CN116164097B - 车辆制动器控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆制动器控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于制动器触发操作，获取待控制制动器在当前时刻的转子温度；若转子温度满足第一温度限制条件，则基于转子温度，确定与待控制制动器相对应的热功率临界值；基于预先获取的换挡制动参数，确定与待控制制动器相对应的目标转速，并基于目标转速和预先确定的初始转速，确定与待控制制动器相对应的激磁电流；基于激磁电流，确定热功率值，并在热功率值小于等于热功率临界值时，基于激磁电流，调整初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对待控制制动器的制动。本技术方案，实现了实现对中间轴制动器的快速制动，极大提升制动响应效率。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆制动器控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
AMT(Automated Mechanical Transmission)换挡目前主要有两种形式，分别为同步器换挡和滑动齿套换挡，前者依靠同步器来实现转速同步，控制方式较为简单，后者则需要在升档过程中依靠中间轴制动器进行降速，达到目标转速后滑动齿套进挡，因此，可以通过控制中间轴制动器来实现换挡。
现有的制动器控制方式主要基于气动系统进行控制，一方面，气体具有流体介质最典型的非线性特性，可控性差，且气体具有较大的可压缩性，从电磁阀得到命令打开，到高压气进入气缸，再到推动活塞运动并挤压制动片组，响应时间过长，会直接影响动力中断时间；另一方面，在解除制动后，由于气缸内已充满高压气，需要一定时间的排气，而整个排气过程仍残余制动力，易引起过制动，导致顶齿现象的发生。
发明内容
本发明提供了一种车辆制动器控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对中间轴制动器的快速制动，极大提升制动响应效率，同时在中间轴制动器达到目标转速时，可以快速解除制动，避免出现由于解除制动响应慢或解除制动不彻底等原因造成的过制动现象。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆制动器控制方法，该方法包括：
响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与所述待控制制动器相对应的转子温度；
若所述转子温度满足第一温度限制条件，则基于所述转子温度，确定与所述待控制制动器相对应的热功率临界值；
基于预先获取的换挡制动参数，确定与所述待控制制动器相对应的目标转速，并基于所述目标转速和预先确定的初始转速，确定与所述待控制制动器相对应的激磁电流；其中，所述换挡制动参数包括车辆所处道路坡度信息、车辆整车重量信息、车辆变速箱油温信息以及目标挡位信号；
基于所述激磁电流，确定热功率值，并在所述热功率值小于等于所述热功率临界值时，基于所述激磁电流，调整所述初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆制动器控制装置，该装置包括：
转子温度获取模块，用于响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与所述待控制制动器相对应的转子温度；
热功率临界值确定模块，用于若所述转子温度满足第一温度限制条件，则基于所述转子温度，确定与所述待控制制动器相对应的热功率临界值；
目标转速确定模块，用于基于预先获取的换挡制动参数，确定与所述待控制制动器相对应的目标转速，并基于所述目标转速和预先确定的初始转速，确定与所述待控制制动器相对应的激磁电流；其中，所述换挡制动参数包括车辆所处道路坡度信息、车辆整车重量信息、车辆变速箱油温信息以及目标挡位信号；
