CN115163818A - 车辆换挡方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆换挡方法、装置、电子设备和存储介质。其特征包括：在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段，其中，所述无动力换挡阶段包括离合器充油阶段、发动机调速阶段和离合器扭矩交换阶段；根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。实现了在车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式的有效控制，提高了车辆换挡的速度，提供了更舒适的换挡体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆换挡方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在日常的驾驶过程中，驾驶自动换挡车辆可以使驾驶员不需要时刻调整车辆档位，自动换挡车辆可以根据车辆当前变速箱转速自动调整档位至合适的档位，自动换挡车辆可以有效提高驾驶体验。目前，自动换挡车辆往往通过双离合器切换档位，由于驾驶员在换挡过程的驾驶行为，往往会使车辆换挡模式进行切换，现有技术中控制车辆换挡模式进行切换时缺乏对应的换挡控制策略，换挡模式的切换速度较慢，无法及时完成换挡，影响用户的驾驶习惯。
发明内容
本发明提供了一种车辆换挡方法、装置、电子设备和存储介质，以实现对车辆换挡的控制，提高换挡体验。
根据本发明的一方面，提供了一种车辆换挡方法，包括：
在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段，其中，所述无动力换挡阶段包括离合器充油阶段、发动机调速阶段和离合器扭矩交换阶段；
根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆换挡装置，包括：
换挡检测模块，用于在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段，其中，所述无动力换挡阶段包括离合器充油阶段、发动机调速阶段和离合器扭矩交换阶段；
换挡模式切换模块，用于根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆换挡方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆换挡方法。
本发明实施例的技术方案，在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，当检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，确定此时目标车辆所属的无动力换挡阶段，通过针对车辆所处的无动力换挡阶段，确定当前目标车辆的换挡状态，有利于对车辆换挡的有效控制，进而根据目标车辆所处的无动力阶段，确定无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式，针对目标车辆所处不同的无动力阶段确定不同的换挡控制策略，有效的对不同无动力换挡阶段进行控制，从而解决了现有技术中无法在换挡模式切换对目标车辆进行有效控制的技术问题，提高了换挡模式的切换速度，可以及时完成换挡，提高了用户的驾驶体验。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种车辆换挡方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的另一种车辆换挡方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种车辆换挡方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种车辆换挡方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种离合器充油阶段意图改变控制过程的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种发动机调速阶段意图改变控制过程的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的一种车辆换挡装置的结构示意图；
图8是实现本发明实施例的车辆换挡方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1是本发明实施例一提供了一种车辆换挡方法的流程图，本实施例可适用于在车辆换挡模式切换时对车辆换挡进行控制的情况，该方法可以由车辆换挡装置来执行，该车辆换挡装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆换挡装置可配置于任意车辆中。如图1所示，该方法包括：
S110、在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段。
