CN114275487B - 带式输送机带速控制方法、装置 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种带式输送机带速控制方法、装置，涉及矿井带式输送机管理技术领域，具体方案为：获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速；确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果；确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果；基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。由此，可以实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行，不仅可以提高矿井带式输送机的节电效果，节约空载运行时间，还提升了吨煤的运输效率，降低了生产成本。

Description

带式输送机带速控制方法、装置

技术领域

本公开涉及矿井带式输送机管理技术领域，尤其涉及一种带式输送机带速控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

现阶段矿井带式输送机通常按照传统逆煤流方向依次启动带式输送机，管理相对较为粗放。井下带式输送机现阶段虽然基本完成变频控制改造，但是带式输送机运行多为恒速方式，变频器仅发挥软启动功能，存在空载运行时间较长、能耗较高的问题。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本公开提供了一种带式输送机带速控制方法、装置、系统以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种带式输送机带速控制方法，包括：

获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速；

确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果；

确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果；

基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。

根据本公开的第二方面，提供了一种带式输送机带速控制装置，包括：

获取模块，用于获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速；

第一确定模块，用于确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果；

第二确定模块，用于确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果；

调节模块，用于基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述第一方面中任一项所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行所述第一方面中任一项所述的方法。

本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行本公开第一方面实施例提出的方法。

本公开所提供的带式输送机带速控制方法、装置、设备，至少存在以下有益效果：

本公开实施例中，首先获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速，确定运输煤量与额定煤量的第一比较结果，之后确定运行带速与额定带速的第二比较结果，然后基于第一比较结果以及第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。由此，可以实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行，不仅可以提高矿井带式输送机的节电效果，节约空载运行时间，还提升了吨煤的运输效率，降低了生产成本。

本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

附图说明

本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本公开一实施例提出的带式输送机带速控制方法的流程示意图；

图2是本公开又一实施例提出的带式输送机带速控制方法的流程示意图；

图3是本公开一实施例提出的带式输送机带速控制方法的煤流量检测装置的位置的示意图；

图4是本公开一实施例提出的带式输送机带速控制方法的启动控制示意图：

图5为本公开提供的一种带式输送机带速控制装置的结构框图；

图6是用来实现本公开的带式输送机带速控制方法的电子设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

其中，可以说明的是，本实施例的带式输送机带速控制方法的执行主体为带式输送机带速控制装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，比如主控PLC，下面将以带式输送机带速控制装置作为执行主体来对本公开提出的带式输送机带速控制方法进行说明，在此不进行限定。

本公开提出的带式输送机带速控制方法可以由带式输送机带速控制装置Z执行，其可以由主控制台、分级控制台和PLC控制系统组成。其中，主控制台用于集中监测和管理各台带式输送机的运行状况，分级控制台对具体单台带式输送机的带速进行针对性控制，PLC控制系统是调节带式输送机运行状况的核心，通过它对采集的数据进行实时处理并上传至相应的分级控制台。主控制台和各分级控制台通过串口总线连接，实现数据通信和监控的功能。

图1是本公开一实施例提出的带式输送机带速控制方法的流程示意图。

如图1所示，该带式输送机带速控制方法，包括：

S101，获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速。

需要说明的是，在上游带式输送机的落煤处上方，可以安装有矿用摄像仪及激光发射器。具体的，可以利用矿用摄像仪实时采集带式输送机图像，利用三维重建技术实时构建带式输送机载荷体积变化，利用结构光立体视觉方法使用标准的光栅条纹结构(激光)光投射到物体表面，投影光条跟随物体表面形状的起伏而发生变化，摄像机拍摄物体表面图像，从被物体表面形状所调制了的条纹模式中，提取出物体的三维体积，然后经软件处理运算后得出当前输送机上物料体积，实现对煤流的实时检测，从而可以获取上游带式输送机的运输煤量。

其中，煤流量检测装置的设计构成可以是由矿用本安型双目摄像仪、激光发射器、矿用本安型智能终端和算法识别软件等组成。其中，矿用本安型智能终端具备输入、输出接口可满足现场载荷监测、设备接入与控制变频器等功能，具有Modbus TCP通信接口满足与PLC设备进行数据传输。