热功率值确定模块，用于基于所述激磁电流，确定热功率值，并在所述热功率值小于等于所述热功率临界值时，基于所述激磁电流，调整所述初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆制动器控制方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆制动器控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与待控制制动器相对应的转子温度，进一步的，若转子温度满足第一温度限制条件，则基于转子温度，确定与待控制制动器相对应的热功率临界值，然后，基于预先获取的换挡制动参数，确定与待控制制动器相对应的目标转速，并基于目标转速和预先确定的初始转速，确定与待控制制动器相对应的激磁电流，最后，基于激磁电流，确定热功率值，并在热功率值小于等于热功率临界值时，基于激磁电流，调整初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对待控制制动器的制动，解决了现有技术中制动过程中响应时间过长，会直接影响动力中断时间，以及整个排气过程存在残余制动力，易引起过制动，导致顶齿现象发生等问题，实现了对中间轴制动器的快速制动，极大提升制动响应效率，同时在中间轴制动器达到目标转速时，可以快速解除制动，避免出现由于解除制动响应慢或解除制动不彻底等原因造成的过制动现象。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆制动器控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例一提供的一种车辆制动器控制装置的结构示意图；
图3是根据本发明实施例一提供的一种车辆制动器控制方法的流程图；
图4是根据本发明实施例二提供的一种车辆制动器控制装置的结构示意图；
图5是实现本发明实施例的车辆制动器控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种车辆制动器控制方法的流程图，本实施例可适用于当检测到升档信号时，对制动器进行制动控制，以完成车辆升档操作的情况，该方法可以由车辆制动器控制装置来执行，该车辆制动器控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆制动器控制装置可配置于终端和/或服务器中。如图1所示，该方法包括：
S110、响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与待控制制动器相对应的转子温度。
本领域技术人员应当理解，车辆制动器是汽车的制动装置，是指产生阻碍车辆运动或运动趋势的力(制动力)的部件。在本实施例中，待控制制动器可以为电涡流中间轴制动器，即，在自动机械变速箱(Automated Mechanical Transmission，AMT)升档过程中控制发动机降速的部件。制动器触发操作可以为用于触发制动器开始工作的指令信息或者动作信息。制动触发操作可以为触发制动器开始工作的任意操作，可选的，可以为接收到升档信号。示例性的，当驾驶员触发升档控件或将挡位从低档换到高档时，会生成升档信号并发送至自动变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)，当TCU接收到升档信号时，则可以对其进行响应，控制待控制制动器开始制动，此时，可以将接收到升档信号作为制动触发操作。在本实施例中，转子温度可以为与待控制制动器相连接的转子在待控制制动器开始制动时的温度。其中，转子可以是与变速器中间轴连接，且配置在待控制制动器内部，随中间轴等速转动的部件。需要说明的是，在待控制制动器中，将转子与中间轴相连接的好处在于，可以实现转子与中间轴等速旋转并将中间轴动能转化为热能的效果。
在实际应用中，当检测到待控制制动器的制动触发操作时，即可控制待控制制动器开始制动，此时，可以获取与待控制制动器中的转子在当前时刻的转子温度。
可选的，获取与待控制制动器相对应的转子温度，包括：基于预先设置在待控制制动器的转子中的温度传感器，采集待控制制动器的转子温度。
其中，温度传感器是指可以感受温度并转换成可用输出信号的传感器。温度传感器可以为任意检测温度的传感器，可选的，可以为热电偶。热电偶可以直接测量温度，并将温度信号转换成热电动势信号，具有响应速度快、测量范围广、精度高以及惯性小等优点。在实际应用中，可以预先将温度传感器设置在转子中，以便可以实时监测或采集转子温度。
在具体实施中，当检测到待控制制动器的触发操作时，可以基于设置在待控制制动器的转子中的温度传感器采集转子在当前时刻的转子温度，并将已采集的转子温度发送至自动变速箱控制单元，以使自动变速箱控制单元可以基于转子温度，确定与待控制制动器相对应的控制策略，以使待控制制动器可以基于该控制策略进行制动。
S120、若转子温度满足第一温度限制条件，则基于转子温度，确定与待控制制动器相对应的热功率临界值。