其中，所述无动力换挡阶段包括离合器充油阶段、发动机调速阶段和离合器扭矩交换阶段。可选的，离合器充油阶段可以是在离合器中冲入离合器油，用于在换挡过程中利用离合器油的油压和流量特性，减少换挡过程的动力损失；发动机调速阶段可以是发动机在换挡过程中调节发动机的转速，用于将发动机的转速调整至与目标档位离合器转速相近；离合器扭矩交换阶段可以是在换挡过程中扭矩传递从分离离合器转移到结合离合器的阶段。
其中，无动力换挡模式可以是目标车辆切断动力的情况下进行换挡操作，在无动力换挡模式下，由于切断动力，车辆处于滑行状态；动力换挡模式可以是在不切断动力情况下进行换挡操作，车辆一边加速一边进行换挡。
其中，换挡意图可以是在换挡过程中车辆驾驶员将车辆在动力切断情况下连接动力；例如车辆驾驶员踩下油门进行加速。
具体的，目标车辆在行进过程中，根据当前发动机转速确定此时目标车辆需要进行换挡操作，此时切断目标车辆的动力，进行换挡操作，车辆处于无动力换挡模式，并检测车辆驾驶员的换挡意图，如果检测到车辆驾驶员将在动力切断情况下连接动力，则车辆驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定当前目标车辆所处的无动力换挡阶段。
可选的，在本发明另一实施例中，所述如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，包括：如果检测到针对所述目标车辆的油门踏板的踩踏信号，且检测到所述目标车辆的发送机扭矩由负扭矩增加到正扭矩。
其中，负扭矩可以是发动机的被驱动状态，此时由目标车辆在滑行时带动发动机进行转动，发动机输出负扭矩；正扭矩可以是发动机驱动状态，此时由发动机自身进行转动，发动机输出正扭矩，带动车辆进行加速。
具体的，当目标车辆的驾驶员踩下油门踏板时，将油门踏板的踩踏信号到目标车辆中，如果检测到针对目标车辆的油门踏板的踩踏信号，且目标车辆的发动机扭矩从负扭矩转换至正扭矩，目标车辆进行加速，此时目标车辆驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式。
S120、根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。
其中，换挡控制策略可以是在目标车辆从所处的不同无动力换挡阶段切换为动力换挡模式时控制车辆进行不同换挡方式的策略。
具体的，确定目标车辆无动力换挡模式所处的无动力换挡阶段，确定目标车辆无动力换挡模式所处的无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，根据换挡控制策略将目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。
本发明实施例的技术方案，在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，当检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，确定此时目标车辆所属的无动力换挡阶段，通过针对车辆所处的无动力换挡阶段，确定当前目标车辆的换挡状态，有利于对车辆换挡的有效控制，进而根据目标车辆所处的无动力阶段，确定无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式，针对目标车辆所处不同的无动力阶段确定不同的换挡控制策略，有效的对不同无动力换挡阶段进行控制，从而解决了现有技术中无法在换挡模式切换对目标车辆进行有效控制的技术问题，提高了换挡模式的切换速度，可以及时完成换挡，提高了用户的驾驶体验。
图2是本发明实施例二提供的另一种车辆换挡方法的流程图，本实施例公开了当无动力换挡模式的无动力换挡阶段为离合器充油阶段时，对目标目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式进行了具体说明。如图2所示，该方法包括：
S210、在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段。
S220、如果所述目标车辆处于无动力换挡模式的离合器充油阶段，且所述目标车辆待切换至的目标档位未发生变化，则将所述目标车辆由无动力换挡模式的离合器充油阶段切换至动力换挡模式的离合器充油阶段。
具体的，如果目标车辆处于无动力换挡模式的离合器充油阶段，目标车辆驾驶员切换至的目标未发生变化时，将目标车辆由无动力换挡模式的充油阶段切换至动力换挡模式的离合器充油阶段。
可选的，在另一实施例中，所述将所述目标车辆由无动力换挡模式的充油阶段切换至动力换挡模式的离合器充油阶段，包括：
将所述目标车辆的当前的离合器充油参数切换至预先设置的与动力换挡模式的离合器充油阶段对应的充油标定参数。
其中，离合器充油参数可以是向离合器中充入离合器油所达到的离合器油压；充油标定参数可以是动力换挡模式下离合器的标定的离合器油压。
具体的，在当目标车辆由无动力换挡模式的充油阶段切换至动力换挡模式的离合器充油阶段时，将目标车辆的当前的离合器充油参数切换至预先设置的与动力换挡模式的离合器充油阶段对应的充油标定参数。使当前离合器内的离合器油压达到动力换挡模式标定的油压，满足动力换挡对离合器内离合器油压的需求。
S230、在所述动力换挡模式的离合器充油阶段已完成的情况下，进入所述动力换挡的离合器扭矩交换阶段，对所述目标车辆的离合器扭矩进行交换，以将所述目标档位对应的离合器切换至结合状态。