其中，可以通过输送带速度传感器获取上游带式输送机的运行带速。

S102，确定运输煤量与额定煤量的第一比较结果。

需要说明的是，运输煤量也即当前实际运输的煤量，额定煤量可以为给定的理想值煤量，通过比较运输煤量和额定煤量，可以确定当前的第一比较结果。

其中，第一比较结果可以从煤流量的角度用于之后的当前带式输送机的带速进行控制。

可以理解的是，根据输送带上实时监测的煤量可以控制输送带的运行速度，使输送带能够空载停运、轻载慢运、重载快运，进而降低带式输送机运行过程中的能源损耗。

S103，确定运行带速与额定带速的第二比较结果。

其中，额定带速也即为理想的带速。

可选的，该装置可以首先确定运行带速与额定带速之间的偏差，然后基于当前带式输送机变频器的加速时间，确定偏差对应的偏差变化率，之后确定偏差和偏差变化率为第二比较结果。

举例来说，若当前的运行带速为y(t),额定带速为r(t),则可以确定偏差为r(t)-y(t)＝e,偏差变化率为偏差对当前带式输送机变频器的加速时间t的求导，也即ec＝de/dt。

具体的，可以将偏差e和偏差变化率ec作为第二比较结果。

S104，基于第一比较结果以及第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。

可选的，可以将第一比较结果和第二比较结果输入至模糊控制器，以确定待调整的比例参数、微分参数以及积分参数，之后将比例参数、微分参数以及积分参数输入至比例-积分-微分控制器，以调节当前带式输送机变频器的频率为目标频率，然后基于目标频率控制电机转速，以对所述当前带式输送机的带速进行调节。

需要说明的是，在将第一比较结果和第二比较结果输入至模糊控制器之后，可以确定待调整的比例参数、微分参数以及积分参数，比如，可以根据输入数据和控制规则分别确定ΔK_P、ΔK_D、ΔK_I。

其中，模糊控制器输入和输出的模糊子集可以均为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，选取三角形函数为隶属度函数，输入e和ec的量化论域为[-6，6]，输出ΔK_P、ΔK_I、ΔK_D的量化论域为[-1，1]。

需要说明的是，在确定了比例参数、微分参数以及积分参数之后，可以将其输入比例-积分-微分控制器，也即PID控制器，以实现对通过当前带式输送机输送带变频器的输出频率的控制，之后可以基于新确定的输出频率控制电机转速和输送带带速，实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行。

需要说明的是，根据PLC控制器发送的指令，可以利用变频器调节驱动带式输送机的电机转速，进而控制带式输送机按照预先设定的速度运行。

本公开实施例中，首先获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速，确定运输煤量与额定煤量的第一比较结果，之后确定运行带速与额定带速的第二比较结果，然后基于第一比较结果以及第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。由此，可以实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行，不仅可以提高矿井带式输送机的节电效果，节约空载运行时间，还提升了吨煤的运输效率，降低了生产成本。

图2是本公开一实施例提出的另一种带式输送机带速控制方法的流程示意图。

如图2所示，该带式输送机带速控制方法，包括：

S201，获取当前带式输送机的额定频率、最低运转频率、变频器设定的加速时间以及上游带式输送机额定速度。

S202，根据额定频率、所述最低运转频率、所述加速时间以及所述额定速度，确定煤流量检测装置距离当前带式输送机机头的水平距离。

S203，根据所述水平距离，确定所述煤流量检测装置的位置。

举例来说，如图3所示，记当前带式输送机为B带式输送机，上游带式输送机为A带式输送机,A带式输送机为变频器受控,在B带式输送机距机头L位置处安装传感器，L的计算公式可以为：

L＝Vb*[Ta/Fh*(Fh-Fl)]

其中，L为传感器距机头的水平距离，Fh为A带式输送机电机额定频率，Fl为A带式输送机设定的最低运转频率，Ta为A带式输送机变频器设定的加速时间，Vb为B带式输送机额度速度。

比如，B带式输送机额度速度为4.5m/s，A带式输送机变频器加速时间为30s，设定主井变频器最低频率为15Hz，将数值带入公式计算得L＝4.5*(30/50*(50-15))＝94.5m，也即煤流量检测装置应安装在距B胶带机头≥94.5米的位置，可保证上游带式输送设备运输物料突然上升到最大量时，当物料到达本条带式输送机时，带速已达到额定速度，确保本条带式输送机不会洒料的情况。

需要说明的是，上述举例说明仅为本公开的一种示意性说明，不构成对本公开的限定。

本公开中，还提出了一种顺煤流的多级串联带式输送机的启动控制策略，以提高矿井多级串联带式输送机运行效率。需要说明的是，多级串联带式输送机启动控制多级串联带式输送机在逆煤流启动时将会导致下游带式输送机空转，造成能源损耗。因此，本公开采取顺煤流方向启动控制策略。