在本实施例中，第一温度限制条件可以为判断制动器是否可以进行制动，且是否进行制动功率限制的温度条件，具体来说，第一温度限制条件可以为小于等于制动器限制温度，且大于等于制动器临界温度。其中，制动器限制温度可以为判断制动器是否可以参与制动的上限温度，当转子温度超过制动器限制温度时，系统判定若继续使用制动器，则存在过温失效风险。制动器临界温度可以为判断制动器是否进行制动功率限制的下限温度，当转子温度高于制动器临界温度，系统判定需要对制动器的制动功率进行限制。在实际应用中，可以分析车辆在不同路况下的制动器制动情况，并基于分析结果，确定车辆制动器在不同路况下的制动器限制温度和制动器临界温度，进一步的，基于各制动器限制温度，确定一个较为宽泛，即，同时满足不同路况的限制温度，并将该限制温度作为第一温度限制条件中的制动器限制温度，同样的，基于各制动器临界温度，确定一个较为宽泛，即，同时满足不同路况的临界温度，并将该临界温度作为第一温度限制条件中的制动器临界温度。
其中，热功率临界值可以为待控制制动器在制动过程中所能承受的最大临界热功率。
在实际应用中，在得到转子温度后，可以将转子温度与预先确定的制动器限制温度和制动器临界温度相比对，若检测到转子温度小于等于制动器限制温度，且大于等于制动器临界温度，则可以认为转子温度满足第一温度限制条件，此时，可以确定当该转子温度下可以对待控制制动器进行制动，并且在制动过程中需要对待控制制动器的制动功率进行限制，因此，可以基于转子温度，确定与待控制制动器相对应的热功率临界值，以基于热功率临界值限制待控制制动器的制动过程，以使制动过程可以正常执行。
可选的，基于转子温度，确定与待控制制动器相对应的热功率临界值，包括：基于转子温度和预先建立的映射关系，确定与转子温度相对应的热功率临界值。
在本实施例中，可以预先确定不同转子温度所对应的制动器热功率临界值，并根据转子温度与制动器热功率临界值之间的对应关系，将转子温度与热功率临界值关联起来，以建立转子温度与热功率临界值之间的映射关系，并将该映射关系预先部署在自动变速箱控制单元中，以在确定待控制制动器在制动触发时刻所对应的转子温度时，可以基于映射关系，确定与转子温度相对应的热功率临界值，以基于该热功率临界值，对待控制制动器进行后续制动处理。
S130、基于预先获取的换挡制动参数，确定与待控制制动器相对应的目标转速，并基于目标转速和预先确定的初始转速，确定与待控制制动器相对应的激磁电流。
在本实施例中，换挡制动参数可以为在车辆换挡制动过程中影响制动器转速的参数。可选的，换挡制动参数可以包括车辆所处道路坡度、车辆整车重量信息、车辆变速箱油温信息以及目标挡位信号。其中，车辆所处道路坡度为在对制动触发操作进行响应时，待控制制动器所属车辆所处道路坡度值；车辆整车重量信息可以为待控制制动器所属车辆的整车重量信息；车辆变速箱油温信息可以为在对制动触发操作进行响应时，待控制制动器所属车辆变速箱的油温信息，在实际应用中，可以基于预先设置在变速箱上的温度传感器，采集该车辆变速箱油温信息；目标档位信号可以为满足用户需求的档位信号，即，用户在执行升档操作后，档位杆所处档位的档位信号。目标转速可以为待控制制动器在完成制动过程时所达到的转速，即，待控制制动器所要达到的最终转速。初始转速可以为在检测到制动触发操作时，待控制制动器的转速，即，在未执行制动过程时，待控制制动器的转速。
在本领域技术人员应当理解，激磁电流，又称励磁涌流，其易受励磁电压的影响，即，只要系统电压一有变动，励磁电压受到影响，就会产生励磁涌流。
在实际应用中，当检测到制动触发操作时，可以基于TCU获取换挡制动参数，即车辆所处道路坡度信息、车辆整车重量信息、车辆变速箱油温信息以及目标挡位信号，进一步的，可以基于预先部署在TCU中的目标转速计算模型对这些换挡制动参数进行处理，以得到当车辆处于目标挡位信号所对应的挡位时，待控制制动器所对应的目标转速，从而可以根据目标转速和初始转速，确定待控制制动器所对应的激磁电流。
可选的，基于目标转速和预先确定的初始转速，确定与待控制制动器相对应的激磁电流，包括：确定目标转速和初始转速之间的相对转速，以基于相对转速，确定激磁电流。
在本实施例中，相对转速可以为目标转速与初始转速之间的差值。一般情况下，可以通过控制制动器降低自身转速来实现所属车辆的升档操作，因此，初始转速要高于目标转速。
在具体实施中，可以基于预先设置在待控制制动器上的转速传感器，采集待控制制动器的初始转速，进一步的，在基于换挡制动参数，确定目标转速后，可以确定目标转速与初始转速之间的差值，并将该差值作为相对转速，进而，可以根据相对转速以及预先部署在TCU中的激磁电流计算模型，确定与待控制制动器相对应的激磁电流，从而可以基于激磁电流控制待控制制动器的制动过程。
S140、基于激磁电流，确定热功率值，并在热功率值小于等于热功率临界值时，基于激磁电流，调整初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对待控制制动器的制动。