具体的，在动力换挡模式的离合器充油阶段已完成的情况下，进入动力换挡的离合器扭矩交换阶段，分离离合器压力下降，完成分离离合器与发动机的分离，结合离合器压力上升，直至结合离合器和发动机完成结合，此时目标档位对应的结合离合器切换至结合状态，至此目标车辆的离合器扭矩交换完成。
S240、在所述离合扭矩交换阶段已完成的情况下，进入所述动力换挡模式的发动机调速阶段，根据所述目标档位对应的离合器转速对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
具体的，目标车辆在离合扭矩交换阶段已完成的情况下，进入动力换挡模式的发动机调速阶段，确定目标档位对应的离合器转速，根据目标档位对应的离合器转速对目标车辆的发动机转速进行调整,使发动机转速至与目标档位离合器转速相近，完成对目标车辆发动机转速的调整。
优选的，在本发明另一实施例中，所述根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式，包括：
如果所述目标车辆处于无动力换挡阶段的发动机调速阶段，传递离合器扭矩，以使与目标档位对应的离合器处于结合状态，除与所述目标档位对应的离合器之外的离合器处于分离状态，并根据所述目标档位对应的离合器转速对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
具体的，如果目标车辆处于无动力换挡阶段的发动机调速阶段，由于目标车辆的离合器充油阶段已结束，则直接传递离合器扭矩，以使与目标档位对应的离合器处于结合状态，与目标档位对应的离合器之外的离合器处于分离状态，并根据目标档位对应的离合器转速对目标车辆的发动机转速进行调整。其中，根据目标档位对应的离合器转速对目标车辆的发动机转速进行调整时，发动机转速至与目标档位离合器转速相近，完成对目标车辆发动机转速的调整。
可选的，则直接传递离合器扭矩，以使与目标档位对应的离合器处于结合状态，与目标档位对应的离合器之外的离合器处于分离状态，包括：
传递离合器扭矩时，分离离合器压力迅速下降，以使目标档位对应的离合器之外的离合器处于分离状态，完成分离离合器与发动机的分离，结合离合器压力迅速上升，以使与目标档位对应的离合器处于结合状态。
本发明实施例的技术方案，在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，当检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，确定此时目标车辆所属的无动力换挡阶段，通过针对车辆所处的无动力换挡阶段，确定当前目标车辆的换挡状态，有利于对车辆换挡的有效控制，进而根据目标车辆所处的无动力阶段，确定无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式，在处于无动力换挡模式的离合器充油阶段时，切换至动力换挡模式的离合器充油阶段，进而对离合器扭矩进行切换，调整发动机转速，进而完成调整，可以迅速切换离合器与发动机连接，完成动力换挡，从而解决了现有技术中无法在换挡模式切换对目标车辆进行有效控制的技术问题，提高了换挡模式的切换速度，可以及时完成换挡，提高了用户的驾驶体验。
图3是本发明实施例三提供的另一种车辆换挡方法的流程图，本实施例对目标档位对应的离合器转速对目标车辆的发动机转速进行调整进一步说明。如图3所示，该方法包括：
S310、在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段。
S320、如果所述目标车辆处于无动力换挡模式的离合器充油阶段，且所述目标车辆待切换至的目标档位未发生变化，则将所述目标车辆由无动力换挡模式的离合器充油阶段切换至动力换挡模式的离合器充油阶段。
S330、在所述动力换挡模式的离合器充油阶段已完成的情况下，进入所述动力换挡的离合器扭矩交换阶段，对所述目标车辆的离合器扭矩进行交换，以将所述目标档位对应的离合器切换至结合状态。
S340、根据所述目标档位对应的离合器转速以及调速关联参数确定所述目标车辆的转速调整参数以及与所述转速调整参数对应的转速调整方式。
其中，所述调速关联参数的驾驶模式、当前实际档位、变速器输出轴转速、发动机油门踏板开度以发动机扭矩中的至少一项。驾驶模式可以包括但不限于经济模式、运动模式和舒适模式。
具体的，确定目标车辆的驾驶模式、当前实际档位、变速器输出轴转速、发动机油门踏板开度、发动机扭矩确定确定目标车辆的转速调整参数，根据目标车辆的转速调整参数确定对应的转速调整方式。
可选的，在本发明另一实施例中，所述转速调整参数包括待调整至的发动机目标扭矩；与所述转速调整参数对应的转速调整方式包括将发动机当前扭矩调整至发动机目标扭矩的调整速度和/或调整时间。
具体的，发动机目标转速可以是与目标档位离合器转速同步；调整速度可以根据当前目标车辆所属的动力换挡模式的阶段；示例性的，目标车辆所属的动力换挡模式的阶段为发动机调速阶段的调整速度小于目标车辆所属的动力换挡模式的阶段为离合器充油阶段的调整速度；目标车辆所属的动力换挡模式的阶段为发动机调速阶段的调整时间大于目标车辆所属的动力换挡模式的阶段为离合器充油阶段的调整时间。
S350、根据所述转速调整参数和所述转速调整方式对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