如图4所示，该图4示出了一种多级串联带式输送机结构。

本公开中，各级带式输送机的长度可以为较长的输送带，以第i级带式输送机为例，其具体启动控制如下：

煤料在第i-1级带式输送机上从A点运输到D点前，第i级输送机需要有足够的时间启动。为了使得第i-1级输送机运输物料到达位置B时启动第i级，i-1级完成由启动到正常速度运行时，物料刚好经过D点落到i级输送机上，从而使系统的启动节能最大化，需要考虑i级输送机遇到突发故障未能正常启动的情况。

比如，在当物料在i-1级输送机上运行至C点时，i级输送机仍未正常启动，则需要通过主控制台对各级带式输送机进行紧急制动，当i-1级输送机完全停止时，物料刚好运行至D点且尚未落到i级输送机上，从而避免i级输送机产生堆煤事故。也即，多级串联带式输送机启动控制的关键是为各级输送带确定合理的B点和C点位置。

其中，C点和D点之间的距离L_CD定义为第i-1级输送机安全停止距离，B点和D点之间的距离L_BD定义为第i级输送机的安全启动距离，则可以通过以下公式计算L_CD和L_BD：

L_CD＝υ_i-1T_s

L_BD＝L_CD+υ_i-1T_k＝υ_i-1(T_s+T_k)

其中，v_i-1为第i-1级输送带运行速度，Ts为第i-1级输送带完全停止所需的时间，Tk为第i-1级输送带从开始运行达到正常速度所需的启动时间。

需要说明的是，第i级带式输送机的启动条件应为i级输送机在完全启动距离L_BD内没有物料，先启动i-1级输送机，当物料到达B点时，启动第i级带式输送机。

或者，当i-1级输送机运行物料至C点时，i级输送机仍未启动，则对各级带式输送机进行紧急制动。

由此，可以极大地降低带式输送机运行过程中的能源损耗，避免下游带式输送机空转，造成能源损耗，减少设备磨损。

S204，基于预设位置的煤流量检测装置，获取上游带式输送机的运输煤量。

其中，预设位置也即距离当前带式输送机机头的水平距离的位置。

S205，基于上游带式输送机的速度传感器，获取上游带式输送机的运行带速。

需要说明的是，本公开中的传感器检测部分可以由测量和安全保护2类传感器组成。其中，测量传感器包括输送带煤量检测装置和输送带速度传感器，分别用于实时检测带式输送机的运输煤量和速度，而安全保护传感器从打滑、堆料、超温、烟雾、撕裂、跑偏六方面进行监测预警。

S206，确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果。

S207，确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果。

S208，基于第一比较结果以及第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。

需要说明的是，步骤S206、S207、S208的具体实现过程可以参照上述实施例，在此不进行赘述。

本公开实施例中，首先获取当前带式输送机的额定频率、最低运转频率、变频器设定的加速时间以及上游带式输送机额定速度，然后根据所述额定频率、所述最低运转频率、所述加速时间以及所述额定速度，确定煤流量检测装置距离所述当前带式输送机机头的水平距离，之后根据所述水平距离，确定所述煤流量检测装置的位置，然后基于预设位置的煤流量检测装置，获取上游带式输送机的运输煤量，再基于所述上游带式输送机的速度传感器，获取所述上游带式输送机的运行带速，然后确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果，之后确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果，最后基于第一比较结果以及第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。由此，通过根据上游带式输送机的运行速度、本条带式输送机变频器的加速时间、额定速度等参数，通过计算来确定视频煤流传感器的现场安装位置，避免本条带式输送机正处于低速运转，而上游胶带机设备上物料突然上升到最大量时，造成本条带式输送机洒料，还可以实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行，提高矿井带式输送机的节电效果，节约空载运行时间，还提升了吨煤的运输效率，降低了生产成本。