在本实施例中，热功率值可以为制动器中的转子在制动过程中因发热而损耗的功率，其大小决定于通过制动器转子中电流强度的平方和以及转子电阻的乘积。预设制动目标可以为预先设置的，用于判断是否完成制动过程的目标。示例性的，预设制动目标可以为调整后的初始转速小于等于目标转速。
本领域技术人员应当理解，在制动过程中，通常是向制动器中的定子线圈中通入电流，进而，产生电磁吸力，吸附在摩擦环上，基于制动器与摩擦环之间的摩擦力，降低制动器中转子的转速，从而实现制动。在实际应用中，可以通过向待控制制动器中的定子线圈中通入激磁电流来实现制动，在向待控制制动器中的定子线圈中通入激磁电流时，会存在一定热量的损耗，并且会使待控制制动器发热，为了可以在制动过程中避免待控制制动器出现过温风险，可以在确定激磁电流之后，确定相应的热功率值，并通过将该热功率值与待控制制动器所对应的热功率临界值进行比对，来确定是否可以将该激磁电流通入待控制制动器中。
可选的，基于激磁电流，确定热功率值，包括：基于转子温度和预先构建的第二映射关系，确定转子电阻值；基于激磁电流和转子电阻值，确定热功率值。
其中，转子电阻值可以为待控制制动器中的转子所对应的电阻值，转子电阻值可以与转子温度相对应的，即，不同转子温度可以对应于不同的转子电阻值。第二映射关系可以用于表征转子温度与转子电阻值之间的对应关系。在本实施例中，可以预先确定不同转子温度下的转子电阻值，并将转子温度与转子电阻值关联起来，以建立转子温度与转子电阻值之间的映射关系，并将该映射关系作为第二映射关系，同时，将该第二映射关系预先部署在TCU中，以在确定待控制制动器在制动触发时刻所对应的转子温度时，可以基于第二映射关系，确定与转子温度相对应的转子电阻值，以基于该转子电阻值和激磁电流，确定热功率值。
在实际应用中，可以首先根据转子温度和第二映射关系，确定相应的转子电阻值，然后，确定激磁电流的二次方，并确定该二次方与转子电阻值之间的乘积，此时，可以将该乘积作为热功率值。
示例性的，热功率值可以基于如下公式确定：
P＝I2*R
其中，P可以表示热功率值，I可以表示激磁电流，R可以表示转子电阻值，*可以表示乘积。
进一步的，在确定热功率值后，可以将热功率值与已确定的热功率临界值进行比对，若热功率值小于等于热功率临界值，则可以确定基于该激磁电流对待控制制动器进行制动控制时，不会产生待控制制动器过温的情况，此时，可以将激磁电流通入待控制制动器的定子线圈中，以实现待控制制动器的初始转速的调整，同时，基于预先设置在待控制制动器上的转速传感器对调整后的初始转速进行采集，并发送至TCU中，以基于TCU对调整后的初始转速进行检测，当检测到调整后的初始转速满足预设制动目标时，TCU可以控制激磁电流断开，以解除对待控制制动器的制动。
需要说明的是，将激磁电流通入定子线圈是一个持续执行的过程，若检测到调整后的初始转速未满足预设制动目标时，则可以继续执行将激磁电流通入定子线圈，持续对初始转速进行调整，同时，对调整后的初始转速进行持续采集和检测，以在检测到调整后的初始转速满足预设制动目标时，断开激磁电流，解除制动。
在实际应用中，若热功率值大于热功率临界值，则可以说明将此激磁电流通入待控制制动器的定子线圈，可能会出现待控制制动器过温的风险，因此，可以基于热功率临界值对激磁电流进行调整，以基于调整后的激磁电流，对待控制制动器的初始转速进行调整。
基于此，在上述各技术方案的基础上，还包括：若热功率值大于热功率临界值，则基于热功率临界值和转子电阻值，更新激磁电流，并基于更新后的激磁电流，调整初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对待控制制动器的制动。
在本实施例中，若热功率值大于热功率临界值，则可以将热功率临界值作为待控制制动器所能承受的激磁电流最大值的确定条件，进而，基于热功率临界值和转子电阻值，对激磁电流进行更新。
在实际应用中，在确定热功率临界值和转子电阻值后，可以对热功率临界值和转子电阻值进行求商，以得到热功率临界值与转子电阻值之间的比值，进一步的，确定该比值的平方根，并将该平方根作为更新后的激磁电流。
示例性的，更新后的激磁电流可以基于如下公式确定：
其中，I′可以表示更新后的激磁电流，Prci可以表示热功率临界值，R可以表示转子电阻值。
进一步的，可以将更新后的激磁电流通入待控制制动器的定子线圈中，以实现待控制制动器的初始转速的调整，同时，基于预先设置在待控制制动器上的转速传感器对调整后的初始转速进行采集，并发送至TCU中，以基于TCU对调整后的初始转速进行检测，当检测到调整后的初始转速满足预设制动目标时，TCU可以控制更新后的激磁电流断开，以解除对待控制制动器的制动。