具体的，目标车辆获取到转速调整参数和转速调整参数对应的转速调整方式，根据转速调整参数和转速调整方式对目标车辆的发动机转速调整，在调整时间内以调整速度将发动机目标转速调整至目标档位离合器转速同步，完成对目标车辆的发动机转速的调整。
本发明实施例的技术方案，在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，当检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，确定此时目标车辆所属的无动力换挡阶段，通过针对车辆所处的无动力换挡阶段，确定当前目标车辆的换挡状态，有利于对车辆换挡的有效控制，进而根据目标车辆所处的无动力阶段，确定无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式，在处于无动力换挡模式的离合器充油阶段时，切换至动力换挡模式的离合器充油阶段，进而对离合器扭矩进行切换，在调整时间内以调整速度将发动机目标转速调整至目标档位离合器转速同步，完成对目标车辆的发动机转速的调整，可以迅速切换离合器与发动机连接，完成动力换挡，从而解决了现有技术中无法在换挡模式切换对目标车辆进行有效控制的技术问题，提高了换挡模式的切换速度，可以及时完成换挡，提高了用户的驾驶体验。
图4是本发明实施例提供的另一种车辆换挡方法的流程示意图。如图4所示：图4公开了无动力换挡过程中，无动力换挡过程、离合器充油阶段意图改变控制过程和发动机调速阶段意图改变控制过程。其中：
无动力换挡过程：无动力升档过程开始，进入充油阶段PrepPhase1，实时检测驾驶员意图，在充油阶段PrepPhase1中未检测到驾驶员意图发生改变；充油阶段PrepPhase1完成后，进入调速阶段SpeedPhase1对发动机进行调速，在调速阶段SpeedPhase1中，实时检测驾驶员意图，在调速阶段SpeedPhase1中未检测到驾驶员意图未发生改变；调速阶段SpeedPhase1完成后，进入扭矩交换阶段TorquePhase，扭矩交换阶段TorquePhase完成后，换挡完成，无动力换挡过程完成。
离合器充油阶段意图改变控制过程：无动力升档过程开始，进入充油阶段PrepPhase1，实时检测驾驶员意图，在充油阶段PrepPhase1中检测到驾驶员踩下油门踏板,换挡意图改变为动力升档模式，从充油阶段PrepPhase1进入充油阶段PrepPhase2，在充油阶段PrepPhase2完成后进入动力升档的扭矩交换阶段TorquePhase2，进行离合器扭矩交换，在扭矩交换阶段，不响应驾驶员的意图改变请求；扭矩交换阶段TorquePhase2完成后，进入调速阶段SpeedPhase2对发动机进行调速，调速阶段SpeedPhase2完成后，换挡完成，离合器充油阶段意图改变控制过程完成。
图5是本发明实施例提供的一种离合器充油阶段意图改变控制过程的流程示意图，如图5所示：
换挡目标档位为目标档位DsrdGear，无动力升档过程开始，进入充油阶段PrepPhase1，油门踏板开度为0％，发动机扭矩为负扭矩，此时目标车辆为滑行状态，车辆在慢慢降速，换挡类型为无动力换挡模式RU,换挡过程状态为充油阶段PrepPhase1，降扭请求标志为不请求降扭NoRequest，结合离合器压力升高，分离离合器压力不变，分离档位离合器转速、发动机转速、和目标档位离合器转速缓慢下降。
在充油阶段PrepPhase1中检测到驾驶员踩下油门踏板，随着油门踏板开度的提高，发动机扭矩从负扭矩转换为正扭矩，进入充油阶段PrepPhase2，换挡意图改变为动力升档模式，换挡类型切换为动力换挡模式NU,换挡过程状态为充油阶段PrepPhase2,结合离合器压力不变，分离离合器压力不变，分离档位离合器转速、发动机转速、和目标档位离合器转速缓慢下降。
在充油阶段PrepPhase2完成后进入动力升档的扭矩交换阶段TorquePhase，油门踏板开度不变，发动机扭矩为正扭矩，换挡类型切换为动力换挡模式NU，换挡意图改变为动力升档模式，换挡过程状态为扭矩交换阶段TorquePhase，在扭矩交换阶段TorquePhase中，结合离合器压力升高，直至与发动机处于结合状态，分离离合器压力降低，直至与发动机处于分离状态，分离档位离合器转速、发动机转速、和目标档位离合器转速缓慢下降。
扭矩交换阶段TorquePhase完成后，进入调速阶段SpeedPhase2对发动机进行调速，油门踏板开度不变，发动机扭矩降低，换挡类型切换为动力换挡模式NU，换挡意图改变为动力升档模式，换挡过程状态为调速阶段SpeedPhase2，在调速阶段SpeedPhase2中，降扭请求标志为请求降扭TrqRequest，分离档位离合器转速缓慢下降、发动机转速加速下降至与目标档位离合器转速同步。
调速阶段SpeedPhase2完成后，换挡完成，离合器充油阶段意图改变控制过程完成。
发动机调速阶段意图改变控制过程：无动力升档过程开始，进入充油阶段PrepPhase1，实时检测驾驶员意图，在充油阶段PrepPhase1中未检测到驾驶员意图发生改变；充油阶段PrepPhase1完成后，进入调速阶段SpeedPhase1对发动机进行调速，在调速阶段SpeedPhas1中，实时检测驾驶员意图，在调速阶段SpeedPhase1中检测到驾驶员踩下油门踏板,换挡意图改变为动力升档模式；进入调速阶段SpeedPhase2,在调速阶段SpeedPhase2完成后，换挡完成，发动机调速阶段意图改变控制过程完成。
