CN115031019A - 一种制动控制方法、装置、控制器及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种制动控制方法、装置、控制器及介质。该方法由制动控制系统中的控制器执行，制动控制系统包括控制器、电机、制动执行机构以及位移传感器，电机分别与控制器、制动执行机构连接，位移传感器分别与控制器、制动执行机构连接；方法包括：根据车辆中间轴的目标转速，确定电机的制动电流；控制电机基于制动电流带动制动执行机构运动，以调节中间轴的当前转速；若当前转速达到目标转速，则控制电机带动制动执行机构复位。本技术方案，通过电机控制制动执行机构，进而使中间轴的转速达到目标转速，对中间轴换挡转速实现了精准控制，降低了制动时间，提高了换挡速度。

Description

一种制动控制方法、装置、控制器及介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种制动控制方法、装置、控制器及介质。

背景技术

随着人民生活水平的不断提高，家庭汽车拥有量愈发升高，其中自动挡汽车更是占据了大半江山，而变速箱的优劣非常影响自动挡汽车的驾驶体验。

AMT(Automated Mechanical Transmission，电控机械式自动变速箱)变速箱主要有两种换挡形式，其中，滑动齿套换挡需要中间轴制动器在升档过程中降低中间轴转速，现有的中间轴制动器多为气动形式，动力源为整车高压气源，通过电磁阀对气路进行控制，在发出制动需求命令时，电磁阀打开，高压气通过电磁阀进入气缸，并推动活塞挤压制动片组，产生制动力矩，进而实现中间轴降速。

气动形式的中间轴制动器，从电磁阀得到命令打开，到高压气进入气缸，再到推动活塞运动并挤压制动片组，响应时间过长，会直接影响动力中断时间；并且，在解除制动后，由于气缸内已充满高压气，需要一定时间的排气，而整个排气过程仍残余制动力，易引起过制动，导致顶齿现象的发生；除此以外，制动片组在使用过程中有一定的磨损，会造成的活塞行程变化以及对制动响应特性造成影响。

发明内容

本发明提供了一种制动控制方法、装置、控制器及介质，能够缩短制动时间并解决制动不足及过制动问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种制动控制方法，该方法由制动控制系统中的控制器执行，所述制动控制系统包括控制器、电机、制动执行机构以及位移传感器，所述电机分别与所述控制器、所述制动执行机构连接，所述位移传感器分别与控制器、制动执行机构连接；所述方法包括：

根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流；

控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动，以调节所述中间轴的当前转速；

若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动所述制动执行机构复位。

第二方面，本发明实施例提供了一种制动控制装置，包括：

制动电流确定模块，用于根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流；

当前转速调节模块，用于控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动，以调节所述中间轴的当前转速；

制动执行机构复位模块，用于若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动所述制动执行机构复位。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的制动控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的制动控制方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种系统，包括：控制器、电机、制动执行机构以及位移传感器，所述电机分别与所述控制器、所述制动执行机构连接，所述位移传感器分别与控制器、制动执行机构连接。

本发明实施例提供了一种制动控制方法、装置、控制器及介质，通过采用上述技术方案，对中间轴换挡转速实现了精准控制，降低了制动时间，提高了换挡速度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本发明实施例一提供的一种制动控制方法的流程图；

图2为本发明任一实施例提供的一种制动执行机构的结构图；

图3为本发明实施例二提供的一种制动控制方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种制动控制方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的一种制动控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种控制器的结构示意图；

图7为本发明实施例六提供的一种制动控制系统的示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种制动控制方法的流程图，本实施例可适用于制动控制的情况。具体的，该制动控制方法可以由制动控制装置执行，该制动控制装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在控制器中。

具体的，该制动控制方法可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在制动控制系统中。其中，制动控制系统包括：控制器、电机、制动执行机构以及位移传感器，所述电机分别与所述控制器、所述制动执行机构连接，所述位移传感器分别与控制器、制动执行机构连接。

如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110，根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流。

其中，所述中间轴可以是汽车变速箱里的一根轴，轴本身与齿轮为一体，作用是将一轴和二轴连接，中间轴可以通过换挡杆的变换来选择与不同的齿轮啮合，使二轴能输出不同转速、转向和扭矩。所述目标转速可以是变速器将档位切换到目标档位所需的转速，例如，AMT当前处于四档，转速1800rpm，要升到五档时，需要中间轴转速先降到1600rpm，才能升档，此时，目标转速可以是1600rpm。所述电机可以是制动动作的动力源，可以通过传动机构控制制动执行机构，进而完成制动，例如电机正传时，电机通过传动机构使制动执行机构进行制动，使中间轴转速降低，电机反传，则解除制动。所述制动电流可以是电机电流，可以控制电机力矩，例如制动电流越大，电机力矩越大，制动效果越强。