在实际应用中，若转子温度值较低，未达到需要进行制动器功率限制的条件时，则在确定激磁电流后，可以不用执行确定热功率值，以及将热功率值与热功率临界值进行比对的步骤，直接将激磁电流通入待控制制动器的定子线圈中，以对待控制制动器的初始转速进行调整。
基于此，在上述各技术方案的基础上，还包括：若转子温度满足第二温度限制条件，则基于换挡制动参数，确定目标转速，并基于目标转速和预先确定的初始转速，确定激磁电流；基于激磁电流，调整初始转速，并在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对待控制制动器的制动。
在本实施例中，第二温度限制条件可以为判断制动器是否进行制动功率限制的温度条件，具体来说，第二温度限制条件可以为小于制动器临界温度。
在实际应用中，若转子温度满足第二温度限制条件，即，转子温度小于制动器临界温度，则可以基于预先获取的换挡制动参数，即，即车辆所处道路坡度信息、车辆整车重量信息、车辆变速箱油温信息以及目标挡位信号，确定目标转速，进一步的，基于目标转速和初始转速，确定激磁电流，将激磁电路通入待控制制动器的定子线圈中，以实现待控制制动器的初始转速的调整，当检测到调整后的初始转速满足预设制动目标时，则可以断开激磁电流，解除对待控制制动器的制动。
示例性的，可以基于图2所示的装置执行本实施例所提供的技术方案，如图2所示，该装置包括TCU、待控制制动器中的定子和转子、热电偶以及转速传感器。其中，TCU，用于在制动过程中为定子提供激磁电流，并通过热电偶和转速传感器监控转子温度和转速，实现转子热保护等控制，同时，可根据目标挡位、坡度、车重以及油温等信号计算目标转速；转子，与变速器的中间轴连接，随中间轴等速转动，实现待控制制动器的转子与中间轴等速旋转并将中间轴动能转化为热能，且内部镶嵌热电偶；定子，内部沿圆周方向分布数个线圈，通激磁电流后产生磁场；热电偶，镶嵌在转子中，用于监测转子温度；转速传感器，用于监测待控制制动器(转子)转速。
示例性的，可以结合图3对本实施所提供的技术方案进行说明：
1、获取变速器升挡信号；
2、获取待控制制动器的转子温度T；
3、判断转子温度T是否小于等于制动器限制温度Tre，如果是，执行步骤4，如果否，执行步骤23；
4、判断转子温度T是否大于等于制动器临界温度Tcri，如果是，执行步骤5，如果否，执行步骤17；
5、根据转子温度T计算制动器临界热功率Pcri；
6、TCU获取坡度、车重、油温以及目标挡位信号；
7、计算目标转速nt；
8、计算激磁电流I；
9、确定激磁电流的二次方与转子电阻值的乘积是否小于等于制动器临界热功率Pcri，如果是，执行步骤10，如果否，执行步骤13；
10、制动器定子线圈通入激磁电流I；
11、判断制动器转子转速n是否小于等于目标转速nt，如果是，执行步骤12，如果否，返回执行步骤10；
12、制动器转子线圈断开激磁电流I，并执行步骤24；
13、以赋值激磁电流；
14、制动器定子线圈通入激磁电流；
15、判断制动器转子转速n是否小于等于目标转速nt，如果是，执行步骤16，如果否，返回执行步骤14；
16、制动器转子线圈断开激磁电流I，并执行步骤24；
17、TCU获取坡度、车重、油温以及目标挡位信号；
18、计算目标转速nt；
19、计算激磁电流I；
20、制动器定子线圈通入激磁电流I；
21、判断制动器转子转速n是否小于等于目标转速nt，如果是，执行步骤22，如果否，返回执行步骤20；
22、制动器转子线圈断开激磁电流I，并执行步骤24；
23、TCU发出禁用待控制制动器命令；
24、制动结束。
本发明实施例的技术方案，通过响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与待控制制动器相对应的转子温度，进一步的，若转子温度满足第一温度限制条件，则基于转子温度，确定与待控制制动器相对应的热功率临界值，然后，基于预先获取的换挡制动参数，确定与待控制制动器相对应的目标转速，并基于目标转速和预先确定的初始转速，确定与待控制制动器相对应的激磁电流，最后，基于激磁电流，确定热功率值，并在热功率值小于等于热功率临界值时，基于激磁电流，调整初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对待控制制动器的制动，解决了现有技术中制动过程中响应时间过长，会直接影响动力中断时间，以及整个排气过程存在残余制动力，易引起过制动，导致顶齿现象发生等问题，实现了对中间轴制动器的快速制动，极大提升制动响应效率，同时在中间轴制动器达到目标转速时，可以快速解除制动，避免出现由于解除制动响应慢或解除制动不彻底等原因造成的过制动现象。