图6是本发明实施例提供的一种发动机调速阶段意图改变控制过程的流程示意图，如图6所示：
换挡目标档位为目标档位DsrdGear，无动力升档过程开始，进入充油阶段PrepPhase1，油门踏板开度为0％，发动机扭矩为负扭矩，此时目标车辆为滑行状态，车辆在慢慢降速，换挡类型为无动力换挡模式RU,换挡过程状态为充油阶段PrepPhase1，降扭请求标志为不请求降扭NoRequest，结合离合器压力升高，分离离合器压力不变，分离档位离合器转速、发动机转速、和目标档位离合器转速缓慢下降。
在充油阶段PrepPhase1未检测到驾驶员踩下油门踏板，充油阶段PrepPhase1完成后，进入调速阶段SpeedPhase1对发动机进行调速，在调速阶段SpeedPhas1中，实时检测驾驶员意图，在调速阶段SpeedPhase1中，换挡类型为无动力换挡模式RU,换挡过程状态为调速阶段SpeedPhase1，降扭请求标志为不请求降扭NoRequest，结合离合器压力慢慢升高，分离离合器压力慢慢下降，分离档位离合器转速目标档位离合器转速缓慢下降，发动机转速开始加快下降。
在调速阶段SpeedPhase1中检测到驾驶员踩下油门踏板，随着油门踏板开度的提高，发动机扭矩从负扭矩转换为正扭矩，进入调速阶段SpeedPhase2对发动机进行调速，油门踏板开度不变，发动机扭矩降低，换挡类型切换为动力换挡模式NU，换挡意图改变为动力升档模式，换挡过程状态为调速阶段SpeedPhase2，在调速阶段SpeedPhase2中，降扭请求标志标识为请求降扭TrqRequest，发动机扭矩迅速降低分离档位离合器转速缓慢下降、发动机转速迅速下降至与目标档位离合器转速同步，结合离合器压力迅速升高，直至与发动机处于结合状态，分离离合器压力迅速降低，直至与发动机处于分离，调速阶段SpeedPhase2完成后，换挡完成，发动机调速阶段意图改变控制过程完成。
图7是本发明实施例提供的一种车辆换挡装置的结构示意图。如图7所示，该装置包括：换挡检测模块410换挡模式切换模块420，其中：
换挡检测模块410，用于在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段，其中，所述无动力换挡阶段包括离合器充油阶段、发动机调速阶段和离合器扭矩交换阶段；
换挡模式切换模块420，用于根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。
本发明实施例的技术方案，在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，当检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，确定此时目标车辆所属的无动力换挡阶段，通过针对车辆所处的无动力换挡阶段，确定当前目标车辆的换挡状态，有利于对车辆换挡的有效控制，进而根据目标车辆所处的无动力阶段，确定无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式，针对目标车辆所处不同的无动力阶段确定不同的换挡控制策略，有效的对不同无动力换挡阶段进行控制，从而解决了现有技术中无法在换挡模式切换对目标车辆进行有效控制的技术问题，提高了换挡模式的切换速度，可以及时完成换挡，提高了用户的驾驶体验。
可选的，所述换挡模式切换模块420具体用于：
如果所述目标车辆处于无动力换挡模式的离合器充油阶段，且所述目标车辆待切换至的目标档位未发生变化，则将所述目标车辆由无动力换挡模式的离合器充油阶段切换至动力换挡模式的离合器充油阶段；
在所述动力换挡模式的离合器充油阶段已完成的情况下，进入所述动力换挡的离合器扭矩交换阶段，对所述目标车辆的离合器扭矩进行交换，以将所述目标档位对应的离合器切换至结合状态；
在所述离合扭矩交换阶段已完成的情况下，进入所述动力换挡模式的发动机调速阶段，根据所述目标档位对应的离合器转速对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
可选的，所述换挡模式切换模块420具体还用于：
将所述目标车辆的当前的离合器充油参数切换至预先设置的与动力换挡模式的离合器充油阶段对应的充油标定参数。
可选的，所述换挡模式切换模块420具体还用于：
如果所述目标车辆处于无动力换挡阶段的发动机调速阶段，传递离合器扭矩，以使与目标档位对应的离合器处于结合状态，除与所述目标档位对应的离合器之外的离合器处于分离状态，并根据所述目标档位对应的离合器转速对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
可选的，所述换挡模式切换模块420具体还用于：
根据所述目标档位对应的离合器转速以及调速关联参数确定所述目标车辆的转速调整参数以及与所述转速调整参数对应的转速调整方式，其中，所述调速关联参数的驾驶模式、当前实际档位、变速器输出轴转速、发动机油门踏板开度以发动机扭矩中的至少一项；
根据所述转速调整参数和所述转速调整方式对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
可选的，所述换挡模式切换模块420具体还用于：
所述转速调整参数包括待调整至的发动机目标扭矩；与所述转速调整参数对应的转速调整方式包括将发动机当前扭矩调整至发动机目标扭矩的调整速度和/或调整时间。