具体的，在AMT换挡时，需先确定换挡过程中的目标转速，目标转速可以通过实际试验获得，例如在相同档位和转速下，目标转速在1200rpm比其它转速取得的换挡时间要短且震动较小，则设1200rpm作为目标转速。确定对应的制动电流。

S120，控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动，以调节所述中间轴的当前转速。

其中，所述制动执行机构可以是对中间轴制动的具体执行者，包括但不限于制动压盘和制动片组，例如，电机通过传动机构使制动压盘产生位移，挤压制动片组，实现中间轴降速，电机反转时，制动压盘与制动片组脱开，解除制动。所述当前转速可以是中间轴转速，例如是车辆行进时中间轴的转速，在制动执行操作前的转速。

具体的，确定目标转速后，需要降低中间轴当前转速到目标转速，进而需要确定制动电流，电机基于制动电流带动制动执行机构对中间轴转速进行调节。

S130，若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动所述制动执行机构复位。

具体的，如图2所示，制动执行机构中的制动压盘挤压制动片组，中间轴转速降到目标转速后，电机开始反转，带动制动执行机构中的制动压盘归位，不再挤压制动片组，从而整个制动执行机构归位。示例性的，在中间轴转速达到目标转速时刻，AMT执行升档操作。

本发明实施例公开了一种制动控制方法、装置、控制器及介质。该方法由制动控制系统中的控制器执行，所述制动控制系统包括控制器、电机、制动执行机构以及位移传感器，所述电机分别与所述控制器、所述制动执行机构连接，所述位移传感器分别与控制器、制动执行机构连接；所述方法包括：根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流；控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动，以调节所述中间轴的当前转速；若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动所述制动执行机构复位。相比于现有的气动形式，本技术方案，通过电机来控制制动执行机构，不需要等待高压气进入气缸，减少了等待时间，并且制动执行机构复位过程不存在排气过程，在提高了制动精度的同时快速复位。

本发明实施例中，可选的，所述方法还包括：确定所述制动执行机构的制动位移中的最大制动位移；若至少两次连续执行制动控制方法所确定的最大制动位移均大于理论位移阈值，则根据至少两次连续执行制动控制方法所确定的最大制动位移的平均值，确定理论位移阈值。

其中，所述制动位移可以是制动执行机构中，制动压盘的位移，从制动压盘上的位移传感器获取，例如，车辆正常行驶状态，制动位移为0，升档过程中，制动位移大于0。所述理论位移阈值可以是制动执行机构的理论位移无磨损状态下的最大制动位移加1个允许值，例如最大制动位移为2cm，允许值为0.1cm，则理论位移阈值为2.1cm。

具体的，车辆在使用过程中，制动执行机构会发生磨损，最大制动位移越来越大，当偶尔出现一次最大制动位移大于理论位移时，视为偶然情况，不做改动，当最大制动位移连续两次大于理论位移阈值时，计算这两次最大制动位移的平均值，作为新的理论位移阈值。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种制动控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，对制动控制进行具体描述。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

具体的，如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

S210，根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流。

本发明实施例中，可选的，根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流，包括：根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的理论电流；若所述理论电流小于或等于所述电机的额定电流，则将所述理论电流确定为所述制动电流；若所述理论电流大于所述电机的额定电流，则将所述额定电流确定所述制动电流。

其中，所述理论电流可以是电机运行电流，可以通过实际试验得到，例如，在车辆同一行驶状态下，目标转速为1800rpm，当电机电流分别为1A、0.99A和1.01A时，制动后车辆转速分别降到1800rpm、1790rpm和1810rpm，则选择1A作为理论电流。所述额定电流可以是电机正常工作状态下的最大电流，例如电机电流范围为0～10A，电流超过10A可能会损伤电机，则10A可以是额定电流。

具体的，确定出中间轴目标转速后，确定对应的电机的理论电流，为避免理论电流过大烧坏电机，要做一个判断后再确定制动电流，例如理论电流为11A，额定电流为10A，理论电流大于额定电流，则令制动电流等于额定电流，制动电流为10A；若理论电流为9A，额定电流为10A，理论电流小于额定电流，则令制动电流等于理论电流则制动电流为9A。

