辆的离合器以预设接合速度从分离状态转化为接合状态。

8.一种离合器控制装置，其特征在于，包括：

路面坡度值获取模块，用于在自动变速器起步工况的离合器滑磨阶段，如果所述车辆的离合器的位置超过摩擦点的位置处，获取车辆的整车质量以及所述车辆行驶的道路的路面坡度值；

离合器接合控制模块，用于根据所述整车质量以及所述路面坡度值确定所述车辆的离合器接合深度，并基于所述离合器接合深度控制所述离合器的接合。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的离合器控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的离合器控制方法。

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