可选的，所述装置具体用于：
所述如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，包括：
如果检测到针对所述目标车辆的油门踏板的踩踏信号，且检测到所述目标车辆的发送机扭矩由负扭矩增加到正扭矩。
本发明实施例所提供的车辆换挡装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆换挡方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图8示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆换挡方法。
在一些实施例中，车辆换挡方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆换挡方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆换挡方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
实施例五
本实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆换挡方法步骤，该方法包括：
在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段，其中，所述无动力换挡阶段包括离合器充油阶段、发动机调速阶段和离合器扭矩交换阶段；
根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆换挡方法，其特征在于，包括：
在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段，其中，所述无动力换挡阶段包括离合器充油阶段、发动机调速阶段和离合器扭矩交换阶段；
根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式，包括：
如果所述目标车辆处于无动力换挡模式的离合器充油阶段，且所述目标车辆待切换至的目标档位未发生变化，则将所述目标车辆由无动力换挡模式的离合器充油阶段切换至动力换挡模式的离合器充油阶段；
在所述动力换挡模式的离合器充油阶段已完成的情况下，进入所述动力换挡的离合器扭矩交换阶段，对所述目标车辆的离合器扭矩进行交换，以将所述目标档位对应的离合器切换至结合状态；
在所述离合扭矩交换阶段已完成的情况下，进入所述动力换挡模式的发动机调速阶段，根据所述目标档位对应的离合器转速对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆由无动力换挡模式的充油阶段切换至动力换挡模式的离合器充油阶段，包括：
将所述目标车辆的当前的离合器充油参数切换至预先设置的与动力换挡模式的离合器充油阶段对应的充油标定参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式，包括：
如果所述目标车辆处于无动力换挡阶段的发动机调速阶段，传递离合器扭矩，以使与目标档位对应的离合器处于结合状态，除与所述目标档位对应的离合器之外的离合器处于分离状态，并根据所述目标档位对应的离合器转速对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标档位对应的离合器转速对所述目标车辆的发动机转速进行调整，还包括：
根据所述目标档位对应的离合器转速以及调速关联参数确定所述目标车辆的转速调整参数以及与所述转速调整参数对应的转速调整方式，其中，所述调速关联参数的驾驶模式、当前实际档位、变速器输出轴转速、发动机油门踏板开度以发动机扭矩中的至少一项；
根据所述转速调整参数和所述转速调整方式对所述目标车辆的发动机转速进行调整。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转速调整参数包括待调整至的发动机目标扭矩；与所述转速调整参数对应的转速调整方式包括将发动机当前扭矩调整至发动机目标扭矩的调整速度和/或调整时间。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，包括：
如果检测到针对所述目标车辆的油门踏板的踩踏信号，且检测到所述目标车辆的发送机扭矩由负扭矩增加到正扭矩。
8.一种车辆换挡装置，其特征在于，包括：
换挡检测模块，用于在目标车辆处于无动力模式下的换挡过程中，如果检测到驾驶员的换挡意图改变为动力换挡模式，则确定所述目标车辆所处的无动力换挡阶段，其中，所述无动力换挡阶段包括离合器充油阶段、发动机调速阶段和离合器扭矩交换阶段；
换挡模式切换模块，用于根据所述目标车辆所处的无动力换挡阶段以及所述无动力换挡阶段对应的换挡控制策略，将所述目标车辆由无动力换挡模式切换为动力换挡模式。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆换挡方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆换挡方法。
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