本方案中，对电机的理论电流和额定电流做了比较后再确定制动电流，使电机电流始终在正常范围内，保护了电机。

S220，控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动。

具体的，控制器将制动电流设为电机的运行电流，并控制电机开始转动，电机通过传动机构带动制动执行机构运动，制动执行机构中的制动压盘开始朝着制动片组位移，制动片组受到挤压后产生制动力矩使中间轴降速。

S230，通过所述位移传感器获取所述制动执行机构的制动位移。

其中，如图2所示，所述位移传感器可以检测制动执行机构的位移，可以安装在制动压盘上。具体的，所述位移传感器将制动压盘的位移信号传递到控制器，则控制器获取到制动位移。

S240，若所述制动位移达到理论位移，则确定所述中间轴的当前转速是否达到目标转速。

具体的，控制器持续获取到位移传感器上传的制动位移信号，当制动位移等于理论位移时，确定中间轴的转速，判断是否达到目标转速；若制动位移小于理论位移，则继续制动。

本发明实施例中，可选的，若所述制动位移达到理论位移，则确定所述中间轴的当前转速是否达到目标转速，包括：若所述制动位移达到理论位移，则确定所述电机的实时电流是否小于或等于所述制动电流；若所述电机的实时电流小于或等于所述制动电流，则确定所述中间轴的当前转速是否达到目标转速；若所述电机的实时电流大于所述制动电流，则调节所述电机的实时电流，以使所述实时电流小于所述制动电流。

其中，所述实时电流可以是电机运行过程中的实际电流，实时电流可以是电机的实际电流的实时数据，例如电机按照制动电流运转，但实际上的运行电流可能比制动电流高，也可能低。

具体的，制动执行机构的制动位移达到理论位移后，控制器确定电机的实时电流是否小于或等于制动电流，若实时电流小于或等于制动电流，则获取中间轴的当前转速，并判断是否达到目标转速；若实时电流大于制动电流，则进行电机调压，使实时电流降到制动电流以下。

本方案中，通过对电机实时电流做判断并调整，使电机的实时电流小于制动电流，进而小于额定电流，保护了电机；且避免了电流过大导致实际制动力矩大于需求制动力矩，解决了过制动问题。

S250，调节所述中间轴的当前转速。

S260，若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动所述制动执行机构复位。

本发明实施例中，可选的，若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动制动执行机构复位，包括：若所述制动执行机构的制动位移小于或等于预设位移阈值，则确定所述制动执行机构复位，控制所述电机停止工作。

其中，所述预设位移阈值可以是制动执行机构的复位公差，可以根据实际情况确定。例如预设位移阈值为0.1cm，则制动执行机构在复位后，制动位移小于或等于0.1cm则判定为完成复位。

具体的，在制动开始前，制动位移为0，在制动过程中，制动位移大于0，在当前转速达到目标转速时，制动位移为最大值，此时已完成换挡，不再需要制动，电机反转使制动位移减小，此时因传感器本身或制动执行机构磨损存在一定的误差，所以预设位移阈值，判断制动位移小于或等于预设位移阈值时完成复位操作。

本方案中，定义了制动执行机构复位判断方式，通过预设位移阈值，判断是否完成复位，避免了实际使用过程中因微小误差控制器无法判断复位的情况。

本发明实施例二提供的一种制动控制方法，在上述实施例的基础上进行优化，通过判断制动位移是否达到理论位移，确保了制动位移能够达到理论位移，并触发了对中间轴当前转速和目标转速的判断操作，有助于整个制动控制方法的流畅执行。

本发明实施例中，可选的，根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流之前，所述方法还包括：根据所述车辆的当前档位、目标档位、所述中间轴的当前转速、路况信息以及车辆载荷，确定所述中间轴的目标转速；其中，所述中间轴的目标转速为将车辆由当前档位转换为目标档位过程中所述中间轴所需达到的转速。

其中，所述路况信息可以是影响车辆行驶的道路信息，例如，斜坡路段、坑洼不平路段、沙土路段和积水路段等。所述车辆载荷可以是车辆负载信息，例如车上乘员数量，货物重量等信息，可通过压力传感器获得。

具体的，影响目标转速的原因有很多，要综合车辆的当前档位、目标档位、所述中间轴的当前转速、路况信息以及车辆载荷来判定，具体判定过程可通过多次试验，取得最优值作为目标转速。

本方案中，综合行车车辆本身及外界环境的各种信息得到目标转速，使确定出的目标转速更符合实际情况，提高了驾驶员换挡体验。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种制动控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，对制动控制进行具体描述。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实施例相关的部分而非全部。