实施例二
图4是本发明实施例二提供的一种车辆制动器控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：转子温度获取模块210、热功率临界值确定模块220、目标转速确定模块230以及热功率值确定模块240。
其中，转子温度获取模块210，用于响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与所述待控制制动器相对应的转子温度；
热功率临界值确定模块220，用于若所述转子温度满足第一温度限制条件，则基于所述转子温度，确定与所述待控制制动器相对应的热功率临界值；
目标转速确定模块230，用于基于预先获取的换挡制动参数，确定与所述待控制制动器相对应的目标转速，并基于所述目标转速和预先确定的初始转速，确定与所述待控制制动器相对应的激磁电流；其中，所述换挡制动参数包括车辆所处道路坡度信息、车辆整车重量信息、车辆变速箱油温信息以及目标挡位信号；
热功率值确定模块240，用于基于所述激磁电流，确定热功率值，并在所述热功率值小于等于所述热功率临界值时，基于所述激磁电流，调整所述初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
本发明实施例的技术方案，通过响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与待控制制动器相对应的转子温度，进一步的，若转子温度满足第一温度限制条件，则基于转子温度，确定与待控制制动器相对应的热功率临界值，然后，基于预先获取的换挡制动参数，确定与待控制制动器相对应的目标转速，并基于目标转速和预先确定的初始转速，确定与待控制制动器相对应的激磁电流，最后，基于激磁电流，确定热功率值，并在热功率值小于等于热功率临界值时，基于激磁电流，调整初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对待控制制动器的制动，解决了现有技术中制动过程中响应时间过长，会直接影响动力中断时间，以及整个排气过程存在残余制动力，易引起过制动，导致顶齿现象发生等问题，实现了对中间轴制动器的快速制动，极大提升制动响应效率，同时在中间轴制动器达到目标转速时，可以快速解除制动，避免出现由于解除制动响应慢或解除制动不彻底等原因造成的过制动现象。
可选的，转子温度获取模块210，具体用于基于预先设置在所述待控制制动器的转子中的温度传感器，采集所述待控制制动器在当前时刻的转子温度。
可选的，热功率临界值确定模块220，具体用于基于所述转子温度和预先建立的第一映射关系，确定与所述转子温度相对应的热功率临界值。
可选的，目标转速确定模块230，包括：激磁电流确定单元。
激磁电流确定单元，用于确定所述目标转速和所述初始转速之间的相对转速，以基于所述相对转速，确定所述激磁电流。
可选的，热功率值确定模块240包括：转子电阻值确定单元和热功率值确定单元。
转子电阻值确定单元，用于基于所述转子温度和预先构建的第二映射关系，确定转子电阻值；
热功率值确定单元，用于基于所述激磁电流和所述转子电阻值，确定所述热功率值。
可选的，所述装置还包括：激磁电流更新模块。
激磁电流更新模块，用于若所述热功率值大于所述热功率临界值，则基于所述热功率临界值和转子电阻值，更新所述激磁电流，并基于更新后的激磁电流，调整所述初始转速，以在调整后的初始转速满足所述预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
可选的，所述装置还包括：激磁电流确定模块和初始转速调整模块。
激磁电流确定模块，用于若所述转子温度满足第二温度限制条件，则基于所述换挡制动参数，确定所述目标转速，并基于所述目标转速和预先确定的初始转速，确定激磁电流；
初始转速调整模块，用于基于所述激磁电流，调整所述初始转速，并在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
本发明实施例所提供的车辆制动器控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆制动器控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆制动器控制方法。