图5是本公开一实施例提出的一种带式输送机带速控制装置的结构框图。

如图5所示，该带式输送机带速控制装置500包括：获取模块510，第一确定模块520、第二确定模块530，调节模块540。

获取模块，用于获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速；

第一确定模块，用于确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果；

第二确定模块，用于确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果；

调节模块，用于基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。

可选的，所述第二确定模块，具体用于：

确定所述运行带速与额定带速之间的偏差；

基于当前带式输送机变频器的加速时间，确定所述偏差对应的偏差变化率；

确定所述偏差和所述偏差变化率为第二比较结果。

可选的，所述调节模块，具体用于：

将所述第一比较结果和所述第二比较结果输入至模糊控制器，以确定待调整的比例参数、微分参数以及积分参数；

将所述比例参数、微分参数以及积分参数输入至比例-积分-微分控制器，以调节当前带式输送机变频器的频率为目标频率；

基于所述目标频率控制电机转速，以对所述当前带式输送机的带速进行调节。

可选的，所述获取模块，包括：

第一获取单元，用于基于预设位置的煤流量检测装置，获取上游带式输送机的运输煤量；

第二获取单元，用于基于所述上游带式输送机的速度传感器，获取所述上游带式输送机的运行带速。

可选的，所述第一获取单元，还用于：

获取当前带式输送机的额定频率、最低运转频率、变频器设定的加速时间以及上游带式输送机额定速度；

根据所述额定频率、所述最低运转频率、所述加速时间以及所述额定速度，确定煤流量检测装置距离所述当前带式输送机机头的水平距离；

根据所述水平距离，确定所述煤流量检测装置的位置。

本公开实施例中，首先获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速，确定运输煤量与额定煤量的第一比较结果，之后确定运行带速与额定带速的第二比较结果，然后基于第一比较结果以及第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。由此，可以实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行，不仅可以提高矿井带式输送机的节电效果，节约空载运行时间，还提升了吨煤的运输效率，降低了生产成本。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如带式输送机带速控制方法。例如，在一些实施例中，带式输送机带速控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的带式输送机带速控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行带式输送机带速控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

本公开实施例中，首先获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速，确定运输煤量与额定煤量的第一比较结果，之后确定运行带速与额定带速的第二比较结果，然后基于第一比较结果以及第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节。由此，可以实现带式输送机煤流量与带速的匹配运行，不仅可以提高矿井带式输送机的节电效果，节约空载运行时间，还提升了吨煤的运输效率，降低了生产成本。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，应包含在本公开保护范围之内。

Claims (8)

1.一种带式输送机带速控制方法，其特征在于，包括：

获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速；

确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果；

确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果；

基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节；

所述确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果，包括：

确定所述运行带速与额定带速之间的偏差；

基于当前带式输送机变频器的加速时间，确定所述偏差对应的偏差变化率；

确定所述偏差和所述偏差变化率为第二比较结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节，包括：

将所述第一比较结果和所述第二比较结果输入至模糊控制器，以确定待调整的比例参数、微分参数以及积分参数；

将所述比例参数、微分参数以及积分参数输入至比例-积分-微分控制器，以调节当前带式输送机变频器的频率为目标频率；

基于所述目标频率控制电机转速，以对所述当前带式输送机的带速进行调节。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速，包括：

基于预设位置的煤流量检测装置，获取上游带式输送机的运输煤量；

基于所述上游带式输送机的速度传感器，获取所述上游带式输送机的运行带速。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于预设位置的煤流量检测装置，获取上游带式输送机的运输煤量之前，还包括：

获取当前带式输送机的额定频率、最低运转频率、变频器设定的加速时间以及上游带式输送机额定速度；

根据所述额定频率、所述最低运转频率、所述加速时间以及所述额定速度，确定煤流量检测装置距离所述当前带式输送机机头的水平距离；

根据所述水平距离，确定所述煤流量检测装置的位置。

5.一种带式输送机带速控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取上游带式输送机的运输煤量和运行带速；

第一确定模块，用于确定所述运输煤量与额定煤量的第一比较结果；

第二确定模块，用于确定所述运行带速与额定带速的第二比较结果；

调节模块，用于基于所述第一比较结果以及所述第二比较结果，对当前带式输送机的带速进行调节；

所述第二确定模块，具体用于：

确定所述运行带速与额定带速之间的偏差；

基于当前带式输送机变频器的加速时间，确定所述偏差对应的偏差变化率；

确定所述偏差和所述偏差变化率为第二比较结果。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述调节模块，具体用于：

将所述第一比较结果和所述第二比较结果输入至模糊控制器，以确定待调整的比例参数、微分参数以及积分参数；

将所述比例参数、微分参数以及积分参数输入至比例-积分-微分控制器，以调节当前带式输送机变频器的频率为目标频率；

基于所述目标频率控制电机转速，以对所述当前带式输送机的带速进行调节。

7.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：

第一获取单元，用于基于预设位置的煤流量检测装置，获取上游带式输送机的运输煤量；

第二获取单元，用于基于所述上游带式输送机的速度传感器，获取所述上游带式输送机的运行带速。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元，还用于：

获取当前带式输送机的额定频率、最低运转频率、变频器设定的加速时间以及上游带式输送机额定速度；

根据所述额定频率、所述最低运转频率、所述加速时间以及所述额定速度，确定煤流量检测装置距离所述当前带式输送机机头的水平距离；

根据所述水平距离，确定所述煤流量检测装置的位置。

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