如图4所示，一种制动控制方法，包括如下步骤：

S401获取变速器升挡指令。

S402获取变速器一轴转速、当前挡位和目标挡位。

S403获取道路坡度和车辆载荷。

S404根据S402和S403计算中间轴目标转速no。

S405根据目标转速no计算制动电流Ib。

S406判断制动电流Ib是否小于或等于额定电流I，如果是，执行S407，否则，返回执行S408。

S407启动电机正转。

S408将额定电流I赋值制动电流Ib，并返回执行S407。

S409判断制动位移d是否大于或等于理论位移do，如果是，执行S410，如果否，返回执行S407。

S410获取电机实际电流I1。

S411判断实际电流I1是否小于或等于制动电流Ib，如果是，执行S412，如果否，执行S413。

S412判断中间轴转速n是否小于或等于目标转速no，如果是，执行S414，如果否，返回执行S410。

S413对电机进行调压，并返回执行S410。

S414启动电机反转。

S415判断制动位移d是否小于等于0.1，如果是，执行S416，如果否，返回执行S414。

S416电机复位。

S417中间轴制动结束。

所述S405中，由于在计算目标转速no时已经引入一轴转速、当前挡位、目标挡位、坡路和载荷信息，因此，目标转速no为计算制动电流Ib的位移输入条件。

所述S406中，考虑在特殊工况下转速差较大，制动电流Ib存在超出额定电流I的可能，对电机进行过电流保护。

所述S407中，在控制系统中将电机正转定义为制动执行机构沿变速器输出方向运动。

所述S408中，当出现制动电流Ib超出额定电流I时，为保护电机并保证足够的制动能力，将额定电流I赋值为制动电流Ib。

所述S409中，理论位移do为中间轴制动器设计行程，当制动位移d大于等于理论位移do时，系统判断制动力矩产生。

所述S410中，当开始制动时，电机转速为零，需监控电机实际电流I1变化。

所述S411中，当电机实际电流I1达到制动电流Ib时，系统判断达到所需要的制动力。

所述S412中，若中间轴转速n一直大于目标转速no，则系统判断未完成制动，并持续进行制动。

所述S413中，当电机实际电流I1超过制动电流Ib时，为避免系统发生过制动，系统进行调压。

所述S415，制动位移公差可以是0.1，当制动位移d小于等于0.1时判定制动执行机构复位。

本发明实施例三提供的制动控制方法可以用于执行上述任意实施例提供的制动控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种制动控制装置的结构示意图。本实施例提供的制动控制装置包括：

制动电流确定模块510，用于根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流；

当前转速调节模块520，用于控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动，以调节所述中间轴的当前转速；

制动执行机构复位模块530，用于若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动所述制动执行机构复位。

所述装置还包括：

制动位移获取模块，用于通过所述位移传感器获取所述制动执行机构的制动位移；

目标转速确定模块，用于若所述制动位移达到理论位移，则确定所述中间轴的当前转速是否达到目标转速。

所述目标转速确定模块包括：

实时电流判断单元，用于若所述制动位移达到理论位移，则确定所述电机的实时电流是否小于或等于所述制动电流；

目标转速确定单元，用于若所述电机的实时电流小于或等于所述制动电流，则确定所述中间轴的当前转速是否达到目标转速；

实时电流调节单元，用于若所述电机的实时电流大于所述制动电流，则调节所述电机的实时电流，以使所述实时电流小于所述制动电流。

所述装置还包括：

根据所述车辆的当前档位、目标档位、所述中间轴的当前转速、路况信息以及车辆载荷，确定所述中间轴的目标转速；其中，所述中间轴的目标转速为将车辆由当前档位转换为目标档位过程中所述中间轴所需达到的转速。

所述制动电流确定模块510包括：

理论电流确定单元，用于根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的理论电流；

制动电流确定单元，用于若所述理论电流小于或等于所述电机的额定电流，则将所述理论电流确定为所述制动电流；若所述理论电流大于所述电机的额定电流，则将所述额定电流确定所述制动电流。

所述制动执行机构复位模块530包括：

制动执行机构复位单元，用于若所述制动执行机构的制动位移小于或等于预设位移阈值，则确定所述制动执行机构复位，控制所述电机停止工作。

所述装置还包括：

最大制动位移确定模块，用于确定所述制动执行机构的制动位移中的最大制动位移；

理论位移阈值确定模块，用于若至少两次连续执行制动控制方法所确定的最大制动位移均大于理论位移阈值，则根据至少两次连续执行制动控制方法所确定的最大制动位移的平均值，确定理论位移阈值。