在一些实施例中，车辆制动器控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆制动器控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆制动器控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆制动器控制方法，其特征在于，包括：
响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与所述待控制制动器相对应的转子温度；其中，所述待控制制动器为电涡流中间轴制动器；所述转子温度为与所述待控制制动器相连接的转子在所述待控制制动器开始制动时的温度；所述转子是与变速器中间轴连接，且配置在所述待控制制动器内部，随所述变速器中间轴等速转动的部件；
若所述转子温度满足第一温度限制条件，则基于所述转子温度，确定与所述待控制制动器相对应的热功率临界值；
基于预先获取的换挡制动参数，确定与所述待控制制动器相对应的目标转速，并基于所述目标转速和预先确定的初始转速，确定与所述待控制制动器相对应的激磁电流；其中，所述换挡制动参数包括车辆所处道路坡度信息、车辆整车重量信息、车辆变速箱油温信息以及目标挡位信号；
基于所述激磁电流，确定热功率值，并在所述热功率值小于等于所述热功率临界值时，基于所述激磁电流，调整所述初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述待控制制动器相对应的转子温度，包括：
基于预先设置在所述待控制制动器的转子中的温度传感器，采集所述待控制制动器的转子温度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转子温度，确定与所述待控制制动器相对应的热功率临界值，包括：
基于所述转子温度和预先建立的第一映射关系，确定与所述转子温度相对应的热功率临界值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标转速和预先确定的初始转速，确定与所述待控制制动器相对应的激磁电流，包括：
确定所述目标转速和所述初始转速之间的相对转速，以基于所述相对转速，确定所述激磁电流。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述激磁电流，确定热功率值，包括：
基于所述转子温度和预先构建的第二映射关系，确定转子电阻值；
基于所述激磁电流和所述转子电阻值，确定所述热功率值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述热功率值大于所述热功率临界值，则基于所述热功率临界值和转子电阻值，更新所述激磁电流，并基于更新后的激磁电流，调整所述初始转速，以在调整后的初始转速满足所述预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述转子温度满足第二温度限制条件，则基于所述换挡制动参数，确定所述目标转速，并基于所述目标转速和预先确定的初始转速，确定激磁电流；
基于所述激磁电流，调整所述初始转速，并在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
8.一种车辆制动器控制装置，其特征在于，包括：
转子温度获取模块，用于响应于待控制制动器的制动触发操作，获取与所述待控制制动器相对应的转子温度；其中，所述待控制制动器为电涡流中间轴制动器；所述转子温度为与所述待控制制动器相连接的转子在所述待控制制动器开始制动时的温度；所述转子是与变速器中间轴连接，且配置在所述待控制制动器内部，随所述变速器中间轴等速转动的部件；
热功率临界值确定模块，用于若所述转子温度满足第一温度限制条件，则基于所述转子温度，确定与所述待控制制动器相对应的热功率临界值；
目标转速确定模块，用于基于预先获取的换挡制动参数，确定与所述待控制制动器相对应的目标转速，并基于所述目标转速和预先确定的初始转速，确定与所述待控制制动器相对应的激磁电流；其中，所述换挡制动参数包括车辆所处道路坡度信息、车辆整车重量信息、车辆变速箱油温信息以及目标挡位信号；
热功率值确定模块，用于基于所述激磁电流，确定热功率值，并在所述热功率值小于等于所述热功率临界值时，基于所述激磁电流，调整所述初始转速，以在调整后的初始转速满足预设制动目标时，解除对所述待控制制动器的制动。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆制动器控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆制动器控制方法。
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