本发明实施例四提供的制动控制装置可以用于执行上述任意实施例提供的制动控制方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的控制器10的结构示意图。控制器10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。控制器10还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、用户设备、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，控制器10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储控制器10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

控制器10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许控制器10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络、无线网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如制动控制方法。

在一些实施例中，制动控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到控制器10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行制动控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在控制器10上实施此处描述的系统和技术，该控制器10具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给控制器10。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

实施例六

本发明实施例六提供一种制动控制系统。其中，该系统包括：控制器710、电机720、制动执行机构730以及位移传感器740，所述电机720分别与所述控制器710、所述制动执行机构730连接，所述位移传感器740分别与控制器710、制动执行机构730连接。可选的，制动执行机构730至少包括制动压盘和制动片组；可选的，实施例中设定该系统还包括：中间轴，以连接制动执行机构730并受制动执行机构730控制转速。进一步的，实施例中设定该系统还包括：传动机构，用于连接电机720和制动执行机构730。

具体的，图7为本发明实施例六提供的一种制动控制系统示意图。如图7所示，该系统包括：控制器710、电机720、制动执行机构730以及位移传感器740，所述电机720分别与所述控制器710、所述制动执行机构730连接，所述位移传感器740分别与控制器710、制动执行机构730连接。控制器710可以通过电机720控制制动执行机构730对中间轴进行制动，位移传感器740可将制动位移传递到控制器710。

本实施例六提供的一种制动控制系统可以用于执行上述任意实施例提供的制动控制方法，具备相应的功能和有益效果。

Claims (11)

1.一种制动控制方法，其特征在于，所述方法由制动控制系统中的控制器执行，所述制动控制系统包括控制器、电机、制动执行机构以及位移传感器，所述电机分别与所述控制器、所述制动执行机构连接，所述位移传感器分别与控制器、制动执行机构连接；所述方法包括：

根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流；

控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动，以调节所述中间轴的当前转速；

若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动所述制动执行机构复位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动之后，所述方法还包括：

通过所述位移传感器获取所述制动执行机构的制动位移；

若所述制动位移达到理论位移，则确定所述中间轴的当前转速是否达到目标转速。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述制动位移达到理论位移，则确定所述中间轴的当前转速是否达到目标转速，包括：

若所述制动位移达到理论位移，则确定所述电机的实时电流是否小于或等于所述制动电流；

若所述电机的实时电流小于或等于所述制动电流，则确定所述中间轴的当前转速是否达到目标转速；

若所述电机的实时电流大于所述制动电流，则调节所述电机的实时电流，以使所述实时电流小于所述制动电流。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流之前，所述方法还包括：

根据所述车辆的当前档位、目标档位、所述中间轴的当前转速、路况信息以及车辆载荷，确定所述中间轴的目标转速；其中，所述中间轴的目标转速为将车辆由当前档位转换为目标档位过程中所述中间轴所需达到的转速。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流，包括：

根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的理论电流；

若所述理论电流小于或等于所述电机的额定电流，则将所述理论电流确定为所述制动电流；

若所述理论电流大于所述电机的额定电流，则将所述额定电流确定所述制动电流。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动制动执行机构复位，包括：

若所述制动执行机构的制动位移小于或等于预设位移阈值，则确定所述制动执行机构复位，控制所述电机停止工作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述制动执行机构的制动位移中的最大制动位移；

若至少两次连续执行制动控制方法所确定的最大制动位移均大于理论位移阈值，则根据至少两次连续执行制动控制方法所确定的最大制动位移的平均值，确定理论位移阈值。

8.一种制动控制装置，其特征在于，包括：

制动电流确定模块，用于根据车辆中间轴的目标转速，确定所述电机的制动电流；

当前转速调节模块，用于控制所述电机基于所述制动电流带动所述制动执行机构运动，以调节所述中间轴的当前转速；

制动执行机构复位模块，用于若所述当前转速达到目标转速，则控制所述电机带动所述制动执行机构复位。

9.一种控制器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7中任一所述的制动控制方法。

10.一种制动控制系统，其特征在于，包括：控制器、电机、制动执行机构以及位移传感器，所述电机分别与所述控制器、所述制动执行机构连接，所述位移传感器分别与控制器、制动执行机构连接，其中，控制器能够执行如权利要求1-7中任一所述的制动控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的制动控制方法。

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